CN105573319B - 智能小车控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能小车控制系统，包括智能小车、客户端设备，客户端设备包括：显示模块，用于显示用户所在区域的地图及通知信息；外部信息输入模块，用于供客户输入位置及指令信息；第一无线传输模块，用于将客户输入的位置或指令信息传输至对应的智能小车；智能小车包括：电源模块，用于为智能小车供电；存储模块，用于存储智能小车运行相关的状态和地图信息；第二无线传输模块，用于接收客户端设备传输过来的指令或位置信息；导航定位模块，用于定位当前位置并根据接收的客户端设备传输过来的指令信息及地图信息规划当前位置至目的地位置的路径；运行控制模块，用于控制智能小车按照规划的路径行驶到目的地位置或控制本身进行相应指令运行。

Description

智能小车控制系统

技术领域

本发涉及一种智能小车控制系统，适用于特定地理范围内的导航和跟随控制。

背景技术

随着网络线上、线下购物的商业模式的发展，纯粹的网络购物和传统的购物方式已不能满足现代人购物的需求。例如：网上购物由于购买者在下单时不能看见实物，导致购物后因商品不满意造成的退换货和购物纠纷。相比之下，在实体店购物可以较好地控制购物风险，同时也可享受商场提供的环境和美食、电影。因此在网络技术高速发展的今天，人们仍然乐于到实体商场或店铺购物。此外，现代商场的发展趋于规模化，其占地面积大，商品数量多，但往往人们在寻求自身需求商品时因疲于行走而导致购物效率低下，甚至在某些情况下走遍商场也难于发现自己需求的商品。因此这种商业模式不符合现代人高效率的生活需求。某些情况下，某一地区的顾客仅对自己熟悉区域的商场能够高效地购买到自身需求的产品，一旦进入陌生商场或区域则难于发现自身需求商品所处的位置，在寻找商品的同时浪费大量时间和精力。同时，人们在购物的时需要拎着所购商品或推着购物车在商场中进行辗转，双手和注意力不能解放。因此随着网络的发展导致人们乐于网购。

现有的技术，如CN104834314A所公布的智能跟随小车仅仅是实现了跟随性质的辅助搬运和防丢失的功能，对于不熟悉区域的用户，无法通过它快速到达想要去的目的地，并且它功能较为单一、智能小车的智能化较低，无法满足众多客户的种种需求。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种能够带领客户至他（她）想要去的目的地的智能小车控制系统。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种智能小车控制系统，包括智能小车，还包括：

客户端设备，所述客户端设备包括：

一显示模块，用于显示用户所在区域的地图信息；

一外部信息输入模块，用于供客户根据所显示的地图信息输入目的地位置信息；

第一无线传输模块，用于将客户输入的目的地位置信息传输至对应的智能小车；

所述智能小车包括：

一电源模块，用于为智能小车供电；

一存储模块，用于存储智能小车所在区域的地图信息；

第二无线传输模块，用于接收客户端设备传输过来的目的地位置信息；

导航定位模块，用于定位当前位置，并根据接收到的客户端设备传输过来的目的地位置信息以及地图信息规划当前位置至目的地位置的路径；

运行控制模块，用于控制智能小车按照规划的路径行驶到目的地位置。

作为优化，所述智能小车还包括障碍物监测模块，用于在智能小车按照规划路径行驶的过程中实时监测行驶前方是否存在障碍物；

所述运行控制模块，还用于当障碍物监测模块监测到行驶前方具有障碍物时，控制智能小车避让或者绕过该障碍物。

作为优化，所述外部信息输入模块，还用于供客户输入智能小车跟随指令；所述第一无线传输模块，还用于将智能小车跟随指令无线传输至智能小车；

所述第二无线传输模块，还用于接收所述跟随指令；

所述运行控制模块，还用于根据所述跟随指令驱动智能小车跟随所述客户端设备移动。

作为优化，所述第二无线传输模块还用于将所述地图信息传输至所述客户端设备；

所述客户端设备的显示模块，还用于显示第二无线传输模块传输过来的地图信息。

作为优化，所述智能小车还包括：

障碍物判断模块，用于判断障碍物监测模块所监测到的障碍物是否动态向前移动；

物体运动速度获取模块，用于当所述障碍物判断模块判断得到所述障碍物动态向前移动时，获取该障碍物的向前移动速度；

智能小车行驶速度调节模块，用于在当所述物体运动速度获取模块获取得到障碍物的向前移动速度时，根据该实时获取到的速度调节自身的行驶速度。

作为优化，所述运行控制模块，还用于当所述障碍物判断模块判断得到所述障碍物为静止状态时，控制所述智能小车避让或者绕过该障碍物。

作为优化，所述地图信息还包括智能小车所在的区域的若干充电基站；

所述智能小车还包括：

电量检测模块，用于检测电源模块的剩余电量，当所述剩余电量低于第一阈值时，通过第二无线传输模块发出一提醒信息至所述客户端设备；

所述导航定位模块，还用于定位当前位置，根据地图信息中获取的离该当前位置最近的一个充电基站，并根据该充电基站所在的位置规划当前位置至充电基站的路径；

所述运行控制模块，用于控制智能小车按照规划的当前位置至充电基站的路径行驶至充电基站进行充电。

作为优化，还包括与客户端设备以及每一智能小车均无线通讯连接的服务器端，所述服务器端存储有每一区域所对应的地图信息、每一个独立的区域内的智能小车的数量、每一辆智能小车的实时状态、实时位置信息、每一独立区域的充电基站的数量、对应的位置信息以及状态信息；

所述充电基站用于将实时状态信息无线传输至所述服务器端；

所述智能小车用于将自身的实时状态信息无线传输至所述服务器端，所述智能小车还用于通过服务器查询本独立区域内未充电的充电基站、未充电的充电基站的位置，根据该位置规划当前位置至该未充电的充电基站的路径；所述运行控制模块，还用于控制智能小车按照规划的当前位置至未充电的充电基站的路径行驶至该充电基站进行充电；

所述客户端设备能够向服务器端调取与之对应的智能小车的相关信息，以实时查看智能小车的状态。

作为优化，所述智能小车还包括客户端设备位置探询模块，用于在所述智能小车充满电或者充电量达到总电量的第二阈值后，探询客户端设备的当前位置，其中，所述第二阈值大于第一阈值；

所述运行控制模块，还用于当所述客户端设备探询模块探询得到客户端设备的当前位置后，控制所述智能小车行驶至客户端设备位置处。

作为优化，所述客户端设备还包括智能小车充电量获取模块，用于获取正在充电的智能小车的实时电量；

所述外部信息输入模块，还用于供客户输入智能小车召唤指令，所述召唤指令携带有客户端设备当前位置信息；

所述第一无线传输模块，用于将所述召唤指令发送至所述智能小车；

所述导航定位模块，还用于在接收到所述召唤指令后，根据召唤指令携带的客户端设备的当前位置信息以及智能小车自身的当前位置规划返回至客户端设备位置的线路；

所述运行控制模块，还用于控制智能小车根据规划的返回至客户端设备位置的线路行驶至客户端设备位置处。

作为优化，所述智能小车为多辆，其中一辆智能小车与客户端设备无线通讯连接以为客户导航或跟随客户端设备，剩余的智能小车跟随与客户端设备建立无线通讯连接的辆智能小车行驶。

本发明的智能小车控制系统，客户通过它能够快速、准确无误的到达他（她）想要到达的目的地，该智能小车控制系统还能够提供多种模式至客户选择，满足众多客户的不同需求，对于不熟悉该区域的用户，提供导航模式，对于熟悉该区域的用户可提供导航/跟随模式，使本智能小车的通用性更好、更能满足众多客户的需求。更便于集中管理、监控本智能小车控制系统，更便于客户端用户实时查看闲置小车、召唤闲置小车等，为集中管理者、智能小车用户等等均提供了极大的方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明智能小车控制系统第一实施例的方框图。

图2是本发明智能小车控制系统第二实施例的方框图。

图3是本发明智能小车控制系统第三实施例的方框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，图1是本发明智能小车控制系统第一实施例的方框图。本实施例的智能小车控制系统包括智能小车以及客户端设备。

所述客户端设备包括一显示模块、一外部信息输入模块、一第一无线传输模块。所述显示模块用于显示对应的智能小车所在区域的地图信息；所述外部信息输入模块用于供客户根据所显示的地图信息输入目的地位置信息；所述第一无线传输模块用于将客户输入的目的地位置信息传输至对应的智能小车。其中：

本实施例中，以一个客户端设备控制一辆智能小车为例进行详细阐述。可理解的，在一些实施例中，一个客户端设备可以同时控制多辆智能小车。

所述智能小车所在的区域，为特定的区域，也可称之为设定的区域，可根据不同的实施例中，智能小车的应用领域和范围进行设计，主要依据地图信息进行，与设定的地图信息中包含的区域范围相同。例如当设定的地图信息为一栋商场的地图信息，那么该智能小车所在的区域则为该栋商场。当设定的地图信息为一商圈，那么该智能小车所在的区域则为该商圈。

所述客户端设备可以是手机、平板电脑、移动电脑等便携式电子设备，也可以是专为该系统设计的便携式电子设备。所述显示模块显示的对应的智能小车所对应的区域的地图信息可以由智能小车内存储的地图信息，在此情况下，所述显示模块则通过无线传输实时显示该区域的地图信息，与小车内部的地图信息为同一数据。当然，所述客户端设备也可从存储有该地图信息的电脑、服务器等设备中下载该小车所在的区域的地图信息。

具体实例中，所述地图信息包括智能小车所在区域（例如某商圈、或商场、某超市）内的各个地图信息。例如当本系统定位为某商圈时，那么地图信息则包含有该商圈的步行街信息（可包含该步行街上的各个物体的位置、类型，例如树、板凳、地铁出入口等）、各商场信息（包括位置、类型、各层楼的分布等等，甚至可包括每层楼的售卖店铺信息等）、各店铺信息（包含店铺名称、类型、位置信息等），它们形成电子地图（与导航地图类似）。又例如当本系统定位为某商场时，则该地图信息则可包含该商场的楼层数、电梯位置（包括上行电梯、下行电梯）、每一楼层所售卖的商品分类（例如负一楼为超市、一楼为化妆品/鞋/包等、二楼为女装、三楼为男装、四楼为运动用品等等）、每一层的店铺信息（例如店铺名称、店铺所在的具体位置等）等等。又例如负一楼为超市，那么地图信息中可示出每一大类/小类产品在超市的分布位置信息、类名称信息等等。如此，客户端通过显示的地图信息，可清楚的发出到某一个具体位置的指令，以控制智能小车带领客户到他（她）想要到达的位置。

所述外部信息输入模块主要用于供客户通过所述客户端设备输入外部信息、指令等，例如上述目的地位置指令，又例如用于控制智能小车暂停行驶、转向、掉头等指令，又例如下述即将提到的跟随指令等等。当所述显示模块（客户端设备的触摸显示屏）显示出小车所在区域的地图信息后，客户可在地图信息上获取或者查看到该区域的用于标示各种固定存在的物体图标（例如在某一商场中，客户通过显示模块显示的该商场地图信息），作为一种外部信息输入模块的可实现方式，用户可通过触摸显示屏触点某一店铺的图标后，指定该店铺为目的地。那么外部信息输入模块在通过此操作成功输入用户的目的地位置信息。上述操作可通过安装于客户端设备的APP作为操作界面来实现。

当用户通过上述操作实现目的地位置输入之后，通过第一无线传输模块将上述目的地位置信息传输至智能小车，以通知智能小车用户想要到达该目的地位置。本方式中，无线传输模块可以采用现有的任何一种能够近距离传输的通讯模块，例如WIFI、蓝牙、红外等等。

所述智能小车包括一电源模块、一存储模块、一第二无线传输模块、一导航定位模块以及一运行控制模块。所述电源模块用于为智能小车供电（可采用充电电池等供电方式）；所述存储模块用于存储智能小车所在区域的地图信息；所述第二无线传输模块用于接收客户端设备传输过来的目的地位置信息；所述导航定位模块用于定位当前位置，并根据接收到的客户端设备传输过来的目的地位置信息以及地图信息规划当前位置至目的地位置的路径；所述运行控制模块用于控制智能小车按照规划的路径行驶到目的地位置。

可理解的，上述存储模块除了可以存储地图信息外，还可以根据不同的实施例的需求存储其他的数据、文件等，例如可以存储智能小车的相关状态信息，日志等等。

所述导航定位模块的功能与车载导航、手机导航的功能相同或相似，便不再一一赘述。

本实施例中，在每一个特定的区域设定智能小车管理处，所有闲置的智能小车均有序的排列在该管理处，在该智能小车管理处设置有充电基站，充电基站的充电设备的数量大于或等于与总的智能小车的数量。地图信息中示出了该智能小车管理处的具体位置，被利用完或闲置的智能小车，可根据地图信息自动返航至该智能小车管理处。自动返航功能可以通过下述方式来实现：判断用户是否不再需要该智能小车（例如可通过用户是否将物品全部取出来判断，又例如可以通过客户端设备发送放弃指令来判断等等），若判断得到用户不需要该智能小车，则定位当前位置以及地图上的小车管理处的位置，据此规划当前位置至小车管理处的路径，运行控制模块控制行驶轮自动行驶至小车管理处。本例中，该管理处的充电设备采用无线充电的方式对智能小车进行充电，此时，智能小车需包含一电量检测模块，用于检测自身的剩余电量；充电控制模块，用于当所述电量检测模块检测得到自身的剩余电量小于总的电量，或者若检测得到自身的剩余电量小于总电量并且小于预设值时，控制智能小车与对应的充电设备进行充电。所述充电控制模块还用于当所述电量检测模块检测得到智能小车的剩余电量等于总电量时，切断充电状态。

本实施方式中，所述智能小车还可选择地包括障碍物监测模块：用于在智能小车按照规划路径行驶的过程中，实时监测行驶前方是否存在障碍物；所述运行控制模块，还用于当障碍物监测模块监测到行驶前方具有障碍物时，控制智能小车避让或者绕过该障碍物。其中，所述障碍物检测模块可以为障碍物传感器，具体可以设置在智能小车的侧身位置处。当智能小车的形状为矩形时，则可在智能小车的四个侧位处均设置一障碍物传感器。本方式中，当行驶时，主要依靠行驶方向位置处的障碍物传感器来监测前方预定距离处是否具有障碍物，如此，使智能小车更智能化。

作为优选的，所述智能小车还包括：

障碍物判断模块，用于判断障碍物监测模块所监测到的障碍物是否动态向前移动；获取物体是否为移动物体并且是否为向前移动的物体，可采用现有的任何一种装置、模块或者技术来实现，例如图像采集模块等等。

物体运动速度获取模块，用于当所述障碍物判断模块判断得到所述障碍物动态向前移动时，获取该障碍物的向前移动速度；同样的，该运动速度获取模块亦可通过现有的任何一种装置、模块或技术实现，例如可以使用障碍物传感器测距等等，此处便不再进行一一赘述。

智能小车行驶速度调节模块，用于在当所述物体运动速度获取模块获取得到障碍物的向前移动速度时，根据该实时获取到的速度调节自身的行驶速度。本方式中，每隔一周期获取一次运动速度，直至本智能小车前方预定距离无障碍物。智能小车行驶速度调节模块根据每次获取到的运动速度实时调节自身的速度，实现智能小车行驶速度智能调节功能。防止了当智能小车检测到前方有移动的障碍物且较多时，智能小车当机、无法处理等情况，使智能小车更智能化。

在本方案中，所述运行控制模块，还用于当所述障碍物判断模块判断得到所述障碍物为静止状态时，控制所述智能小车避让或者绕过该障碍物。

本实施例中，当客户对小车所在的区域非常熟悉，能够清楚的知道自己想去的目的地的位置、路径时，可将智能小车的运行调节为跟随模式。具体通过所述外部信息输入模块进行调节。具体地：

所述外部信息输入模块，还用于供客户输入智能小车跟随指令；

本系统可采用APP的方式为用户提供操作界面、状态查看界面、智能小车行走轨迹界面、智能小车行走时的实时移动动态界面等等。具体结合实例：例如客户首先进入APP，选择智能小车，在该过程中，选中的智能小车与本客户端设备建立连接。其次，在例如跟随/导航模式选择界面时，可通过该选择界面上的例如“跟随模式”软按钮和“导航模式”软按钮进行相关指令的输入，当进入导航模式时，则可显示上述地图信息，进而依照上述方案进行导航功能；若进入跟随模式，则发出跟随指令，控制智能小车采用现有的任何一种跟随方式距离本客户端设备。

所述第一无线传输模块，还用于将智能小车跟随指令无线传输至智能小车；

所述第二无线传输模块，还用于接收所述跟随指令；

所述运行控制模块，还用于根据所述跟随指令驱动智能小车跟随所述客户端设备移动。

本方式中，提供多种模式供用户选择，满足用户的不同需求，提升了用户的满意度及体验度，使本智能小车控制系统多功能化、多用途化、多智能化。

作为优选的，本地图信息还示出有智能小车所在的区域的若干充电基站（例如充电基站在地图信息中的位置以及标识图标）。如此，所述智能小车还包括：

所述电量检测模块，用于检测电源模块的剩余电量，当所述剩余电量低于第一阈值时（可根据不同实例的需求进行设计），通过第二无线传输模块发出一提醒信息至所述客户端设备；例如当剩余电量低于总电量的15%时，发出提醒信息至客户端设备。提醒信息例如可以是“剩余电量低，开始寻找充电基站……”等等。此时，智能小车的首要任务则是寻找充电基站进行充电，以防止剩余电量过低不利用电池的使用寿命以及带来的各种不便。具体寻找充电站充电过程如下：

所述导航定位模块，还用于定位当前位置，根据地图信息中获取的离该当前位置最近的一个充电基站，并根据该充电基站所在的位置规划当前位置至充电基站的路径；

所述运行控制模块，用于控制智能小车按照规划的当前位置至充电基站的路径行驶至充电基站进行充电。

本方式中，当智能小车电量较低时，可智能的寻找充电站进行充电，无需人为的寻找充电基站或者返回智能小车管理处进行充电，客户可在原地或者继续进行后续事宜，不浪费用户的时间。

作为优选的，为了使本智能小车更智能化，所述智能小车还包括客户端设备位置探询模块，用于在当智能小车充电完成或者到达至总电量的第二阈值后（例如到达90%，如此设计，主要是由于一般情况下充电量越接近总电量时，在该接近段，充电时间较长），探询客户端设备的当前位置，其中，所述第二阈值大于第一阈值；所述运行控制模块，还用于当所述客户端设备探询模块探询得到客户端设备的当前位置后，控制所述智能小车行驶至客户端设备位置处。

当然，客户端设备亦可主动查询对应的智能小车的充电量情况，当充电量达到用户的心理预期值后（例如总电量的60%），召唤智能小车。具体如下：

述客户端设备还包括智能小车充电量获取模块，用于获取正在充电的智能小车的实时电量；

所述外部信息输入模块，还用于供客户输入智能小车召唤指令，所述召唤指令携带有客户端设备当前位置信息；

所述第一无线传输模块，用于将所述召唤指令发送至所述智能小车；

所述导航定位模块，还用于在接收到所述召唤指令后，根据召唤指令携带的客户端设备的当前位置信息以及智能小车自身的当前位置规划返回至客户端设备位置的线路；

所述运行控制模块，还用于控制智能小车根据规划的返回至客户端设备位置的线路行驶至客户端设备位置处。

综上，本发明在实施过程中，具体实例可以为：在用户购买或租用该系统所包含的智能小车并在用户端设备上下载应用软件后，通过打开应用软件建立同智能小车的通信连接后，进行地图区域选择。通过选择导航功能设置所需导航的目的地。智能小车根据所存储的地图信息系统进行路径规划，根据规划的路径控制智能小的运行。智能小车通过计算无线信号源（客户端设备发出）同智能小车的距离同软件设定距离进行比较，进而控制驱动系统驱动小车的车速。在运行过程中，智能小车通过监测碰撞传感器的距离信号监测障碍物距离，若距离太近，则在地图信息系统所允许的范围内进行避让或停止运行或绕行，直到障碍物距离信号大于设定值再重新驱动运行。

通过在用户端设备应用软件中选择跟随功能，智能小车通过计算无线信号源同智能小车的距离同软件设定的距离进行比较，继而控制驱动系统驱动小车跟随用户端设备运行。在运行过程中，智能小车通过监测碰撞传感器的距离信号监测障碍物距离，若距离太近，则在地图信息系统所允许的范围内进行避让或停止运行或绕行，直到障碍物距离信号大于设定值再重新驱动运行。

本方案中，在智能小车运行过程中，还可通过无线通信技术将智能小车的状态信息反馈至用户端设备应用软件，如：距离信息，位置信息，剩余行程信息，报警信息等。在剩余行程低时，可提醒用户进行电池储能系统进行充电或自动寻找充电基站进行充电，也可在等待模式下运行至充电基站利用充电系统对电池储能系统进行充电，所述等待模式可以根据用户的指令而确定，例如用户在客户端设备上下发一个等待指令，该等待指令中可以携带等待的时间，那么，智能小车则可根据该时间以及电量检测模块检测到的电量来综合判断是否自动行至充电基站进行充电，例如当等待时间为30分钟，剩余电量为总电量的30%，智能小车则可自动行至充电基站进行充电。上述数值均为示意性说明，并不用于限制其保护范围。

在智能小车运行过程中，可通过用户端设备应用软件向智能小车发送即时指令信息，如：等待，跟随/导航状态切换，停止指令等。

本方案中，智能小车上安装有储物箱，可在导航或跟随过程中协助用户托运行李或随身物品。为了确保智能小车中物品的安全，可通过用户端设备应用软件设置储物箱密码或解锁储物箱密码，进而开启储物箱。智能小车运行过程中可搭载用户。

本发明实施方式，可为用户提供多种模式，对于不熟悉该区域的用户，提供导航模式，对于熟悉该区域的用户可提供导航/跟随模式，使本智能小车的通用性更好、更能满足众多客户的需求。

请参见图2，图2是本发明智能小车控制系统第二实施例的方框图。本实施例的智能小车控制系统包括上述结构或功能相似或相似的客户端设备和智能小车。本实施例中还包括一服务器端，其与客户端设备和智能小车均无线通讯连接。

所述服务器端存储有每一区域所对应的地图信息、每一个独立的区域内的智能小车的数量、每一辆智能小车的实时状态、实时位置信息、每一独立区域的充电基站的数量、对应的位置信息以及状态信息；

所述充电基站用于将实时状态信息无线传输至所述服务器端；

所述智能小车用于将自身的实时状态信息无线传输至所述服务器端，所述智能小车还用于通过服务器查询本独立区域内未充电的充电基站、未充电的充电基站的位置，根据该位置规划当前位置至该未充电的充电基站的路径；所述运行控制模块，还用于控制智能小车按照规划的当前位置至未充电的充电基站的路径行驶至该充电基站进行充电；

所述客户端设备能够向服务器端调取与之对应的智能小车的相关信息，以实时查看智能小车的状态。

本实施例中，所述服务器端还可选择的存储有客户端设备的种种相关信息，例如位置信息、选中的目的地信息、客户端行走轨迹信息、实时动态行走信息等等。

当客户端设备与智能小车通过短距离无线通讯模块无法通讯连接时，可选择的通过GPRS模块等直接与智能小车产生通讯，也可通过服务器端下发各种指令和传输各种信息等等方式。

服务器端可以存储众多独立区域内的智能小车、客户端的相关信息，例如智能小车剩余量信息、状态信息、位置信息，与智能小车的客户端的各种信息，充电基站的各种信息、智能小车管理处的各种状态信息等等。客户端设备可通过服务器端查询到闲置智能小车的信息，与之对应的建立连接的智能小车的状态信息、位置信息等等，方便客户端用户管理智能小车，实时选择智能小车等等。客户端设备还可通过服务器端调取或召唤智能小车管理处的其中一个闲置智能小车，使该闲置的智能小车行驶至客户端所在位置，与客户端设备建立无线通讯连接，便于客户端用户进行控制和使用。为用户提供极大的方便，用户不再需要行至智能小车管理处即可获得闲置的智能小车。为了更好的适应于该方案，闲置的智能小车在行驶至对应的客户端位置处时，可发出提示信息，以表示本智能小车非闲置状态。例如：文字提示、语音提示、发光提示等等。

本发明实施方式，由于增加了服务器端，更便于集中管理、监控本智能小车控制系统，更便于客户端用户实时查看闲置小车、召唤闲置小车等，为集中管理者、智能小车用户等等均提供了极大的方便。

请参见图3，图3为本发明智能小车控制系统第三实施例的方框图。本实施例包括上述客户端设备以及智能小车。本实施例与第一实施例的区别在于：

本实施例的智能小车控制系统可以实现一个客户端对应多辆智能小车。具体的，一个客户端控制为首的第一辆，剩余的智能小车可以跟随第一辆行驶。如此，本方案则需要为每一智能小车增设一踪源模块和寻踪模块，在客户端控制智能小车行驶过程中，为首的第一辆作为踪源，位于第一辆后面的至少一辆则以寻踪的方式跟随在第一辆后面。踪源模块和寻踪模块可采用无线收发模块进行。

具体结合实例，假设用户需要两辆智能小车，那么在选择智能小车时，在APP软件中选定两辆小车，并指定其中一辆作为主控制（即为首的第一辆），另外的作为辅控制，那么，在选定之后，关联两辆智能小车，并下发主控制命令至第一辆（例如指定第一辆智能小车实现导航功能），下发辅控制命令至第二辆智能小车（例如使）第二个小车跟随第一个小车的命令。如此，即可实现一个客户端设备对应多辆智能小车的功能。

本发明实施方式，可以提供用户更多选择，客户端设备无需控制对应的多辆智能小车，仅需要控制为首的智能小车即可实现多辆智能小车同时行驶的功能，满足购物量大的客户的需求，同时，控制一辆相比控制多辆智能小车的方式，它的控制方式更简单直接，效果更好。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能小车控制系统，包括智能小车，其特征在于，还包括：

客户端设备，所述客户端设备包括：

一显示模块，用于显示用户所在区域的地图信息；

一外部信息输入模块，用于供客户根据所显示的地图信息输入目的地位置信息；

第一无线传输模块，用于将客户输入的目的地位置信息传输至对应的智能小车；

所述智能小车包括：

一电源模块，用于为智能小车供电；

一存储模块，用于存储智能小车所在区域的地图信息；

第二无线传输模块，用于接收客户端设备传输过来的目的地位置信息；

导航定位模块，用于定位当前位置，并根据接收到的客户端设备传输过来的目的地位置信息以及地图信息规划当前位置至目的地位置的路径；

运行控制模块，用于控制智能小车按照规划的路径行驶到目的地位置；

所述地图信息还包括智能小车所在的区域的若干充电基站；

所述智能小车还包括：

电量检测模块，用于检测电源模块的剩余电量，当所述剩余电量低于第一阈值时，通过第二无线传输模块发出一提醒信息至所述客户端设备；

所述导航定位模块，还用于定位当前位置，根据地图信息中获取的离该当前位置最近的一个充电基站，并根据该充电基站所在的位置规划当前位置至充电基站的路径；

所述运行控制模块，用于控制智能小车按照规划的当前位置至充电基站的路径行驶至充电基站进行充电；

还包括与客户端设备以及每一智能小车均无线通讯连接的服务器端，所述服务器端存储有每一区域所对应的地图信息、每一个独立的区域内的智能小车的数量、每一辆智能小车的实时状态、实时位置信息、每一独立区域的充电基站的数量、对应的位置信息以及状态信息；

所述充电基站用于将实时状态信息无线传输至所述服务器端；

所述智能小车用于将自身的实时状态信息无线传输至所述服务器端，所述智能小车还用于通过服务器查询本独立区域内未充电的充电基站、未充电的充电基站的位置，根据该位置规划当前位置至该未充电的充电基站的路径；所述运行控制模块，还用于控制智能小车按照规划的当前位置至未充电的充电基站的路径行驶至该充电基站进行充电；

所述客户端设备能够向服务器端调取与之对应的智能小车的相关信息，以实时查看智能小车的状态；

所述客户端设备还包括智能小车充电量获取模块，用于获取正在充电的智能小车的实时电量；

所述外部信息输入模块，还用于供客户输入智能小车召唤指令，所述召唤指令携带有客户端设备当前位置信息；

所述第一无线传输模块，用于将所述召唤指令发送至所述智能小车；

所述导航定位模块，还用于在接收到所述召唤指令后，根据召唤指令携带的客户端设备的当前位置信息以及智能小车自身的当前位置规划返回至客户端设备位置的线路；

所述运行控制模块，还用于控制智能小车根据规划的返回至客户端设备位置的线路行驶至客户端设备位置处。

2.如权利要求1所述的智能小车控制系统，其特征在于：所述智能小车还包括障碍物监测模块，用于在智能小车按照规划路径行驶的过程中实时监测行驶前方是否存在障碍物；

所述运行控制模块，还用于当障碍物监测模块监测到行驶前方具有障碍物时，控制智能小车避让或者绕过该障碍物。

3.如权利要求1所述的智能小车控制系统，其特征在于：所述外部信息输入模块，还用于供客户输入智能小车跟随指令；所述第一无线传输模块，还用于将智能小车跟随指令无线传输至智能小车；

所述第二无线传输模块，还用于接收所述跟随指令；

所述运行控制模块，还用于根据所述跟随指令驱动智能小车跟随所述客户端设备移动。

4.如权利要求1所述的智能小车控制系统，其特征在于：所述第二无线传输模块还用于将所述地图信息传输至所述客户端设备；

所述客户端设备的显示模块，还用于显示第二无线传输模块传输过来的地图信息。

5.如权利要求2所述的智能小车控制系统，其特征在于，所述智能小车还包括：

障碍物判断模块，用于判断障碍物监测模块所监测到的障碍物是否动态向前移动；

物体运动速度获取模块，用于当所述障碍物判断模块判断得到所述障碍物动态向前移动时，获取该障碍物的向前移动速度；

智能小车行驶速度调节模块，用于在当所述物体运动速度获取模块获取得到障碍物的向前移动速度时，根据该实时获取到的速度调节自身的行驶速度。

6.如权利要求5所述的智能小车控制系统，其特征在于：所述运行控制模块，还用于当所述障碍物判断模块判断得到所述障碍物为静止状态时，控制所述智能小车避让或者绕过该障碍物。

7.如权利要求1所述的智能小车控制系统，其特征在于：所述智能小车还包括客户端设备位置探询模块，用于在所述智能小车充满电或者充电量达到总电量的第二阈值后，探询客户端设备的当前位置，其中，所述第二阈值大于第一阈值；

所述运行控制模块，还用于当所述客户端设备探询模块探询得到客户端设备的当前位置后，控制所述智能小车行驶至客户端设备位置处。

8.如权利要求1至6中任一项权利要求所述的智能小车控制系统，其特征在于：所述智能小车为多辆，其中一辆智能小车与客户端设备无线通讯连接以为客户导航或跟随客户端设备，剩余的智能小车跟随与客户端设备建立无线通讯连接的辆智能小车行驶。