CN105539655A - 提示方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于提示方法及装置。该方法包括：检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；当所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。本实施例中，平衡车可以检测平衡车前方预设范围内的障碍物，并且当所述障碍物为不可逾越的障碍物时，使平衡车的脚踏板震动以发出提示。例如，当检测到平衡车前方两米内存在大块石头时，则使平衡车的脚踏板震动，以提示用户存在障碍物，需要执行转向或刹车等操作。因此，本实施例可以避免骑行平衡车时发生意外，提高了骑行的安全系数，提升了用户的使用体验。

Description

提示方法及装置

技术领域

本公开涉及平衡车技术领域，尤其涉及提示方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的出行方式进入了人们的生活，如独轮平衡车、电动踏板车、两轮平衡车等。用户在骑行这些平衡车时，主要依靠身体重心来控制车辆的行进，例如身体重心前倾、后倾来控制平衡车的前进、后退。由于平衡车骑行简单，用户可能会放松警惕，当遇到障碍物时，就会导致车子损坏甚至人和车摔倒，后果十分严重。

发明内容

本公开实施例提供一种提示方法及装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种提示方法，包括：

检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。

可选的，所述检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息，包括：

检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；

当检测到平衡车前方预设范围内存在障碍物时，获取所述障碍物的高度；

当所述障碍物的高度与平衡车的轮胎高度的比例大于预设比例阈值时，或者所述障碍物的高度超过预设高度阈值时，将所述障碍物确定为不可逾越的障碍物。

可选的，所述若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示，包括：

获取所述障碍物与所述平衡车之间的距离；

当获取的所述距离越小，使所述脚踏板震动越强烈。

可选的，所述若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示，包括：

判断所述障碍物是否相对于所述平衡车左右均匀分布。

当所述障碍物相对于所述平衡车左右均匀分布时，使所述脚踏板中的两个脚踏板同时震动；

当所述障碍物相对于所述平衡车未均匀分布时，使所述脚踏板中的对应分布有障碍物的单侧的脚踏板震动。

可选的，若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，所述方法还包括：

检测所述障碍物周围是否存在可通过区域；

当所述障碍物周围存在可通过区域时，控制所述平衡车从所述可通过区域通过。

可选的，控制所述平衡车从所述可通过区域通过时，所述方法还包括：

检测所述脚踏板周围是否存在障碍物；

当所述脚踏板周围存在障碍物时，使所述脚踏板震动以发出提示。

可选的，所述方法还包括：

若所述障碍物信息代表的障碍物为可逾越的障碍物时，控制所述平衡车加速通过。

可选的，所述检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息，包括以下一种或多种方式：

通过红外感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

通过超声波感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

通过对摄像头拍摄的图像进行识别检测平衡车前方预设范围内的障碍物。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种提示装置，包括：

第一检测模块，用于检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

第一提示模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。

可选的，所述第一检测模块包括：

检测子模块，用于检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；

第一获取子模块，用于当所述检测子模块检测到平衡车前方预设范围内存在障碍物时，获取所述障碍物的高度；

确定子模块，用于当所述获取子模块获取的所述障碍物高度与平衡车的轮胎高度的比例大于预设比例阈值时，或者所述障碍物高度超过预设高度阈值时，将所述障碍物确定为不可逾越的障碍物。

可选的，所述第一提示模块包括：

第二获取子模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，获取所述障碍物与所述平衡车之间的距离；

第一提示子模块，用于当所述第二获取子模块获取的所述距离越小，使所述脚踏板震动越强烈。

可选的，所述第一提示模块包括：

判断子模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，判断所述障碍物是否相对于所述平衡车左右均匀分布。

第二提示子模块，用于当所述判断子模块确定所述障碍物相对于所述平衡车左右均匀分布时，使所述脚踏板中的两个脚踏板同时震动；

第三提示子模块，用于当所述判断子模块确定所述障碍物相对于所述平衡车未均匀分布时，使所述脚踏板中的对应分布有障碍物的单侧的脚踏板震动。

可选的，所述装置还包括：

第二检测模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，检测所述障碍物周围是否存在可通过区域；

第一控制模块，用于当所述第二检测模块检测到所述障碍物周围存在可通过区域时，控制所述平衡车从所述可通过区域通过。

可选的，所述装置还包括：

第三检测模块，用于所述第一控制模块控制所述平衡车从所述可通过区域通过时，检测所述脚踏板周围是否存在障碍物；

第二提示模块，用于当所述第三检测模块检测到所述脚踏板周围存在障碍物时，使所述脚踏板震动以发出提示。

可选的，所述装置还包括：

第二控制模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为可逾越的障碍物时，控制所述平衡车加速通过。

可选的，所述第一检测模块，包括以下一个或多个子模块：

红外检测子模块，用于通过红外感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

超声波检测子模块，用于通过超声波感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

图像识别子模块，用于通过对摄像头拍摄的图像进行识别检测平衡车前方预设范围内的障碍物。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种提示装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案，平衡车可以检测平衡车前方预设范围内的障碍物，并且当所述障碍物为不可逾越的障碍物时，使平衡车的脚踏板震动以发出提示。例如，当检测到平衡车前方两米内存在大块石头时，则使平衡车的脚踏板震动，以提示用户存在障碍物，需要执行转向或刹车等操作。因此，本实施例可以避免骑行平衡车时发生意外，提高了骑行的安全系数，提升了用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的提示方法的流程图。

图2是根据另一示例性实施例示出的提示方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的平衡车的示意图。

图4是根据另一示例性实施例示出的提示方法的流程图。

图5是根据另一示例性实施例示出的提示方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的提示装置的框图。

图7是根据另一示例性实施例示出的提示装置的框图。

图8是根据另一示例性实施例示出的提示装置的框图。

图9是根据另一示例性实施例示出的提示装置的框图。

图10是根据另一示例性实施例示出的提示装置的框图。

图11是根据另一示例性实施例示出的提示装置的框图。

图12是根据另一示例性实施例示出的提示装置的框图。

图13是根据另一示例性实施例示出的提示装置的框图。

图14是根据一示例性实施例示出的用于提示的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供的技术方案，涉及平衡车，例如可以包括独轮平衡车、两轮平衡车等。

图1是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图1所示，提示方法用于平衡车中，包括以下步骤S11-S13：

在步骤S11中，检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息。

在本公开的另一个实施例中，检测前方预设范围内的障碍物信息，可以包括以下一种或多种方式：

通过红外感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

通过超声波感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

通过对摄像头拍摄的图像进行识别检测平衡车前方预设范围内的障碍物。

在步骤S12中，若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使平衡车的脚踏板震动以发出提示。

本实施例中，平衡车可以检测平衡车前方预设范围内的障碍物，并且当所述障碍物为不可逾越的障碍物时，使平衡车的脚踏板震动以发出提示。例如，当检测到平衡车前方两米内存在大块石头时，则使平衡车的脚踏板震动，以提示用户存在障碍物，需要执行转向或刹车等操作。因此，本实施例可以避免骑行平衡车时发生意外，提高了骑行的安全系数，提升了用户的使用体验。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图2所示，在另一个实施例中，提示方法包括以下步骤：

在步骤S21中，检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；若是，执行步骤S22；若否，则结束。

可以通过安装在平衡车车身上的红外感应传感器或超声波感应传感器，或者通过红外感应传感器以及超声波感应传感器共同检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物。也可以由安装在平衡车上的摄像头对前方路况进行拍摄，对拍摄的图像进行识别来检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物。

如图3所示，平衡车300的前方预设范围可以是指平衡车最宽距离，例如虚线31和线32之间的前方。前方预设范围也可以具有更宽的范围，或者越来越宽的范围。上述预设范围也可以根据平衡车自身的控制能力、传感器的能力或者用户的需求进行设置。

在步骤S22中，获取检测到的障碍物的高度。

在步骤S23中，将获取的障碍物的高度与平衡车的轮胎高度进行比较，确定该障碍物是否为不可逾越的障碍物；若是，执行步骤S24；若否，执行步骤S25。

例如，障碍物的高度与平衡车的轮胎高度的比例大于预设比例阈值时，或者障碍物的高度超过预设高度阈值时，将该障碍物确定为不可逾越的障碍物。

步骤S24：使平衡车的脚踏板震动以发出提示。

在本公开的其他实施例中，还可以同时使平衡车发出声音提示。

步骤S25：控制平衡车加速通过。

该步骤例如可以控制平衡车加大动力输出，强行通过，不进行震动提示。

本实施例中，是通过障碍物的高度来确定障碍物是否为不可逾越的障碍物。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图4所示，在另一个实施例中，提示方法包括以下步骤：

在步骤S41中，检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；若是，执行步骤S42；若否，则结束。

在步骤S42中，获取检测到的障碍物的高度。

在步骤S43中，将获取的障碍物的高度与平衡车的轮胎高度进行比较，确定该障碍物是否为不可逾越的障碍物；若是，执行步骤S44；若否，执行步骤S49。

步骤S44：判断该障碍物是否相对于所述平衡车左右均匀分布；若是，执行步骤S45；若否，执行步骤S46。

步骤S45：使所述脚踏板中的两个脚踏板同时震动；

步骤S46：使所述脚踏板中的对应分布有障碍物的单侧的脚踏板震动。

步骤S47：获取该障碍物与所述平衡车之间的距离。

步骤S48：当获取的所述距离越小，使所述脚踏板震动越强烈。

步骤S49：控制平衡车加速通过。

上述步骤S44-S46，以及S47-S48可以是可选的步骤。例如，可以仅根据障碍物是否相对于所述平衡车左右均匀分布来使脚踏板震动，或者，可以仅根据障碍物与平衡车之间的距离来使脚踏板震动。

本实施例中，根据障碍物相对于平衡车的分布来使脚踏板震动，以及根据障碍物与平衡车之间的距离来使脚踏板震动，使得震动提示更加有针对性。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图5所示，在另一个实施例中，提示方法包括以下步骤：

在步骤S51中，检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；若是，执行步骤S52；若否，则结束。

在步骤S52中，获取检测到的障碍物的高度。

在步骤S53中，将获取的障碍物的高度与平衡车的轮胎高度进行比较，确定该障碍物是否为不可逾越的障碍物；若是，执行步骤S54；若否，执行步骤S57。

在步骤S54中，检测所述障碍物周围是否存在可通过区域；若是，执行步骤S55；若否，执行步骤S56。

平衡车前方存在不可逾越的障碍物，如一堵墙，但是一堵墙上有一个门，或者旁边有一条路，可以将该门或路识别为可通过区域。

可以通过安装在平衡车车身上的红外感应传感器或超声波感应传感器，或者通过红外感应传感器以及超声波感应传感器共同检测所述障碍物周围是否存在可通过区域。也可以由安装在平衡车上的摄像头对前方路况进行拍摄，对拍摄的图像进行识别来检测所述障碍物周围是否存在可通过区域。

在步骤S55中，控制平衡车从所述可通过区域通过。

平衡车可以根据识别到的信息自动载人从可通过区域通过。

在本公开的另一个实施例中，控制平衡车从所述可通过区域通过时，还可以检测所述脚踏板周围是否存在障碍物；当所述脚踏板周围存在障碍物时，使所述脚踏板震动以发出提示。这是为了提醒骑行者不要进行转向或者误操作，因为两个轮子之间的距离要比肩宽，骑行者很难注意到会发生刮蹭，因此提示是必要的。而且，距离障碍物越近，脚踏板的震动越强，反之越弱。

步骤S56：使平衡车的脚踏板震动以发出提示。

当障碍物相对于所述平衡车左右均匀分布时，使所述脚踏板中的两个脚踏板同时震动。当障碍物相对于所述平衡车未均匀分布时，使所述脚踏板中的对应分布有障碍物的单侧的脚踏板震动。此外，当该障碍物与所述平衡车之间的距离越小时，还可以使脚踏板震动越强烈。

步骤S57：控制平衡车加速通过。

本实施例中，通过检测障碍物周围是否存在可通过区域，来控制平衡车从可通过区域通过，这使得平衡车更加智能。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图6是根据一示例性实施例示出的一种提示装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6所示，该提示装置包括：

第一检测模块61，被配置为检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

第一提示模块62，被配置为若所述第一检测模块61检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使平衡车的脚踏板震动以发出提示。

在本公开的其他实施例中，还可以同时使平衡车发出声音提示。

本实施例中，平衡车可以检测平衡车前方预设范围内的障碍物，并且当所述障碍物为不可逾越的障碍物时，使平衡车的脚踏板震动以发出提示。例如，当检测到平衡车前方两米内存在大块石头时，则使平衡车的脚踏板震动，以提示用户存在障碍物，需要执行转向或刹车等操作。因此，本实施例可以避免骑行平衡车时发生意外，提高了骑行的安全系数，提升了用户的使用体验。

在本公开的另一个实施例中，如图7所示，所述第一检测模块61包括：

检测子模块611，被配置为检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；

可以通过安装在平衡车车身上的红外感应传感器或超声波感应传感器，或者通过红外感应传感器以及超声波感应传感器共同检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物。也可以由安装在平衡车上的摄像头对前方路况进行拍摄，对拍摄的图像进行识别来检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物。

第一获取子模块612，被配置为当所述检测子模块检测到平衡车前方预设范围内存在障碍物时，获取所述障碍物的高度；

确定子模块613，被配置为当所述获取子模块获取的所述障碍物高度与平衡车的轮胎高度的比例大于预设比例阈值时，或者所述障碍物高度超过预设高度阈值时，将所述障碍物确定为不可逾越的障碍物。

在本公开的另一个实施例中，如图8所示，所述第一提示模块62包括：

第二获取子模块621，被配置为若所述第一检测模块61检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，获取所述障碍物与所述平衡车之间的距离；

第一提示子模块622，被配置为当所述第二获取子模块621获取的所述距离越小，使所述脚踏板震动越强烈。

在本公开的另一个实施例中，如图9所示，所述第一提示模块62包括：

判断子模块623，被配置为若所述第一检测模块61检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，判断所述障碍物是否相对于所述平衡车左右均匀分布。

第二提示子模块624，被配置为当所述判断子模块623确定所述障碍物相对于所述平衡车左右均匀分布时，使所述脚踏板中的两个脚踏板同时震动；

第三提示子模块625，被配置为当所述判断子模块623确定所述障碍物相对于所述平衡车未均匀分布时，使所述脚踏板中的对应分布有障碍物的单侧的脚踏板震动。

在本公开的另一个实施例中，如图10所示，所述装置还包括：

第二检测模块63，被配置为若所述第一检测模块61检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，检测所述障碍物周围是否存在可通过区域；

平衡车前方存在不可逾越的障碍物，如一堵墙，但是一堵墙上有一个门，或者旁边有一条路，可以将该门或路识别为可通过区域。

可以通过安装在平衡车车身上的红外感应传感器或超声波感应传感器，或者通过红外感应传感器以及超声波感应传感器共同检测所述障碍物周围是否存在可通过区域。也可以由安装在平衡车上的摄像头对前方路况进行拍摄，对拍摄的图像进行识别来检测所述障碍物周围是否存在可通过区域。

第一控制模块64，被配置为当所述第二检测模块63检测到所述障碍物周围存在可通过区域时，控制平衡车从所述可通过区域通过。

在本公开的另一个实施例中，如图11所示，所述装置还包括：

第三检测模块65，被配置为所述第一控制模块64控制平衡车从所述可通过区域通过时，检测所述脚踏板周围是否存在障碍物；

第二提示模块66，被配置为当所述第三检测模块65检测到所述脚踏板周围存在障碍物时，使所述脚踏板震动以发出提示。

这是为了提醒骑行者不要进行转向或者误操作，因为两个轮子之间的距离要比肩宽，骑行者很难注意到会发生刮蹭，因此提示是必要的。而且，距离障碍物越近，脚踏板的震动越强，反之越弱。

在本公开的另一个实施例中，如图12所示，所述装置还包括：

第二控制模块67，被配置为若所述第一检测模块61检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为可逾越的障碍物时，控制平衡车加速通过。

例如可以控制平衡车加大动力输出，强行通过，不进行震动提示。

在本公开的另一个实施例中，如图13所示，所述第一检测模块61，包括以下一个或多个子模块：

红外检测子模块614，用于通过红外感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

超声波检测子模块615，用于通过超声波感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

图像识别子模块616，用于通过对摄像头拍摄的图像进行识别检测平衡车前方预设范围内的障碍物。

本公开还提供一种提示装置，包括：

处理器；

被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图14是根据一示例性实施例示出的一种用于提示的装置800的框图。例如，装置800可以是平衡车。

参照图14，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由平衡车的处理器执行时，使得平衡车能够执行一种提示方法，所述方法包括：

检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。

可选的，所述检测平衡车前方预设范围内的障碍物，包括：

检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；

当检测到平衡车前方预设范围内存在障碍物时，获取所述障碍物的高度；

当所述障碍物的高度与平衡车的轮胎高度的比例大于预设比例阈值时，或者所述障碍物的高度超过预设高度阈值时，将所述障碍物确定为不可逾越的障碍物。

可选的，所述若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示，包括：

获取所述障碍物与所述平衡车之间的距离；

当获取的所述距离越小，使所述脚踏板震动越强烈。

可选的，当所述若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示，包括：

判断所述障碍物是否相对于所述平衡车左右均匀分布。

当所述障碍物相对于所述平衡车左右均匀分布时，使所述脚踏板中的两个脚踏板同时震动；

当所述障碍物相对于所述平衡车未均匀分布时，使所述脚踏板中的对应分布有障碍物的单侧的脚踏板震动。

可选的，若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，所述方法还包括：

检测所述障碍物周围是否存在可通过区域；

当所述障碍物周围存在可通过区域时，控制所述平衡车从所述可通过区域通过。

可选的，控制所述平衡车从所述可通过区域通过时，所述方法还包括：

检测所述脚踏板周围是否存在障碍物；

当所述脚踏板周围存在障碍物时，使所述脚踏板震动以发出提示。

可选的，所述方法还包括：

若所述障碍物信息代表的障碍物为可逾越的障碍物时，控制所述平衡车加速通过。

可选的，所述检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息，包括以下一种或多种方式：

通过红外感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

通过超声波感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

通过对摄像头拍摄的图像进行识别检测平衡车前方预设范围内的障碍物。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种提示方法，其特征在于，所述方法包括：

检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息，包括：

检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；

当检测到平衡车前方预设范围内存在障碍物时，获取所述障碍物的高度；

当所述障碍物的高度与平衡车的轮胎高度的比例大于预设比例阈值时，或者所述障碍物的高度超过预设高度阈值时，将所述障碍物确定为不可逾越的障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示，包括：

获取所述障碍物与所述平衡车之间的距离；

当获取的所述距离越小，使所述脚踏板震动越强烈。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示，包括：

判断所述障碍物是否相对于所述平衡车左右均匀分布；

当所述障碍物相对于所述平衡车左右均匀分布时，使所述脚踏板中的两个脚踏板同时震动；

当所述障碍物相对于所述平衡车未均匀分布时，使所述脚踏板中的对应分布有障碍物的单侧的脚踏板震动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，所述方法还包括：

检测所述障碍物周围是否存在可通过区域；

当所述障碍物周围存在可通过区域时，控制所述平衡车从所述可通过区域通过。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车从所述可通过区域通过时，所述方法还包括：

检测所述脚踏板周围是否存在障碍物；

当所述脚踏板周围存在障碍物时，使所述脚踏板震动以发出提示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述障碍物信息代表的障碍物为可逾越的障碍物时，控制所述平衡车加速通过。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息，包括以下一种或多种方式：

通过红外感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

通过超声波感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

通过对摄像头拍摄的图像进行识别检测平衡车前方预设范围内的障碍物。

9.一种提示装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

第一提示模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块包括：

检测子模块，用于检测平衡车前方预设范围内是否存在障碍物；

第一获取子模块，用于当所述检测子模块检测到平衡车前方预设范围内存在障碍物时，获取所述障碍物的高度；

确定子模块，用于当所述获取子模块获取的所述障碍物高度与平衡车的轮胎高度的比例大于预设比例阈值时，或者所述障碍物高度超过预设高度阈值时，将所述障碍物确定为不可逾越的障碍物。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一提示模块包括：

第二获取子模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，获取所述障碍物与所述平衡车之间的距离；

第一提示子模块，用于当所述第二获取子模块获取的所述距离越小，使所述脚踏板震动越强烈。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一提示模块包括：

判断子模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，判断所述障碍物是否相对于所述平衡车左右均匀分布。

第二提示子模块，用于当所述判断子模块确定所述障碍物相对于所述平衡车左右均匀分布时，使所述脚踏板中的两个脚踏板同时震动；

第三提示子模块，用于当所述判断子模块确定所述障碍物相对于所述平衡车未均匀分布时，使所述脚踏板中的对应分布有障碍物的单侧的脚踏板震动。

13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二检测模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，检测所述障碍物周围是否存在可通过区域；

第一控制模块，用于当所述第二检测模块检测到所述障碍物周围存在可通过区域时，控制所述平衡车从所述可通过区域通过。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三检测模块，用于所述第一控制模块控制所述平衡车从所述可通过区域通过时，检测所述脚踏板周围是否存在障碍物；

第二提示模块，用于当所述第三检测模块检测到所述脚踏板周围存在障碍物时，使所述脚踏板震动以发出提示。

15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二控制模块，用于若所述第一检测模块检测到的所述障碍物信息代表的障碍物为可逾越的障碍物时，控制所述平衡车加速通过。

16.根据权利要求9-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块，包括以下一个或多个子模块：

红外检测子模块，用于通过红外感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

超声波检测子模块，用于通过超声波感应传感器检测平衡车前方预设范围内的障碍物；

图像识别子模块，用于通过对摄像头拍摄的图像进行识别检测平衡车前方预设范围内的障碍物。

17.一种提示装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测平衡车前方预设范围内的障碍物信息；

若所述障碍物信息代表的障碍物为不可逾越的障碍物时，使所述平衡车的脚踏板震动以发出提示。