WO2018006298A1 - 一种利用平衡车载物的方法和平衡车 - Google Patents
一种利用平衡车载物的方法和平衡车 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2018006298A1 WO2018006298A1 PCT/CN2016/088839 CN2016088839W WO2018006298A1 WO 2018006298 A1 WO2018006298 A1 WO 2018006298A1 CN 2016088839 W CN2016088839 W CN 2016088839W WO 2018006298 A1 WO2018006298 A1 WO 2018006298A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- obstacle
- balance car
- balance
- vehicle
- load
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Definitions
- the present invention relates to the field of balance vehicle control, and more particularly to a method and a balance vehicle that utilize a balanced vehicle.
- Electric balance car also known as body car, thinking car
- its operation principle is mainly based on a basic principle called “dynamic stability", using the gyroscope and acceleration sensor inside the car body to detect the posture of the car body.
- Change using the servo control system, accurately drive the motor to adjust accordingly to maintain the balance of the system.
- the technical problem to be solved by the present invention is to provide a method and a balance vehicle that can balance the use of the vehicle with the balance of the vehicle.
- a method of balancing an in-vehicle article includes the steps of:
- the balance car starts self-balancing under no-load conditions
- step of acquiring the control signal into the load mode includes:
- the steps of starting the balance car operation include:
- the maximum running speed of the balance car is less than or equal to the safe running speed.
- the technical solution has a unique follow-up mode, and is connected with a mobile phone, a wristband, etc. through Bluetooth, and the balance car follows the walking when the person walks. There is no need for complicated route planning and navigation, and because of the “leading path”, the operation reliability is higher, and it can be applied to various complicated environments and roads, and the application scenario of the balance vehicle object is significantly improved.
- the method for utilizing the balance vehicle includes a step of pre-storing the route information, and the step of starting the balance vehicle operation comprises: controlling the balance vehicle to run at a constant speed according to the route information.
- step of pre-storing the route information further includes:
- the step of controlling the balance car to run at a constant speed at a safe driving speed according to the route information includes:
- the balance car is controlled according to the route information and runs at a constant speed at a safe driving speed.
- the method for utilizing the balance vehicle object further includes the step of evading the obstacle:
- the prior art is a passive detection obstacle, which requires real-time detection and calculation, a large amount of calculation, and a complicated algorithm.
- the invention firstly determines the height of the object, first excludes an object that the balance car can directly pass, and for the obstacle that the balance car cannot pass, the technical solution of the present invention only calculates the width of the article, and does not need the shape and size of the component obstacle.
- the algorithm is simple and the amount of calculation is small.
- the present invention can update the newly discovered obstacles to the obstacle map in real time for reference by themselves and other balance vehicles. As the data is accumulated, the obstacles and planned driving routes will be more and more accurate and self-growth. Ability, more intelligent, and avoiding unnecessary double counting.
- the step of planning a driving route according to the obstacle width and the coordinate position further includes:
- the step of planning a driving route according to the obstacle width and the coordinate position further includes:
- the universal map database refers to commonly used maps such as Baidu map, Gaode map, Tencent map, etc., which contains the information of each road, so the balance car can plan the driving route under the limited conditions of the road.
- the traditional universal map has given the boundary of the road, that is, the boundary of the road is equivalent to the obstacle, but the road map cannot mark the obstacles existing in the road, so the combination of the two can make the driving route more operable. , more secure.
- the labeling the obstacle coordinate position and updating to the obstacle map database includes:
- the method for evading an obstacle further includes:
- the present invention discloses a balance vehicle comprising:
- a device for starting the operation of a balance car is a device for starting the operation of a balance car.
- the device for acquiring a control signal into a load mode includes:
- the means for starting the balance car operation include:
- the maximum running speed of the balance car is less than or equal to the safe running speed.
- the technical effect of the invention is that after the balance car enters the load mode, the self-balancing is started under the no-load state, so that the articles can be stably placed on the above, and after the placement is completed, the load is calculated. Weight, set the safe driving speed according to the weight, and finally control the balance car operation. In general, the heavier the inertia of the item, the lower the safe driving speed. By adopting the invention, the balance car can be safely and reliably loaded without changing the circuit and structure of the existing balance car.
- Figure 1 is a schematic view of the principle of the balance car of the present invention
- FIG. 2 is a schematic view of a method of utilizing a balance vehicle in accordance with the present invention.
- Mobile smart terminals such as smartphones, tablets, wearables or smart glasses
- computers AI (artificial intelligence), robots, VR (virtual reality), AR (augmented reality), smart home devices or smart
- the industrial control device or the like may each perform a predetermined process such as numerical calculation and/or logic calculation by executing a predetermined program or instruction, which may include a processor and a memory, and the processor executes a pre-stored survival instruction in the memory to perform predetermined processing.
- the process is either performed by a hardware such as an ASIC, an FPGA, or a DSP, or a combination of the two.
- Computer devices include, but are not limited to, servers, personal computers, notebook computers, tablets, smart phones, and the like.
- the network device includes, but is not limited to, a single network server, a server group composed of multiple network servers, or a cloud computing-based cloud composed of a large number of computers or network servers, wherein the cloud computing is a kind of distributed computing, A super virtual computer consisting of a group of loosely coupled computers.
- the computer device can be operated separately to implement the present invention, and can also access the network and implement the present invention by interacting with other computer devices in the network.
- the network in which the computer device is located includes, but is not limited to, the Internet, a wide area network, a metropolitan area network, a local area network, a VPN network, and the like.
- the user equipment, the network equipment, the network, and the like are merely examples, and other existing or future possible computer equipment or networks, such as those applicable to the present invention, are also included in the scope of the present invention. It is included here by reference.
- the present invention discloses a balance vehicle comprising:
- Switching device 10 for acquiring a control signal into a load mode
- Balance device 20 used to start balance car self-balancing
- Weight measuring device 30 for calculating the weight of the load after a preset time
- Computing device 40 for calculating a safe running speed based on the measured load weight
- Drive device 50 for starting balance car operation.
- the switching device includes:
- Pairing unit used to pair the balance car with the mobile intelligent terminal
- a control unit receiving a control signal of the mobile intelligent terminal into the load mode
- the driving device is configured to: calculate a distance between the balance vehicle and the controller in real time, control the distance between the balance vehicle and the controller to remain within a preset distance; and when the balance vehicle is detected to operate at a safe driving speed, the balance vehicle and the controller The distance continues to widen and an alarm message is sent;
- the maximum running speed of the balance car is less than or equal to the safe running speed.
- the balance car of the present invention When the balance car is carrying people, as long as the pedal detects the load, it will start running. This mode of operation is unable to carry the load.
- the balance car of the present invention enters the load mode, the self-balancing is started under the idling state, so that the articles can be stably placed on the upper surface, and after the placement is completed, the weight of the load is calculated, and the safe running speed is set according to the weight. Finally control the balance car operation.
- the heavier the inertia of the item the lower the safe driving speed.
- the present embodiment discloses a method of balancing an in-vehicle, which is applicable to, but not limited to, the balance car of the present invention.
- the method of balancing an in-vehicle includes the steps of:
- the balance car starts self-balancing under no-load conditions
- the step of acquiring the control signal into the load mode includes:
- the steps of starting the balance car operation include:
- the maximum running speed of the balance car is less than or equal to the safe running speed.
- the technical solution has a unique follow-up mode, and is connected with a mobile phone, a wristband, etc. through Bluetooth, and the balance car follows the walking when the person walks.
- a mobile phone, a wristband, etc. through Bluetooth
- the balance car follows the walking when the person walks.
- This mode basically the driver can control the environment in which the balance car can operate, the balance car in the load state can be applied, and the application scenario is wider.
- the real-time ranging of the balance car and the controller can be implemented in various ways.
- the following is an example of Bluetooth ranging.
- Bluetooth is an electromagnetic wave, so you can use the electromagnetic wave principle to measure distance.
- the distance between the transmitting position and the receiving position can be reflected by a mirror in the middle. Ranging according to the transmission time and reception time, of course, this method is not used on the computer. And the error is about +/-1M. According to the speed of time and propagation.
- Bluetooth can be sent to waves of different wavelengths at the same time, and the corresponding processing can be obtained after receiving, because the simultaneous shooting is performed, and the different waves view the phase of the checking after receiving. Then some complicated calculations are performed. If the two wavelengths coincide with each other, the distance must be an integer multiple of the least common multiple of the wavelength. The more precise the wavelength, the more precise it is like the principle of a laser rangefinder.
- the method for utilizing the balance vehicle includes a step of pre-storing the route information, and the step of starting the balance vehicle operation comprises: controlling the balance vehicle to run at a constant speed according to the route information.
- the step of pre-storing route information further includes:
- the step of controlling the balance car to run at a constant speed at a safe driving speed according to the route information includes:
- the balance car is controlled according to the route information and runs at a constant speed at a safe driving speed.
- the method for utilizing the balance vehicle object further includes the step of evading the obstacle:
- the prior art is a passive detection obstacle, which requires real-time detection and calculation, a large amount of calculation, and a complicated algorithm.
- the invention firstly determines the height of the object, first excludes an object that the balance car can directly pass, and for the obstacle that the balance car cannot pass, the technical solution of the present invention only calculates the width of the article, and does not need the shape and size of the component obstacle.
- the algorithm is simple and the amount of calculation is small.
- the present invention can update the newly discovered obstacles to the obstacle map in real time for reference by themselves and other balance vehicles. As the data is accumulated, the obstacles and planned driving routes will be more and more accurate and self-growth. Ability, more intelligent, and avoiding unnecessary double counting.
- the step of planning a driving route according to the obstacle width and the coordinate position further includes:
- the step of planning a driving route according to the obstacle width and the coordinate position further includes:
- the universal map database refers to commonly used maps such as Baidu map, Gaode map, Tencent map, etc., which contains the information of each road, so the balance car can plan the driving route under the limited conditions of the road.
- the traditional universal map has given the boundary of the road, that is, the boundary of the road is equivalent to the obstacle, but the road map cannot mark the obstacles existing in the road, so the combination of the two can make the driving route more operable. , more secure.
- the labeling the obstacle coordinate position and updating to the obstacle map database includes:
- the method for evading an obstacle further includes:
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
一种利用平衡车载物的方法和平衡车。该平衡车载物的方法，包括步骤：获取控制信号进入载物模式；平衡车在空载状态下启动自平衡；在预设的时间后计算载物的重量；根据测量的载物重量计算安全行驶速度；启动平衡车运行。
Description
本发明涉及平衡车控制领域，更具体的说，涉及一种利用平衡车载物的方法和平衡车。
电动平衡车，又叫体感车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
现有的电动平衡车一般有两种，一种是车体上具有一个操作杆，使用者站在电动平衡车的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而前进、后退及停止，这样的控制也称“手控”。另一种是车体由两部分组成，左部分和右部分之间通过转动机构实现相互转动，从而实现“脚控”。现有的平衡车都基于载人来设计的，并未考虑到载物的情况。
【发明内容】
本发明所要解决的技术问题是提供一种可以让平衡车载物的利用平衡车载物的方法和平衡车。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
根据本发明的一个方面，本发明公开了一种平衡车载物的方法，包括步骤：
获取控制信号进入载物模式；
平衡车在空载状态下启动自平衡；
在预设的时间后计算载物的重量；
根据测量的载物重量计算安全行驶速度；
启动平衡车运行。
进一步的，所述获取控制信号进入载物模式的步骤包括：
将平衡车跟移动智能终端配对；
接收移动智能终端的控制信号进入载物模式；
所述启动平衡车运行的步骤包括：
实时计算平衡车跟控制器的距离，控制平衡车跟控制器的距离保持在预设距离内；当检测到平衡车按安全行驶速度运行时，平衡车和控制器的距离仍然持续拉大，发出告警信息；
所述平衡车的最大运行速度小于等于安全行驶速度。
本技术方案独创跟随模式，通过蓝牙跟手机、手环等连接，人走动时平衡车跟随走动。无须复杂的路线规划、导航，且由于有人“带路”，运行可靠性更高，且可以适用于各种复杂的环境和路道，显著提高了平衡车载物的应用场景。
进一步的，所述利用平衡车载物的方法还包括预存路线信息的步骤，所述启动平衡车运行的步骤包括：控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行。
进一步的，所述预存路线信息的步骤还包括：
与移动智能终端建立通信连接；
存储移动智能终端发送的路线信息；
所述控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行的步骤包括：
基于导航系统控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行。
通过导航(GPS、北斗、伽利略等都可以)可以预先规划路线，让平衡车按预定路线行走。
进一步的，所述利用平衡车载物的方法还包括规避障碍物的步骤：
计算平衡车前方物体高度，将高度超过预设值的物体标记为障碍物；
测量障碍物宽度；
根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线；
标注障碍物坐标位置并更新到障碍物地图数据库；
与附近的平衡车联网共享障碍物地图数据库。
现有技术是被动式探测障碍物，要实时探测、计算，运算量大，算法复杂。本发明先通过判断物体高度，先排除一部分平衡车可以直接越过的物体，而对于平衡车无法越过的障碍物，本发明技术方案也仅计算物品的宽度，不需要构件障碍物的形状和尺寸，算法简单，运算量很小。再者，本发明可以将新发现的障碍物实时更新到障碍物地图，供自己和其他平衡车参考，随着数据的积累，判断障碍物和规划行车路线会越来越准确，具备自成长的能力，智能化程度更高，且避免了不必要的重复计算。
进一步的，所述根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线的步骤还包括：
拍摄障碍物的图片；
将图片上传到云端服务器进行识别；
根据识别结果修正行车路线。
有些物品，比如海绵、草堆，虽然比较高，但平衡车还是可能直接跨过去的。但同样高度的物品，如果换成是砖头，可能就得绕行了。
进一步的，所述根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线的步骤还包括：
访问通用地图数据库；
获取道路信息；
基于道路信息规划行车路线。
通用地图数据库是指百度地图、高德地图、腾讯地图等常用的地图，里面包含了各个道路的信息，因此平衡车可以在道路的限定条件下规划行车路线。传统的通用地图已经给出了道路的边界，即道路的边界等同于障碍物，但道路地图不可能把道路中存在的障碍物标示出来，因此两者结合，才能使行车路线更具有可操作性，安全程度更高。
进一步的，所述标注障碍物坐标位置并更新到障碍物地图数据库包括：
判断障碍物的运动状态；
仅将静止状态的障碍物更新到障碍物地图数据库。
动态障碍物随时移动，更新到地图没有实际意义。
进一步的，所述规避障碍物的方法还包括：
判断障碍物的运动状态；
当障碍物处于运动状态时，控制平衡车减速或暂停。
根据本发明的另一个方面，本发明公开了一种平衡车，包括：
用于获取控制信号进入载物模式的装置；
用于启动平衡车自平衡的装置；
用于在预设的时间后计算载物的重量的装置；
用于根据测量的载物重量计算安全行驶速度的装置；
用于启动平衡车运行的装置。
进一步的，所述用于获取控制信号进入载物模式的装置包括：
用于将平衡车跟移动智能终端配对的装置；
用于接收移动智能终端的控制信号进入载物模式的装置；
用于启动平衡车运行的装置包括：
用于实时计算平衡车跟控制器的距离，控制平衡车跟控制器的距离保持在预设距离内；当检测到平衡车按安全行驶速度运行时，平衡车和控制器的距离仍然持续拉大，发出告警信息的装置；
所述平衡车的最大运行速度小于等于安全行驶速度。
与现有技术相比，本发明的技术效果是：平衡车进入载物模式以后，在空载状态下启动自平衡，这样就可以在上面稳定地放置物品，等放置完毕后，计算载物的重量，根据重量来设置安全行驶速度，最后控制平衡车运行。一般来说，越重的物品惯性越大，安全行驶速度越低。采用本发明无须更改现有平衡车的电路和结构，就可以让平衡车能够安全、可靠地载物。
图1是本发明平衡车原理示意图；
图2是本发明利用平衡车载物的方法示意图。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
在上下文中所称移动智能终端(如智能手机、平板电脑、穿戴设备或智能眼镜)、计算机、AI(人工智能)、机器人、VR(虚拟现实)、AR(增强现实)、智能家居设备或智能工业控制设备等等均可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程，其可以包括处理器与存储器，由处理器执行在存储器中预存的存续指令来执行预定处理过程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件执行预定处理过程，或是由上述二者组合来实现。计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。
网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本发明，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。
需要说明的是，所述用户设备、网络设备和网络等仅为举例，其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并以引用方式包含于此。
后面所讨论的方法(其中一些通过流程图示出)可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或者其任意组合来实施。当用软件、固件、中间件或微代码来实施时，用以实施必要任务的程序代码或代码段可以被存储在机器或计算机可读介质(比如存储介质)中。(一个或多个)处理器可以实施必要的任务。
这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。
应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。
应当理解的是，当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时，其可以直接连接或耦合到所述另一单元，或者可以存在中间单元。与此相对，当一个单元被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一单元时，则不存在中间单元。应当按照类似的方式来解释被用于描述单元之间的关系的其他词语(例如“处于。。。之间”相比于“直接处于。。。之间”，“与。。。邻近”相比于“与。。。直接邻近”等等)。
这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不
同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。
下面结合附图1、2和较佳的实施例对本发明作进一步说明。。
作为本发明的一个实施例，本发明公开了一种平衡车，包括：
切换装置10：用于获取控制信号进入载物模式；
平衡装置20：用于启动平衡车自平衡；
测重装置30：用于在预设的时间后计算载物的重量；
计算装置40：用于根据测量的载物重量计算安全行驶速度；
驱动装置50：用于启动平衡车运行。
可选的，所述切换装置包括：
配对单元：用于将平衡车跟移动智能终端配对；
控制单元：用于接收移动智能终端的控制信号进入载物模式；
驱动装置被配置为：用于实时计算平衡车跟控制器的距离，控制平衡车跟控制器的距离保持在预设距离内；当检测到平衡车按安全行驶速度运行时，平衡车和控制器的距离仍然持续拉大，发出告警信息；
所述平衡车的最大运行速度小于等于安全行驶速度。
平衡车在载人的时候，只要踏板检测载重，就会启动运行，这种运行模式是无法进行载物的。而本发明的平衡车进入载物模式以后，在空载状态下启动自平衡，这样就可以在上面稳定地放置物品，等放置完毕后，计算载物的重量，根据重量来设置安全行驶速度，最后控制平衡车运行。一般来说，越重的物品惯性越大，安全行驶速度越低。采用本发明无须更改现有平衡车的电路和结构，就可以让平衡车能够安全、可靠地载物。
基于上述平衡车，本实施方式公开一种平衡车载物的方法，该方法可应用但不局限于本发明的平衡车。
该平衡车载物的方法包括步骤：
获取控制信号进入载物模式；
平衡车在空载状态下启动自平衡；
在预设的时间后计算载物的重量；
根据测量的载物重量计算安全行驶速度；
启动平衡车运行。
可选的，所述获取控制信号进入载物模式的步骤包括：
将平衡车跟移动智能终端配对；
接收移动智能终端的控制信号进入载物模式；
所述启动平衡车运行的步骤包括：
实时计算平衡车跟控制器的距离，控制平衡车跟控制器的距离保持在预设距离内；当检测到平衡车按安全行驶速度运行时，平衡车和控制器的距离仍然持续拉大，发出告警信息；
所述平衡车的最大运行速度小于等于安全行驶速度。
本技术方案独创跟随模式，通过蓝牙跟手机、手环等连接，人走动时平衡车跟随走动。无须复杂的路线规划、导航，且由于有人“带路”，运行可靠性更高，且可以适用于各种复杂的环境和路道，显著提高了平衡车载物的应用场景。在此模式下，基本上驾驶人员操控平衡车可以运行的环境，载物状态下的平衡车都能适用，应用场景更宽泛。平衡车和控制器的实时测距有多种方式可以实现，以下以蓝牙测距进行举例说明。
蓝牙是一种电磁波的，所以可以使用电磁波原理测距。发射位置与接收位置的距离，可以中间有一个镜子进行反射的。根据发射时间与接收时间进行测距，当然，这种方法用不到电脑上的。且误差是+/-1M左右。按时间与传播的速度得出的。
另外一种方式，可以让蓝牙同时发身不同波长的波，接收后可以得到相应的处理，因为是同时发射击，而不同波在接收后查看其查关的相位。然后进行一些复杂的计算，如果其两个波长又时相位重合，则这个距离一定是波长最小公倍数的整数倍。波长越多越精确，类似激光测距仪的原理的，这样更精确。
可选的，所述利用平衡车载物的方法还包括预存路线信息的步骤，所述启动平衡车运行的步骤包括：控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行。
可选的，所述预存路线信息的步骤还包括：
与移动智能终端建立通信连接；
存储移动智能终端发送的路线信息；
所述控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行的步骤包括：
基于导航系统控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行。
通过导航(GPS、北斗、伽利略等都可以)可以预先规划路线，让平衡车按预定路线行走。
可选的，所述利用平衡车载物的方法还包括规避障碍物的步骤：
计算平衡车前方物体高度，将高度超过预设值的物体标记为障碍物；
测量障碍物宽度；
根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线；
标注障碍物坐标位置并更新到障碍物地图数据库；
与附近的平衡车联网共享障碍物地图数据库。
现有技术是被动式探测障碍物，要实时探测、计算，运算量大，算法复杂。本发明先通过判断物体高度，先排除一部分平衡车可以直接越过的物体，而对于平衡车无法越过的障碍物，本发明技术方案也仅计算物品的宽度，不需要构件障碍物的形状和尺寸，算法简单，运算量很小。再者，本发明可以将新发现的障碍物实时更新到障碍物地图，供自己和其他平衡车参考，随着数据的积累，判断障碍物和规划行车路线会越来越准确，具备自成长的能力，智能化程度更高，且避免了不必要的重复计算。
可选的，所述根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线的步骤还包括：
拍摄障碍物的图片；
将图片上传到云端服务器进行识别；
根据识别结果修正行车路线。
有些物品，比如海绵、草堆，虽然比较高，但平衡车还是可能直接跨过去的。但同样高度的物品，如果换成是砖头，可能就得绕行了。
可选的，所述根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线的步骤还包括：
访问通用地图数据库；
获取道路信息；
基于道路信息规划行车路线。
通用地图数据库是指百度地图、高德地图、腾讯地图等常用的地图，里面包含了各个道路的信息，因此平衡车可以在道路的限定条件下规划行车路线。传统的通用地图已经给出了道路的边界，即道路的边界等同于障碍物，但道路地图不可能把道路中存在的障碍物标示出来，因此两者结合，才能使行车路线更具有可操作性，安全程度更高。
可选的，所述标注障碍物坐标位置并更新到障碍物地图数据库包括：
判断障碍物的运动状态；
仅将静止状态的障碍物更新到障碍物地图数据库。
动态障碍物随时移动，更新到地图没有实际意义。
可选的，所述规避障碍物的方法还包括：
判断障碍物的运动状态；
当障碍物处于运动状态时，控制平衡车减速或暂停。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
- 一种利用平衡车载物的方法，其中，包括步骤：获取控制信号进入载物模式；平衡车在空载状态下启动自平衡；在预设的时间后计算载物的重量；根据测量的载物重量计算安全行驶速度；启动平衡车运行。
- 根据权利要求1所述的利用平衡车载物的方法，其中，所述获取控制信号进入载物模式的步骤包括：将平衡车跟移动智能终端配对；接收移动智能终端的控制信号进入载物模式；所述启动平衡车运行的步骤包括：实时计算平衡车跟控制器的距离，控制平衡车跟控制器的距离保持在预设距离内；当检测到平衡车按安全行驶速度运行时，平衡车和控制器的距离仍然持续拉大，发出告警信息；所述平衡车的最大运行速度小于等于安全行驶速度。
- 根据权利要求1所述的利用平衡车载物的方法，其中，所述利用平衡车载物的方法还包括预存路线信息的步骤，所述启动平衡车运行的步骤包括：控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行。
- 根据权利要求3所述的利用平衡车载物的方法，其中，所述预存路线信息的步骤还包括：与移动智能终端建立通信连接；存储移动智能终端发送的路线信息；所述控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行的步骤包括：基于导航系统控制平衡车按路线信息、以安全行驶速度匀速运行。
- 根据权利要求1所述的利用平衡车载物的方法，其中，所述利用平衡车载物的方法还包括规避障碍物的步骤：计算平衡车前方物体高度，将高度超过预设值的物体标记为障碍物；测量障碍物宽度；根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线；标注障碍物坐标位置并更新到障碍物地图数据库；与附近的平衡车联网共享障碍物地图数据库。
- 根据权利要求5所述的利用平衡车载物的方法，其中，所述根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线的步骤还包括：拍摄障碍物的图片；将图片上传到云端服务器进行识别；根据识别结果修正行车路线。
- 根据权利要求5所述的利用平衡车载物的方法，其中，所述根据障碍物宽度和坐标位置规划行车路线的步骤还包括：访问通用地图数据库；获取道路信息；基于道路信息规划行车路线。
- 根据权利要求5所述的利用平衡车载物的方法，其中，所述标注障碍物坐标位置并更新到障碍物地图数据库包括：判断障碍物的运动状态；仅将静止状态的障碍物更新到障碍物地图数据库。
- 根据权利要求5所述的利用平衡车载物的方法，其中，所述规避障碍物的方法还包括：判断障碍物的运动状态；当障碍物处于运动状态时，控制平衡车减速或暂停。
- 一种平衡车，其中，包括：用于获取控制信号进入载物模式的装置；用于启动平衡车自平衡的装置；用于在预设的时间后计算载物的重量的装置；用于根据测量的载物重量计算安全行驶速度的装置；用于启动平衡车运行的装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2016/088839 WO2018006298A1 (zh) | 2016-07-06 | 2016-07-06 | 一种利用平衡车载物的方法和平衡车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2016/088839 WO2018006298A1 (zh) | 2016-07-06 | 2016-07-06 | 一种利用平衡车载物的方法和平衡车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2018006298A1 true WO2018006298A1 (zh) | 2018-01-11 |
Family
ID=60901453
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2016/088839 WO2018006298A1 (zh) | 2016-07-06 | 2016-07-06 | 一种利用平衡车载物的方法和平衡车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2018006298A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113031612A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-06-25 | 深圳市科服信息技术有限公司 | 一种基于智能控制的平衡车系统、控制方法及计算机可读存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110067939A1 (en) * | 2009-09-24 | 2011-03-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle |
| CN103558778A (zh) * | 2013-11-01 | 2014-02-05 | 深圳乐行天下科技有限公司 | 一种两轮平衡车的状态检测方法和系统 |
| CN104986281A (zh) * | 2015-07-09 | 2015-10-21 | 郑磊 | 一种可自适应的手自一体电动平衡车 |
| CN105005307A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-10-28 | 武汉运驰智能科技有限责任公司 | 智能跟随行李箱的控制方法 |
| CN105573319A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-11 | 朱楷 | 智能小车控制系统 |
| CN106200637A (zh) * | 2016-07-06 | 2016-12-07 | 尚艳燕 | 一种利用平衡车载物的方法和平衡车 |
-
2016
- 2016-07-06 WO PCT/CN2016/088839 patent/WO2018006298A1/zh not_active Application Discontinuation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110067939A1 (en) * | 2009-09-24 | 2011-03-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle |
| CN103558778A (zh) * | 2013-11-01 | 2014-02-05 | 深圳乐行天下科技有限公司 | 一种两轮平衡车的状态检测方法和系统 |
| CN104986281A (zh) * | 2015-07-09 | 2015-10-21 | 郑磊 | 一种可自适应的手自一体电动平衡车 |
| CN105005307A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-10-28 | 武汉运驰智能科技有限责任公司 | 智能跟随行李箱的控制方法 |
| CN105573319A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-11 | 朱楷 | 智能小车控制系统 |
| CN106200637A (zh) * | 2016-07-06 | 2016-12-07 | 尚艳燕 | 一种利用平衡车载物的方法和平衡车 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113031612A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-06-25 | 深圳市科服信息技术有限公司 | 一种基于智能控制的平衡车系统、控制方法及计算机可读存储介质 |
| CN113031612B (zh) * | 2021-03-10 | 2024-04-12 | 深圳市科服信息技术有限公司 | 一种基于智能控制的平衡车系统、控制方法及计算机可读存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106020198B (zh) | 一种体感车载物的方法和体感车 | |
| JP6882296B2 (ja) | 自律視覚ナビゲーション | |
| US10281279B2 (en) | Method and system for global shape matching a trajectory | |
| EP2715393B1 (en) | Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle | |
| EP4030393B1 (en) | Method and apparatus for detecting bumpy region of road surface, electronic device, storage medium, computer program product, and vehicle | |
| JP2019532292A (ja) | 車両位置特定の自律走行車両 | |
| US11661084B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and mobile object | |
| CA2878241A1 (en) | System and method for localizing a trackee at a location and mapping the location using inertial sensor information | |
| WO2008036325A2 (en) | Indoor navigation system and method | |
| CN106184520A (zh) | 一种平衡车转向控制方法和平衡车 | |
| CN106444747B (zh) | 一种平衡车载物的方法和平衡车 | |
| US20210394781A1 (en) | Dual lidar sensor for annotated point cloud generation | |
| CN106200637A (zh) | 一种利用平衡车载物的方法和平衡车 | |
| US20220048506A1 (en) | Systems and methods emulating automobile movement | |
| US10812877B2 (en) | System and method for calibration-lessly compensating bias of sensors for localization and tracking | |
| Liu et al. | An autonomous positioning method for fire robots with multi-source sensors | |
| WO2018006298A1 (zh) | 一种利用平衡车载物的方法和平衡车 | |
| WO2018006299A1 (zh) | 一种体感车载物的方法和体感车 | |
| WO2024082558A1 (zh) | 基于电磁定位的移动机器人跟随方法、装置及可读介质 | |
| JP7278740B2 (ja) | 移動体制御装置 | |
| WO2018006297A1 (zh) | 一种平衡车转向控制方法和平衡车 | |
| WO2018006300A1 (zh) | 一种平衡车载物的方法和平衡车 | |
| US9052200B1 (en) | Automatic travel directions | |
| Shashank et al. | Design and Development of Human Following Autonomous Airport Baggage Transportation System | |
| Ranasinghe et al. | Development of a Lightweight, Low-cost, Self-balancing Personal Mobility Vehicle for Autonomous Indoor Navigation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| WA | Withdrawal of international application | ||
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |