CN104986281A - 一种可自适应的手自一体电动平衡车 - Google Patents

一种可自适应的手自一体电动平衡车 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种可自适应的手自一体电动平衡车，包括机壳，电机车轮、脚踏板和控制系统。控制系统包括控制单元、驱动电路、电机、滤波稳压电路、发电单元和动力电池。控制单元根据车辆传感器信号分析车辆状态，且根据外部输入判断车辆所处的状态切入驱动模式或制动模式。本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，设有智能驾驶模式和自动跟随模式，用以满足不同使用人群的使用需求。且设定首次标定功能，控制单元获得的驾驶员体重与系统计算的车辆反应利用控制单元的算法进行参数标定，制定新的反应值，实现不同的人在相同的倾斜度的情况下，实现相同的加速度和减速度，从而保证驾驶的一致性和安全性。

Description

一种可自适应的手自一体电动平衡车
技术领域
本发明涉及电动平衡车，尤其涉及的是一种可自适应的手自一体电动平衡车。
背景技术
随着社会经济的进步，人们活动的范围不断扩大，私家车保有量也在不断增加。私家车数量的不断攀升导致其对于城市道路造成严重拥堵，给出行带来众多不便；同时，汽车排放的尾气也对环境也造成了严重污染。因此，在一定的活动区域里面，人们迫切需要一种环保、方便的交通工具，电动自行车的出现部分解决了上述问题，但由于其重量大，在存放，充电等问题上，对于中短途的用户，同样有一定的局限性。因此电动平衡车应运而生，其不仅可以实现驾驶人员的手动操作，同时增加了体感驾驶自动行驶方式，增加驾驶乐趣。
CN 104417650A公开了一种带有超重警报的电动独轮车，其主要提供了一种带有超重警报的电动独轮车，包括控制板，踏板，重量检测报警装置，解决现有技术中电动独轮车不具备超重报警功能的问题，具有超重时能够及时报警的优点。CN103707973A公开了一种便于携带的自平衡电动独轮车，该自平衡电动独轮车包括机壳、车轮、控制器、脚踏板和电池，还包括可收合手把与拖行轮组，结构简紧凑并便于携带。CN104085464A公开了一种电动独轮车，包括有安装在独轮车车身前部和/或后部两侧的转向灯，在独轮车两侧的踏板上安装用以判断骑行者是否双脚均站在踏板的确认开关，转向灯系统根据使用者骑行独轮车时脚部的受力状态进行适应性设计，操控方便，实用性强。以上专利只是针对电动独轮车的部分功能进行的拓展和优化，本发明为了避免现有技术存在的不足之处，提供一种可自适应的手自一体电动平衡车。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种可自适应的手自一体电动平衡车。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种可自适应的手自一体电动平衡车，包括机壳，电机车轮、脚踏板和控制系统，所述控制系统置于所述机壳内部，并用于控制平衡车的运行。所述控制系统包括控制单元、驱动电路、电机、滤波稳压电路、发电单元和动力电池，所述动力电池通过驱动电路为上述电路提供动力，所述控制单元根据车辆传感器信号分析车辆状态，且根据外部输入判断车辆所处的状态切入驱动模式或制动模式。
作为上述方案的进一步优化，所述驱动模式的控制方法：发电单元自动被关闭，通过动力电池获取电池电量和故障信息，控制单元判断动力电池的放电功率，动力电池通过驱动电路为电机提供动力，控制单元监控电机的输出扭矩、转速和故障信息，实时计算电机驱动车辆的加速度，根据驾驶需求驱动车辆运行。
作为上述方案的进一步优化，所述制动模式的控制方法：电机的扭矩由正向驱动扭矩转化为负扭矩，为车辆制动提供动力，驱动电路停止工作，控制滤波稳压电路，电机转换为回收能量的制动模式，并将车辆的动能转换为电能，稳压滤波电路将电能充入动力电池中。
作为上述方案的进一步优化，所述控制系统还包括射频防盗模块、自动报警模块、限速保护模块和显示模块。
作为上述方案的进一步优化，所述控制系统还包括无线通信模块，所述控制单元的信号输出端与无线通信模块的信号输入端电连接。
作为上述方案的进一步优化，包括无线充电单元，所述无线充电单元为所述动力电池充电，所述无线充电单元包括PWM整流单元、高频逆变电路、整流电路、降压电路、第一MCU控制器、第一无线通信单元、第二MCU控制器和第二无线通信单元,送电线圈、受电线圈、电容C1和C2。
作为上述方案的进一步优化，控制系统内置手动行驶模式、体感驾驶模式和智能驾驶模式，驾驶人员根据需求选择驾驶模式。
作为上述方案的进一步优化，所述手动行驶模式的控制方法包括如下步骤：
(11)进入手动模式，系统自动根据承载重量作重量比较；
(12)系统根据承载重量和系统默认重量比较，判断是超重或者超轻；
(13)系统判断结果为超重，系统自动提示：存在安全隐患，不建议行驶；
(14)系统判断结果为未超重，系统自动提示：驾驶精度受影响，进入步骤(15)；
(15)系统自动根据承载体重的不同，自动标定驾驶感受系数；
(16)驾驶员操作手自一体电动平衡车的指令按键和旋钮，
(17)若驾驶员发出前进指令和车速信息，且系统自动检测当前时速是否满足需求，若不满足需求，电机限速运行；若满足需求，进入步骤(36)；进入步骤(19)；
(18)若驾驶员未发出前进指令和车速信息，驾驶员发出停止或倒车指令信息，进入步骤(19)；
(19)电机根据指令运行。
作为上述方案的进一步优化，所述智能驾驶行驶模式的控制方法包括如下步骤：
(21)进入智能驾驶模式，系统自动激活GPS模块，等待操作者手机模块发送的行动指令；
(22)系统通过GPS模块接收目的指令，并与加密模块进行匹配，匹配成功，进入步骤(23)，匹配未成功，返回步骤(21)
(23)匹配成功，系统自动解锁；
(24)解锁未成功，系统返回自动解锁程序；解锁成功系统根据目的地自动选择路线，并在显示模块显示路线图；
(25)行进中，根据图像识别和雷达系统判断障碍物信息，并自动判断绕行或者等到；
(26)行进中，系统自动进行当前位置和目标位置不断匹配和查异，纠正行程位置；
(27)当前位置和目的位置一致性判断，不一致，返回步骤(26)，若一致，进入步骤(28)；
(28)完成智能驾驶行程。
作为上述方案的进一步优化，所述体感动行驶模式的控制方法包括如下步骤：
(31)进入体感模式，系统自动根据承载重量作重量比较；
(32)系统根据承载重量和系统默认重量比较，判断是超重或者超轻；匹配未成功，返回步骤(31)；
(33)系统判断结果为超重，系统自动提示：存在安全隐患，不建议行驶；
(34)系统判断结果为未超重，系统自动根据承载体重的不同，自动标定驾驶感受系数；
(35)驾驶员通过身体操作所述手自一体电动平衡车，且系统自动检测当前时速是否满足需求，若不满足需求，电机限速运行；若满足需求，进入步骤(36)；
(36)行进中，系统自动判断驾驶员前倾，车速信息是否满足系统要求；
(37)行进中，系统自动判断驾驶员后倾，车速信息是否满足系统要求；
(38)若满足行驶要求，电机根据驾驶员指令运行，若不满足，电机限速运行。
与现有技术相比，本发明提供的一种可自适应的手自一体电动平衡车的有益效果体现在：
1、本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，为增加续驶里程，同时提倡环保的理念，设置了制动或者滑行时回收能量。通过控制系统实现制动能量回收，环保经济。制动能量回收发生在驾驶者给出制动需求，同时车速大于一定值，电机的扭矩由正向驱动扭矩转化为负扭矩，为车辆提供制动力，驱动电路停止工作，同时控制稳压电路，使电机转换为发电机回收车辆的制动能量，将车辆的动能转化成电能，稳压电路将电能充入动力电池，制动扭矩的大小由电机此时能够提供的最大负扭矩和电池的最大充电功率转化的负扭矩值取最大，保障控制系统和动力电池的安全。
2、本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，利用电磁感应原理进行充电，类似于利用电线充电的变压器，在发动和接收端各有一个线圈，发送端线圈连接有限电源产生电磁信号，接收端线圈感应发送端的电磁信号，从而产生电流给电池充电，以提高充电传输效率。
3、本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，包括射频防盗模块、自动报警模块和显示模块。本发明的手自一体电动平衡车的控制系统自动计算行驶中当前行驶里程信息和根据电池剩余电量计算后续行驶里程信息。并通过显示模块显示当前行驶里程信息和后续行驶里程信息，以供驾驶者参考。本发明的手自一体电动平衡车的控制系统设置时速阈值，行驶超过时速阈值，系统自动提示超速且通过自动报警模块报警提示。
4、本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，机壳上设置夜间指示灯、转向灯、制动指示灯。控制系统控制夜间指示灯、转向灯和制动指示灯，通过不同提示灯的闪烁，提示行人车辆避让，提高行车安全系数。
6、本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，为了给人提供最大化的便利，设置了智能驾驶模式、自动跟随模式和手动驾驶模式。
7、本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，为增强续驶里程，采取可换电池的结构以及制动回收的控制策略，配备多元化的充电方式。
8本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，为避免超过电机调节能力，设置了超重概念，同时为了提高调节精度和可靠性，让驾驶者得到稳定可靠的驾驶感受，设置了超轻提示。超重超轻提示主要取决于平衡车系统配置，当电池的输出功率和电机输出扭矩越大时，能够承受的驾驶者越重，即在无故障的状态下，配置更大的电池和电机会增加承受驾驶者重量的值，可设为标定量，通过控制系统采取自学习的方式进行修正这个系数，首先在车辆系统打开开关上电时自检，获得电机和电池状态，判断是否存在故障，动力最大功率输出能力等，以及相关部件的耗电需求，通过平衡车自平衡物理模型计算能够平衡的驾驶者重量，并乘以一定的安全系数，结果作为承受重量的上限值。同时，如果驾驶者重量过轻，同样不是最安全的，这样会影响车辆感应驾驶者意图的灵敏度，因此控制单元根据传感系统的分辨率和最大量程范围，计算平衡车能够有效驾驶的最轻重量值，并乘以加权系数值，保证驾驶有效性和安全性。在平衡车踏板增加称重传感器，经后续处理电路，和软件算法处理，当驾驶者完全登陆车辆时，获得驾驶者的重量，并上报显示模块，当超过以上系统计算的最大值和最小值时，通过报警模块进行报警。
9、本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，为了使不同的人尽可能达到相同的驾驶感受，在车辆系统中增加首次标定功能，将上述功能中获得的驾驶员体重与系统计算的车辆反应利用控制单元的算法进行参数标定，制定新的反应值，实现不同的人在相同的倾斜度的情况下，实现相同的加速度和减速度，从而保证驾驶的一致性和安全性。
附图说明
图1是本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车的电气结构框图。
图2是本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车的无线充电的电路结构框图。
图3是本发明一种可自适应的手自一体电动平衡车的手动行驶的控制选择流程图。
图4是本发明一种可自适应的手自一体电动平衡车的智能驾驶的控制流程图。
图5是本发明一种可自适应的手自一体电动平衡车的体感驾驶的控制流程图。
图6是本发明一种可自适应的手自一体电动平衡车的控制流程图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
一种可自适应的手自一体电动平衡车，包括机壳，电机车轮、脚踏板和控制系统。控制系统置于机壳内部，并用于控制手自一体电动平衡车的运行。参见图1,图1是本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车的电气结构框图。控制系统包括控制单元、驱动电路、电机、滤波稳压电路、发电单元和动力电池。其中，动力电池通过驱动电路为控制系统提供动力。车辆传感器的信号输出端与控制单元的信号输入端电连接。控制单元的信号输出端通过驱动电路与电机的输入端电连接，且控制单元的信号输出端通过发电单元、滤波稳压与动力电池电连接。电机的输出端与控制单元的输入端电连接。动力电池通过驱动电路与电机电连接。
控制单元根据车辆传感器采集的数据信号，分析车辆状态且根据外部输入判断车辆所处的状态切入驱动模式或制动模式。驱动模式控制方法：发电单元自动被关闭，通过动力电池获取的电池电量和故障信息，控制单元判断动力电池的放电功率，动力电池为通过驱动电路为电机提供动力，控制单元监控电机的输出扭矩、转速和故障信息，实时计算电机驱动车辆的加速度，根据架势需求驱动车辆运行。制动模式控制方法：发动机的扭矩由正向驱动扭矩转化为负扭矩，为车辆提供动力，驱动电路停止工作，控制滤波稳压电路，电机转换为回收车辆的制动模式将车辆的动能转换为电能，稳压滤波电路将电能充入动力电池中。
优化的，控制系统还包括射频防盗模块、自动报警模块和显示模块，所述控制单元的信号输出端与所述射频防盗模块和所述自动报警模块的信号输入端电连接。控制单元的信号输出端与显示模块的信号输入端电连接。本发明的手自一体电动平衡车的控制系统自动计算行驶中当前行驶里程信息和后续行驶里程信息。并通过显示模块显示当前行驶里程信息和后续行驶里程信息。
优化的，控制系统还包括限速保护模块，所述控制单元与限速保护模块双向数据通信。本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，控制系统内置时速阈值，行驶超过时速阈值，系统自动提示超速且通过自动报警模块报警提示。控制系统还包括无线通信模块，控制单元的信号输出端与无线通信模块的信号输入端电连接。本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车通过无线通信模块获取数据通信实现GPS导航。
其中，本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车包括无线充电单元，为动力电池充电。参见图2，图2是本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车的无线充电单元的电路结构框图。无线充电单元包括PWM整流单元、高频逆变电路、整流电路、降压电路、第一MCU控制器、第一无线通信单元、第二MCU控制器和第二无线通信单元,发送电线圈、受电线圈、电容C1和C2。三相电流电源通过PWM整流单元输入，所述PWM整流单元与高频逆变电路、电容C1、送电线圈L电连接，且第一MCU控制器与第一无线通信单元双向数据通信，且第一MCU控制器分别与PWM整流单元与高频逆变电路电连接。接收端的第二MCU控制器和第二无线通信单元双向数据通信，受电线圈L2通过整流电路、降压电路和充电电池连接。发送电线圈连接三相电流电源产生电磁信号，接收端线圈感应发送端的电磁信号，从而产生电流给电池充电。本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车的无线充电单元利用电磁感应原理进行充电，类似于利用电线充电的变压器，在发动和接收端各有一个线圈，送电线圈和受电线圈吻合，以提高充电传输效率。
此外，本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车的机壳上设置夜间指示灯、转向灯、制动指示灯。控制系统与所述夜间指示灯、所述转向灯、所述制动指示灯电性连接。控制系统控制夜间指示灯、转向灯和制动指示灯，通过不同的灯的闪烁，提示行人车辆避让，提高行车安全系数。
本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，为了给人提供最大化的便利，设置了智能驾驶模式、自动跟随模式和手动驾驶模式。参见图3，图3是本发明一种可自适应的手自一体电动平衡车的手动行驶的控制选择流程图。控制系统内置手动行驶模式、体感驾驶模式和智能驾驶模式，驾驶人员根据需求选择驾驶模式。
手动行驶模式的控制方法，参见图4，图4是本发明一种可自适应的手自一体电动平衡车的智能驾驶的控制流程图。包括如下步骤：
(11)进入手动模式，系统自动根据承载重量作重量比较；
(12)系统根据承载重量和系统默认重量比较，判断是超重或者超轻；
(13)系统判断结果为超重，系统自动提示：存在安全隐患，不建议行驶；
(14)系统判断结果为未超重，系统自动提示：驾驶精度受影响，进入步骤(15)；
(15)系统自动根据承载体重的不同，自动标定驾驶感受系数；
(16)驾驶员操作手自一体电动平衡车的指令按键和旋钮，
(17)若驾驶员发出前进指令和车速信息，且系统自动检测当前时速是否满足需求，若不满足需求，电机限速运行；若满足需求，进入步骤(36)；进入步骤(19)；
(18)若驾驶员未发出前进指令和车速信息，驾驶员发出停止或倒车指令信息，进入步骤(19)；
(19)电机根据指令运行。
智能驾驶行驶模式的控制方法，参见图5，图5是本发明一种可自适应的手自一体电动平衡车的智能驾驶的控制流程图，包括如下步骤：
(21)进入智能驾驶模式，系统自动激活GPS模块，等待行动指令；
(22)系统接收目的指令，并与加密模块进行匹配，匹配成功，进入步骤(23)，匹配未成功，返回步骤(21)
(23)匹配成功，系统自动解锁；
(24)解锁未成功，系统返回自动解锁程序；解锁成功系统根据目的地自动选择路线，并在显示模块显示路线图；
(25)行进中，根据图像识别和雷达系统判断障碍物信息，并自动判断绕行或者等到；
(26)行进中，系统自动进行当前位置和目标位置不断匹配和查异，纠正形成位置；
(27)当前位置和目的位置一致性判断，不一致，返回步骤(26)，若一致，进入步骤(28)；
(28)完成智能驾驶行程。
体感动行驶模式的控制方法参见图6，图6是本发明一种可自适应的手自一体电动平衡车的体感驾驶的控制流程图，包括如下步骤：
(31)进入体感模式，系统自动根据承载重量作重量比较；
(32)系统根据承载重量和系统默认重量比较，判断是超重或者超轻；匹配未成功，返回步骤(31)；
(33)系统判断结果为超重，系统自动提示：存在安全隐患，不建议行驶；
(34)系统判断结果为未超重，系统自动根据承载体重的不同，自动标定驾驶感受系数；
(35)驾驶员通过身体操作所述手自一体电动平衡车，且系统自动检测当前时速是否满足需求，若不满足需求，电机限速运行；若满足需求，进入步骤(36)；
(36)行进中，系统自动判断驾驶员前倾，车速信息是否满足系统要求；
(37)行进中，系统自动判断驾驶员后倾，车速信息是否满足系统要求；
(38)若满足行驶要求，电机根据驾驶员指令运行，若不满足，电机限速运行。
本发明的一种可自适应的手自一体电动平衡车，为避免超过电机调节能力，设置了超重概念，同时为了提高调节精度和可靠性，让驾驶者得到稳定可靠的驾驶感受，设置了超轻提示。超重超轻提示主要取决于平衡车系统配置，当电池的输出功率和电机输出扭矩越大时，能够承受的驾驶者越重，即在无故障的状态下，配置更大的电池和电机会增加承受驾驶者重量的值，可设为标定量，通过控制系统采取自学习的方式进行修正这个系数，首先在车辆系统打开开关上电时自检，获得电机和电池状态，判断是否存在故障，动力最大功率输出能力等，以及相关部件的耗电需求，通过平衡车自平衡物理模型计算能够平衡的驾驶者重量，并乘以一定的安全系数，结果作为承受重量的上限值。同时，如果驾驶者重量过轻，同样不是最安全的，这样会影响车辆感应驾驶者意图的灵敏度，因此控制单元根据传感系统的分辨率和最大量程范围，计算平衡车能够有效驾驶的最轻重量值，并乘以加权系数值，保证驾驶有效性和安全性。在平衡车踏板增加称重传感器，经后续处理电路，和软件计算，当驾驶者完全登陆车辆时，获得驾驶者的重量，并上报显示模块，当超过以上系统计算的最大值和最小值时，通过报警模块进行报警。
为了使不同的人尽可能达到相同的驾驶感受，在车辆系统中增加首次标定功能，将上述功能中获得的驾驶员体重与系统计算的车辆反应利用控制单元的算法进行参数标定，制定新的反应值，实现不同的人在相同的倾斜度的情况下，实现相同的加速度和减速度，从而保证驾驶的一致性和安全性。
在手动控制和自动体感模式下，首先判断驾驶员是否存在超重和超轻问题，若无超重和超轻问题，则进行驾驶首次登陆标定，标定完成后向驾驶员发出提示,通过显示灯或者声音提示，提示车辆系统可以进入驾驶状态。此时收到驾驶员的驱动，前进按键或者身体前倾，或者制动，后退按钮或者身体后倾，需求时，同时监控陀螺仪等平衡信息，向电机发出正转或者反转指令，控制电机运行速度。当选择智能驾驶模式时，激活GPS模块，等待指令信息，接收到用户发来的APP目标地址信息后，与控制单元的加密模块进行比对匹配，若匹配不成功，则车辆无法解锁，起到防盗作用；若匹配成功，则车辆自动解锁，同时获得目的地信息，并根据目的地和车辆所在位置选择路线，在液晶屏幕上显示，在车辆行进过程中，根据图像识别和雷达系统判断遇到的障碍物，并判断继续等待障碍物离开还是重新规划路线绕行，行进中当前位置与目标位置不断匹配与查异，纠正行车的位置，当二者一致时，达到目的地，完成智能驾驶过程。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种可自适应的手自一体电动平衡车，包括机壳，电机车轮、脚踏板和控制系统，所述控制系统置于所述机壳内部，并用于控制平衡车的运行，其特征在于：所述控制系统包括控制单元、驱动电路、电机、滤波稳压电路、发电单元和动力电池，所述动力电池通过驱动电路为上述电路提供动力，所述控制单元根据车辆传感器信号分析车辆状态，且根据外部输入判断车辆所处的状态切入驱动模式或制动模式。
2.根据权利要求1所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车,其特征在于：所述驱动模式的控制方法：发电单元自动被关闭，通过动力电池获取电池电量和故障信息，控制单元判断动力电池的放电功率，动力电池通过驱动电路为电机提供动力，控制单元监控电机的输出扭矩、转速和故障信息，实时计算电机驱动车辆的加速度，根据驾驶需求驱动车辆运行。
3.根据权利要求1所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车,其特征在于：所述制动模式的控制方法：电机的扭矩由正向驱动扭矩转化为负扭矩，为车辆制动提供动力，驱动电路停止工作，控制滤波稳压电路，电机转换为回收能量的制动模式，并将车辆的动能转换为电能，稳压滤波电路将电能充入动力电池中。
4.根据权利要求1所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车，其特征在于：所述控制系统还包括射频防盗模块、自动报警模块、限速保护模块和显示模块。所述控制单元的信号输出端与射频防盗模块、自动报警模块、限速保护模块和显示模块的信号输入端电连接。
5.根据权利要求1所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车,其特征在于：所述控制系统还包括无线通信模块，所述控制单元的信号输出端与无线通信模块的信号输入端电连接。
6.根据权利要求1所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车,其特征在于：还包括无线充电单元，所述无线充电单元为动力电池充电，无线充电单元包括PWM整流单元、高频逆变电路、整流电路、降压电路、第一MCU控制器、第一无线通信单元、第二MCU控制器和第二无线通信单元,送电线圈、受电线圈、电容C1和C2。
7.根据权利要求1所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车,其特征在于：控制系统内置手动行驶模式、体感驾驶模式和智能驾驶模式，驾驶人员根据需求选择驾驶模式。
8.根据权利要求7所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车,其特征在于：所述手动行驶模式的控制方法包括如下步骤：
(11)进入手动模式，系统自动根据承载重量作重量比较；
(12)系统根据承载重量和系统默认重量比较，判断是超重或者超轻；
(13)系统判断结果为超重，系统自动提示：存在安全隐患，不建议行驶；
(14)系统判断结果为未超重，系统自动提示：驾驶精度受影响，进入步骤(15)；
(15)系统自动根据承载体重的不同，自动标定驾驶感受系数；
(16)驾驶员操作手自一体电动平衡车的指令按键和旋钮，
(17)若驾驶员发出前进指令和车速信息，且系统自动检测当前时速是否满足需求，若不满足需求，电机限速运行；若满足需求，进入步骤(36)；
进入步骤(19)；
(18)若驾驶员未发出前进指令和车速信息，驾驶员发出停止或倒车指令信息，进入步骤(19)；
(19)电机根据指令运行。
9.根据权利要求7所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车,其特征在于：所述智能驾驶行驶模式的控制方法包括如下步骤：
(21)进入智能驾驶模式，系统自动激活GPS模块，等待操作者手机模块发送的行动指令；
(22)系统通过GPS模块接收目的指令，并与加密模块进行匹配，匹配成功，进入步骤(23)，匹配未成功，返回步骤(21)
(23)匹配成功，系统自动解锁；
(24)解锁未成功，系统返回自动解锁程序；解锁成功系统根据目的地自动选择路线，并在显示模块显示路线图；
(25)行进中，根据图像识别和雷达系统判断障碍物信息，并自动判断绕行或者等到；
(26)行进中，系统自动进行当前位置和目标位置不断匹配和查异，纠正行程位置；
(27)当前位置和目的位置一致性判断，不一致，返回步骤(26)，若一致，进入步骤(28)；
(28)完成智能驾驶行程。
10.根据权利要求7所述的一种可自适应的手自一体电动平衡车,其特征在于：所述体感动行驶模式的控制方法包括如下步骤：
(31)进入体感模式，系统自动根据承载重量作重量比较；
(32)系统根据承载重量和系统默认重量比较，判断是超重或者超轻；匹配未成功，返回步骤(31)；
(33)系统判断结果为超重，系统自动提示：存在安全隐患，不建议行驶；
(34)系统判断结果为未超重，系统自动根据承载体重的不同，自动标定驾驶感受系数；
(35)驾驶员通过身体操作所述手自一体电动平衡车，且系统自动检测当前时速是否满足需求，若不满足需求，电机限速运行；若满足需求，进入步骤(36)；
(36)行进中，系统自动判断驾驶员前倾，车速信息是否满足系统要求；
(37)行进中，系统自动判断驾驶员后倾，车速信息是否满足系统要求；
(38)若满足行驶要求，电机根据驾驶员指令运行，若不满足，电机限速运行。
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