CN105182979A - 一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统 - Google Patents
一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105182979A CN105182979A CN201510629820.1A CN201510629820A CN105182979A CN 105182979 A CN105182979 A CN 105182979A CN 201510629820 A CN201510629820 A CN 201510629820A CN 105182979 A CN105182979 A CN 105182979A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- barrier
- mobile robot
- timer
- state
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统。其中方法包括：获取检测区域内障碍物的信息，根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态还是动态，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略。本发明还提供一种移动机器人障碍物检测及避让系统，所述系统包括测距传感器、状态判断器和移动机器人驱动结构。使用本发明，能够根据障碍物出现的时间调整不同的避障策略，较现有的遇障绕行式的方法增加可按原路径行走的避障行为，若在设定时间内障碍物离开，或者若障碍物瞬间出现后离开，移动机器人可继续按照规划的路径行走，更加满足路径规划者的需求。
Description
技术领域
本发明涉及一种移动机器人障碍物检测及避让方法及系统，实现自动检测障碍物状态并智能避障。属于移动机器人智能控制领域。
背景技术
近年来，随着移动机器人的快速发展，障碍物检测和避让是其智能化水平的重要体现。良好的避障功能是移动机器人安全行走的重要保障。
遇障绕行式避障是现有的常见的避障方法，即移动机器人不管遇到静态障碍物还是动态障碍物都选择绕行以避障。该方法虽然解决了避障问题，但是就动态障碍物而言，比如行走路径上出现多个行人，如果采用该方法，移动机器人会多次绕行从而与规划的路径大相径庭，且移动机器人的这种行为不符合人的思维逻辑。
为了解决移动机器人检测、避让障碍物及行走路径更能满足所规划路径这一问题，本文采用一种基于测距传感器的障碍物检测及避让方法及系统，通过判断障碍物的状态，然后控制移动机器人针对障碍物的状态采取对应的避障措施。在移动机器人领域，该方法可提升移动机器人应急处理能力，更符合路径规划者的意愿及人的思维逻辑，使移动机器人自主避障更加智能化。
发明内容
本发明解决了移动机器人障碍物检测及避让，使得行走路径更能满足所规划路径的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种移动机器人障碍物检测及避让方法，获取检测区域内障碍物的信息，根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态或动态；
以及，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略。
本技术方案对障碍物的状态进行判断，既无需所有障碍物都绕行，也无需所有障碍物都等待。不仅可以避免绕行时碰撞动态障碍物，还可以避免存在多个动态障碍物时，移动机器人多次绕行从而与规划的路径大相径庭。
优选地，所述获取检测区域内障碍物的信息具体为，
S100：输入栅格地图、规划路径及移动机器人的位置信息；
S200：获取环境分布信息；
S300：获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时；
所述根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，以及，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略具体为，
S400：根据设定的检测距离，计算路径上障碍物检测区域；
S500：获取检测区域内障碍物的计时数据；
S600：根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，若无障碍物则通过，若有则判断障碍物为动态或静态，并根据判断结果确定移动机器人执行的避让策略。
本优选技术方案根据障碍物出现的时间调整不同的避障策略，若在设定时间内障碍物离开，或者若障碍物出现后在段时间内离开，移动机器人可继续按照规划的路径行走，更加满足路径规划者的需求。
进一步优选地，S300具体包括以下步骤：
S310：首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化；
S320：获取障碍物信息；
S330：将障碍物信息标注到栅格地图；
S340：遍历栅格地图；
S350：判断当前栅格是否存在障碍物，若是，则计时器加1，否则计时器置0。
本优选技术方案提供了对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时的具体方法，在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器判断当前栅格是否存在障碍物，若是，则计时器加1，否则计时器置0。后续步骤判断中，计时器为0则判断没有障碍物(障碍物已走开也是相同情况)。障碍物如果一直存在，则计时器循环累加，达到后续步骤的第二设定值，则认为是静止障碍物。
进一步优选地，S300具体包括以下步骤：
S310：首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化；
S320：获取障碍物信息；
S330：将障碍物信息标注到栅格地图；
S340：遍历栅格地图；
S350：判断当前栅格是否存在障碍物，若是，转S352，否则转S351；S351：计时器加1；
S352：判断计时器是否小于第一设定值，若是则转S353，否则转S354；
S353：计时器置0，转S320；
S354：计时器减去第一设定值，转S320。
本优选技术方案提供了另一种对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时的具体方法，相比上一个方案，增加了对计时器是否小于第一设定值的判断。这个第一设定值的存在是为了确认是否确实障碍物已经走开。若万一扫描存在问题，对没有走开的障碍物扫描失误，则移动机器人会发生碰撞。而设置第一设定值后，开始发现有障碍物，则计时器不为0，后续发现障碍物消失后，不会立即置零，而是减去一个第一设定值，经过若干次循环后，发现仍然没有障碍物，当此时计时器减去若干个第一次设定值，减小到小于第一设定值，计时器则进一步置0。后续步骤判断中，计时器为0则判断没有障碍物(障碍物已走开也是相同情况)。障碍物如果一直存在，则计时器循环累加，达到后续步骤的第二设定值，则认为是静止障碍物。
进一步优选地，S600具体为：
判断计时数据是否大于0即是否存在障碍物，若是表示存在，转S601，否则转S602；
S601：判断计时器数据是否大于第二设定值，即判断障碍物的状态为静态还是动态，若是转S604，否则转S603；
S602：移动机器人按所述规划路径行走；
S603：存在动态障碍物，开始减速和定时计时，并转S605；
S604：存在静态障碍物，移动机器人减速绕行；
S605：判断定时开始到当前时间是否在设定的定时时间内，若是，转S400，否则转S606；
S606：移动机器人减速绕行。
本优选方案中，对静态障碍物直接绕行。而对动态障碍物，则先进行减速和定时计时，如果定时计时超过设定时间，则进行绕行，否则继续等待。
进一步优选地，S603中，减速方式具体如下；
确定移动机器人的速度系数speed_factor的计算公式为p1为检测到障碍物时移动机器人的位置；p2为移动机器人的当前位置；p3为安全等待位置。
本优选方案提供实时计算速度，这样可以实现均匀减速，减少速度对移动机器人的损害。
进一步优选地，步骤S600后进一步包括：
S700：判断移动机器人是否完成行走任务，若是则输出路径行走完成信息，否则转S300。
本发明还提供一种移动机器人障碍物检测及避让系统，所述系统包括：
测距传感器，用于获取检测区域内障碍物的信息；
状态判断器，与所述测距传感器连接，用于根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态还是动态，并根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略；
移动机器人驱动结构，与所述状态判断器连接，用于接收并执行所述避让策略。
优选地，所述根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，具体为：
对地图上每个栅格处障碍物存在时间计时，并根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，以及，判断障碍物为动态或静态。
进一步优选地，所述对地图上每个栅格处障碍物存在时间计时，并根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，以及，判断障碍物为动态或静态具体为：
首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化；
之后利用所述测距传感器获取障碍物信息，并将障碍物信息标注到栅格地图；
之后遍历栅格地图，判断当前栅格是否存在障碍物，若是则计时器加1；若否则计时器置0；
当计时为0时，判断不存在障碍物，当计时器大于第二设定值时，判断障碍物为静态，当计时器小于第二设定值时，判断障碍物为动态。
本发明由于采用了上述技术方案，从而具有以下优点：
1、自动识别障碍物的状态，为静态或动态；
2、可判断障碍物的位置及与移动机器人的相对速度；
3、预留安全等待距离，可防止与障碍物发生紧急碰撞，也便于移动机器人绕行是转弯；
4、更加智能地处理障碍物：根据障碍物的状态移动机器人选择不同的避让行为，即绕行或是等待；
5、避让时具有均匀减速的效果以及语音提示功能；
6、对于动态障碍物有计时等待的功能；
7、移动机器人行走路径更满足所规划的路径；
8、障碍物离开时可及时调整为按原路径行走，使得移动机器人等待时间最优。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：
图1是目前已有的移动机器人按照两点之间路径规划行走示意图；
图2是目前已有的遇障绕行式方法移动机器人行走路径示意图；
图3是本发明移动机器人遇障行走路径示意图；
图4是本发明移动机器人障碍物检测及避让方法流程图。
图5是激光传感器360度扫描示意图；
图6是本发明获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时的一种实施方式流程图；
图7是本发明获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时的另一种实施方式流程图；
图8是计算减速过程中移动机器人速度系数示意图；
图9是本发明的移动机器人障碍物检测及避让系统的方框图。
各图中的标注说明如下：
附图1-3中的101/201/301是移动机器人，102/202/302是初始位置，103/203/303是目标位置，104/204/304是行走路径，105/205/305是静态障碍物，106/206是动态障碍物；
附图4和附图6中的S100-S800是障碍物检测和避让算法中的各步骤；
附图5中的501是移动机器人，502是激光测距传感器，503是障碍物，504是墙体，505是激光照射光线，506是激光照射在墙体上的轮廓；
附图7中的701是发现障碍物时移动机器人的位置，702是移动机器人的实时位置，703是安全等待位置，704是障碍物的位置，705是规划的路径。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下说明和附图对于本发明是示例性的，并且不应被理解为限制本发明。以下说明描述了众多具体细节以方便对本发明理解。然而，在某些实例中，熟知的或常规的细节并未说明，以满足说明书简洁的要求。
为了形象地体现本方法的优势，先介绍图1-3。
图1是目前已有的移动机器人按照两点之间路径规划行走示意图，包括：移动机器人101，初始位置102，目标位置103，行走路径104，静态障碍物105。图中存在静态障碍物105，则移动机器人101绕行。
图2是目前已有的遇障绕行式方法移动机器人行走路径示意图，包括：移动机器人201，初始位置202，目标位置203，行走路径204，静态障碍物205，动态障碍物206。与图1相比增加了动态障碍物206，移动机器人201的行走路径204为不管遇到静态障碍物205还是动态障碍物206都会选择绕行。
图3是采用本发明方法移动机器人遇障行走路径示意图，包括：移动机器人301，初始位置302，目标位置303，行走路径304，静态障碍物205，动态障碍物206。与图2不同之处是行走路径304与204不同，移动机器人301当遇到静态障碍物305时同样绕行，当遇到动态障碍物306时根据情况可按原路径行走。
一种移动机器人障碍物检测及避让方法，获取检测区域内障碍物的信息，根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，状态包括静态或动态。以及，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略。本方法实现的一种具体方式如图4所示，是本发明移动机器人障碍物检测及避让方法流程图，主要包括以下步骤：
S100：输入的信息包括栅格地图、规划好的路径及移动机器人的实时位置信息。本发明的地图为实际地图转换后的栅格地图，每个栅格为5cm×5cm。假设创建的地图为10m×10m，即机器人在200×200的栅格地图上按照规划好的路径行走。
S200：通过测距传感器获取环境分布信息。本发明所使用的激光传感器型号例如RPLIDARA1M1，安装在移动机器人上方约30cm处，它可实现360度6米范围内激光测距扫描，如图5所示，501移动机器人在房间中，房间具有墙体504，当激光测距传感器502工作时发射激光照射光线505，激光照射在墙体504上的轮廓506如图中标注。激光测距传感器502遇到障碍物503能够获取其信息。
S300：获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时。本步骤中，获取障碍物信息也可使用上述步骤中的激光测距传感器502。
S400：根据设置的检测距离例如2m和移动机器人的位置信息不断更新路径上的检测区域，由于路径信息为坐标点，可遍历前进方向上该路径的所有点，返回与移动机器人位置距离2m的坐标点作为检测区域。之后进入S500。
S500：获得检测区域内每个栅格位置上障碍物的计时器数据，之后进入S600；
S600：根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，若无障碍物则通过，若有则判断障碍物为动态或静态，并根据判断结果确定移动机器人执行的避让策略。
步骤300通过其获取的环境分布信息对地图上每个栅格进行计时，以此获得障碍物出现的时间的一种优选方案为：
如图6所示，本发明获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时的一种实施方式流程图。S310：首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化。初始化包括将每个栅格的计时器全部设为0。S320：读取激光传感器获得的障碍物信息。S330：将信息标注到栅格地图。S340：遍历栅格地图。S350：判断当前栅格是否存在障碍物，若是则计时器加1，否则计时器置0。
本实施方式提供了对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时的具体方法，在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器判断当前栅格是否存在障碍物，若是，则计时器加1，否则计时器置0。后续步骤判断中，计时器为0则判断没有障碍物(障碍物已走开也是相同情况)。障碍物如果一直存在，则计时器循环累加，达到后续步骤的第二设定值(后续用N表示)，则认为是静止障碍物。其中获取障碍物信息是通过激光测距传感器，激光测距传感器扫描速度很快。例如上述RPLIDARA1M1型号，扫描频率达到5.5-10Hz(赫兹)，也就是每秒会扫描5.5-10次。每次扫描都会启动一次自S320开始的步骤。
图7是本发明获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时的另一种实施方式流程图；S310：首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化。初始化包括将每个栅格的计时器全部设为0。S320：读取激光传感器获得的障碍物信息；S330：将信息标注到栅格地图。S340：遍历栅格地图。S350：判断当前栅格是否存在障碍物，若是，转S352，否则转S351。S351：计时器加1；S352：判断计时器是否小于第一设定值M(M＞1)，若是转S353，否则转S354；S353：计时器置0，转S320；S354：计时器减M，转S320。本实施例中为了能快速判断障碍物将M设为10，当然M也可以设为其他数值。
本实施方式提供了另一种对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时的具体方法，相比上一个方案，增加了对计时器是否小于第一设定值的判断。这个第一设定值的存在是为了确认是否确实障碍物已经走开。若万一扫描存在问题，对没有走开的障碍物扫描失误，则移动机器人会发生碰撞。而设置第一设定值后，开始发现有障碍物，则计时器不为0，后续发现障碍物消失后，不会立即置零，而是减去一个第一设定值，经过若干次循环，发现仍然没有障碍物，当此时计时器减去若干个第一次设定值，减小到小于第一设定值，计时器则进一步置0。后续步骤判断中，计时器为0则判断没有障碍物(障碍物已走开也是相同情况)。
因为激光测距传感器有较高的扫描速度，使得移动机器人在遇到障碍物减速后，行走较短的距离内已经扫描过多次(几次到几十次甚至更多)，若障碍物在这段时间内走开，经过很短时间即可发生若干循环，使得计时器的值减去若干M，达到小于M的值，之后计时器置0。M值不宜设置过小，否则易导致计时器减小太慢，对已离开的障碍物仍不能发觉从而使用错误的行走策略。障碍物如果一直存在，则计时器循环累加，始终大于后续步骤的第二设定值，则认为是静止障碍物。
步骤S600的一种优选的方案：判断计时器是否大于0即是否存在障碍物；若大于0则表示存在障碍物，转S601，否则转S602。
S601：判断计时器数据是否大于N(N可以设为5，当然还可以设置为其他数值)即判断障碍物的状态为静态还是动态，若是转S604，否则转S603。
S602：移动机器人按原路径行走。
S603：存在移动障碍物，开始减速、定时(时间为T，例如T可以取10秒，T为人为设定的时间，可以按照需要设定任意长短。T代表了移动机器人等待的时间)。之后转S605。此时可以播放语音，例如“请让行，谢谢”等，如果该障碍物能够识别语音，可能主动避让。
为了实现均匀减速，减少速度对移动机器人的损害，本发明提供的方法实时计算速度。如图7是计算减速过程中移动机器人速度系数示意图，图中，p1为检测到障碍物时移动机器人的位置。p2为移动机器人的当前位置。p3为安全等待位置(例如可以设置为距障碍物0.5m，该数值为人为设定，可以随需要设置)。p4为障碍物的位置。速度系数speed_factor计算公式为公式中之所以使用p3而不用p4，是因为如果移动机器人减速移动到p4的位置，则移动机器人很容易碰到障碍物而且绕行也不方便。所以预留了一段距离，例如50cm，也就是p3处。当障碍物在p4处，机器人减速后会停在p3，再确定行走策略。
S604：存在静态障碍物，移动机器人减速绕行。
S605：判断定时开始到当前时间是否在设定的时间T内(T设为10s)。若是，转S400，否则转S606。
S606：移动机器人减速绕行，此时可以停止播放语音。
进一步优选方案为，S600之后，即S602\S604\S606结束后，进一步进行S700：判断移动机器人是否完成行走任务，换言之初始规划路径是否行走完毕，若是转S800，否则转S400。
S800：输出行走任务完成信息，结束。
使用本发明最佳实施方法的移动机器人行走时，假设创建的地图为10m×10m，即移动机器人在200×200的栅格地图上按照规划好的全局路径行走。移动机器人上所安装的激光传感器可实时更新机器人周围的环境信息。若行走路径上出现障碍物且连续N次以上扫描到其存在(即计时器值为N以上)。判断遇到静态障碍物，也就是路径规划前已经出现或者路径规划后出现但出现时间很长且没有要离开的迹象的障碍物。针对这类障碍物，移动机器人采取减速到安全距离后绕行避开。
如果扫描到障碍物存在的次数小于等于N且大于0，说明路径上的障碍物为动态障碍物，也就是瞬时出现的障碍物比如宠物或行人出现在机器人行走的路线上。针对这类障碍物机器人减速并开始定时T，可以同时播放语音“请让行，谢谢”。如果在减速为零之前(或者在减速为零且在T时间内)障碍物离开则机器人按照原始的路径行走，并停止播放语音。如果机器人减速到零且满足定时T还能检测到障碍物存在，比如球类弹开弹回，循环往复。这时机器人会选择绕行并停止播放语音。
图8是本发明的移动机器人障碍物检测及避让系统的方框图，如图所示，测距传感器，用于获取检测区域内障碍物的信息；
状态判断器，与所述测距传感器连接，用于根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态还是动态，并根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略；
移动机器人驱动结构，与所述状态判断器连接，用于接收并执行所述避让策略。
根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，具体为：
对地图上每个栅格处障碍物存在时间计时，并根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，以及，判断障碍物为动态或静态。
对地图上每个栅格处障碍物存在时间计时，并根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，以及，判断障碍物为动态或静态具体为：
首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化。之后利用所述测距传感器获取障碍物信息，并将障碍物信息标注到栅格地图。之后遍历栅格地图，判断当前栅格是否存在障碍物，若是则计时器加1；若否则计时器置0。当计时为0时，判断不存在障碍物，当计时器大于第二设定值时，判断障碍物为静态，当计时器小于第二设定值时，判断障碍物为动态。
本领域技术人员应该认识到，上述的具体实施方式只是示例性的，是为了使本领域技术人员能够更好的理解本专利内容，不应理解为是对本专利保护范围的限制，只要是根据本专利所揭示精神所作的任何等同变更或修饰，均落入本专利保护范围。
Claims (10)
1.一种移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于，获取检测区域内障碍物的信息，根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态或动态；
以及，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略。
2.根据权利要求1所述的移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于，所述获取检测区域内障碍物的信息具体为，
S100：输入栅格地图、规划路径及移动机器人的位置信息；
S200：获取环境分布信息；
S300：获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时；
所述根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，以及，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略具体为，
S400：根据设定的检测距离，计算路径上障碍物检测区域；
S500：获取检测区域内障碍物的计时数据；
S600：根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，若无障碍物则通过，若有则判断障碍物为动态或静态，并根据判断结果确定移动机器人执行的避让策略。
3.根据权利要求2所述的移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于，S300获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时，具体包括以下步骤：
S310：首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化；
S320：获取障碍物信息；
S330：将障碍物信息标注到栅格地图；
S340：遍历栅格地图；
S350：判断当前栅格是否存在障碍物，若是，则计时器加1，否则计时器置0。
4.根据权利要求2所述的移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于，S300获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时，具体包括以下步骤：
S310：首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化；
S320：获取障碍物信息；
S330：将障碍物信息标注到栅格地图；
S340：遍历栅格地图；
S350：判断当前栅格是否存在障碍物，若是，转S352，否则转S351；S351：计时器加1；
S352：判断计时器是否小于第一设定值，若是则转S353，否则转S354；
S353：计时器置0，转S320；
S354：计时器减去第一设定值，转S320。
5.根据权利要求2-4中任意一项所述的移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于，S600具体为：
判断计时数据是否大于0即是否存在障碍物，若是表示存在，转S601，否则转S602；
S601：判断计时器数据是否大于第二设定值，即判断障碍物的状态为静态或动态，若是转S604，否则转S603；
S602：移动机器人按所述规划路径行走；
S603：存在动态障碍物，开始减速和定时计时，并转S605；
S604：存在静态障碍物，移动机器人减速绕行；
S605：判断定时开始到当前时间是否在设定的定时时间内，若是，转S400，否则转S606；
S606：移动机器人减速绕行。
6.根据权利要求5所述的移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于：
S603中，减速方式具体如下：
确定移动机器人的速度系数speed_factor的计算公式为p1为检测到障碍物时移动机器人的位置；p2为移动机器人的当前位置；p3为安全等待位置。
7.根据权利要求2-4中任意一项所述的移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于，步骤S600后进一步包括：
S700：判断移动机器人是否完成行走任务，若是则输出路径行走完成信息，否则转S300。
8.一种移动机器人障碍物检测及避让系统，其特征在于，所述系统包括：
测距传感器，用于获取检测区域内障碍物的信息；
状态判断器，与所述测距传感器连接，用于根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态还是动态，并根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略；
移动机器人驱动结构，与所述状态判断器连接，用于接收并执行所述避让策略。
9.如权利要求8所述的移动机器人障碍物检测及避让系统，其特征在于，所述根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，具体为：
对地图上每个栅格处障碍物存在时间计时，并根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，以及，判断障碍物为动态或静态。
10.如权利要求9所述的移动机器人障碍物检测及避让系统，其特征在于，所述对地图上每个栅格处障碍物存在时间计时，并根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，以及，判断障碍物为动态或静态具体为：
首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化；
之后利用所述测距传感器获取障碍物信息，并将障碍物信息标注到栅格地图；
之后遍历栅格地图，判断当前栅格是否存在障碍物，若是则计时器加1；若否则计时器置0；
当计时为0时，判断不存在障碍物，当计时器大于第二设定值时，判断障碍物为静态，当计时器小于第二设定值时，判断障碍物为动态。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510629820.1A CN105182979B (zh) | 2015-09-23 | 2015-09-23 | 一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510629820.1A CN105182979B (zh) | 2015-09-23 | 2015-09-23 | 一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105182979A true CN105182979A (zh) | 2015-12-23 |
| CN105182979B CN105182979B (zh) | 2018-02-23 |
Family
ID=54905118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510629820.1A Active CN105182979B (zh) | 2015-09-23 | 2015-09-23 | 一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105182979B (zh) |
Cited By (70)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105540356A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-04 | 北京云迹科技有限公司 | 自动呼叫电梯的系统及方法 |
| CN105573319A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-11 | 朱楷 | 智能小车控制系统 |
| CN105565094A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-11 | 北京云迹科技有限公司 | 自动进出电梯的方法及系统 |
| CN105565093A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-11 | 北京云迹科技有限公司 | 自动退出电梯的系统及方法 |
| CN105600631A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-25 | 北京云迹科技有限公司 | 自动进出电梯的系统及方法 |
| CN105600632A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-25 | 北京云迹科技有限公司 | 自动进出电梯的系统及方法 |
| CN106054881A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-10-26 | 京信通信系统（广州）有限公司 | 一种执行终端的避障方法及执行终端 |
| CN106303956A (zh) * | 2016-08-09 | 2017-01-04 | 叶正习 | 一种自动跟随的智能平衡车 |
| CN106324619A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-01-11 | 武汉大学 | 一种变电站巡检机器人自动避障方法 |
| CN106338996A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-01-18 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种移动机器人安全控制的方法及系统 |
| CN106564054A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-04-19 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种机器人作业区域的动态分割方法及系统 |
| CN107065870A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-08-18 | 深圳诺欧博智能科技有限公司 | 移动机器人自主导航系统及方法 |
| CN107179773A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-09-19 | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 | 一种agv的避让调度控制方法及系统 |
| CN107703945A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-16 | 洛阳中科龙网创新科技有限公司 | 一种多目标融合的智能农用机械路径规划方法 |
| CN107692933A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-02-16 | 郑州旺达智能设备有限公司 | 一种智能工业洗地机器人 |
| CN107817798A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-20 | 洛阳中科龙网创新科技有限公司 | 一种基于深度学习系统的农用机械避障方法 |
| CN107894773A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-04-10 | 广东工业大学 | 一种移动机器人的导航方法、系统及相关装置 |
| CN108205317A (zh) * | 2016-12-19 | 2018-06-26 | 富士施乐株式会社 | 移动装置和控制系统 |
| CN108245079A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 合盈光电科技股份有限公司 | 适用于机器人的监测系统 |
| CN108303986A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-07-20 | 哈工大机器人（昆山）有限公司 | 一种激光slam导航的临时障碍物处理方法 |
| CN108344414A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-31 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种地图构建、导航方法及装置、系统 |
| CN108445878A (zh) * | 2018-02-28 | 2018-08-24 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种用于扫地机器人的障碍物处理方法和扫地机器人 |
| CN108762272A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-11-06 | 北京智行者科技有限公司 | 一种障碍物识别和避让方法 |
| CN108762247A (zh) * | 2018-04-21 | 2018-11-06 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 自移动设备的避障控制方法及自移动设备 |
| CN108803588A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 深圳乐动机器人有限公司 | 机器人的控制系统 |
| CN108802762A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-11-13 | 四川斐讯信息技术有限公司 | 一种智能行李箱的避障装置及避障方法 |
| CN108829094A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-11-16 | 北京三辰环卫机械有限公司 | 移动路径的确定方法和洗地机 |
| CN109324615A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-02-12 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质 |
| CN109508019A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-22 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人运动控制方法、装置和存储介质 |
| WO2019080680A1 (zh) * | 2017-10-25 | 2019-05-02 | 上海思岚科技有限公司 | 用于移动机器人避障的方法 |
| WO2019085567A1 (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-09 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人的行走预测及控制方法 |
| CN109760060A (zh) * | 2019-03-02 | 2019-05-17 | 安徽理工大学 | 一种多自由度机器人智能避障方法及其系统 |
| CN109917780A (zh) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 机器人探测方法、控制方法、装置及系统 |
| CN109974686A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于监控摄像头检测的搬运机器人路径规划辅助方法 |
| CN109974702A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种机器人导航方法、机器人及存储装置 |
| CN109991977A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-07-09 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 机器人的路径规划方法及装置 |
| CN110162081A (zh) * | 2018-02-14 | 2019-08-23 | 广州极飞科技有限公司 | 移动装置控制方法及装置、移动终端及移动装置 |
| CN110209485A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-09-06 | 青岛海通胜行智能科技有限公司 | 一种协同作业时多机器人的动态避让方法 |
| CN110244708A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-09-17 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv车避障系统及方法 |
| CN110570687A (zh) * | 2018-06-06 | 2019-12-13 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Agv的控制方法、装置及存储介质 |
| CN110736465A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-01-31 | 北京云迹科技有限公司 | 导航方法、装置、机器人及计算机可读存储介质 |
| CN110794841A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-14 | 深圳创维数字技术有限公司 | 路径导航方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN110908371A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-03-24 | 山东大学 | 一种自动巡航电动病床的自主避障与路径规划方法和系统 |
| WO2020063822A1 (zh) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动割草机及其操作控制方法、装置和电子设备 |
| CN110955242A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-04-03 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人导航方法、系统、机器人及存储介质 |
| CN110955241A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-04-03 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 移动机器人避障方法、装置、移动机器人及存储介质 |
| CN111164529A (zh) * | 2017-10-02 | 2020-05-15 | 索尼公司 | 环境信息更新装置、环境信息更新方法以及程序 |
| CN111243315A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-06-05 | 河北科技大学 | 车辆定位控制系统及控制方法 |
| CN111289002A (zh) * | 2019-09-24 | 2020-06-16 | 陈水弟 | 一种机器人路径规划方法及系统 |
| CN111352424A (zh) * | 2020-03-12 | 2020-06-30 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 机器人避障方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人 |
| CN111481105A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-08-04 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种自行走机器人避障方法、装置、机器人和存储介质 |
| CN112034856A (zh) * | 2020-09-08 | 2020-12-04 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人行进方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112096155A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-12-18 | 江苏小白兔智造科技有限公司 | 一种停车机器人行走控制方法 |
| CN112099507A (zh) * | 2020-09-17 | 2020-12-18 | 吉林大学 | 一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法 |
| CN112306049A (zh) * | 2019-07-15 | 2021-02-02 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自主机器人及其避障方法、装置和存储介质 |
| CN112672856A (zh) * | 2018-07-16 | 2021-04-16 | 云海智行股份有限公司 | 用于优化机器人装置的急转弯的路线规划的系统和方法 |
| CN113008249A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-22 | 广州视睿电子科技有限公司 | 移动机器人的避让点检测方法、避让方法以及移动机器人 |
| CN113110481A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-07-13 | 上海智蕙林医疗科技有限公司 | 一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质 |
| CN113342001A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-03 | 元通智能技术(南京)有限公司 | 一种机器人行走路径的规划方法 |
| CN113495551A (zh) * | 2020-03-18 | 2021-10-12 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113741435A (zh) * | 2021-08-19 | 2021-12-03 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 障碍物规避方法、装置、决策器、存储介质、芯片及机器人 |
| CN113885522A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-01-04 | 武汉大学 | 水面机器人避障方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN114115241A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-03-01 | 云鲸智能(深圳)有限公司 | 障碍物检测方法、基于障碍物的导航方法、装置和机器人 |
| CN114260891A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-04-01 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114331284A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 深圳市凯东源现代物流股份有限公司 | 一种基于云计算的智能仓储服务管理系统 |
| CN114521104A (zh) * | 2019-09-27 | 2022-05-20 | 株式会社山彦 | 自动移动式的机器人作业机 |
| CN114924574A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-08-19 | 深圳博鹏智能科技有限公司 | 一种清洁消毒一体机器人的控制方法和系统 |
| CN115097817A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-23 | 华南农业大学 | 养殖场内移动机器人避障方法、装置、系统、设备及介质 |
| CN115729248A (zh) * | 2022-12-01 | 2023-03-03 | 汇舸(南通)环保设备有限公司 | 无人艇智能运动控制系统 |
| WO2023123117A1 (zh) * | 2021-12-29 | 2023-07-06 | 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 | 一种割草机器人避障方法和割草机器人 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02188809A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の障害物回避制御装置 |
| CN102087530A (zh) * | 2010-12-07 | 2011-06-08 | 东南大学 | 基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法 |
| CN102973395A (zh) * | 2012-11-30 | 2013-03-20 | 中国舰船研究设计中心 | 一种多功能智能导盲方法、处理器及其装置 |
| CN104067144A (zh) * | 2012-03-29 | 2014-09-24 | 住友建机株式会社 | 施工机械用周边监控装置 |
-
2015
- 2015-09-23 CN CN201510629820.1A patent/CN105182979B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02188809A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の障害物回避制御装置 |
| CN102087530A (zh) * | 2010-12-07 | 2011-06-08 | 东南大学 | 基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法 |
| CN104067144A (zh) * | 2012-03-29 | 2014-09-24 | 住友建机株式会社 | 施工机械用周边监控装置 |
| CN102973395A (zh) * | 2012-11-30 | 2013-03-20 | 中国舰船研究设计中心 | 一种多功能智能导盲方法、处理器及其装置 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| ERWIN PRASSLER等: "Tracking Multiple Moving Objects for Real-Time Robot Navigation", 《AUTONOMOUS ROBOTS》 * |
| 蔡自兴等: "基于激光雷达的动态障碍物实时检测", 《控制工程》 * |
Cited By (99)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105573319B (zh) * | 2015-12-25 | 2018-08-03 | 朱楷 | 智能小车控制系统 |
| CN105573319A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-11 | 朱楷 | 智能小车控制系统 |
| CN105565094A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-11 | 北京云迹科技有限公司 | 自动进出电梯的方法及系统 |
| CN105565093A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-11 | 北京云迹科技有限公司 | 自动退出电梯的系统及方法 |
| CN105600631A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-25 | 北京云迹科技有限公司 | 自动进出电梯的系统及方法 |
| CN105600632A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-25 | 北京云迹科技有限公司 | 自动进出电梯的系统及方法 |
| CN105600631B (zh) * | 2016-02-02 | 2020-02-11 | 北京云迹科技有限公司 | 自动进出电梯的系统及方法 |
| CN105540356A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-04 | 北京云迹科技有限公司 | 自动呼叫电梯的系统及方法 |
| CN106054881A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-10-26 | 京信通信系统（广州）有限公司 | 一种执行终端的避障方法及执行终端 |
| CN106303956A (zh) * | 2016-08-09 | 2017-01-04 | 叶正习 | 一种自动跟随的智能平衡车 |
| CN106338996A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-01-18 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种移动机器人安全控制的方法及系统 |
| CN106338996B (zh) * | 2016-10-20 | 2019-05-31 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种移动机器人安全控制的方法及系统 |
| CN106564054A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-04-19 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种机器人作业区域的动态分割方法及系统 |
| CN106324619A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-01-11 | 武汉大学 | 一种变电站巡检机器人自动避障方法 |
| CN108205317A (zh) * | 2016-12-19 | 2018-06-26 | 富士施乐株式会社 | 移动装置和控制系统 |
| CN108245079B (zh) * | 2016-12-28 | 2021-04-16 | 合盈光电科技股份有限公司 | 适用于机器人的监测系统 |
| CN108245079A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 合盈光电科技股份有限公司 | 适用于机器人的监测系统 |
| CN107065870A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-08-18 | 深圳诺欧博智能科技有限公司 | 移动机器人自主导航系统及方法 |
| CN108803588A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 深圳乐动机器人有限公司 | 机器人的控制系统 |
| CN107179773A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-09-19 | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 | 一种agv的避让调度控制方法及系统 |
| CN111164529B (zh) * | 2017-10-02 | 2023-09-05 | 索尼公司 | 环境信息更新装置、环境信息更新方法以及程序 |
| US11687089B2 (en) | 2017-10-02 | 2023-06-27 | Sony Corporation | Environmental information update apparatus, environmental information update method, and program for updating information regarding an obstacle in a space |
| CN111164529A (zh) * | 2017-10-02 | 2020-05-15 | 索尼公司 | 环境信息更新装置、环境信息更新方法以及程序 |
| CN107692933A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-02-16 | 郑州旺达智能设备有限公司 | 一种智能工业洗地机器人 |
| WO2019080680A1 (zh) * | 2017-10-25 | 2019-05-02 | 上海思岚科技有限公司 | 用于移动机器人避障的方法 |
| US11526170B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-12-13 | Amicro Semiconductor Co., Ltd. | Method for detecting skidding of robot, mapping method and chip |
| CN107817798A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-20 | 洛阳中科龙网创新科技有限公司 | 一种基于深度学习系统的农用机械避障方法 |
| CN107703945A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-16 | 洛阳中科龙网创新科技有限公司 | 一种多目标融合的智能农用机械路径规划方法 |
| WO2019085567A1 (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-09 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人的行走预测及控制方法 |
| CN109917780A (zh) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 机器人探测方法、控制方法、装置及系统 |
| CN107894773A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-04-10 | 广东工业大学 | 一种移动机器人的导航方法、系统及相关装置 |
| CN109974702A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种机器人导航方法、机器人及存储装置 |
| CN109974686A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于监控摄像头检测的搬运机器人路径规划辅助方法 |
| US11359930B2 (en) | 2017-12-29 | 2022-06-14 | Zte Corporation | Map construction and navigation method, and device and system |
| CN108344414A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-31 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种地图构建、导航方法及装置、系统 |
| WO2019128933A1 (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-04 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种地图构建、导航方法及装置、系统 |
| CN110162081A (zh) * | 2018-02-14 | 2019-08-23 | 广州极飞科技有限公司 | 移动装置控制方法及装置、移动终端及移动装置 |
| CN108445878B (zh) * | 2018-02-28 | 2022-04-01 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种用于扫地机器人的障碍物处理方法和扫地机器人 |
| CN108445878A (zh) * | 2018-02-28 | 2018-08-24 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种用于扫地机器人的障碍物处理方法和扫地机器人 |
| CN108303986A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-07-20 | 哈工大机器人（昆山）有限公司 | 一种激光slam导航的临时障碍物处理方法 |
| CN108303986B (zh) * | 2018-03-09 | 2021-02-26 | 哈工大机器人（昆山）有限公司 | 一种激光slam导航的临时障碍物处理方法 |
| CN108762247A (zh) * | 2018-04-21 | 2018-11-06 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 自移动设备的避障控制方法及自移动设备 |
| CN108829094A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-11-16 | 北京三辰环卫机械有限公司 | 移动路径的确定方法和洗地机 |
| CN108802762A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-11-13 | 四川斐讯信息技术有限公司 | 一种智能行李箱的避障装置及避障方法 |
| CN108762272A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-11-06 | 北京智行者科技有限公司 | 一种障碍物识别和避让方法 |
| CN108762272B (zh) * | 2018-06-05 | 2021-01-22 | 北京智行者科技有限公司 | 一种障碍物识别和避让方法 |
| CN110570687A (zh) * | 2018-06-06 | 2019-12-13 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Agv的控制方法、装置及存储介质 |
| CN112672856A (zh) * | 2018-07-16 | 2021-04-16 | 云海智行股份有限公司 | 用于优化机器人装置的急转弯的路线规划的系统和方法 |
| CN109324615A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-02-12 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质 |
| WO2020063822A1 (zh) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动割草机及其操作控制方法、装置和电子设备 |
| CN110945997A (zh) * | 2018-09-27 | 2020-04-03 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动割草机及其操作控制方法、装置和电子设备 |
| CN109508019A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-22 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人运动控制方法、装置和存储介质 |
| CN109760060B (zh) * | 2019-03-02 | 2021-06-08 | 安徽理工大学 | 一种多自由度机器人智能避障方法及其系统 |
| CN109760060A (zh) * | 2019-03-02 | 2019-05-17 | 安徽理工大学 | 一种多自由度机器人智能避障方法及其系统 |
| CN109991977B (zh) * | 2019-03-04 | 2022-04-29 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 机器人的路径规划方法及装置 |
| CN109991977A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-07-09 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 机器人的路径规划方法及装置 |
| CN110244708A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-09-17 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv车避障系统及方法 |
| CN110209485B (zh) * | 2019-06-05 | 2020-06-02 | 青岛海通胜行智能科技有限公司 | 一种协同作业时多机器人的动态避让方法 |
| CN110209485A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-09-06 | 青岛海通胜行智能科技有限公司 | 一种协同作业时多机器人的动态避让方法 |
| CN112306049A (zh) * | 2019-07-15 | 2021-02-02 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自主机器人及其避障方法、装置和存储介质 |
| CN112306049B (zh) * | 2019-07-15 | 2024-02-23 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自主机器人及其避障方法、装置和存储介质 |
| CN111289002A (zh) * | 2019-09-24 | 2020-06-16 | 陈水弟 | 一种机器人路径规划方法及系统 |
| CN114521104A (zh) * | 2019-09-27 | 2022-05-20 | 株式会社山彦 | 自动移动式的机器人作业机 |
| CN114521104B (zh) * | 2019-09-27 | 2024-01-30 | 株式会社山彦 | 自动移动式的机器人作业机 |
| CN110908371A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-03-24 | 山东大学 | 一种自动巡航电动病床的自主避障与路径规划方法和系统 |
| CN110794841A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-14 | 深圳创维数字技术有限公司 | 路径导航方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN110736465B (zh) * | 2019-11-15 | 2021-01-08 | 北京云迹科技有限公司 | 导航方法、装置、机器人及计算机可读存储介质 |
| CN110736465A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-01-31 | 北京云迹科技有限公司 | 导航方法、装置、机器人及计算机可读存储介质 |
| CN110955242A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-04-03 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人导航方法、系统、机器人及存储介质 |
| CN110955241A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-04-03 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 移动机器人避障方法、装置、移动机器人及存储介质 |
| CN111243315A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-06-05 | 河北科技大学 | 车辆定位控制系统及控制方法 |
| CN111352424B (zh) * | 2020-03-12 | 2021-07-02 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 机器人避障方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人 |
| CN111352424A (zh) * | 2020-03-12 | 2020-06-30 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 机器人避障方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人 |
| CN113495551A (zh) * | 2020-03-18 | 2021-10-12 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113495551B (zh) * | 2020-03-18 | 2024-03-19 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111481105A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-08-04 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种自行走机器人避障方法、装置、机器人和存储介质 |
| CN112034856A (zh) * | 2020-09-08 | 2020-12-04 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人行进方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112034856B (zh) * | 2020-09-08 | 2024-05-17 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人行进方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112096155A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-12-18 | 江苏小白兔智造科技有限公司 | 一种停车机器人行走控制方法 |
| CN112099507B (zh) * | 2020-09-17 | 2021-12-03 | 吉林大学 | 一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法 |
| CN112099507A (zh) * | 2020-09-17 | 2020-12-18 | 吉林大学 | 一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法 |
| CN113008249A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-22 | 广州视睿电子科技有限公司 | 移动机器人的避让点检测方法、避让方法以及移动机器人 |
| CN113008249B (zh) * | 2021-02-09 | 2024-03-12 | 广州视睿电子科技有限公司 | 移动机器人的避让点检测方法、避让方法以及移动机器人 |
| CN113110481A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-07-13 | 上海智蕙林医疗科技有限公司 | 一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质 |
| CN113110481B (zh) * | 2021-04-26 | 2024-02-06 | 上海智蕙林医疗科技有限公司 | 一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质 |
| CN113342001A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-03 | 元通智能技术(南京)有限公司 | 一种机器人行走路径的规划方法 |
| CN113741435A (zh) * | 2021-08-19 | 2021-12-03 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 障碍物规避方法、装置、决策器、存储介质、芯片及机器人 |
| CN113885522A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-01-04 | 武汉大学 | 水面机器人避障方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN114115241A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-03-01 | 云鲸智能(深圳)有限公司 | 障碍物检测方法、基于障碍物的导航方法、装置和机器人 |
| CN114115241B (zh) * | 2021-11-04 | 2023-08-08 | 云鲸智能(深圳)有限公司 | 障碍物检测方法、基于障碍物的导航方法、装置和机器人 |
| CN114260891A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-04-01 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114260891B (zh) * | 2021-12-16 | 2024-06-11 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2023123117A1 (zh) * | 2021-12-29 | 2023-07-06 | 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 | 一种割草机器人避障方法和割草机器人 |
| CN114331284A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 深圳市凯东源现代物流股份有限公司 | 一种基于云计算的智能仓储服务管理系统 |
| CN115097817A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-23 | 华南农业大学 | 养殖场内移动机器人避障方法、装置、系统、设备及介质 |
| CN115097817B (zh) * | 2022-05-31 | 2024-06-11 | 华南农业大学 | 养殖场内移动机器人避障方法、装置、系统、设备及介质 |
| CN114924574B (zh) * | 2022-07-19 | 2022-11-25 | 深圳博鹏智能科技有限公司 | 一种清洁消毒一体机器人的控制方法和系统 |
| CN114924574A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-08-19 | 深圳博鹏智能科技有限公司 | 一种清洁消毒一体机器人的控制方法和系统 |
| CN115729248A (zh) * | 2022-12-01 | 2023-03-03 | 汇舸(南通)环保设备有限公司 | 无人艇智能运动控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105182979B (zh) | 2018-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105182979A (zh) | 一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统 | |
| US9164512B2 (en) | Autonomous moving body and control method thereof | |
| JP4316477B2 (ja) | 移動ロボットの追従方法 | |
| CN110174108B (zh) | 一种仿人的基于拓扑地图的agv自主定位导航方法 | |
| CN103576686A (zh) | 一种机器人自主导引及避障的方法 | |
| CN103558856A (zh) | 动态环境下服务动机器人导航方法 | |
| CN106843223A (zh) | 一种智能化避障agv小车系统及避障方法 | |
| US20200310444A1 (en) | Route determining device, robot, and route determining method | |
| WO2022083292A1 (zh) | 一种智能移动机器人全局路径规划方法和系统 | |
| CN103995984A (zh) | 一种基于椭圆约束的机器人路径规划方法和装置 | |
| JP2000506294A (ja) | センサ及び地図に基づいて導管ネットワーク内を進路案内するための自律的可動ロボットシステム | |
| Vale et al. | Assessment of navigation technologies for automated guided vehicle in nuclear fusion facilities | |
| JP2011059905A (ja) | ロボット、制御プログラム、及び記録媒体 | |
| CN107745383A (zh) | 一种机器人控制方法和机器人 | |
| KR20190107376A (ko) | 자동무인 운전 열차의 스마트 자동 제어 시스템 및 열차 운행 방법 | |
| KR20210063791A (ko) | 장애물의 특성을 고려한 dqn 및 slam 기반의 맵리스 내비게이션 시스템 및 그 처리 방법 | |
| Kästner et al. | Deep-reinforcement-learning-based semantic navigation of mobile robots in dynamic environments | |
| KR20210017452A (ko) | 로봇의 주행방법 | |
| Saegusa et al. | Development of a guide-dog robot: human–robot interface considering walking conditions for a visually handicapped person | |
| CN113085848B (zh) | 无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116787450B (zh) | 一种多足机器人楼梯行走的控制方法、装置和设备 | |
| US11467592B2 (en) | Route determination method | |
| CN115309168B (zh) | 一种井下无人车控制方法及装置 | |
| JP6804729B2 (ja) | 自律移動システムおよび自律移動方法 | |
| KR102486834B1 (ko) | 자율주행 서비스 로봇 운행관리시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201222 Address after: 233399, 4 floor, building 3, industrial Acceleration Center, Wuhe County Economic Development Zone, Bengbu, Anhui. Patentee after: WUHE ZHIKAI ENVIRONMENTAL PROTECTION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee after: Zeng Yuee Address before: 201702 212-214, block B, No. 599, Gaojing Road, Qingpu District, Shanghai Patentee before: SHANGHAI VIEW TECHNOLOGIES Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211119 Address after: 276000 intersection of Lingong road and Huawei Road, economic development zone, Mengyin County, Linyi City, Shandong Province Patentee after: Shandong Zhonghao Plastic Industry Co.,Ltd. Address before: 233399, 4 floor, building 3, industrial Acceleration Center, Wuhe County Economic Development Zone, Bengbu, Anhui. Patentee before: WUHE ZHIKAI ENVIRONMENTAL PROTECTION TECHNOLOGY CO.,LTD. Patentee before: Zeng Yuee |