CN114415692A - 停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序，该方法包括：在目标车辆驶入停车场的泊车等待区域后，管理设备接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，自动泊车请求中包括目标车辆的第一位置，管理设备在停车场地图中规划出由第一位置到达某个处于空闲状态的目标车位的导航路径，进而，管理设备控制目标车辆沿导航路径自动驾驶，以实现目标车辆泊入目标车位。上述过程中，在用户将车辆停放在泊车等待区域之后，可以由管理设备为车辆寻找空闲车位，并控制车辆自动驾驶以泊入该空闲车位。一方面，节省了用户寻找空闲车位的时间，提高了泊车效率，另一方面，提高了泊车过程的安全性。

Description

停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序。

背景技术

随着人们生活水平的提高，机动车保有量迅速增长。因此，在住宅、商场、办公楼、车站、医院等场所一般都会部署停车场。

通常，停车场中的车位数量较多，用户驾驶车辆驶入停车场后，需要一边驾驶车辆一边寻找空闲车位。在停车场内空闲车位较少的情况下，用户寻找空闲车位的时间较长，泊车效率较低。另外，由于用户对停车场内环境较为陌生、以及在驾驶过程中需要分心寻找空闲车位等原因，用户驾驶车辆寻找空闲车位的过程中，容易发生危险。

发明内容

本申请提供一种停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序，以提高泊车效率，并提高泊车过程的安全性。

第一方面，本申请提供一种停车场的自动泊车方法，包括：

接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域；

根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态；

控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

一种可能的实现方式中，所述停车场的多个预设位置设置有辅助定位标识；控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，包括：

接收所述目标车辆当前所处的第二位置，所述第二位置是所述目标车辆根据第一定位信息和第二定位信息确定的，所述第一定位信息通过车辆定位装置获取，所述第二定位信息通过所述辅助定位标识获取；

根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，以控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶。

一种可能的实现方式中，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，包括：

根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围；

若所述安全行车范围内不存在障碍物，则根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令；或者，

若所述安全行车范围内存在障碍物，则控制所述目标车辆停车，并通过报警装置输出提示信息，直至所述安全行车范围内不存在障碍物时，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令。

一种可能的实现方式中，根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围，包括：

确定所述目标车辆当前所处的泊车阶段，所述泊车阶段为巡航阶段或泊入阶段；

根据所述泊车阶段、所述第二位置和所述导航路径，确定所述目标车辆的安全行车范围。

一种可能的实现方式中，控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，包括：

向所述目标车辆发送所述导航路径，以使所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶。

一种可能的实现方式中，根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，包括：

确定所述停车场内处于空闲状态的多个候选车位；

根据各候选车位的邻近车位的状态、以及各候选车位对应的车道的状态，在所述多个候选车位中确定出所述目标车位；

根据所述第一位置和所述目标车位的位置，在所述停车场地图中规划出所述导航路径。

一种可能的实现方式中，控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶之前，还包括：

根据所述停车场内的拍摄装置采集的图像，确定所述目标车辆中的人员已下车；或者，

接收所述终端设备或者所述目标车辆发送的开始泊车指令。

第二方面，本申请提供一种停车场的自动泊车装置，包括：

接收模块，用于接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域；

规划模块，用于根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态；

控制模块，用于控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序，以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

本申请提供的停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序，该方法包括：在目标车辆驶入停车场的泊车等待区域后，管理设备接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，自动泊车请求中包括目标车辆的第一位置，管理设备在停车场地图中规划出由第一位置到达某个处于空闲状态的目标车位的导航路径，进而，管理设备控制目标车辆沿导航路径自动驾驶，以实现目标车辆泊入目标车位。上述过程中，在用户将车辆停放在泊车等待区域之后，可以由管理设备为车辆寻找空闲车位，并控制车辆自动驾驶以泊入该空闲车位。一方面，节省了用户寻找空闲车位的时间，提高了泊车效率，另一方面，提高了泊车过程的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种停车场的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种停车场的自动泊车方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一组显示界面的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一组显示界面的示意图；

图5为本申请实施例提供的又一组显示界面的示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种停车场的自动泊车方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种停车场的自动泊车方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种停车场的自动泊车装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例可应用于在停车场中寻找空闲车位、并将车辆停放至空闲车位的场景。其中，本申请实施例对于停车场的类型不做限定，可以为室内停车场，也可以为室外停车场。

目前，用户驾驶车辆驶入停车场后，需要一边驾驶车辆一边寻找空闲车位。在停车场内空闲车位较少的情况下，用户寻找空闲车位的时间较长，停车效率较低。另外，由于用户对停车场内环境较为陌生、以及在驾驶过程中需要分心寻找空闲车位等原因，用户驾驶车辆寻找空闲车位的过程中，容易发生危险。

本申请提供一种停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序，通过结合车辆的自动驾驶功能，提供一种在停车场中进行自动泊车的方式，从而解决上述技术问题。下面结合图1对本申请涉及的应用场景进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种停车场的场景示意图。参见图1，停车场中部署有管理设备。管理设备用于对驶入停车场的车辆进行自动泊车管理。示例性的，管理设备可以实时监测停车场中各车位的状态，为驶入停车场的车辆分配空闲车位，并规划出车辆到达空闲车位的导航路径。管理设备还可以控制车辆沿导航路径自动驾驶，以实现车辆泊入该空闲车位。

在本申请实施例中，车辆具有自动驾驶功能，车辆可以在管理设备的控制下进行自动驾驶。需要说明的是，本申请实施例对于车辆自动驾驶能力等级不做限定。示例性的，车辆可以为部分自动驾驶车辆或者辅助驾驶车辆。车辆还可以为完全自动驾驶车辆或者高度自动驾驶车辆。换言之，车辆可以为下述L1至L5等级中的任一等级。L1：辅助驾驶；L2：局部自动驾驶；L3：有条件自动驾驶；L4：高度自动驾驶；L5：完全自动驾驶。

管理设备与车辆之间可以无线通信。管理设备可以采用无线通信的方式控制车辆自动驾驶。本申请实施例对于无线通信的方式不做限定，例如可以采用Wi-Fi、蓝牙等无线通信方式。

继续参见图1，停车场可以被划分为泊车等待区域和车位区域。其中，车位区域划分有多个车位。车位可以采用平行式、垂直式、斜列式等布局方式，本实施例对此不做限定。泊车等待区域也可以称为自动泊车接管区域，用于临时停放待泊车的车辆。位于泊车等待区域的车辆可以在管理设备的控制下进行自动泊车。泊车等待区域可以设置在停车场入口附近。

在图1所示的停车场场景中，用户驾驶车辆进入停车场后，可以将车辆临时停放在泊车等待区域。然后，管理设备与车辆建立无线通信连接。管理设备可以在车位区域中选择出一个空闲车位，并在停车场地图中规划出一条由车辆当前位置到达该空闲车位的导航路径。进而，管理设备控制车辆沿导航路径自动驾驶，以实现车辆泊入该空闲车位。

本申请提供的技术方案中，用户将车辆停放在泊车等待区域后，由停车场的管理设备为车辆寻找空闲车位，并控制车辆自动驾驶以泊入该空闲车位。一方面，节省了用户寻找空闲车位的时间，另一方面，提高了停车场内泊车过程的安全性。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本申请实施例提供的一种停车场的自动泊车方法的流程示意图。本实施例提供的方法可以由图1中的管理设备执行。如图2所示，本实施例的方法，包括：

S201：接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域。

本实施例中，目标车辆是指驶入停车场的待泊车车辆。自动泊车请求用于请求管理设备控制目标车辆自动驾驶并泊入空闲车位。

结合图1所示的停车场场景，用户驾驶车辆驶入停车场后，可以将车辆临时停放在泊车等待区域。然后，用户可以通过终端设备或者目标车辆向管理设备发送自动泊车请求，以请求管理设备控制目标车辆自动驾驶并泊入空闲车位。其中，终端设备包括但不限于：智能手机、平板电脑、智能穿戴设备、车载设备等。

下面结合两个示例场景，对用户发起自动泊车请求的方式进行举例说明。

示例场景1：

终端设备/目标车辆中安装有自动泊车软件。自动泊车软件可以为应用程序(Application，APP)或者小程序，还可以是其他形式的软件程序，本实施例对此不做限定。用户将车辆临时停放在泊车等待区域之后，可以在终端设备/目标车辆中启动上述自动泊车软件，以触发自动泊车请求。

作为一个示例，图3为本申请实施例提供的一组显示界面的示意图。参见图3，用户启动自动泊车软件之后，可以呈现界面301。在界面301中，用户可以点击“我要自动泊车”控件。响应于检测到用户对“我要自动泊车”控件的点击操作，终端设备/目标车辆向管理设备发送自动泊车请求，并在自动泊车请求中携带目标车辆当前所处的第一位置。

可选的，继续参见图3，用户点击“我要自动泊车”控件之后，终端设备/目标车辆可以显示界面302，在界面302中显示提示信息“启动自动泊车之后，车辆的控制权限将由管理设备接管，请确认是否继续”。响应于检测到用户对“确认”控件的点击操作，终端设备/目标车辆向管理设备发送自动泊车请求。通过向用户输出提示信息，以便用户再次确认，能够避免由于用户误操作导致的自动泊车误启动，保证了车辆的安全性。

示例场景2：

终端设备/目标车辆具有定位功能，能够实时定位所处位置。用户驾驶车辆驶入停车场后，终端设备/目标车辆可以根据定位信息检测目标车辆是否驶入泊车等待区域。响应于检测到目标车辆驶入泊车等待区域，终端设备/目标车辆可以向用户输出询问信息，以询问用户是否启动自动泊车。

作为一个示例，图4为本申请实施例提供的另一组显示界面的示意图。如图4所示，终端设备/目标车辆呈现界面401。在界面401中显示询问信息“车辆已驶入泊车等待区域，请确认是否启动自动泊车”。响应于检测到用户对“确认”控件的点击操作，终端设备/目标车辆向管理设备发送自动泊车请求，并在自动泊车请求中携带目标车辆当前所处的第一位置。

可选的，继续参见图4，用户在界面401中点击“确认”控件之后，终端设备/目标车辆可以显示界面402，在界面402中显示提示信息“启动自动泊车之后，车辆的控制权限将由管理设备接管，请确认是否继续”。响应于检测到用户对“确认”控件的点击操作，终端设备/目标车辆向管理设备发送自动泊车请求。通过向用户输出提示信息，以便用户再次确认，能够避免由于用户误操作导致的自动泊车误启动，保证了车辆的安全性。

上述示例场景1中，用户驾驶车辆驶入泊车等待区域后，可以通过终端设备/目标车辆中的自动泊车软件手动触发自动泊车；上述示例场景2中，终端设备/目标车辆基于定位信息检测到车辆驶入泊车等待区域后，可以自动触发自动泊车。可以满足不同场景、不同用户的泊车需求。

上述两种示例场景中，用户可以通过终端设备向管理设备发送自动泊车请求，还可以通过目标车辆向管理设备发送自动泊车请求。如果是由终端设备向管理设备发送自动泊车请求，则终端设备向管理设备发送自动泊车请求之前，终端设备还可以向目标车辆发送通知消息，以告知目标车辆即将启动自动泊车。目标车辆接收到通知消息后与管理设备建立无线通信连接。如果是由目标车辆向管理设备发送自动泊车请求，则目标车辆在向管理设备发送自动泊车请求之前，可以先与管理设备建立无线通信连接。

S202：根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态。

本实施例中，管理设备可以监测停车场的各个车位的状态。每个车位的状态为空闲状态或者占用状态。应理解的是，管理设备可以采用多种方式来监测各个车位的状态，本实施例对此不做限定。下面以两种可能的方式为例进行举例说明。

方式1：可以在停车场的车位区域中的多个预设位置设置拍摄装置。拍摄装置对车位区域进行图像采集，并将采集的图像上传到管理设备。管理设备通过对图像进行分析，确定出各个车位上是否停放有车辆，从而确定出各个车位的状态。

方式2：可以在停车场的各个车位上设置车辆探测传感器，用于监测对应车位上是否停放有车辆。车辆探测传感器将监测结果上传至管理设备。管理设备根据车辆探测传感器的监测结果，确定出对应车位的状态。

在管理设备接收到目标车辆对应的自动泊车请求之后，管理设备可以根据各个车位的状态，为目标车辆选择一个处于空闲状态的目标车位。示例性的，管理设备可以根据各个车位的状态，确定停车场内处于空闲状态的多个候选车位。进而，管理设备在多个候选车位中确定出目标车位。

本实施例中，管理设备可以采用如下方式在多个候选车位中确定出目标车位。

方式1：根据目标车辆的第一位置与各候选车位之间的距离，在所述多个候选车位中确定出所述目标车位。

示例性的，管理设备可以获取目标车辆与每个候选车位之间的距离，将最短距离对应的候选车位确定为目标车位。应理解，由于车辆在停车场内需要按照规定车道行驶，这里的距离可以理解为车辆行驶距离，而非直线距离。

该方式中，通过根据目标车辆与各候选车位之间的距离来确定目标车位，使得目标车辆行驶至目标车位所需时长较短，提高了停车效率。

方式2：根据各候选车位的邻近车位的状态、以及各候选车位对应的车道的状态，在所述多个候选车位中确定出所述目标车位。

示例性的，管理设备可以分别获取每个候选车位的邻近车位的状态、以及每个候选车位对应的车道的状态。选择满足如下条件的候选车位作为目标车位：

(1)邻近车位的状态为空闲状态；

(2)对应车道的状态为空闲状态。

上述条件(1)中，邻近车位是指与候选车位相邻的车位，或者与候选车位之间的距离较近(例如小于或等于预设阈值)的车位。应理解，当候选车位的邻近车位处于占用状态时，在目标车辆泊入该候选车位的过程中，有可能遇到邻近车位的车辆需要离开的情况，这样，目标车辆和邻近车位的车辆可能会出现冲突。本实施例中，在选择目标车位时，将邻近车位的状态为空闲状态的候选车位作为目标车位，可以避免目标车辆与邻近车位的车辆产生冲突。

上述条件(2)中，候选车位对应的车道是指，目标车辆行驶至候选车位所需经过的车道。应理解，当候选车位对应的车道为占用状态时，在目标车辆泊入该候选车位的过程中，目标车辆可能与车道上的其他车辆出现冲突。本实施例中，在选择目标车位时，将对应车道的状态为空闲状态的候选车位作为目标车位，可以避免目标车辆与车道上的其他车辆产生冲突。

该方式中，在选择目标车位时，通过考虑邻近车位的状态以及对应车道的状态，一方面保证了目标车辆的自动泊车过程不会对其他车辆造成影响，另一方面保证了目标车辆的自动泊车过程不会受到其他车辆的影响，从而使得目标车辆能够顺利泊车，提高泊车效率和安全性。

方式3：根据用户偏好的车位类型，在所述多个候选车位中确定出所述目标车位。

示例性的，可以预先获取用户偏好的车位类型。例如，用户偏好的车位类型可以为下述中的一种或者多种：靠近停车场入口、靠近停车场出口、靠近电梯、邻近/不邻近停车场立柱、邻近/不邻近停车场墙壁等。在多个候选车位中，选择满足用户偏好的车位类型的候选车位作为目标车位。

可选的，可以根据用户人工停车的历史车位类型，来确定用户偏好的车位类型。可选的，终端设备可以向用户展示车位偏好界面，车位偏好界面中包括多个待选的车位类型，以供用户进行选择。终端设备将用户选中的车位类型，确定为用户偏好的车位类型。应理解，上述确定用户偏好的车位类型的两种方式仅为示例，还可以采用其他方式确定用户偏好的车位类型。

该方式中，在选择目标车位时，考虑用户偏好的车位类型，可以满足不同用户的个性化需求，提升用户体验。

应理解的是，在实际应用中，上述三种确定目标车位的方式可以相互结合使用。在结合使用时，可以任意两种进行结合，也可以三种进行结合。本实施例对于结合使用的方式不做限定。

进一步的，在确定出目标车位之后，管理设备可以根据目标车辆的第一位置和目标车位的位置，在停车场地图中规划出由第一位置到达目标车位的导航路径。

S203：控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

本实施例中，管理设备在规划出导航路径之后，可以控制目标车辆沿导航路径自动驾驶，使得目标车辆泊入目标车位，从而完成目标车辆的自动泊车过程。

在一些可能的实现方式中，管理设备可以在确定目标车辆中的人员下车之后，再控制目标车辆沿导航路径自动驾驶。这样，可以保证车内人员的安全性。

示例性的，管理设备可以采用如下方式确定目标车辆中的人员已下车。

方式1：根据停车场内的拍摄装置采集的图像，确定目标车辆中的人员已下车。

示例性的，可以在停车场的泊车等待区域设置拍摄装置。拍摄装置对泊车等待区域进行图像采集，并将采集的图像上传到管理设备。管理设备通过对图像进行分析，确定出目标车辆中的人员是否已下车。

方式2：在接收到终端设备发送的开始泊车指令后，确定目标车辆中的人员已下车。

作为一个示例，图5为本申请实施例提供的又一组显示界面的示意图。如图5所示，响应于用户在界面302或者界面402中对“确认”控件的点击操作，终端设备显示界面501，在界面501中显示提示信息“自动泊车过程需要保证车内无人员，请确认车内人员已下车”。用户在确定车内人员已下车的情况下，可以在界面501中点击“确认已下车”控件。响应于检测到用户对“确认已下车”控件的点击操作，终端设备向管理设备发送开始泊车指令，以使管理设备启动目标车辆的自动泊车过程。

可选的，继续参见图5，用户在在界面501中点击“确认已下车”控件之后，终端设备可以显示界面502，并在界面502中显示提示信息“即将开始自动泊车”。此时，用户获知自动泊车过程启动后，可以自行离开停车场。

方式3：在接收到目标车辆发送的开始泊车指令后，确定目标车辆中的人员已下车。

示例性的，目标车辆的座椅设置有压力传感器。目标车辆根据压力传感器采集的压力数据，可以识别座椅上是否存在人员。在图3或图4所示的示例中，用户在目标车辆的界面302或者界面402中点击“确认”控件之后，目标车辆根据座椅压力传感器采集的压力数据，识别座椅上是否有人员。若识别出目标车辆的至少部分座椅上存在人员，则目标车辆可以通过语音播报的方式提醒车内用户下车。在识别出目标车辆的所有座椅上均不存在人员的情况下，目标车辆向管理设备发送开始泊车指令，以使管理设备启动目标车辆的自动泊车过程。

在上述实现方式中，目标车辆中的人员下车之后，即可离开停车场，无需等待目标车辆泊车完成，从而节省用户的时间。

在另一些可能的实现方式中，管理设备在确定目标车辆泊入目标车位之后，控制目标车辆熄火，并向终端设备发送泊车完成消息。所述泊车完成消息中包括目标车标的标识。这样，用户可以及时获知目标车辆所停放的车位，方便用户后续进行寻车。

本实施例提供的停车场的自动泊车方法中，在目标车辆驶入停车场的泊车等待区域后，管理设备接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，自动泊车请求中包括目标车辆的第一位置，管理设备在停车场地图中规划出由第一位置到达某个处于空闲状态的目标车位的导航路径，进而，管理设备控制目标车辆沿导航路径自动驾驶，以实现目标车辆泊入目标车位。上述过程中，在用户将车辆停放在泊车等待区域之后，可以由管理设备为车辆寻找空闲车位，并控制车辆自动驾驶以泊入该空闲车位。一方面，节省了用户寻找空闲车位的时间，提高了泊车效率，另一方面，提高了泊车过程的安全性。

在上述实施例的基础上，下面结合两个具体的实施例，对管理设备控制目标车辆进行自动泊车的过程进行详细说明。

图6为本申请实施例提供的另一种停车场的自动泊车方法的流程示意图。如图6所示，本实施例的方法包括：

S601：目标车辆向管理设备发送自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置。

相应的，管理设备从目标车辆接收自动泊车请求。

可选的，上述S601还可以替换为：

S601’：终端设备向管理设备发送自动泊车请求，所述自动泊车请求包括目标车辆的第一位置。

相应的，管理设备从终端设备接收自动泊车请求。

应理解，上述S601和S601’可以择一执行。S601或者S601’的实现方式与图2所示实施例中S201类似，此处不做赘述。

S602：管理设备根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态。

应理解，S602的实现方式与图2所示实施例中的S202类似，此处不做赘述。

S603：目标车辆向管理设备发送当前所处的第二位置。

示例性的，目标车辆向管理设备发送自动泊车请求之后，开始实时向管理设备发送当前所处的第二位置，或者，周期性地向管理设备发送当前所处的第二位置。

通常，目标车辆中设置有车辆定位装置，例如全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)装置等。目标车辆可以通过车辆定位装置实时获取当前所处的第二位置，并实时或周期性的向管理设备发送所述第二位置。

一些可能的实现方式中，停车场的多个预设位置还可以设置有辅助定位标识。辅助定位标识包括但不限于：视觉标识、电子标识等。第二位置可以是目标车辆根据第一定位信息和第二定位信息确定的。其中，第一定位信息通过车辆定位装置获取，第二定位信息通过辅助定位标识获取。

示例性的，目标车辆在自动驾驶过程中，一方面可以通过车辆定位装置获取第一定位信息，另一方面可以通过辅助定位标识获取第二定位信息。目标车辆可以根据第一定位信息和第二定位信息确定出当前所处的第二位置，并实时或周期性的向管理设备发送所述第二位置。该过程中，第二定位信息可以起到对第一定位信息进行修正的作用，从而提高了第二位置的精确性。进一步的，管理设备可以基于精确的第二位置，来控制目标车辆自动驾驶，从而，提高目标车辆自动泊车过程的安全性。

应理解的是，目标车辆通过辅助定位标识获取第二定位信息的方式不做限定。下面采用两个示例进行举例说明。

一个示例中，辅助定位标识为视觉标识。每个视觉标识对应有位置信息，目标车辆在自动驾驶过程中可以对视觉标识进行图像采集，通过对采集到的图像进行分析，确定出目标车辆与视觉标识之间的相对位置关系。进而，目标车辆根据视觉标识对应的位置信息以及上述相对位置关系，确定出目标车辆的第二定位信息。

另一个示例中，辅助定位标识为电子标识。目标车辆在自动驾驶过程中可以与电子标识进行短程无线通信，以获取电子标识的位置信息，并根据电子标识的位置信息，确定出目标车辆的第二定位信息。

S604：管理设备根据所述第二位置和所述导航路径，向目标车辆发送行车控制指令。

S605：目标车辆执行所述行车控制指令。

示例性的，管理设备可以根据第二位置，确定目标车辆在导航路径中的行驶进度，进而确定目标车辆接下来的行驶动作。管理设备根据目标车辆接下来的行驶动作生成行车控制指令，并向目标车辆发送行车控制指令。目标车辆接收到行车控制指令后，执行该行车控制指令，以完成接下来的行驶动作。其中，行车控制指令包括但不限于：直行、左转、右转、加速、减速、倒车等。

应理解的，在目标车辆自动泊车过程中，上述S603至S605需要循环执行多次，从而实现目标车辆泊入目标车位。

一些可能的实现方式中，上述S604可以采用如下方式实现：

(1)根据目标车辆当前所处的第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围。

(2)若所述安全行车范围内不存在障碍物，则根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令。

(3)若所述安全行车范围内存在障碍物，则控制所述目标车辆停车，并通过报警装置输出提示信息，直至所述安全行车范围内不存在障碍物时，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令。

其中，目标车辆的安全行车范围是指，目标车辆在接下来的预设时长内会行驶经过的范围。可以采用如下方式确定目标车辆的安全行车范围。

方式1：可以以目标车辆当前所处的第二位置为中心点、以预设长度为半径在停车场中画圆形，将圆形覆盖的区域范围确定为目标车辆的安全行车范围。

方式2：可以确定目标车辆当前所处的泊车阶段，根据所述泊车阶段、所述第二位置和所述导航路径，确定所述目标车辆的安全行车范围。其中，泊车阶段为巡航阶段或者泊入阶段。巡航阶段是指目标车辆由第一位置行驶至目标车位附近的预设位置的阶段。泊入阶段是指目标车辆由目标车位附近的预设位置泊入至目标车位的阶段。

示例性的，若目标车辆当前所处的泊车阶段为巡航阶段，则可以根据目标车辆当前所处的第二位置以及导航路径，确定目标车辆的安全行车范围。例如，根据目标车辆当前所处的第二位置，在导航路径中确定出预设长度的待行驶路段，将所述待行驶路段对应的区域范围确定所述安全行车范围。

若目标车辆当前所处的泊车阶段为泊入阶段，则可以根据目标车辆当前所处的第二位置和导航路径所指示的目标车位的位置，来确定目标车辆的安全行车范围。例如，安全行车范围可以是覆盖所述第二位置和所述目标车位的区域范围。

上述方式2中，通过确定目标车辆当前所处的泊车阶段，在不同的泊车阶段采用不同的方式来确定安全行车范围，从而提高了安全行车范围的精确性。

在确定出目标车辆的安全行车范围之后，管理设备可以检测安全行车范围内是否存在障碍物。障碍物包括但不限于：人员、其他车辆等。示例性的，停车场内多个预设位置可以设置有拍摄装置。管理设备可以对拍摄装置采集的图像进行分析，以识别安全行车范围内是否存在障碍物。

在安全行车范围内不存在障碍物的情况下，管理设备根据目标车辆当前所处的第二位置和导航路径，向目标车辆发送行车控制指令，以控制目标车辆执行接下来的行驶动作。

在安全行车范围内存在障碍物的情况下，管理设备可以控制目标车辆停车，并通过报警装置输出提示信息。提示信息用于提示障碍物及时离开安全行车范围。该情况下，管理设备可以持续的对安全行车范围进行障碍物检测，直至检测到安全行车范围内不存在障碍物时，管理设备根据目标车辆当前所处的第二位置和导航路径，向目标车辆发送行车控制指令，以控制目标车辆执行接下来的行驶动作。

通过对安全行车范围内的障碍物进行检测，使得目标车辆在自动泊车过程中，能够及时躲避障碍物，提高自动泊车过程的安全性。

上述图6所示实施例中，管理设备对目标车辆的控制程度较高。管理设备不仅决定目标车辆的导航路径，还对目标车辆的具体行驶过程进行控制。也就是说，目标车辆无需进行自动驾驶决策，只需要执行管理设备发送的行车控制指令即可。因此，上述图6所示实施例可应用于目标车辆的自动驾驶能力较低的场景。

在一些可能的应用场景中，当目标车辆的自动驾驶能力较高时，目标车辆可以较少地受控于管理设备。例如，管理设备可以将导航路径提供给目标车辆，而不需要对目标车辆的自动驾驶过程进行控制。目标车辆利用自身的自动驾驶能力沿导航路径进行自动驾驶。下面结合图7进行详细说明。

图7为本申请实施例提供的又一种停车场的自动泊车方法的流程示意图。如图7所示，本实施例的方法包括：

S701：目标车辆向管理设备发送自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置。

相应的，管理设备从目标车辆接收自动泊车请求。

可选的，上述S701还可以替换为：

S701’：终端设备向管理设备发送自动泊车请求，所述自动泊车请求包括目标车辆的第一位置。

相应的，管理设备从终端设备接收自动泊车请求。

应理解，上述S701和S701’可以择一执行。S701或者S701’的实现方式与图2所示实施例中S201类似，此处不做赘述。

S702：管理设备根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态。

应理解，S702的实现方式与图2所示实施例中的S202类似，此处不做赘述。

S703：管理设备向目标车辆发送导航路径。

S704：目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现目标车辆泊入所述目标车位。

本实施例中，管理设备规划出导航路径之后，只需要将导航路径发送给目标车辆，目标车辆可以利用自身的自动驾驶能力沿导航路径自动驾驶，从而实现目标车辆泊入目标车位。

一些可能的实现方式中，停车场的多个预设位置还可以设置有辅助定位标识。辅助定位标识包括但不限于：视觉标识、电子标识等。

目标车辆在自动驾驶过程中，一方面可以通过车辆定位装置获取第一定位信息，另一方面可以通过辅助定位标识获取第二定位信息。目标车辆可以根据第一定位信息和第二定位信息确定出目标车辆当前所处位置。进而，根据当前所处位置和导航路径进行自动驾驶。该过程中，第二定位信息可以起到对第一定位信息进行修正的作用，提高了目标车辆当前所处位置的精确性，进而提高了目标车辆自动泊车过程的安全性。

应理解的是，目标车辆通过辅助定位标识获取第二定位信息的方式不做限定，可以参见图6所示实施例的举例说明。

一些可能的实现方式中，目标车辆在自动驾驶过程中，可以根据当前所处位置，确定目标车辆的安全行车范围。进而，利用目标车辆上设置的感知设备(例如：摄像头、红外装置、雷达装置等)检测上述安全行车范围内是否存在障碍物。障碍物包括但不限于：人员、其他车辆等。

若所述安全行车范围内不存在障碍物，则目标车辆可以沿导航路径正常自动驾驶。

若所述安全行车范围内存在障碍物，则目标车辆可以执行避障策略。例如，目标车辆停车，并通过报警装置输出提示信息，以提示障碍物离开安全行车范围。该情况下，目标车辆可以持续的对安全行车范围进行障碍物检测，直至检测到安全行车范围内不存在障碍物时，继续沿导航路径正常自动驾驶。

应理解，目标车辆确定安全行车范围的方式可以参见图6所示实施例的相关描述，此处不做赘述。

通过对安全行车范围内的障碍物进行检测，使得目标车辆在自动泊车过程中，能够及时躲避障碍物，提高自动泊车过程的安全性。

图8为本申请实施例提供的一种停车场的自动泊车装置的结构示意图。本实施例提供的装置可以为软件和/或硬件的形式。示例性的，该装置可以为管理设备，或者为部署在管理设备中的模块、单元、芯片、芯片模组等。如图8所示，本实施例提供的停车场的自动泊车装置800，包括：接收模块801、规划模块802和控制模块803。其中，

接收模块801，用于接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域；

规划模块802，用于根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态；

控制模块803，用于控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

一种可能的实现方式中，所述停车场的多个预设位置设置有辅助定位标识；所述控制模块803具体用于：

接收所述目标车辆当前所处的第二位置，所述第二位置是所述目标车辆根据第一定位信息和第二定位信息确定的，所述第一定位信息通过车辆定位装置获取，所述第二定位信息通过所述辅助定位标识获取；

根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，以控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶。

一种可能的实现方式中，所述控制模块803具体用于：

根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围；

若所述安全行车范围内不存在障碍物，则根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令；或者，

若所述安全行车范围内存在障碍物，则控制所述目标车辆停车，并通过报警装置输出提示信息，直至所述安全行车范围内不存在障碍物时，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令。

一种可能的实现方式中，所述控制模块803具体用于：

确定所述目标车辆当前所处的泊车阶段，所述泊车阶段为巡航阶段或泊入阶段；

根据所述泊车阶段、所述第二位置和所述导航路径，确定所述目标车辆的安全行车范围。

一种可能的实现方式中，所述控制模块803具体用于：

向所述目标车辆发送所述导航路径，以使所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶。

一种可能的实现方式中，所述规划模块802具体用于：

确定所述停车场内处于空闲状态的多个候选车位；

根据各候选车位的邻近车位的状态、以及各候选车位对应的车道的状态，在所述多个候选车位中确定出所述目标车位；

根据所述第一位置和所述目标车位的位置，在所述停车场地图中规划出所述导航路径。

一种可能的实现方式中，所述控制模块803还用于：根据所述停车场内的拍摄装置采集的图像，确定所述目标车辆中的人员已下车；或者，

所述接收模块801还用于：接收所述终端设备或者所述目标车辆发送的开始泊车指令。

本实施例提供的停车场的自动泊车装置，可用于执行上述任意方法实施例中由管理设备执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不做赘述。

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为上述实施例中的管理设备。如图9所示，本实施例提供的电子设备900，包括：至少一个处理器901和存储器902。示例性地，处理器901和存储器902之间可以通过总线903连接。

存储器902用于存储计算机程序；

至少一个处理器901用于执行该存储器所存储的计算机程序，使得电子设备900执行上述任一方法实施例提供的停车场的自动泊车方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上任一方法实施例提供的停车场的自动泊车方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种芯片，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序，以实现如上任一方法实施例提供的停车场的自动泊车方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一方法实施例提供的停车场的自动泊车方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种停车场的自动泊车方法，其特征在于，包括：

接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域；

根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态；

控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车场的多个预设位置设置有辅助定位标识；控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，包括：

接收所述目标车辆当前所处的第二位置，所述第二位置是所述目标车辆根据第一定位信息和第二定位信息确定的，所述第一定位信息通过车辆定位装置获取，所述第二定位信息通过所述辅助定位标识获取；

根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，以控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，包括：

根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围；

若所述安全行车范围内不存在障碍物，则根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令；或者，

若所述安全行车范围内存在障碍物，则控制所述目标车辆停车，并通过报警装置输出提示信息，直至所述安全行车范围内不存在障碍物时，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围，包括：

确定所述目标车辆当前所处的泊车阶段，所述泊车阶段为巡航阶段或泊入阶段；

根据所述泊车阶段、所述第二位置和所述导航路径，确定所述目标车辆的安全行车范围。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，包括：

确定所述停车场内处于空闲状态的多个候选车位；

根据各候选车位的邻近车位的状态、以及各候选车位对应的车道的状态，在所述多个候选车位中确定出所述目标车位；

根据所述第一位置和所述目标车位的位置，在所述停车场地图中规划出所述导航路径。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶之前，还包括：

根据所述停车场内的拍摄装置采集的图像，确定所述目标车辆中的人员已下车；或者，

接收所述终端设备或者所述目标车辆发送的开始泊车指令。

7.一种停车场的自动泊车装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域；

规划模块，用于根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态；

控制模块，用于控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

8.一种电子设备，其特征在，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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