CN113008249A - 移动机器人的避让点检测方法、避让方法以及移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种移动机器人的避让点检测方法、避让方法、装置、移动机器人以及存储介质，其中方法包括：获取栅格地图、移动机器人的位置以及待避让的车辆的位置；确定道路方向；沿着道路方向按照预设的间隔，依次向道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点；依次从候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的候选避让点为移动机器人的避让点。本申请实施例可以防止移动机器人挡住待避让的车辆，造成交通拥堵的情况。
Description
技术领域
本申请实施例涉及机器人领域，特别是涉及一种移动机器人的避让点检测方法、避让方法、装置、移动机器人以及存储介质。
背景技术
随着移动机器人技术的发展，其应用也越来越广泛，室内室外都有其发挥的地方。借助自动导航技术，移动机器人能在不同的目的地之间自动往返，替代人做一些简单重复的工作，如仓储运送，室外巡逻等。但是，发明人发现移动机器人工作时不可避免会出现在同一条道路上与汽车交汇的情形，例如两车相汇或者车后来车等，这时容易发生移动机器人刮蹭汽车的情况，而且道路空间有限的情况下，往往还会出现移动机器人挡住汽车前进的尴尬场景，严重时甚至可能导致交通拥堵，极大降低机器人在室外应用的体验。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种移动机器人的避让点检测方法、避让方法、装置、移动机器人以及存储介质，其具有防止移动机器人挡住车辆，防止交通拥堵的优点。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种移动机器人的避让点检测方法，包括如下步骤：
获取移动机器人所在环境的栅格地图、所述移动机器人在所述栅格地图的位置以及待避让的车辆在所述栅格地图的位置；其中，所述栅格地图的各个栅格标识为障碍栅格或可通行栅格；
根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向；
在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点；
依次从所述候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种移动机器人的避让方法，包括如下步骤：
获取所述移动机器人的避让点；其中，所述移动机器人的避让点根据上述所述的移动机器人的避让点检测方法获得；
将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识也标识为障碍栅格，并获取可通行栅格；
以所述移动机器人的位置作为起点，以所述移动机器人的避让点作为终点，根据所述可通行栅格规划获得所述移动机器人的行驶路线；
控制所述移动机器人沿着所述移动机器人的行驶路线，行驶至所述移动机器人的避让点。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种移动机器人的避让点检测装置，包括：
栅格地图获取模块，用于获取移动机器人所在环境的栅格地图、所述移动机器人在所述栅格地图的位置以及待避让的车辆在所述栅格地图的位置；其中，所述栅格地图的各个栅格标识为障碍栅格或可通行栅格；
道路方向确定模块，用于根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向；
候选避让点确定模块，用于在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点；
避让点确定模块，用于依次从所述候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种移动机器人的避让装置，包括：
避让点获取模块，用于获取所述移动机器人的避让点；其中，所述移动机器人的避让点根据上述所述的移动机器人的避让点检测方法获得；
膨胀标识模块，用于将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识也标识为障碍栅格，并获取可通行栅格；
行驶路线规划模块，用于以所述移动机器人的位置作为起点，以所述移动机器人的避让点作为终点，根据所述可通行栅格规划获得所述移动机器人的行驶路线；
行驶控制模块，用于控制所述移动机器人沿着所述移动机器人的行驶路线，行驶至所述移动机器人的避让点。
根据本申请实施例的第五方面，提供一种移动机器人，包括处理器和存储器；所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如上述所述的移动机器人的避让点检测方法或者上述所述的移动机器人的避让方法。
根据本申请实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的移动机器人的避让点检测方法或者上述所述的移动机器人的避让方法。
本申请实施例根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向，进而在所述道路方向的一侧搜索确定出候选避让点，进一步地，将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，进而确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点，从而可以自动为移动机器人选取避让点，以使移动机器人行驶至避让点后，待避让的车辆可以通过，从而防止移动机器人挡住待避让的车辆，造成交通拥堵的情况，可提高移动机器人在室外使用的安全性，提升移动机器人的使用体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一个实施例示出的移动机器人的避让点检测方法的流程图；
图2为本申请一个实施例示出的栅格地图的标识效果图；
图3为本申请一个实施例示出的搜索可通行栅格的原理图；
图4为本申请一个实施例示出的确定候选避让点的方法的流程图；
图5为本申请一个实施例示出的确定候选避让点的原理图；
图6为本申请一个实施例示出的确定第一膨胀栅格的避让栅格的方法的流程图；
图7为本申请一个实施例示出的以待避让的车辆的半径对障碍栅格进行膨胀后的效果图；
图8为本申请一个实施例示出的移动机器人的避让方法的流程图；
图9本申请一个实施例示出的移动机器人的避让点检测装置的示意框图；
图10为本申请一个实施例示出的移动机器人的避让装置的示意框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。在此所使用的词语“如果”/“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中提供的移动机器人的避让点检测方法可以由移动机器人的避让点检测设备执行，该移动机器人的避让点检测设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该移动机器人的避让点检测设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。所述移动机器人的避让点检测设备可运行有用于移动机器人的避让点检测方法的应用程序，所述应用程序可以是以适应所述移动机器人的避让点检测设备的形式呈现，例如可以是APP应用程序，在一些例子中，还可以是以例如系统插件、网页插件等形式呈现。
实施例1
下面将结合附图1至图5，对本申请实施例提供的移动机器人的避让点检测方法进行详细介绍。
请参阅图1，本申请实施例提供的移动机器人的避让点检测方法，包括如下步骤：
步骤S110：获取移动机器人所在环境的栅格地图、所述移动机器人在所述栅格地图的位置以及待避让的车辆在所述栅格地图的位置；其中，所述栅格地图的各个栅格标识为障碍栅格或可通行栅格。
所述栅格地图为将地图划分成一系列栅格的数据文件，其中，移动机器人在行驶过程中，通过激光传感器如3D激光传感器或者摄像装置获取其所处环境的环境地图，进而将该环境地图划分成一系列栅格，同时，可以通过在该环境地图中融合一些先验经验如人工标记的一些可行驶区域或语义信息等，确定出该环境地图中的障碍物和无障碍物，然后可根据障碍物的位置，在所述栅格地图中找到对应的栅格进行标识，如标识为障碍栅格，将无障碍物的位置，在所述栅格地图中对应的栅格标识为可通行栅格。其中，一个示例性实施例中，标识障碍栅格和可通行栅格的方式可以为：通过对栅格赋值不同的符号如0,1进行划分，如栅格标识为0表示该栅格为障碍栅格，栅格标识为1表示该栅格为可通行栅格；在另一个示例性实施例中，如图2所示，标识障碍栅格和可通行栅格的方式也可以为：通过对栅格赋值不同的颜色值进行区分，例如，以灰色标识栅格为障碍栅格，以白色表示栅格为可通行栅格；进一步地，对于不同类型的障碍物也可以通过不同的符号或者不同的颜色值进行进一步划分。需要说明的是，本申请实施例中的所述栅格地图的坐标系为世界坐标，在所述栅格地图中，每一个栅格代表世界坐标XY坐标系上的0.1m*0.1m的区域。
由于在移动机器人行驶过程中，遇到的车辆可能是静止的车辆如停靠在路边的车辆，也可能是运动的车辆如前方来车或者后方来车，而静止的车辆实际上并不需要进行避让，因此，本申请实施中所述待避让的车辆为运动的车辆，而确定运动的车辆的方式可以根据车辆的位置和速度进行判断，具体的实现方式可以有很多种，例如，可以通过记录车辆在预设的时间内是否发生位移来进行判断；或者可以通过预设时间内发生的位移与预设时间的比值来确定是否为运动的车辆，这里并不加以赘述和限制。
步骤S120：根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向。
避让的方式一般是靠近路边，但是，在栅格地图中移动机器人识别道路方向实际上一个很困难的工作，发明人在实现本发明的过程中发现：由于移动机器人先获取其所在环境的栅格地图，再在栅格地图中根据给定的起点和终点来规划行驶路径的，这种全局路径规划方式规划出的行驶路径一般是沿着道路方向的，也即，移动机器人在行驶过程中，一般都是按照道路方向行驶的，而待避让的车辆一般也是按照道路方向行驶的，因此，在前方来车或者后方来车的情景下，可以根据待避让的车辆所在的位置与移动机器人所在的位置确定道路方向。在一个示例性实施例中，所述根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向包括：将所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置之间的连线确定为道路方向。
步骤S130：在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点。
在确定出道路方向后，可以根据实际的行驶规则信息，向所述道路方向的其中一侧搜索避让点，例如在一些国家，其行驶规则是向右行驶的，因此，对于移动机器人而言，可以在所述道路方向的右侧搜索避让点。如图3所示，在一个示例性实施例中，在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，沿着与所述道路方向垂直的方向依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点，具体的，如图3所示，在所述道路方向上按照预设的间隔选择多个起点，在所述道路方向的右侧分别作多条垂直于所述道路方向的射线，搜索所述射线经过的栅格，直至获得预设的栅格为止，所述搜索获得的可通行栅格即代表移动机器人可能可以进行避让的位置。通过沿着与所述道路方向垂直的方向进行搜索，以实现快捷地完成搜索。。
步骤S140：依次从所述候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
示例性的，可按照距离所述移动机器人从近到远的顺序或者其他顺序依次从所述候选的避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点，接着将选取的候选的避让点所在的栅格标识回可通行栅格，继续选择下一个候选避让点进行判断。当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据剩余的可通行栅格不能规划获得待避让的车辆的行驶路线时，舍弃该候选避让点，接着将选取的候选的避让点所在的栅格标识回可通行栅格，继续选择下一个候选避让点进行判断，直至完成对所有的候选避让点的判断为止。
本申请实施例根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向，进而在所述道路方向的一侧搜索确定出候选避让点，进一步地，将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，进而确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点，从而可以自动为移动机器人选取避让点，以使移动机器人行驶至避让点后，待避让的车辆可以通过，从而防止移动机器人挡住待避让的车辆，造成交通拥堵的情况，可提高移动机器人在室外使用的安全性，提升移动机器人的使用体验。
请参阅图4，在一个示例性实施例中，步骤S130在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点，包括：
步骤S131：在所述栅格地图中，获取所有的障碍栅格以及所述障碍栅格上的障碍物的障碍类型。
示例性的，所述障碍类型包括静态障碍物和动态障碍物；所述静态障碍物为始终静止不动的物体，例如墙壁草丛等；所述动态障碍物为可能会移动的物体，例如停靠在路边的汽车等。需要说明的是，此处的所述栅格地图中障碍栅格为障碍物所占用的栅格，而针对每个障碍栅格对应存储标识有障碍物类型，进而可以根据障碍栅格可以获得对应的障碍物类型。
步骤S132：将所述障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识为第一膨胀栅格。
移动机器人行驶过程中，一般要考虑移动机器人的体积，以使移动机器人不与障碍物发生碰撞，但是，这种实现方式是很复杂的过程，因此，本申请通过转换对象，将障碍栅格即障碍物所在的栅格均以移动机器人的半径进行膨胀一圈，再把膨胀后预设范围内占用的栅格标识为第一膨胀区，进而使移动机器人在移动过程中，通过避开所述第一膨胀栅格，以与障碍物保持一定的距离，防止与障碍物发生碰撞；而且，由于障碍物有时比较稀疏，不一定能够扫描确定，尤其是在后续搜索可通行栅格时，可能误将障碍栅格的栅格误判为可通行栅格，而通过膨胀的方式可以将比较稀疏的障碍物连起来避免误判。其中，可预先存储移动机器人的半径至数据库，进而在需要进行膨胀处理时，从数据库中获取移动机器人的半径。
步骤S133：根据所述障碍栅格的障碍类型、以及预设的障碍类型与避让栅格数量的关系，获得所述障碍栅格的避让栅格数量。
示例性的，对于障碍类型为静态障碍物如墙壁草丛，由于其一般不会发生动作而与移动机器人发生碰撞，因此，其对应的避让栅格数量可以设置小一点，例如可以为1-5个，而对于障碍类型为动态障碍物如停靠在路边的汽车，其后续发生动作而与移动机器人发生碰撞的概率比较高，因此，其对应的避让栅格数量可以设置大一点，例如可以为5-10个或者更多。
步骤S134：根据所述避让栅格数量以及所述第一膨胀栅格的位置，确定所述第一膨胀栅格的避让栅格。
步骤S135：在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直至达到所述第一膨胀栅格的避让栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点。
由于对于障碍栅格也即障碍物所在的栅格进行了膨胀处理，使得在障碍栅格周侧围绕了第一膨胀区栅格，因此，为了避免与障碍物发生膨胀，在搜索达到所述第一膨胀栅格即停止搜索避让点。
如图5所示，在标识为c1、c2、c3和c4所在行的栅格中，若靠近c4的灰色栅格为第一膨胀区栅格，该第一膨胀区栅格的避让栅格数量为2，则该第一膨胀区的避让栅格即为标识为c3和c4的栅格，此时图中标识为c1和c2的栅格即为候选避让点。
本申请实施例通过将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，并根据障碍物类型确定避让栅格，可以有效避开障碍物，防止移动机器人或者待避让的车辆与障碍物发生碰撞。
请参阅图6，在一个示例性实施例中，所述根据所述避让栅格数量以及所述第一膨胀栅格的位置，确定所述第一膨胀栅格的避让栅格，包括：
步骤S1341：获取所述第一膨胀栅格的位置、以及其对应进行膨胀的障碍栅格的避让栅格数量。
步骤S1342：将距离所述第一膨胀栅格为避让栅格数量的栅格，确定为所述第一膨胀栅格的避让栅格。
本申请实施例通过对所述第一膨胀栅格进一步确定避让栅格，以使移动机器人可以在行驶过程中可以进一步的远离障碍物。
在一个示例性实施例中，步骤S140所述从候选的避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格之后，还包括：将所述栅格地图中障碍物所在的障碍栅格，以待避让的车辆的半径进行膨胀处理，将膨胀处理后占用的栅格标识为障碍栅格。待避让的车辆在行驶过程中，一般要考虑待避让的车辆的体积，以使待避让的车辆不与障碍物发生碰撞，但是，这种方式是很复杂的过程，因此，通过转换对象，将所有的障碍物即障碍栅格均以待避让的车辆的半径进行膨胀一圈，再把膨胀后的预设范围内占用的栅格标识为障碍栅格，以使待避让的车辆在移动过程中，通过避开障碍栅格，有效防止与障碍物发生碰撞。如图7所示，浅灰色标识的栅格即为障碍栅格；黑色标识的栅格即为以待避让的车辆的半径进行膨胀处理，将膨胀处理后占用的栅格标识为障碍栅格。
需要说明的是，将所述栅格地图中所有障碍栅格以待避让的车辆的半径进行膨胀处理中，所有障碍栅格不包括根据障碍物进行膨胀处理后障碍栅格。另外，待避让的车辆的半径的确定方式可以有很多种，例如可以根据获取的所述栅格图，获取待避让的车辆的横截面的长度，进而以横截面的长度的一半确定为待避让的车辆的半径。
在一个示例性实施例中，步骤S140中可能存在多个候选避让点均能规划获得待避让的车辆的行驶路线时，因此，本申请的移动机器人的避让点检测方法，还包括如下步骤：在存在多个候选避让点均能规划获得待避让的车辆的行驶路线时根据预设避让信息，确定其中一个所述候选避让点为移动机器人的避让点，以根据需求确定出最优的避让点，以使移动机器人移动至所述避让点。进一步地，所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述道路方向最远的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述移动机器人最近的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取所述移动机器人恢复到其行驶路径最近的避让点。
实施例2
请参阅图8，本申请实施例还公开一种移动机器人的避让方法，包括如下步骤：
步骤S210：获取所述移动机器人的避让点；
步骤S220：将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识也标识为障碍栅格，并获取可通行栅格；
步骤S230：以所述移动机器人的位置作为起点，以所述移动机器人的避让点作为终点，根据所述可通行栅格规划获得所述移动机器人的行驶路线；
步骤S240：控制所述移动机器人沿着所述移动机器人的行驶路线，行驶至所述移动机器人的避让点。
其中，步骤S210所述获取所述移动机器人的避让点包括：
步骤S211：获取移动机器人所在环境的栅格地图、所述移动机器人在所述栅格地图的位置以及待避让的车辆在所述栅格地图的位置；其中，所述栅格地图的各个栅格标识为障碍栅格或可通行栅格。
步骤S212：根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向。
步骤S213：在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点。
步骤S214：依次从所述候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
本申请实施例根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向，进而在所述道路方向的一侧搜索确定出候选避让点，进一步地，将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，进而确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点，从而可以自动为移动机器人选取避让点，以使移动机器人行驶至避让点后，待避让的车辆可以通过，从而防止移动机器人挡住待避让的车辆，造成交通拥堵的情况，可提高移动机器人在室外使用的安全性，提升移动机器人的使用体验。
在一个示例性实施例中，步骤S213中在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点，包括：
步骤S2131：在所述栅格地图中，获取所有的障碍栅格以及所述障碍栅格上的障碍物的障碍类型。
步骤S2132：将所述障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识为第一膨胀栅格。
步骤S2133：根据所述障碍栅格的障碍类型、以及预设的障碍类型与避让栅格数量的关系，获得所述障碍栅格的避让栅格数量。
步骤S2134：根据所述避让栅格数量以及所述第一膨胀栅格的位置，确定所述第一膨胀栅格的避让栅格。
步骤S2135：在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直至达到所述第一膨胀栅格的避让栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点。
在一个示例性实施例中，步骤S2134中所述根据所述避让栅格数量以及所述第一膨胀栅格的位置，确定所述第一膨胀栅格的避让栅格，包括：
步骤S21341：获取所述第一膨胀栅格的位置、以及其对应进行膨胀的障碍栅格的避让栅格数量。
步骤S21342：将距离所述第一膨胀栅格为避让栅格数量的栅格，确定为所述第一膨胀栅格的避让栅格。
在一个示例性实施例中，步骤S2130在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，沿着与所述道路方向垂直的方向依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止。通过沿着与所述道路方向垂直的方向进行搜索，以实现快捷地完成搜索。。
在一个示例性实施例中，步骤S2140所述从候选的避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格之后，还包括：将所述栅格地图中障碍物所在的障碍栅格，以待避让的车辆的半径进行膨胀处理，将膨胀处理后占用的栅格标识为障碍栅格。待避让的车辆在行驶过程中，一般要考虑待避让的车辆的体积，以使待避让的车辆不与障碍物发生碰撞，但是，这种方式是很复杂的过程，因此，通过转换对象，将所有的障碍物即障碍栅格均以待避让的车辆的半径进行膨胀一圈，再把膨胀后的预设范围内占用的栅格标识为障碍栅格，以使待避让的车辆在移动过程中，通过避开障碍栅格，有效防止与障碍物发生碰撞。需要说明的是，将所述栅格地图中所有障碍栅格以待避让的车辆的半径进行膨胀处理中，所有障碍栅格不包括根据障碍物进行膨胀处理后障碍栅格。另外，待避让的车辆的半径的确定方式可以有很多种，例如可以根据获取的所述栅格图，获取待避让的车辆的横截面的长度，进而以横截面的长度的一半确定为待避让的车辆的半径。
在一个示例性实施例中，步骤S2140中可能存在多个候选避让点均能规划获得待避让的车辆的行驶路线时，因此，本申请的移动机器人的避让点检测方法，还包括如下步骤：在存在多个候选避让点均能规划获得待避让的车辆的行驶路线时根据预设避让信息，确定其中一个所述候选避让点为移动机器人的避让点，以根据需求确定出最优的避让点，以使移动机器人移动至所述避让点。进一步地，所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述道路方向最远的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述移动机器人最近的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取所述移动机器人恢复到其行驶路径最近的避让点。
实施例3
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请实施例1中方法的内容。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请实施例1中方法的内容。
请参阅图9，本申请实施例公开的一种移动机器人的避让点检测装置300，包括：
栅格地图获取模块310，用于获取移动机器人所在环境的栅格地图、所述移动机器人在所述栅格地图的位置以及待避让的车辆在所述栅格地图的位置；其中，所述栅格地图的各个栅格标识为障碍栅格或可通行栅格。
道路方向确定模块320，用于根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向。
候选避让点确定模块330，用于在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索获得预设栅格为止，且将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点。
避让点确定模块340，用于依次从候选的避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
本申请是实施例可以为移动机器人选取避让点，以供移动机器人行驶至避让点，进而使车辆可以通过，从而防止移动机器人挡住车辆，防止出现交通拥堵的情况，提高了移动机器人在室外使用的安全性，提升了移动机器人的使用体验。
在一个示例性实施例中，所述候选避让点确定模块330包括：
障碍类型获取模块，用于在所述栅格地图中，获取所有的障碍栅格以及所述障碍栅格上的障碍物的障碍类型。
标识模块，将所述障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识为第一膨胀栅格；
避让栅格数量获取模块，用于根据所述障碍栅格的障碍类型、以及预设的障碍类型与避让栅格数量的关系，获得所述障碍栅格的避让栅格数量；
避让栅格确定模块，用于根据所述避让栅格数量以及所述第一膨胀栅格的位置，确定所述第一膨胀栅格的避让栅格；
候选避让点获取模块，用于在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直至达到所述第一膨胀栅格的避让栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点；
本申请实施例通过将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，并根据障碍物类型确定避让栅格，可以有效避开障碍物，防止移动机器人或者待避让的车辆与障碍物发生碰撞。
在一个示例性实施例中，所述避让栅格确定模块包括：
数据获取模块，用于获取所述第一膨胀栅格的位置、以及其对应进行膨胀的障碍栅格的避让栅格数量。
栅格确定模块，用于将距离所述第一膨胀栅格为避让栅格数量的栅格，确定为所述第一膨胀栅格的避让栅格。
在一个示例性实施例中，所述移动机器人的避让点检测装置200还包括膨胀处理模块；所述膨胀处理模块用于将所述栅格地图中所有障碍栅格以待避让的车辆的半径进行膨胀处理，将膨胀处理后占用的栅格标识为障碍栅格。待避让的车辆在行驶过程中，一般要考虑待避让的车辆的体积，以使待避让的车辆不与障碍物发生碰撞，但是，这种方式是很复杂的过程，因此，通过转换对象，将所有的障碍物即障碍栅格均以待避让的车辆的半径进行膨胀一圈，再把膨胀后的预设范围内占用的栅格标识为障碍栅格，以使待避让的车辆在移动过程中，通过避开障碍栅格，有效防止与障碍物发生碰撞。需要说明的是，将所述栅格地图中所有障碍栅格以待避让的车辆的半径进行膨胀处理中，所有障碍栅格不包括根据障碍物进行膨胀处理后障碍栅格。另外，待避让的车辆的半径的确定方式可以有很多种，例如可以根据获取的所述栅格图，获取待避让的车辆的横截面的长度，进而以横截面的长度的一半确定为待避让的车辆的半径。
在一个示例性实施例中，所述移动机器人的避让点检测装置200还包括最优避让点获取模块；所述最优避让点获取模块用于存在多个候选避让点均能规划获得待避让的车辆的行驶路线时根据预设避让信息，确定其中一个所述候选避让点为移动机器人的避让点，以根据需求确定出最优的避让点，以使移动机器人移动至所述避让点。进一步地，所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述道路方向最远的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述移动机器人最近的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取所述移动机器人恢复到其行驶路径最近的避让点。
实施例4
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请实施例2中方法的内容。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请实施例2中方法的内容。
请参阅图10,本申请实施例提供的一种移动机器人的避让装置400，包括：
避让点获取模块410，用于获取所述移动机器人的避让点；
膨胀标识模块420，用于将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识也标识为障碍栅格，并获取可通行栅格；
行驶路线规划模块430，用于以所述移动机器人的位置作为起点，以所述移动机器人的避让点作为终点，根据所述可通行栅格规划获得所述移动机器人的行驶路线；
行驶控制模块440，用于控制所述移动机器人沿着所述移动机器人的行驶路线，行驶至所述移动机器人的避让点。
其中，所述避让点获取模块410，包括：
栅格地图获取模块，用于获取移动机器人所在环境的栅格地图、所述移动机器人在所述栅格地图的位置以及待避让的车辆在所述栅格地图的位置；其中，所述栅格地图的各个栅格标识为障碍栅格或可通行栅格。
道路方向确定模块，用于根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向。
候选避让点确定模块，用于在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索获得预设栅格为止，且将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点。
避让点确定模块，用于依次从候选的避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
在一个示例性实施例中，所述候选避让点确定模块包括：
障碍类型获取模块，用于在所述栅格地图中，获取所有的障碍栅格以及所述障碍栅格上的障碍物的障碍类型。
标识模块，将所述障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识为第一膨胀栅格；
避让栅格数量获取模块，用于根据所述障碍栅格的障碍类型、以及预设的障碍类型与避让栅格数量的关系，获得所述障碍栅格的避让栅格数量；
避让栅格确定模块，用于根据所述避让栅格数量以及所述第一膨胀栅格的位置，确定所述第一膨胀栅格的避让栅格；
候选避让点获取模块，用于在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直至达到所述第一膨胀栅格的避让栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点；
本申请实施例通过将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，并根据障碍物类型确定避让栅格，可以有效避开障碍物，防止移动机器人或者待避让的车辆与障碍物发生碰撞。
在一个示例性实施例中，所述避让栅格确定模块包括：
数据获取模块，用于获取所述第一膨胀栅格的位置、以及其对应进行膨胀的障碍栅格的避让栅格数量。
栅格确定模块，用于将距离所述第一膨胀栅格为避让栅格数量的栅格，确定为所述第一膨胀栅格的避让栅格。
在一个示例性实施例中，所述避让点获取模块410还包括膨胀处理模块；所述膨胀处理模块用于将所述栅格地图中所有障碍栅格以待避让的车辆的半径进行膨胀处理，将膨胀处理后占用的栅格标识为障碍栅格。待避让的车辆在行驶过程中，一般要考虑待避让的车辆的体积，以使待避让的车辆不与障碍物发生碰撞，但是，这种方式是很复杂的过程，因此，通过转换对象，将所有的障碍物即障碍栅格均以待避让的车辆的半径进行膨胀一圈，再把膨胀后的预设范围内占用的栅格标识为障碍栅格，以使待避让的车辆在移动过程中，通过避开障碍栅格，有效防止与障碍物发生碰撞。需要说明的是，将所述栅格地图中所有障碍栅格以待避让的车辆的半径进行膨胀处理中，所有障碍栅格不包括根据障碍物进行膨胀处理后障碍栅格。另外，待避让的车辆的半径的确定方式可以有很多种，例如可以根据获取的所述栅格图，获取待避让的车辆的横截面的长度，进而以横截面的长度的一半确定为待避让的车辆的半径。
在一个示例性实施例中，所述避让点获取模块410还包括最优避让点获取模块；所述最优避让点获取模块用于存在多个候选避让点均能规划获得待避让的车辆的行驶路线时根据预设避让信息，确定其中一个所述候选避让点为移动机器人的避让点，以根据需求确定出最优的避让点，以使移动机器人移动至所述避让点。进一步地，所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述道路方向最远的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述移动机器人最近的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取所述移动机器人恢复到其行驶路径最近的避让点。
实施例5
下述为本申请设备实施例，可以用于执行本申请实施例1或实施例2中方法的内容。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请实施例1或实施例2中方法的内容。
本申请还提供一种移动机器人；所述移动机器人可以包括：至少一个处理器、至少一个存储器。
其中，所述处理器可以包括一个或者多个处理核心。处理器利用各种接口和线路连接整个电子设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据。可选的，处理器可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器可集成中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示层所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。作为一种计算机存储介质的存储器中可以包括操作系统、网络通信模块、用户。
所述处理器可以用于调用所述存储器中存储的移动机器人的避让点检测方法的应用程序或移动机器人的避让方法的应用程序，并具体执行实施例1或实施例2的内容，这里不加以赘述。
实施例6
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，所述指令适于由处理器加载并执行上述所示实施例1或实施例2的方法步骤，具体执行过程可以参见实施例1或实施例2所示的具体说明，在此不进行赘述。所述存储介质所在设备可以是移动机器人内的控制设备中。
对于设备实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的组件可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (13)
1.一种移动机器人的避让点检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取移动机器人所在环境的栅格地图、所述移动机器人在所述栅格地图的位置以及待避让的车辆在所述栅格地图的位置；其中，所述栅格地图的各个栅格标识为障碍栅格或可通行栅格；
根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向；
在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点；
依次从所述候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
2.根据权利要求1所述的移动机器人的避让点检测方法，其特征在于，还包括：
在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点，包括：
在所述栅格地图中，获取所有的障碍栅格以及所述障碍栅格上的障碍物的障碍类型；
将所述障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识为第一膨胀栅格；
根据所述障碍栅格的障碍类型、以及预设的障碍类型与避让栅格数量的关系，获得所述障碍栅格的避让栅格数量；
根据所述避让栅格数量以及所述第一膨胀栅格的位置，确定所述第一膨胀栅格的避让栅格；
在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直至达到所述第一膨胀栅格的避让栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点。
3.根据权利要求2所述的移动机器人的避让点检测方法，其特征在于，还包括：
所述根据所述避让栅格数量以及所述第一膨胀栅格的位置，确定所述第一膨胀栅格的避让栅格，包括：
获取所述第一膨胀栅格的位置、以及其对应进行膨胀的障碍栅格的避让栅格数量；
将距离所述第一膨胀栅格为避让栅格数量的栅格，确定为所述第一膨胀栅格的避让栅格。
4.根据权利要求1所述的移动机器人的避让点检测方法，其特征在于，
所述依次从所述候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格之后，还包括：将所述栅格地图中所有障碍栅格以待避让的车辆的半径进行膨胀处理，将膨胀处理后占用的栅格标识为第二膨胀栅格；
所述当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点，包括：当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述栅格地图中剔除所述障碍栅格和所述第二膨胀栅格后的栅格，规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
5.根据权利要求1所述的移动机器人的避让点检测方法，其特征在于，
所述在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点，包括：
在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，沿着与所述道路方向垂直的方向依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点。
6.根据权利要求1所述的移动机器人的避让点检测方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向包括：将所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置之间的连线确定为道路方向。
7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的移动机器人的避让点检测方法，其特征在于，还包括：
当存在多个候选避让点均能规划获得待避让的车辆的行驶路线时，根据预设避让信息，确定其中一个所述候选避让点为移动机器人的避让点。
8.根据权利要求7所述的移动机器人的避让点检测方法，其特征在于，还包括：
所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述道路方向最远的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取距离所述移动机器人最近的避让点；或者；所述预设避让信息为从多个所述候选避让点中选取所述移动机器人恢复到其行驶路径最近的避让点。
9.一种移动机器人的避让方法，其特征在于，包括：
获取所述移动机器人的避让点；其中，所述移动机器人的避让点根据权利要求1-8中任一权利要求所述的移动机器人的避让点检测方法获得；
将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识也标识为障碍栅格，并获取可通行栅格；
以所述移动机器人的位置作为起点，以所述移动机器人的避让点作为终点，根据所述可通行栅格规划获得所述移动机器人的行驶路线；
控制所述移动机器人沿着所述移动机器人的行驶路线，行驶至所述移动机器人的避让点。
10.一种移动机器人的避让装置，其特征在于，包括：
栅格地图获取模块，用于获取移动机器人所在环境的栅格地图、所述移动机器人在所述栅格地图的位置以及待避让的车辆在所述栅格地图的位置；其中，所述栅格地图的各个栅格标识为障碍栅格或可通行栅格；
道路方向确定模块，用于根据所述移动机器人在所述栅格地图的位置和待避让的车辆在所述栅格地图的位置，确定道路方向；
候选避让点确定模块，用于在所述栅格地图中，沿着所述道路方向按照预设的间隔，依次向所述道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点；
避让点确定模块，用于依次从所述候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的所述候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据所述可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的所述候选避让点为移动机器人的避让点。
11.一种移动机器人的避让装置，其特征在于，包括：
避让点获取模块，用于获取所述移动机器人的避让点；其中，所述移动机器人的避让点根据权利要求1-8中任一权利要求所述的移动机器人的避让点检测方法获得；
膨胀标识模块，用于将障碍栅格以移动机器人的半径进行膨胀处理，且将膨胀处理后占用的栅格标识也标识为障碍栅格，并获取可通行栅格；
行驶路线规划模块，用于以所述移动机器人的位置作为起点，以所述移动机器人的避让点作为终点，根据所述可通行栅格规划获得所述移动机器人的行驶路线；
行驶控制模块，用于控制所述移动机器人沿着所述移动机器人的行驶路线，行驶至所述移动机器人的避让点。
12.一种移动机器人，包括处理器和存储器；其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1至8中任意一项所述的移动机器人的避让点检测方法或者权利要求9所述的移动机器人的避让方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的移动机器人的避让点检测方法或者权利要求9所述的移动机器人的避让方法。
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| CN202110178772.4A CN113008249B (zh) | 2021-02-09 | 2021-02-09 | 移动机器人的避让点检测方法、避让方法以及移动机器人 |
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2021
- 2021-02-09 CN CN202110178772.4A patent/CN113008249B/zh active Active
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