CN109917780A - 机器人探测方法、控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统，属于仓储技术及机器人技术领域。所述方法包括：接收按照规划路径移动的调度指令；根据调度指令控制机器人沿规划路径移动；在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；接收调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，离线位置与当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；根据探测指令探测离线位置处是否存在离线机器人。本发明实施例中，通过在线机器人探测离线位置处是否存在离线机器人，以验证调度设备所记录的离线位置的准确性，从而能够及时更新离线位置的状态，避免调度设备确定的规划路径避开了可以通行的位置，提高了机器人的移动效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及仓储技术及机器人技术领域，特别涉及一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统。
背景技术
随着科技的进步发展，有越来越多的工作可以由机器代替人类完成，其中，仓储机器人就是机器代替人类完成工作的典型应用。
仓储机器人(以下简称为“机器人”)依靠调度系统的调度，能够代替人类对仓库中的货物完成上架、拣选、补货、退货、盘点等工作任务。为了完成这些工作任务，就需要大量的机器人，而机器人能够完成这些工作任务，离不开调度系统的准确调度。在有限的仓库范围内，调度系统要使得每一个机器人能够准确到达其执行工作任务的目标位置，就需要获取每一个机器人的实时位置，再规划出每一个机器人的工作路径，同时确保机器人移动时能够避免与其它机器人发生碰撞等事件。
在相关技术中，当机器人停止工作(例如断电关机)时，调度系统将停止工作的机器人设定为离线机器人，并将获取到的该离线机器人的最后一个位置记录为离线位置。调度系统在规划其它机器人的工作路径时，避免该工作路径经过记录的上述离线位置，以免发生碰撞。
但在实际应用中，离线机器人可能因某些原因(例如人工移动)而没有真正停留在其离线位置处，而此时离线位置的状态并没有得到及时更新。调度系统规划机器人的工作路径时，由于离线机器人并未停留在其离线位置处，使得调度系统规划出的工作路径避开了可以通行的位置，导致机器人的移动效率降低。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统，可用于解决相关技术中离线机器人所在离线位置的状态不能及时更新的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种机器人探测方法，所述方法包括：
接收按照规划路径移动的调度指令；
根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；
在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；
接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；
根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
可选地，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人之后，还包括：
若所述离线位置处存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或
若所述离线位置处不存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应之后，还包括：
接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；
根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。
可选地，所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动；或
所述规划路径不经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应或所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动。
可选地，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人，包括：
在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；
获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；
若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；
若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：
控制机器人停止移动。
可选地，所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人为：根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
第二方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令；
接收所述在线机器人在沿所述规划路径移动的过程中发送的当前位置信息，所述当前位置信息表示所述在线机器人的当前位置；
当所述在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，向所述在线机器人发送对所述离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。
可选地，所述向所述在线机器人发送对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：
接收所述在线机器人发送的第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或
接收所述在线机器人发送的第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述规划路径经过所述离线位置，在所述接收所述在线机器人发送的第一探测响应之后，还包括：
根据所述在线机器人的当前位置和所述规划路径的终点位置，确定变更后规划路径；或者根据所述在线机器人的当前位置和其它离线机器人的离线位置，确定变更后规划路径；
向所述在线机器人发送包含所述变更后规划路径的路径变更调度指令。
可选地，在所述接收所述在线机器人发送的第二探测响应之后，还包括：
将所述离线位置的状态修改为无障碍状态。
第三方面，提供了一种机器人探测装置，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收按照规划路径移动的调度指令；
控制模块，用于根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；
第一发送模块，用于在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；
所述第一接收模块，还用于接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；
探测模块，用于根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
可选地，所述第一发送模块，还用于：
当所述离线位置处存在所述离线机器人时，向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或
当所述离线位置处不存在所述离线机器人时，向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述规划路径经过所述离线位置；
所述第一接收模块，还用于接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；
所述控制模块，还用于根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。
可选地，所述规划路径经过所述离线位置，所述控制模块，还用于在所述第一发送模块发送所述第二探测响应之后，控制机器人继续沿所述规划路径移动；或
所述规划路径不经过所述离线位置，所述控制模块，还用于在所述第一发送模块发送所述第一探测响应或者所述第二探测响应之后，控制机器人继续沿所述规划路径移动。
可选地，所述探测模块，用于：
在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；
获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；
若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；
若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述控制模块，还用于控制机器人停止移动。
可选地，所述探测模块，用于当所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上时，根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
第四方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
第二发送模块，用于向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令；
第二接收模块，用于接收所述在线机器人在沿所述规划路径移动的过程中发送的当前位置信息，所述当前位置信息表示所述在线机器人的当前位置；
所述第二发送模块，还用于当所述在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，向所述在线机器人发送对所述离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。
可选地，所述第二接收模块，还用于：
接收所述在线机器人发送的第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或
接收所述在线机器人发送的第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述装置还包括：路径规划模块；
所述路径规划模块，用于当所述规划路径经过所述离线位置时，根据所述在线机器人的当前位置和所述规划路径的终点位置，确定变更后规划路径；或者根据所述在线机器人的当前位置和其它离线机器人的离线位置，确定变更后规划路径；
所述第二发送模块，还用于向所述在线机器人发送包含所述变更后规划路径的路径变更调度指令。
可选地，所述装置还包括：状态变更模块；
所述状态变更模块，用于在接收所述第二探测响应之后，将所述离线位置的状态修改为无障碍状态。
第五方面，一种机器人调度系统，所述系统包括：机器人和调度设备；
所述机器人包括如第三方面所述的装置；
所述调度设备包括如第四方面所述的装置。
第六方面，提供了一种机器人，所述机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
第七方面，提供了一种调度设备，所述调度设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法。
第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被执行时实现如第一方面所述的方法。
第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被执行时实现如第二方面所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：
通过在线机器人探测离线位置处是否存在离线机器人，以验证调度设备所记录的离线位置的准确性，从而能够及时更新离线位置的状态，避免调度设备确定的规划路径避开了可以通行的位置，提高了机器人的移动效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例提供的实施环境的示意图；
图2是本发明一个实施例提供的机器人探测方法的流程图；
图3A是本发明另一个实施例提供的机器人探测方法的流程图；
图3B是本发明另一个实施例提供的机器人探测方法的流程图；
图4A、4B、4C和4D是本发明一个实施例提供到的机器人探测过程的示意图；
图5是本发明一个实施例提供的机器人探测装置的框图；
图6是本发明另一个实施例提供的机器人控制装置的框图；
图7是本发明一个实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的实施环境的示意图。该实施环境可以是一机器人调度系统，例如，该机器人调度系统可应用于仓储系统中。该实施环境包括：机器人101和调度设备102。
机器人101是指代替人类进行各种工作的机器，能够根据指令或程序进行移动和完成工作。例如，当机器人101为仓储机器人时，其用于代替人类完成对仓库中的货物完成上架、拣选、补货、退货、盘点等工作。机器人101受调度设备102的调度控制。机器人101的数量通常为多个。在本发明实施例中，处于离线状态的机器人101为离线机器人，如图1所示，标号103表示的机器人即为离线机器人，其它机器人101为在线机器人。
调度设备102用于对机器人101进行调度控制。例如，在仓储系统中，调度设备102用于根据货物存储信息、机器人101的位置信息等调度控制机器人101。可选地，调度设备102为服务器。调度设备102位于机器人101的后台调度系统中，该调度系统可以包括一台或多台调度设备102。
可选地，调度设备102与各个机器人101之间通过无线网络或有线网络建立通信连接。
请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的机器人探测方法的流程图。该方法可应用于图1所示的实施环境中。该方法可以包括如下几个步骤：
步骤201，调度设备向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令。
对于一个在线机器人，调度设备根据该在线机器人的位置、其它机器人的位置以及调度设备为该在线机器人分配的工作，确定该在线机器人的规划路径。在确定该在线机器人的规划路径后，调度设备通过无线网络或有线网络建立的通信连接向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令。
在一种可能的实施方式中，调度设备为该在线机器人分配的工作是仓库工作，例如，上架、拣选、补货、退货、盘点等等。调度设备确定的在线机器人的规划路径能够使得该在线机器人沿规划路径移动后，到达进行上述工作的位置。其中，调度设备根据预设规划策略为在线机器人确定规划路径，预设规划策略可以由用户预先设定。例如，当要求在线机器人尽快到达工作的位置时，则调度设备为其规划最短路径。示例性地，仓库中有一件货物在位置A需要搬运，此时调度设备为在线机器人规划能够到达位置A的路径(即确定规划路径)，使得在线机器人沿规划路径移动，最终到达位置A。当然，作为本发明实施例优选的方案，本发明实施例在为在线机器人分配工作进行路径规划时，将离线机器人的离线位置作为无障碍状态的位置，如此一来，一旦在线机器人执行所分配工作的最佳路径需要经过该离线位置，则直接将该最佳路径作为规划路径。
在另一种可能的实施方式中，调度设备为在线机器人分配的工作是探测工作。探测工作是指探测调度设备记录的离线位置处是否有离线机器人停留。
步骤202，在线机器人根据调度指令沿规划路径移动。
在线机器人在接收到调度设备发送的调度指令后，根据调度指令的指示控制自身沿规划路径移动。
在一种可能的实施方式中，调度指令包含规划路径信息，规划路径信息用于指示规划路径。在线机器人在接收到调度指令后，根据规划路径信息，沿规划路径移动。
在另一种可能的实施方式中，调度指令包含移动方向信息，移动方向信息用于指示在线机器人沿指定方向移动。在线机器人在接收到调度指令后，根据移动方向信息，沿指定方向移动。调度设备通过调度指令控制在线机器人的移动方向，从而控制在线机器人沿规划路径移动。
步骤203，在线机器人在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息。
在线机器人在沿规划路径移动的过程中，实时向调度设备发送当前位置信息。当前位置信息表示在线机器人的当前位置，使得调度设备能够根据在线机器人的当前位置信息确定在线机器人的当前位置。其中，位置信息是指用于指示位置的信息，例如在线机器人的位置坐标。
步骤204，当在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，调度设备向在线机器人发送对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。
调度设备根据接收到的在线机器人的当前位置信息，确定在线机器人的当前位置。当在线机器人的当前位置与离线位置之间的距离小于第一预设距离时，调度设备向在线机器人发送对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。上述距离小于第一预设距离，是指在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离接近。
当在线机器人的当前位置和离线机器人的离线位置以位置坐标表示时，调度设备可以根据在线机器人的当前位置的位置坐标和离线机器人的离线位置的位置坐标，计算这两个位置之间的真实的距离值，然后将该真实的距离值与第一预设距离进行比对，确定这两个位置是否距离接近；其中，第一预设距离可以根据实际经验设定，例如，将第一预设距离设定为40厘米。
当在线机器人的当前位置和离线机器人的离线位置以位置编号表示时，调度设备可以根据在线机器人的当前位置的位置编号和离线机器人的离线位置的位置编号，确定这两个位置是否相邻，若相邻则表明这两个位置距离接近。在实际应用中，可以将机器人的移动区域划分为若干个子区域，并为每一个子区域设置相应的位置编号，并记录各个子区域与位置编号之间的对应关系。在线机器人向调度设备发送的当前位置信息可以是其当前所处的子区域对应的位置编号。在这种方式下，调度设备不必计算这两个位置之间的真实的距离值，只需通过位置编号判断这两个位置是否相邻即可。
当然，在实际应用中，还可以采用其它方式确定在线机器人的当前位置和离线机器人的离线位置是否距离接近，本发明实施例对此不作限定。
在一种可能的实施方式中，调度设备为在线机器人分配的工作是仓库工作，且规划路径经过离线位置。如果在线机器人执行所分配工作的最佳路径需要经过该离线位置，即规划路径经过离线位置，则调度设备在确定在线机器人的当前位置与规划路径经过的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，调度设备向在线机器人发送上述探测指令。
在另一种可能的实施方式中，调度设备为在线机器人分配的工作是探测工作，且规划路径经过离线位置。当调度设备确定在线机器人的当前位置与规划路径经过的下一个离线位置之间的距离小于第一预设距离时，调度设备向在线机器人发送上述探测指令。
在又一种可能的实施方式中，调度设备为在线机器人分配的工作是仓库工作或者探测工作，且规划路径不经过离线位置，则当调度设备确定在线机器人的当前位置与规划路径相邻的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，调度设备向在线机器人发送上述探测指令。
步骤205，在线机器人根据探测指令探测离线位置处是否存在离线机器人。
在接收上述探测指令后，在线机器人探测其周围的预设范围内是否存在障碍物(如离线机器人)。其中，预设范围是在线机器人周围第二预设距离内的区域，而该第二预设距离可以根据实际经验设定，例如，第二预设距离设定为60厘米，则在线机器人探测其周围60厘米的范围内是否存在障碍物。若存在障碍物，则确定离线位置处存在离线机器人；若不存在障碍物，则确定离线位置处不存在离线机器人。
可选地，当离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上时，在线机器人根据探测指令向前进方向探测离线位置处是否存在离线机器人。例如，当规划路径经过离线位置，则离线位置位于在线机器人的前进方向上。通过上述方式，使得在线机器人的探测方向与前进方向一致，在探测结束后，若不存在离线机器人，在线机器人无需改变前进方向就能继续移动。
可选地，在线机器人根据探测指令探测离线位置处是否存在离线机器人包含如下几个子步骤：
1、在接收到探测指令之后，在线机器人发射超声波信号。
在线机器人利用超声波测距设备进行障碍物的探测。在接收到探测指令后，在线机器人向其周围发送超声波信号。当超声波信号遇到障碍物时，会发生反射，产生反射信号。
可选地，在接收到探测指令后，在线机器人向其前进方向上发送超声波信号。
2、在线机器人获取超声波信号的发射时间与超声波信号的反射信号的接收时间的时间差。
超声波信号遇到障碍物产生反射信号后，在线机器人接收该反射信号。在线机器人根据超声波信号的发射时间与反射信号的接收时间，计算两者的时间差。
3、若时间差小于预定时间阈值，则确定离线位置处存在离线机器人。
根据上述第二预设距离，再结合超声波的传播速度，能够确定预定时间阈值。示例性地，第二预设距离为1米，超声波的传播速度为340米每秒，则第二预设距离除以超声波的传播速度即可得到预定时间阈值：0.0029秒。若时间差小于预定时间阈值，则表明在线机器人周围的预设范围内存在障碍物，从而确定离线位置处存在离线机器人。
4、若时间差大于预定时间阈值，则确定离线位置处不存在离线机器人。
若时间差大于预定时间阈值，则表明在线机器人周围的预设范围内不存在障碍物，从而确定离线位置处不存在离线机器人。
可选地，在线机器人还可以利用其它设备进行障碍物的检测，例如，激光测距设备、视觉测距设备和红外测距设备等等。
可选地，在线机器人接收上述探测指令后，可以先控制自身停止移动，再进行超声波探测；或者，先降低移动速度，在移动的同时进行探测。通过上述方式，避免在完成探测前与其它机器人发生碰撞。
可选地，如图3A所示，在上述步骤205后，还包括如下步骤：
步骤206，若离线位置处不存在离线机器人，在线机器人向调度设备发送第二探测响应，并继续沿规划路径移动。
若离线位置处不存在离线机器人，说明离线机器人并未停留在调度设备记录的离线位置上，则在线机器人向调度设备发送第二探测响应。该第二探测响应用于指示离线位置处不存在离线机器人。离线位置处不存在离线机器人，还表明在线机器人能够通过该离线位置，则在线机器人控制其自身继续沿规划路径移动。
步骤207，调度设备将离线位置的状态修改为无障碍状态。
调度设备在接收在线机器人发送的第二探测响应之后，确定离线位置处不存在离线机器人，则将离线位置的状态修改为无障碍状态。无障碍状态表示该离线位置处不存在离线机器人，在线机器人能够通行的状态。此后，调度设备为其它在线机器人规划路径时，若规划的路径经过上述离线位置，则不再向其它在线机器人发送探测上述离线位置是否存在离线机器人的探测指令。
可选地，调度设备在接收到第二探测响应之后，向在线机器人发送继续沿规划路径移动的调度指令。在线机器人接收到该调度指令后，控制其自身继续沿规划路径移动。
可选地，如图3B所示，在上述步骤204后，还包括如下步骤：
步骤208，若离线位置处存在离线机器人，则在线机器人向调度设备发送第一探测响应。
在线机器人若探测到离线位置处存在离线机器人，则向调度设备发送第一探测响应，第一探测响应用于指示离线位置处存在离线机器人。
可选地，在线机器人在探测到离线机器人后，向调度设备发送当前位置信息，以使得调度设备获取在线机器人的当前位置。可选地，在线机器人将当前位置信息携带在第一探测响应中发送给调度设备。
步骤209，若规划路径经过离线位置，则调度设备确定变更后规划路径。
调度设备接收到上述第一探测响应，说明离线机器人仍然停留在调度设备记录的离线位置，由于规划路径经过离线位置，因此在线机器人无法沿规划路径继续移动。所以，调度设备变更在线机器人的规划路径。并且若在线机器人在探测过程中并未停止移动，则在探测到离线机器人，立即停止前进，避免发生碰撞。
在一种可能的实施方式中，在调度设备为在线机器人分配的工作是仓库工作的情况下，调度设备根据在线机器人的当前位置和上述规划路径的终点位置，确定从上述当前位置至上述终点位置的变更后规划路径，即为在线机器人重新规划不经过离线位置的路径，使在线机器人能够到达工作位置。
在另一种可能的实施方式中，在调度设备为该在线机器人分配的工作是探测工作的情况下，根据在线机器人的当前位置和其它离线机器人的离线位置，确定变更后规划路径，即为在线机器人规划由当前位置至能够探测其它离线位置的路径，使在线机器人能够探测其它离线位置处是否存在离线机器人。上述其它离线机器人的离线位置可以是变更前规划路径上的离线位置，也可以是变更前规划路径外的离线位置。
可选地，若规划路径不经过离线位置，在向调度设备发送第一探测响应之后，在线机器人可以直接控制自身继续沿规划路径移动，也可以在接收到继续沿规划路径移动的调度指令之后控制自身继续沿规划路径移动。
步骤210，调度设备向在线机器人发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令。
在确定变更后规划路径后，调度设备向在线机器人发送路径变更调度指令，路径变更调度指令用于指示在线机器人沿变更后规划路径移动。
步骤211，在线机器人根据路径变更调度指令沿变更后规划路径移动。
在线机器人在接收到路径变更调度指令后，根据路径变更调度指令的指示控制自身沿路径变更调度指令中包含的变更后规划路径移动。
可选地，若调度设备在发送探测指令后的预设时长内，没有接收到上述第一探测响应，则确定离线位置处不存在离线机器人，则将离线位置的状态修改为无障碍状态。
示例性地，请参考图4A，在线机器人401沿规划路径402移动，所要执行的是仓库工作，目标是规划路径402的终点位置403。如图4B所示，调度设备根据记录的离线机器人的离线位置，检测到规划路径402上有处于离线机器人404。在线机器人401和离线机器人404的之间的距离小于第一预设条件时，在线机器人401停止前进，并开始检测前方预设范围内是否存在障碍物。如图4C所示，若不存在障碍物，则在线机器人401继续沿规划路径402移动；如图4D所示，若存在障碍物，则在线机器人401接收路径变更调度指令，沿变更后规划路径405移动。
在本发明实施例提供的方案中，通过在线机器人探测离线位置处是否存在离线机器人，以验证调度设备所记录的离线位置的准确性，从而能够及时更新离线位置的状态，避免调度设备确定的规划路径避开了可以通行的位置，提高了机器人的移动效率。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
请参考图5，其示出了本发明一个实施例提供的机器人探测装置的框图。该装置具有实现上述实施例中在线机器人侧方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置可以包括：第一接收模块501，控制模块502，第一发送模块503和探测模块504。
第一接收模块501，用于接收按照规划路径移动的调度指令。
控制模块502，用于根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动。
第一发送模块503，用于在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息。
所述第一接收模块501，还用于接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离。
探测模块504，用于根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
在本发明实施例提供的方案中，通过在线机器人探测离线位置处是否存在离线机器人，以验证调度设备所记录的离线位置的准确性，从而能够及时更新离线位置的状态，避免调度设备确定的规划路径避开了可以通行的位置，提高了机器人的移动效率。
可选地，第一发送模块503，还用于：当所述离线位置处存在所述离线机器人时，向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或，当所述离线位置处不存在所述离线机器人时，向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述规划路径经过所述离线位置。
所述第一接收模块501，还用于接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令。
所述控制模块502，还用于根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。
可选地，所述规划路径经过所述离线位置，所述控制模块502还用于在所述第一发送模块发送所述第二探测响应之后，控制机器人继续沿所述规划路径移动；
或者，所述规划路径不经过所述离线位置，所述控制模块502还用于在所述第一发送模块发送所述第一探测响应或者所述第二探测响应之后，控制机器人继续沿所述规划路径移动。
可选地，所述探测模块504，用于：在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述控制模块502，还用于控制机器人停止移动。
可选地，所述探测模块504，用于当所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上时，根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
请参考图6，其示出了本发明另一个实施例提供的机器人控制装置的框图。该装置具有实现上述实施例中调度设备侧方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置可以包括：第二发送模块601，第二接收模块602。
第二发送模块601，用于向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令。
第二接收模块602，用于接收所述在线机器人在沿所述规划路径移动的过程中发送的当前位置信息，所述当前位置信息表示所述在线机器人的当前位置。
所述第二发送模块601，还用于当所述在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，向所述在线机器人发送对所述离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。
在本发明实施例提供的方案中，通过在线机器人探测离线位置处是否存在离线机器人，以验证调度设备所记录的离线位置的准确性，从而能够及时更新离线位置的状态，避免调度设备确定的规划路径避开了可以通行的位置，提高了机器人的移动效率。
可选地，所述第二接收模块602，还用于：接收所述在线机器人发送的第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或，接收所述在线机器人发送的第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
可选地，所述装置还包括：路径规划模块。
路径规划模块，用于：当所述规划路径经过所述离线位置时，根据所述在线机器人的当前位置和所述规划路径的终点位置，确定变更后规划路径；或者根据所述在线机器人的当前位置和其它离线机器人的离线位置，确定变更后规划路径。
所述第二发送模块601，还用于向所述在线机器人发送包含所述变更后规划路径的路径变更调度指令。
可选地，所述装置还包括：状态变更模块。
状态变更模块，用于在接收所述第二探测响应之后，将所述离线位置的状态修改为无障碍状态。
本发明一示例性实施例还提供了一种调度系统，该系统包括：机器人和调度设备。机器人包括如图5所示实施例提供的机器人探测装置。调度设备包括如图6所示实施例提供的机器人控制装置。
需要说明的是，上述实施例提供装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
请参考图7，其示出了本发明一个实施例提供的服务器的结构示意图。例如，该服务器可以是上述实施例中的调度设备，用于实施上述实施例中调度设备侧的机器人控制方法。具体来讲：
所述服务器700包括中央处理单元(CPU)701、包括随机存取存储器(RAM)702和只读存储器(ROM)703的系统存储器704，以及连接系统存储器704和中央处理单元701的系统总线705。所述服务器700还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)706，和用于存储操作系统713、应用程序714和其他程序模块715的大容量存储设备707。
所述基本输入/输出系统706包括有用于显示信息的显示器708和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备709。其中所述显示器708和输入设备709都通过连接到系统总线705的输入输出控制器710连接到中央处理单元701。所述基本输入/输出系统706还可以包括输入输出控制器710以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制710还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
所述大容量存储设备707通过连接到系统总线705的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元701。所述大容量存储设备707及其相关联的计算机可读介质为服务器700提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备707可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器704和大容量存储设备707可以统称为存储器。
根据本发明的各种实施例，所述服务器700还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器700可以通过连接在所述系统总线705上的网络接口单元711连接到网络712，或者说，也可以使用网络接口单元711来连接到其他类型的网络或远程计算机系统。
具体在本实施例中，服务器700还包括有存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被执行时实现上述方法示例中调度设备侧的机器人控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被执行时实现上述方法示例中调度设备侧的机器人控制方法，或者实现上述方法示例中在线机器人侧的机器人探测方法。
可选地，上述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上所述仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (26)
1.一种机器人探测方法，其特征在于，所述方法包括：
接收按照规划路径移动的调度指令；
根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；
在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；
接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；
根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人之后，还包括：
若所述离线位置处存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或
若所述离线位置处不存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应之后，还包括：
接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；
根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动；或
所述规划路径不经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应或所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人，包括：
在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；
获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；
若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；
若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：
控制机器人停止移动。
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人为：根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
8.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令；
接收所述在线机器人在沿所述规划路径移动的过程中发送的当前位置信息，所述当前位置信息表示所述在线机器人的当前位置；
当所述在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，向所述在线机器人发送对所述离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向所述在线机器人发送对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：
接收所述在线机器人发送的第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或
接收所述在线机器人发送的第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
10.根据权利要求9所述的方法，所述规划路径经过所述离线位置，在所述接收所述在线机器人发送的第一探测响应之后，还包括：
根据所述在线机器人的当前位置和所述规划路径的终点位置，确定变更后规划路径；或者根据所述在线机器人的当前位置和其它离线机器人的离线位置，确定变更后规划路径；
向所述在线机器人发送包含所述变更后规划路径的路径变更调度指令。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述接收所述在线机器人发送的第二探测响应之后，还包括：
将所述离线位置的状态修改为无障碍状态。
12.一种机器人探测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收按照规划路径移动的调度指令；
控制模块，用于根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；
第一发送模块，用于在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；
所述第一接收模块，还用于接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；
探测模块，用于根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块，还用于：
当所述离线位置处存在所述离线机器人时，向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或
当所述离线位置处不存在所述离线机器人时，向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述规划路径经过所述离线位置；
所述第一接收模块，还用于接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；
所述控制模块，还用于根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，
所述规划路径经过所述离线位置，所述控制模块，还用于在所述第一发送模块发送所述第二探测响应之后，控制机器人继续沿所述规划路径移动；或
所述规划路径不经过所述离线位置，所述控制模块，还用于在所述第一发送模块发送所述第一探测响应或者所述第二探测响应之后，控制机器人继续沿所述规划路径移动。
16.根据权利要求12至15任一项所述的装置，其特征在于，所述探测模块，用于：
在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；
获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；
若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；
若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。
17.根据权利要求12至15任一项所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于控制机器人停止移动。
18.根据权利要求12至15任一项所述的装置，其特征在于，
所述探测模块，用于当所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上时，根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。
19.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第二发送模块，用于向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令；
第二接收模块，用于接收所述在线机器人在沿所述规划路径移动的过程中发送的当前位置信息，所述当前位置信息表示所述在线机器人的当前位置；
所述第二发送模块，还用于当所述在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，向所述在线机器人发送对所述离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第二接收模块，还用于：
接收所述在线机器人发送的第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或
接收所述在线机器人发送的第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：路径规划模块；
所述路径规划模块，用于当所述规划路径经过所述离线位置时，根据所述在线机器人的当前位置和所述规划路径的终点位置，确定变更后规划路径；或者根据所述在线机器人的当前位置和其它离线机器人的离线位置，确定变更后规划路径；
所述第二发送模块，还用于向所述在线机器人发送包含所述变更后规划路径的路径变更调度指令。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：状态变更模块；
所述状态变更模块，用于在接收所述第二探测响应之后，将所述离线位置的状态修改为无障碍状态。
23.一种机器人调度系统，其特征在于，所述系统包括：机器人和调度设备；
所述机器人包括如权利要求12至18任一项所述的装置；
所述调度设备包括如权利要求19至22任一项所述的装置。
24.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
25.一种调度设备，其特征在于，所述调度设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被所述处理器执行时实现如权利要求8至11任一项所述的方法。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法或者实现如权利要求8至11任一项所述的方法。
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