CN117395606A - 一种停车场导航方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种停车场导航方法和系统，包括：获取包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位这三种类型车位的目标车位，并按照各目标车位的位置信息获取多个目标区域供目标车辆选择，并引导目标车辆行驶至选定目标区域的预设位置，并进行该选定目标区域内目标车位的更新，再将更新后的目标车位提供给目标车辆选择进而实现成功停车。一方面，在确定目标车位的过程中考虑了空闲状态车位附近的区域的待停泊车辆情况以及占用状态车位中停泊车辆是否即将驶离的情况，并且考虑了目标车辆行驶途中目标车位的变化情况，可以提高目标车辆的停车成功率，另一方面，通过将停泊车辆即将驶离的占用状态车位作为目标车位，可以提高停车场的车位利用率。

Description

一种停车场导航方法和系统

技术领域

本发明涉及停车场停车技术领域，尤其涉及一种停车场导航方法和系统。

背景技术

随着国内汽车保有量的逐年攀升，停车问题成为影响大众出行的关注焦点，许多商业体或小区都建有大型的停车场，停车场导航方案就是为了让车主高效地找到车位，以提高停车场运行效率提高车主用车体验。

现有技术中，在进行停车场车位导航时，仅会将当前的空闲车位作为被导航车辆的目标停泊车位，但由于停车场内车位状态是时刻变化的，例如，空闲车位可能会被其他车辆停泊变成占用车位，占用车位中的停泊车辆可能即将驶离变为空闲车位，那么，在被导航车辆在行驶至规划的目标停泊车位过程中，一方面，该目标停泊车位可能已经被占用，导致被导航车辆停车失败，需要再次寻找车位，另一方面，其他占用车位可能停泊车辆驶离变为空闲车位，而被导航车辆未被导航至这类车位。也就是说，目前的停车场导航方案停车成功率较低，且停车场车位周转率和利用率较低。

发明内容

本发明提供一种停车场导航方法和系统，用以解决现有技术中停车场导航方案停车成功率较低，且停车场车位周转率和利用率较低问题。

一方面，本发明提供一种停车场导航方法，包括：

在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，其中确认信息包含有目标车辆的位置信息；

基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的目标车位；目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，第三目标车位为空闲且第一预设区域没有待停泊车辆而第二预设区域内有待停泊车辆的车位；

基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于目标区域内目标车位的类型、目标区域的预设位置与目标车辆的距离获取目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆推送至少一个待选目标区域；

获取目标车辆反馈的选定目标区域，并基于目标车辆的位置信息和选定目标区域的预设位置，向目标车辆推送至选定目标区域的第一行驶路径；

当目标车辆按第一行驶路径行驶至选定目标区域的预设位置时，更新选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至目标车辆；

获取目标车辆反馈的选定目标车位，并基于预设位置向目标车辆推送至选定目标车位的第二行驶路径，以使目标车辆按第二行驶路径行驶至目标车位停泊。

在本发明的一种可选实施例中，基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的第一目标车位，包括：

将停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第一候选车位；

对于每一第一候选车位，将第一候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出第一预设区域内的车辆信息和第二预设区域内的车辆信息；

将车辆信息与停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若第一预设区域内的车辆信息指示第一预设区域内没有车辆、第一预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且第二预设区域内的车辆信息指示第二预设区域内没有车辆、第二预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第二预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，则确定第一候选车位为对应的第一目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的第二目标车位，包括：

将停车场中占用监测传感器信息指示为占用状态且停泊时长超过预设时长的车位确定为第二候选车位；

对于每一第二候选车位，将第二候选车位的车位图像输入第二图像识别模型，输出第二候选车位上停泊车辆的状态信息；

若停泊车辆的状态信息指示停泊车辆的驾驶位有人、停泊车辆的灯光亮起和停泊车辆的位置发生变化中的至少一项，则确定第二候选车位为对应的第二目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的第三目标车位，包括：

将停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第三候选车位；

对于每一第三候选车位，将第三候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出第一预设区域内的车辆信息和第二预设区域内的车辆信息；

将车辆信息与停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若第一预设区域内的车辆信息指示第一预设区域内没有车辆、第一预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且第二预设区域内的车辆信息指示第二预设区域内存在未接入停车场导航平台的车辆或第二预设区域内存在非即将出场车辆，则确定第三候选车位为对应的第三目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，包括：

基于各目标车位的位置信息，对各目标车位按预设聚类算法进行聚类，得到多个聚类簇；

将各聚类簇中各目标车位对应的区域作为对应的目标区域，目标区域覆盖对应的聚类簇中所有的目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，基于各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆推送至少一个待选目标区域，包括：将推荐停泊分值最高的预设数量的目标区域作为待选目标区域推送给目标车辆；

将更新后的目标车位推送至目标车辆，包括：若更新后的目标车位中包含第一目标车位，则将更新后的目标车位中的第一目标车位推送给目标车辆，若更新后的目标车位中不包含第一目标车位，则将更新后的目标车位中的第二目标车位推送给目标车辆，若更新后的目标车位中的不包含第一目标车位和第二目标车位，则将更新后的目标车位中的第三目标车位推送给目标车辆。

在本发明的一种可选实施例中，该方法还包括：

若更新后的目标车位中不包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，则目标车辆作为刚进场车辆并再次执行第一方面实施例方法的步骤。

第二方面，本发明还提供了一种停车场导航系统，包括：

停车场信息获取模块，用于在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，其中确认信息包含有目标车辆的位置信息；

目标车位获取模块，用于基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的目标车位；目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，第三目标车位为空闲且第一预设区域没有待停泊车辆而第二预设区域内有待停泊车辆的车位；

目标区域获取和推送模块，用于基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于目标区域内目标车位的类型、目标区域的预设位置与目标车辆的距离获取目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆推送至少一个待选目标区域；

第一行驶模块，用于获取目标车辆反馈的选定目标区域，并基于目标车辆的位置信息和选定目标区域的预设位置，向目标车辆推送至选定目标区域的第一行驶路径；

目标车位更新模块，用于当目标车辆按第一行驶路径行驶至选定目标区域的预设位置时，更新选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至目标车辆；

第二行驶模块，用于获取目标车辆反馈的选定目标车位，并基于预设位置向目标车辆推送至选定目标车位的第二行驶路径，以使目标车辆按第二行驶路径行驶至目标车位停泊。

在本发明的一种可选实施例中，目标车位获取模块具体用于：

将停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第一候选车位；

对于每一第一候选车位，将第一候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出第一预设区域内的车辆信息和第二预设区域内的车辆信息；

将车辆信息与停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若第一预设区域内的车辆信息指示第一预设区域内没有车辆、第一预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且第二预设区域内的车辆信息指示第二预设区域内没有车辆、第二预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第二预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，则确定第一候选车位为对应的第一目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，目标车位获取模块具体用于：

将停车场中占用监测传感器信息指示为占用状态且停泊时长超过预设时长的车位确定为第二候选车位；

对于每一第二候选车位，将第二候选车位的车位图像输入第二图像识别模型，输出第二候选车位上停泊车辆的状态信息；

若停泊车辆的状态信息指示停泊车辆的驾驶位有人、停泊车辆的灯光亮起和停泊车辆的位置发生变化中的至少一项，则确定第二候选车位为对应的第二目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，目标车位获取模块具体用于：

将停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第三候选车位；

对于每一第三候选车位，将第三候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出第一预设区域内的车辆信息和第二预设区域内的车辆信息；

将车辆信息与停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若第一预设区域内的车辆信息指示第一预设区域内没有车辆、第一预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且第二预设区域内的车辆信息指示第二预设区域内存在未接入停车场导航平台的车辆或第二预设区域内存在非即将出场车辆，则确定第三候选车位为对应的第三目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，目标区域获取和推送模块具体用于：

基于各目标车位的位置信息，对各目标车位按预设聚类算法进行聚类，得到多个聚类簇；

将各聚类簇中各目标车位对应的区域作为对应的目标区域，目标区域覆盖对应的聚类簇中所有的目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，目标区域获取和推送模块具体用于：将推荐停泊分值最高的预设数量的目标区域作为待选目标区域推送给目标车辆；

目标车位更新模块具体用于：若更新后的目标车位中包含第一目标车位，则将更新后的目标车位中的第一目标车位推送给目标车辆，若更新后的目标车位中不包含第一目标车位，则将更新后的目标车位中的第二目标车位推送给目标车辆，若更新后的目标车位中的不包含第一目标车位和第二目标车位，则将更新后的目标车位中的第三目标车位推送给目标车辆。

在本发明的一种可选实施例中，该系统还包括重复执行模块，用于：

若更新后的目标车位中不包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，则目标车辆作为刚进场车辆并再次执行第一方面实施例方法的步骤。

第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如上述任一种停车场导航方法。

第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种停车场导航方法。

第五方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种停车场导航方法。

本发明实施例提供的方案，在目标车辆接入停车场导航平台后，获取包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位这三种类型车位的目标车位，并按照各目标车位的位置信息获取多个目标区域供目标车辆选择，并引导目标车辆行驶至选定目标区域的预设位置，并进行该选定目标区域内目标车位的更新，再将更新后的目标车位提供给目标车辆选择进而实现成功停车。该方案中，一方面，在确定目标车位的过程中考虑了空闲状态车位附近的区域的待停泊车辆情况以及占用状态车位中停泊车辆是否即将驶离的情况，并且考虑了目标车辆行驶途中目标车位的变化情况，可以大大提高目标车辆的停车成功率，另一方面，通过将停泊车辆即将驶离的占用状态车位作为目标车位，可以大大提高停车场的车位利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种停车导航方案所依赖的系统的架构图；

图2为本发明提供的一种停车场导航方法的流程示意图；

图3为本发明提供的一种停车场导航系统的结构框图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种停车导航方案所依赖的系统的架构图，如图1所示，该系统可以包括停车场导航平台101、停车场监控系统102、停车场状态监测系统103和停车场各车辆104。其中，停车场监控系统102、停车场状态监测系统103和停车场各车辆104可以通过无线/有线局域网与停车场导航平台101通信连接，停车场监控系统102可以采集停车场内各道路和各车位的视频或图像，停车场状态监控系统103包括停车场入口和出口的道闸装置以及各车位的车位状态监测装置，该车位状态监测装置可以判断车位的状态为占用或空闲，可以是视频监测装置、地磁感应装置等，同时还可以获取车位上停泊车辆的车辆信息（如车牌号等）。停车场导航平台101包括：图像处理模块，可以利用相关图像识别模型获取图像中车辆信息，也可以获取车辆的相对于车位的位置变动信息；路径规划模块，可以根据起点和终点为车辆规划最优的行驶路径；车位分析模块，可以根据本发明实施例的方案为目标车辆确定目标车位。该系统的具体运行过程将在后文进行详细描述。

图2为本发明实施例提供的一种停车场导航方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是图1中的停车场导航平台，如图2所示，该方法可以包括：

步骤S201，在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，其中确认信息包含有目标车辆的位置信息。

其中，在车辆经入口道闸进入停车场后，车辆的车载设备或移动终端可以通过停车场的无线局域网与停车场导航平台进行通信交互，车辆的车载设备或移动终端可以接收到停车场导航平台的接入提示，车主可以通过车载设备或移动终端的交互界面选择接入停车场导航平台或不接入停车场导航平台，本发明实施例中车主选择接入停车场导航平台后，会向停车场导航平台发送确认信息，该确认信息会携带目标车辆的位置信息。

具体地，目标车辆在进入停车场后，可以通过扫码或下载相应应用程序获取停车场导航平台服务，并通过提交车辆信息等操作完成停车场导航平台的接入。在停车场导航平台接收到目标车辆接入的确认信息后，会实时获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，并获取确认信息中目标车辆的位置信息。接下来，停车场导航平台会综合这些信息，获取目标车位，并推送包含目标车位的待选目标区域，并最终引导目标车辆进行停车。

需要说明的是，本发明实施例中设置了专用的停车场导航平台，目标车辆可以通过停车场局域网接入，相较于第三方导航软件一方面通信稳定，另一方面可以采用本发明实施例的停车场导航方案，停车成功率和效率更高，且停车场的车位利用率更高。

步骤S202，基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的目标车位；目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，第三目标车位为空闲且第一预设区域没有待停泊车辆而第二预设区域内有待停泊车辆的车位。

其中，目标车位为停车场导航平台确认出的可供目标车辆停泊的车位，其中包括了多种类型，包括第一目标车位，该类型车位当前为空闲状态，且在附近道路的较小区域即第一预设区域内没有待停泊车辆，在附近道路的较大区域即第二预设区域内也没有待停泊车辆，在目标车辆行驶至该车位时该车位大概率会处于空闲状态；第二目标车位，该类型车位当前为占用状态，但是其中的停泊车辆即将驶离该车位，在目标车辆行驶至该车位时该车位大概率会处于空闲状态；第三目标车位，该类型车位当前处于空闲状态，且在附近道路的较小区域即第一预设区域内没有待停泊车辆，在附近道路的较大区域即第二预设区域内有待停泊车辆，在目标车辆行驶至该车位时该车位也有一定概率会处于空闲状态。

具体地，停车场的导航平台在获取了当前的各车位的占用监测传感器信息和停车场监控图像信息后，基于各车位的占用监测传感器信息可以确定各车位的状态，即可以确定各车位处于占用状态还是空闲状态。还可以基于停车场监控图像信息获取车位附近道路区域的车辆信息，并进一步判断这些附近道路区域的车辆是否为待停泊车辆或即将驶离车辆等。还可以基于停车场监控图像信息获取车位上停泊车位的位置变动信息和人员信息，并进一步判断该停泊车辆是否为即将驶离车辆。

可以理解的是，当前停车场导航平台获取了停车场内各车位的状态，并确定了目标车位，且该目标车位包含有三种不同类型，对于当前空闲状态的车位不仅考虑了空闲状态，还考虑了其周边区域是否存在待停泊车辆，在目标车位中排除了第一预设区域内存在待停泊车辆的车位，以避免目标车辆行驶至该车位时车位已经被占用导致的停车失败，提高停车成功率。同时，对于当前占用状态的车位，考虑了该车位上的停泊车辆是否即将驶离，停泊车辆即将驶离的车位也可以作为目标车位，提高目标车辆停车成功率的同时，提高车位周转率和利用率。

步骤S203，基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于目标区域内目标车位的类型、目标区域的预设位置与目标车辆的距离获取目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆推送至少一个待选目标区域。

其中，在获取到多个目标车位后，会按各目标车位的聚集程度获取多个目标区域，各个目标区域都包含有至少一个目标车位。

具体地，对于获取到的多个目标车位，可以建立停车场所在的平面二维坐标系，然后基于各目标车位的位置信息获取各车目标位的坐标信息，并基于各目标车位在坐标系内的距离对各车位进行聚类进而得到多个聚类簇，并以各聚类簇中各目标车位为基础构建对应的目标区域，使得各目标区域包括对应的聚类簇中的各目标车位。举例来说，对于每个聚类簇，获取横坐标最大和最小的目标车位作为区域边界，再获取纵坐标最大和最小的目标车位作为区域边界，得到一个矩形区域即为对应的目标区域。

接下来，需要获取每个目标区域的预设位置与目标车辆位置之间的行驶路程，并获取该目标区域中第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位的占比情况，并根据该行驶路程和占比情况进行推荐停泊分值赋分，具体来说，行驶路程越短对应的推荐停泊分值越高，占比情况中第三目标车位占比越低推荐停泊分值越高。举例来说，分别为不同的行驶路程范围赋予不同的分值，为不同的第三目标车位占比赋予不同的分值，再按一定的权重值对这两个分值进行加权，得到最终的分值即为该目标区域的推荐停泊分值。其中，行驶路程的权重和第三目标车位占比的权重可以根据需求来设定，例如可以设定为0.6和0.4。

其中，目标区域内的预设位置可以设置为目标区域的中心相邻的道路上的点，也可以根据需求设定为目标区域内其他位置。

可以理解的是，在获取目标区域后，根据各目标区域与目标车辆之间的行驶路程和目标车位中的各类型目标车位的占比情况对目标车位进行了推荐停泊分值的赋分，其原则是行驶路程越短且第三目标车位占比越低，目标车辆停车成功率越高，因此通过推荐停泊分值对各目标区域进行区分，有利于后续向目标车辆推送成功率更高的停泊区域。

需要说明的是，在进行推荐停泊分值赋分时，除了考虑以上的行驶路程和车位类型占比情况外，还可以加入其他考虑因素，例如，该目标区域各占用车位的停泊车辆的平均停泊时长，平均停泊时长越长对应的分值越高。

步骤S204，获取目标车辆反馈的选定目标区域，并基于目标车辆的位置信息和选定目标区域的预设位置，向目标车辆推送至选定目标区域的第一行驶路径。

具体地，停车场导航平台根据各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆进行目标区域推送，具体来说，可以将分值最高的一个或几个目标区域推送至目标车辆作为待选目标区域，或者将全部的目标区域推送给目标车辆并附上推荐停泊分值。车主根据自身需求，选取想要停泊的目标区域，即确定了选定目标区域。然后，停车场导航平台会规划目标车辆从当前位置到选定目标区域的第一行驶路径，并推送给目标车辆。

步骤S205，当目标车辆按第一行驶路径行驶至选定目标区域的预设位置时，更新选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至目标车辆。

具体地，在目标车辆按照第一行驶路径行驶到选定目标区域的预设位置时，由于目标车辆行驶过程花费了一定时间，选定目标区域内的目标车位情况也可能发生了相应变化，即部分目标车位处于被占用状态，这时为了提高停车成功率，停车场导航平台会更新选定目标区域内的目标车位情况。

需要说明的是，在前几个步骤中确定了包含各种类型目标车位的目标区域后，引导目标车辆在目标区域内停车即可大大提高目标车辆停车的成功率并提高车位利用率。基于此，本发明实施例还进一步在目标车辆行驶至选定目标区域的预设位置时，进行了目标车位的更新，这样可以排除选定目标区域中被占用的目标车位，进一步提高了目标车辆的停车成功率。

可以理解的是，更新目标车位的过程与前述步骤中获取目标车位的过程可以采用同样的方式，在此不再赘述。此过程中，为了加快更新速度，提高用户体验，可以仅对原先的目标车位的车位状态进行验证，例如，仅验证原先的第三目标车位是否被占用等，进而实现目标车位的更新。

步骤S206，获取目标车辆反馈的选定目标车位，并基于预设位置向目标车辆推送至选定目标车位的第二行驶路径，以使目标车辆按第二行驶路径行驶至目标车位停泊。

具体地，在目标车辆到达选定目标车位的预设位置，并更新了该区域内的目标车位后，停车场导航平台会将更新后的目标车位推送至目标车辆，这里推送方式可以有多种，例如，可以推荐一个或多个。车主可以根据需求选择所需的目标车位，即得到选定目标车位，停车场导航平台再进行预设位置到选定目标车位的路径规划，并将规划得到的第二行驶路径推送至目标车辆，目标车辆按照该路径行驶并停车。

本发明实施例提供的方案，在目标车辆接入停车场导航平台后，获取包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位这三种类型车位的目标车位，并按照各目标车位的位置信息获取多个目标区域供目标车辆选择，并引导目标车辆行驶至选定目标区域的预设位置，并进行该选定目标区域内目标车位的更新，再将更新后的目标车位提供给目标车辆选择进而实现成功停车。该方案中，一方面，在确定目标车位的过程中考虑了空闲状态车位附近的区域的待停泊车辆情况以及占用状态车位中停泊车辆是否即将驶离的情况，并且考虑了目标车辆行驶途中目标车位的变化情况，可以大大提高目标车辆的停车成功率，另一方面，通过将停泊车辆即将驶离的占用状态车位作为目标车位，可以大大提高停车场的车位利用率。

在本发明的一种可选实施例中，基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的第一目标车位，包括：

将停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第一候选车位；

对于每一第一候选车位，将第一候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出第一预设区域内的车辆信息和第二预设区域内的车辆信息；

将车辆信息与停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若第一预设区域内的车辆信息指示第一预设区域内没有车辆、第一预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且第二预设区域内的车辆信息指示第二预设区域内没有车辆、第二预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第二预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，则确定第一候选车位为对应的第一目标车位。

其中，第一预设区域和第二预设区域为候选车位附近的道路区域，而第一预设区域与车位的行驶路程要小于第二预设区域与车位的行驶路程，第一预设区域和第二预设区域的范围大小可以根据实际需求进行确定，本发明不做限定。

具体地，若占用监测传感器信息指示停车场某一车位为空闲状态，则将其确定为第一候选车位。然后再判断该第一候选车位附近的第一预设区域和第二预设区域是否存在待停泊车辆。具体来说，若第一预设区域和第二预设区域不存在车辆则确定不存在待停泊车辆。若第一预设区域和第二预设区域存在车辆，且车辆为接入停车场导航平台车辆或为即将离场车辆，则确定这些车辆不为待停泊车辆。

需要说明的是，在前述步骤中确认目标车辆的目标车位时，会排除其他接入停车场导航平台的车辆的目标车辆，因此不会发生车位干涉，因此第一预设区域或第二预设区域的车辆信息经与车辆信息数据库比对确认为接入停车场导航平台的车辆，则该车辆不为该目标车辆的目标车位的待停泊车辆。

另外，在获取了第一预设区域或第二预设区域的车辆信息后，可以将该车辆信息与车辆信息数据库进行比对，确定该车辆在预设时间段内已经在某一车位停泊过，则将该车辆确定为即将离场车辆。

总之，对于每一第一候选车位，若其第一预设区域和第二预设区域内不存在待停泊车辆，即第一预设区域和第二预设区域没有车辆，或者仅有非待停泊车辆（即接入停车场导航平台车辆或即将离场车辆），则确定该第一候选车位为对应的第一目标车位。

可以理解的是，通过上述方式确定出来的第一目标车位，在当前时刻不存在被待停泊车辆占用的可能，因此可以提供给目标车辆进行停泊，以提高目标车辆的停车成功率。

在本发明的一种可选实施例中，基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的第二目标车位，包括：

将停车场中占用监测传感器信息指示为占用状态且停泊时长超过预设时长的车位确定为第二候选车位；

对于每一第二候选车位，将第二候选车位的车位图像输入第二图像识别模型，输出第二候选车位上停泊车辆的状态信息；

若停泊车辆的状态信息指示停泊车辆的驾驶位有人、停泊车辆的灯光亮起和停泊车辆的位置发生变化中的至少一项，则确定第二候选车位为对应的第二目标车位。

具体地，根据占用监测传感器信息的指示，获取停车场中被占用的车位，然后，再获取各被占用车位的停泊车辆的停泊时长，并将占用时长超过预设时长的车位确定为第二候选车位。其中，预设时长可以根据需求进行设定，例如，设定为停车场的免费停车时长，30分钟或1小时等。

然后，对于每一个第二候选车位，获取该车位的车位图像，通过对车位图像进行图像识别，识别是为了提取车辆的状态信息，包括但不限于车辆中驾驶位是否有人、车辆相关灯光是否亮起（可以包括大灯、行车灯或转向灯等）、车辆的位置是否相对于车位线发生变化（可以是对比连续的视频图像帧得出的结论）。若以上状态信息满足任一项或多项，则确定该候选车位为对应的目标车位。

可以理解的是，占用车位上的停泊车辆若为即将驶离车辆，则目标车辆行驶到达该占用车位时可以停泊成功，因此将这类车位作为目标车位可以提高目标车辆停车成功率的同时提高停车场车位周转率和利用率。

在本发明的一种可选实施例中，基于各占用监测传感器信息和所述停车场监控图像信息，获取所述停车场内的第三目标车位，包括：

将所述停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第三候选车位；

对于每一第三候选车位，将所述第三候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入所述第一图像识别模型，输出所述第一预设区域内的车辆信息和所述第二预设区域内的车辆信息；

将所述车辆信息与所述停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若所述第一预设区域内的车辆信息指示所述第一预设区域内没有车辆、所述第一预设区域内的车辆为接入所述停车场导航平台的车辆和所述第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且所述第二预设区域内的车辆信息指示所述第二预设区域内存在未接入所述停车场导航平台的车辆或所述第二预设区域内存在非即将出场车辆，则确定所述第三候选车位为对应的第三目标车位。

具体地，第三目标车位的确认过程与第一目标车位的确认过程原理类似，区别在于第三目标车位在确认过程中是第二预设区域存在待停泊车辆的。可以理解的是，虽然第三目标车位当前可能会被占用，但是，第三目标车位也有可能在被占用前被目标车辆停泊，因此，为了提高目标车辆的停车成功率，本发明将第二预设区域内有待停泊车辆的车位也确定为目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，包括：

基于各目标车位的位置信息，对各目标车位按预设聚类算法进行聚类，得到多个聚类簇；

将各聚类簇中各目标车位对应的区域作为对应的目标区域，目标区域覆盖对应的聚类簇中所有的目标车位。

具体地，建立停车场所在平面的直角坐标系，并根据各目标车位的位置信息获取各目标车位在该坐标系下的坐标。针对多个具有坐标的点，可以使用聚类算法将它们按照相互之间的距离进行分组。常用的聚类算法包括K-Means聚类、DBSCAN聚类、层次聚类等。

以K-Means聚类算法为例，该聚类过程可以包括以下步骤：

步骤1，定义距离度量：首先要定义两个点之间距离的度量方式，常用的方法有欧氏距离、曼哈顿距离、切比雪夫距离等。在本例中，我们选择欧氏距离作为度量方式。

步骤2，确定聚类数量：根据实际需求和数据特点，确定需要分成多少个聚类。在本例中，我们假设需要将点分成3个聚类。

步骤3，随机初始化质心：从所有点中随机选取3个点，并将它们作为质心（即每个聚类的中心点）。

步骤4，计算每个点与质心的距离：计算每个点与3个质心之间的距离，将每个点分配到距离最近的质心所属的聚类中。

步骤5，重新计算质心：对于每个聚类，重新计算其中所有点的坐标平均值，将其作为新的质心。

步骤6，重复步骤4-5，直到质心不再发生变化或者达到预定的迭代次数。

得到聚类结果：经过多次迭代后，可以得到3个聚类及其对应的点集，每个聚类包含一组相互之间距离最近的点。

在聚类得到多个聚类簇（即分组）后，再基于各聚类簇中的目标车位获取对应的目标区域，即一个聚类簇对应一个目标区域。

在本发明的一种可选实施例中，基于各目标区域的推荐停泊分值向所述目标车辆推送至少一个待选目标区域，包括：将推荐停泊分值最高的预设数量的目标区域作为待选目标区域推送给所述目标车辆；

将更新后的目标车位推送至所述目标车辆，包括：若所述更新后的目标车位中包含第一目标车位，则将所述更新后的目标车位中的第一目标车位推送给所述目标车辆，若所述更新后的目标车位中不包含第一目标车位，则将所述更新后的目标车位中的第二目标车位推送给所述目标车辆，若所述更新后的目标车位中的不包含第一目标车位和第二目标车位，则将所述更新后的目标车位中的第三目标车位推送给所述目标车辆。

具体地，在进行目标区域和目标车位推送时，停车场导航平台可以选取一个或多个较优的目标区域或目标车位推送至目标车辆，在兼顾用户体验的同时，提高目标车辆的停车成功率。

在本发明的一种可选实施例中，该方法还可以包括：

若更新后的目标车位中不包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，则目标车辆作为刚进场车辆并执行图2中方法的步骤。

具体地，若更新后的目标车位中不包含目标车位，即当前选定目标区域没有可供目标车辆停泊的车位了，那么可以将该目标车辆作为刚入场接入停车场导航平台的车辆，再次进行上述目标车位确认、目标区域确认以及目标区域目标车位更新的处理流程，以使目标车辆停车成功。可以理解的是，目标车辆可以多次被确定为刚入场接入停车场导航平台的车辆，重复上述目标车位确认、目标区域确认以及目标区域目标车位更新的处理流程，直至停车成功。

图3为本发明实施例提供一种停车场导航系统的结构框图，如图3所示，该系统300包括：停车场信息获取模块301、目标车位获取模块302、目标区域获取和推送模块303、第一行驶模块304、目标车位更新模块305和第二行驶模块306，其中：

停车场信息获取模块301用于在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，其中确认信息包含有目标车辆的位置信息；

目标车位获取模块302用于基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的目标车位；目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，第三目标车位为空闲且第一预设区域没有待停泊车辆而第二预设区域内有待停泊车辆的车位；

目标区域获取和推送模块303用于基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于目标区域内目标车位的类型、目标区域的预设位置与目标车辆的距离获取目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆推送至少一个待选目标区域；

第一行驶模块304用于获取目标车辆反馈的选定目标区域，并基于目标车辆的位置信息和选定目标区域的预设位置，向目标车辆推送至选定目标区域的第一行驶路径；

目标车位更新模块305用于当目标车辆按第一行驶路径行驶至选定目标区域的预设位置时，更新选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至目标车辆；

第二行驶模块306用于获取目标车辆反馈的选定目标车位，并基于预设位置向目标车辆推送至选定目标车位的第二行驶路径，以使目标车辆按第二行驶路径行驶至目标车位停泊。

本发明实施例提供的方案，在目标车辆接入停车场导航平台后，获取包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位这三种类型车位的目标车位，并按照各目标车位的位置信息获取多个目标区域供目标车辆选择，并引导目标车辆行驶至选定目标区域的预设位置，并进行该选定目标区域内目标车位的更新，再将更新后的目标车位提供给目标车辆选择进而实现成功停车。该方案中，一方面，在确定目标车位的过程中考虑了空闲状态车位附近的区域的待停泊车辆情况以及占用状态车位中停泊车辆是否即将驶离的情况，并且考虑了目标车辆行驶途中目标车位的变化情况，可以大大提高目标车辆的停车成功率，另一方面，通过将停泊车辆即将驶离的占用状态车位作为目标车位，可以大大提高停车场的车位利用率。

在本发明的一种可选实施例中，目标车位获取模块具体用于：

将停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第一候选车位；

对于每一第一候选车位，将第一候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出第一预设区域内的车辆信息和第二预设区域内的车辆信息；

将车辆信息与停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若第一预设区域内的车辆信息指示第一预设区域内没有车辆、第一预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且第二预设区域内的车辆信息指示第二预设区域内没有车辆、第二预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第二预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，则确定第一候选车位为对应的第一目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，目标车位获取模块具体用于：

将停车场中占用监测传感器信息指示为占用状态且停泊时长超过预设时长的车位确定为第二候选车位；

对于每一第二候选车位，将第二候选车位的车位图像输入第二图像识别模型，输出第二候选车位上停泊车辆的状态信息；

若停泊车辆的状态信息指示停泊车辆的驾驶位有人、停泊车辆的灯光亮起和停泊车辆的位置发生变化中的至少一项，则确定第二候选车位为对应的第二目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，目标车位获取模块具体用于：

将停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第三候选车位；

对于每一第三候选车位，将第三候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出第一预设区域内的车辆信息和第二预设区域内的车辆信息；

将车辆信息与停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若第一预设区域内的车辆信息指示第一预设区域内没有车辆、第一预设区域内的车辆为接入停车场导航平台的车辆和第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且第二预设区域内的车辆信息指示第二预设区域内存在未接入停车场导航平台的车辆或第二预设区域内存在非即将出场车辆，则确定第三候选车位为对应的第三目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，目标区域获取和推送模块具体用于：

基于各目标车位的位置信息，对各目标车位按预设聚类算法进行聚类，得到多个聚类簇；

将各聚类簇中各目标车位对应的区域作为对应的目标区域，目标区域覆盖对应的聚类簇中所有的目标车位。

在本发明的一种可选实施例中，目标区域获取和推送模块具体用于：将推荐停泊分值最高的预设数量的目标区域作为待选目标区域推送给目标车辆；

目标车位更新模块具体用于：若更新后的目标车位中包含第一目标车位，则将更新后的目标车位中的第一目标车位推送给目标车辆，若更新后的目标车位中不包含第一目标车位，则将更新后的目标车位中的第二目标车位推送给目标车辆，若更新后的目标车位中的不包含第一目标车位和第二目标车位，则将更新后的目标车位中的第三目标车位推送给目标车辆。

在本发明的一种可选实施例中，该系统还包括重复执行模块，用于：

若更新后的目标车位中的中不包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，则目标车辆作为刚进场车辆并再次执行第一方面实施例方法的步骤。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行停车场导航方法，该方法包括：在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，其中确认信息包含有目标车辆的位置信息；基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的目标车位；目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，第三目标车位为空闲且第一预设区域没有待停泊车辆而第二预设区域内有待停泊车辆的车位；基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于目标区域内目标车位的类型、目标区域的预设位置与目标车辆的距离获取目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆推送至少一个待选目标区域；获取目标车辆反馈的选定目标区域，并基于目标车辆的位置信息和选定目标区域的预设位置，向目标车辆推送至选定目标区域的第一行驶路径；当目标车辆按第一行驶路径行驶至选定目标区域的预设位置时，更新选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至目标车辆；获取目标车辆反馈的选定目标车位，并基于预设位置向目标车辆推送至选定目标车位的第二行驶路径，以使目标车辆按第二行驶路径行驶至目标车位停泊。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的停车场导航方法，该方法包括：在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，其中确认信息包含有目标车辆的位置信息；基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的目标车位；目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，第三目标车位为空闲且第一预设区域没有待停泊车辆而第二预设区域内有待停泊车辆的车位；基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于目标区域内目标车位的类型、目标区域的预设位置与目标车辆的距离获取目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆推送至少一个待选目标区域；获取目标车辆反馈的选定目标区域，并基于目标车辆的位置信息和选定目标区域的预设位置，向目标车辆推送至选定目标区域的第一行驶路径；当目标车辆按第一行驶路径行驶至选定目标区域的预设位置时，更新选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至目标车辆；获取目标车辆反馈的选定目标车位，并基于预设位置向目标车辆推送至选定目标车位的第二行驶路径，以使目标车辆按第二行驶路径行驶至目标车位停泊。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的停车场导航方法，该方法包括：在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，其中确认信息包含有目标车辆的位置信息；基于各占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，获取停车场内的目标车位；目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，第三目标车位为空闲且第一预设区域没有待停泊车辆而第二预设区域内有待停泊车辆的车位；基于各目标车位的位置信息，将停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于目标区域内目标车位的类型、目标区域的预设位置与目标车辆的距离获取目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向目标车辆推送至少一个待选目标区域；获取目标车辆反馈的选定目标区域，并基于目标车辆的位置信息和选定目标区域的预设位置，向目标车辆推送至选定目标区域的第一行驶路径；当目标车辆按第一行驶路径行驶至选定目标区域的预设位置时，更新选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至目标车辆；获取目标车辆反馈的选定目标车位，并基于预设位置向目标车辆推送至选定目标车位的第二行驶路径，以使目标车辆按第二行驶路径行驶至目标车位停泊。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种停车场导航方法，其特征在于，包括：

在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场监控图像信息，其中所述确认信息包含有所述目标车辆的位置信息；

基于各占用监测传感器信息和所述停车场监控图像信息，获取所述停车场内的目标车位；所述目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，所述第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，所述第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，所述第三目标车位为空闲且所述第一预设区域没有待停泊车辆而所述第二预设区域内有待停泊车辆的车位；

基于各目标车位的位置信息，将所述停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于所述目标区域内目标车位的类型、所述目标区域的预设位置与所述目标车辆的距离获取所述目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向所述目标车辆推送至少一个待选目标区域；

获取所述目标车辆反馈的选定目标区域，并基于所述目标车辆的位置信息和所述选定目标区域的预设位置，向所述目标车辆推送至所述选定目标区域的第一行驶路径；

当所述目标车辆按所述第一行驶路径行驶至所述选定目标区域的预设位置时，更新所述选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至所述目标车辆；

获取所述目标车辆反馈的选定目标车位，并基于所述预设位置向所述目标车辆推送至所述选定目标车位的第二行驶路径，以使所述目标车辆按所述第二行驶路径行驶至所述目标车位停泊。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各占用监测传感器信息和所述停车场监控图像信息，获取所述停车场内的第一目标车位，包括：

将所述停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第一候选车位；

对于每一第一候选车位，将所述第一候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出所述第一预设区域内的车辆信息和所述第二预设区域内的车辆信息；

将所述车辆信息与所述停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若所述第一预设区域内的车辆信息指示所述第一预设区域内没有车辆、所述第一预设区域内的车辆为接入所述停车场导航平台的车辆和所述第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且所述第二预设区域内的车辆信息指示所述第二预设区域内没有车辆、所述第二预设区域内的车辆为接入所述停车场导航平台的车辆和所述第二预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，则确定所述第一候选车位为对应的第一目标车位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各占用监测传感器信息和所述停车场监控图像信息，获取所述停车场内的第二目标车位，包括：

将所述停车场中占用监测传感器信息指示为占用状态且停泊时长超过预设时长的车位确定为第二候选车位；

对于每一第二候选车位，将所述第二候选车位的车位图像输入第二图像识别模型，输出所述第二候选车位上停泊车辆的状态信息；

若所述停泊车辆的状态信息指示所述停泊车辆的驾驶位有人、所述停泊车辆的灯光亮起和所述停泊车辆的位置发生变化中的至少一项，则确定所述第二候选车位为对应的第二目标车位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各占用监测传感器信息和所述停车场监控图像信息，获取所述停车场内的第三目标车位，包括：

将所述停车场中占用监测传感器信息指示为空闲状态的车位确定为第三候选车位；

对于每一第三候选车位，将所述第三候选车位附近第一预设区域和第二预设区域的监控图像分别输入第一图像识别模型，输出所述第一预设区域内的车辆信息和所述第二预设区域内的车辆信息；

将所述车辆信息与所述停车场导航平台中的车辆信息数据库进行比对，若所述第一预设区域内的车辆信息指示所述第一预设区域内没有车辆、所述第一预设区域内的车辆为接入所述停车场导航平台的车辆和所述第一预设区域内的车辆为即将出场车辆中的至少一项，且所述第二预设区域内的车辆信息指示所述第二预设区域内存在未接入所述停车场导航平台的车辆或所述第二预设区域内存在非即将出场车辆，则确定所述第三候选车位为对应的第三目标车位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各目标车位的位置信息，将所述停车场划分为多个目标区域，包括：

基于各目标车位的位置信息，对各目标车位按预设聚类算法进行聚类，得到多个聚类簇；

将各聚类簇中各目标车位对应的区域作为对应的目标区域，所述目标区域覆盖对应的聚类簇中所有的目标车位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各目标区域的推荐停泊分值向所述目标车辆推送至少一个待选目标区域，包括：将推荐停泊分值最高的预设数量的目标区域作为待选目标区域推送给所述目标车辆；

将更新后的目标车位推送至所述目标车辆，包括：若所述更新后的目标车位中包含第一目标车位，则将所述更新后的目标车位中的第一目标车位推送给所述目标车辆，若所述更新后的目标车位中不包含第一目标车位，则将所述更新后的目标车位中的第二目标车位推送给所述目标车辆，若所述更新后的目标车位中的不包含第一目标车位和第二目标车位，则将所述更新后的目标车位中的第三目标车位推送给所述目标车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述更新后的目标车位中不包含第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，则所述目标车辆作为刚进场车辆并再次执行权利要求1中所述方法的步骤。

8.一种停车场导航系统，其特征在于，包括：

停车场信息获取模块，用于在接收到目标车辆反馈的接入停车场导航平台的确认信息后，获取停车场内各车位的占用监测传感器信息和停车场的监控图像信息，其中所述确认信息包含有所述目标车辆的位置信息；

目标车位获取模块，用于基于各占用监测传感器信息和所述停车场监控图像信息，获取所述停车场内的目标车位；所述目标车位包括第一目标车位、第二目标车位和第三目标车位，所述第一目标车位为空闲且附近第一预设区域内和第二预设区域内没有待停泊车辆的车位，所述第二目标车位为被占用且停泊车辆即将驶离的车位，所述第三目标车位为空闲且所述第一预设区域没有待停泊车辆而所述第二预设区域内有待停泊车辆的车位；

目标区域获取和推送模块，用于基于各目标车位的位置信息，将所述停车场划分为多个目标区域，且对于每一目标区域，基于所述目标区域内目标车位的类型、所述目标区域的预设位置与所述目标车辆的距离获取所述目标区域的推荐停泊分值，并基于各目标区域的推荐停泊分值向所述目标车辆推送至少一个待选目标区域；

第一行驶模块，用于获取所述目标车辆反馈的选定目标区域，并基于所述目标车辆的位置信息和所述选定目标区域的预设位置，向所述目标车辆推送至所述选定目标区域的第一行驶路径；

目标车位更新模块，用于当所述目标车辆按所述第一行驶路径行驶至所述选定目标区域的预设位置时，更新所述选定目标区域内的目标车位，并将更新后的目标车位推送至所述目标车辆；

第二行驶模块，用于获取所述目标车辆反馈的选定目标车位，并基于所述预设位置向所述目标车辆推送至所述选定目标车位的第二行驶路径，以使所述目标车辆按所述第二行驶路径行驶至所述目标车位停泊。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。