CN105083429B - 电动平衡车的自动停车方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种电动平衡车的自动停车方法和装置。所述方法包括：检测到跳车动作；根据所述跳车动作控制停车。本公开电动平衡车可以在检测到跳车动作后，根据跳车动作控制停车，从而便于用户在发生突发状况时跳离电动平衡车，提高电动平衡车的安全性，确保用户人身安全。

Description

电动平衡车的自动停车方法和装置

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种电动平衡车的自动停车方法和装置。

背景技术

电动平衡车，又称为体感车、摄位车。电动平衡车的运作原理主要是建立在动态稳定(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪传感器来检测车体姿态的变化，并进而驱动马达进行相应的调整，以保持平衡。

然而，在当前复杂的道路交通环境中，电动平衡车的安全性较差，如果遇到紧急情况，会给用户带来极大的安全隐患。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种电动平衡车的自动停车方法和装置，以解决电动平衡车安全性较差的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种电动平衡车的自动停车方法，包括：

检测到跳车动作；

根据所述跳车动作控制停车。

可选的，还包括：

检测到跳车动作，且用户尚未跳车时，控制减速。

可选的，所述根据所述跳车动作控制停车，包括：

当用户跳车后，控制停车。

可选的，所述检测到跳车动作，包括：

压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜。

可选的，所述根据所述跳车动作控制停车，包括：

当所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向行驶方向倾斜时，控制停车。

可选的，所述根据所述跳车动作控制停车，包括：

当所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向与行驶方向相反的方向倾斜时，控制电动平衡车向前行驶预设的时间或距离后停车。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种电动平衡车的自动停车装置，包括：

动作检测单元，用于检测到跳车动作；

停车控制单元，用于根据所述跳车动作控制停车。

可选的，还包括：

减速控制单元，用于在检测到跳车动作，且用户尚未跳车时，控制减速。

可选的，所述停车控制单元，包括：

第一停车子单元，用于在用户跳车后，控制停车。

可选的，所述动作检测单元，包括：

检测子单元，用于在压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜时，确认检测到跳车动作。

可选的，所述停车控制单元，包括：

第二停车子单元，用于在所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向行驶方向倾斜时，控制停车。

可选的，所述停车控制单元，包括：

第三停车子单元，用于在所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向与行驶方向相反的方向倾斜时，控制电动平衡车向前行驶预设的时间或距离后停车。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电动平衡车的自动停车装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测到跳车动作；

根据所述跳车动作控制停车。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由以上描述可以看出，本公开电动平衡车可以在检测到跳车动作后，根据跳车动作控制停车，从而便于用户在发生突发状况时跳离电动平衡车，提高电动平衡车的安全性，确保用户人身安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种电动平衡车的自动停车方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于电动平衡车的自动停车装置的一结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种电动平衡车的自动停车方法的流程图。

请参考图1，所述电动平衡车的自动停车方法用于电动平衡车中，可以包括以下步骤：

在步骤S101中，检测到跳车动作。

在本实施例中，电动平衡车可以在其压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜时，确认检测到跳车动作。

在步骤S102中，根据所述跳车动作控制停车。

基于前述步骤101，电动平衡车在检测到跳车动作时，可以控制车辆紧急停车，以便于用户在紧急情况下安全离车。

由以上描述可以看出，本公开电动平衡车可以在检测到跳车动作后，根据跳车动作控制停车，从而便于用户在发生突发状况时跳离电动平衡车，提高电动平衡车的安全性，确保用户人身安全。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车方法的流程图。

请参考图2，所述电动平衡车的自动停车方法用于电动平衡车中，可以包括以下步骤：

在步骤S201中，检测到跳车动作。

在本实施例中，用户在驾驶电动平衡车时，可以通过控制电动平衡车向前或者向后倾斜，以实现车辆的加速或者减速。其中，所述“向前”的方向与车辆行驶方向相同，所述“向后”的方向与车辆行驶方向相反。在本实施例中，可以根据车辆倾斜的角度通过相关技术提供的算法，计算应当增加或者减少的速度，本公开在此不再赘述。

在本实施例中，当用户遇到紧急情况来不及正常停车时，可以选择跳车的方式进行逃生，电动平衡车可以通过对跳车动作的检测，以确认用户是否要跳车。

在本步骤中，电动平衡车可以通过压力传感器以及陀螺仪传感器检测到的数据确定是否发生跳车动作，当压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜时，可以确认检测到跳车动作。

其中，所述压力传感器用于检测电动平衡车所接收到的压力，当用户操作电动平衡车正常行驶时，压力传感器所接收到的压力的波动会在预设的范围内，当用户要跳车时，下蹲的过程会带来更大的压力，所以开发人员可以通过测试以设置所述预设的压力，所述预设的压力可以为固定值，也可以是正常行驶时压力的预设倍数，本公开对此不作特殊限制。

所述陀螺仪传感器用于检测电动平衡车在行驶时的倾斜方向和倾斜角度，当用户要跳车时，用户通常会向前或者向后跳车，其中，所述“向前”的方向与车辆行驶方向相同，所述“向后”的方向与车辆行驶方向相反，当用户向前跳车时，所述陀螺仪传感器会检测到电动平衡车向行驶方向倾斜，当用户向后跳车时，所述陀螺仪传感器会检测到电动平衡车向与行驶方向相反的方向倾斜。

因此，在本步骤中，电动平衡车可以在压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜时，确认检测到跳车动作。

在步骤S202中，当用户尚未跳车时，控制车辆减速。

基于前述步骤S201，电动平衡车在检测到跳车动作，且用户尚未跳车时，可以控制车辆减速。

在本实施例中，如果用户已经跳车，压力传感器检测到的压力将为0，如果用户尚未跳车，压力传感器检测到的压力不为0。在本步骤中，电动平衡车在检测到跳车动作，且压力传感器检测到的压力不为0时，可以确认用户想要跳车，但尚未跳车。此时，可以控制车辆减速，以提供瞬间的力支撑协助用户跳车。

在本实施例中，电动平衡车可以采用多种方式确定减速后的速度。可选的，所述减速后的速度可以为固定的预设速度，所述减速后的速度也可以由当前行驶速度确定，比如：所述减速后的速度可以为当前行驶速度的二分之一或者三分之一等。在本步骤中，可以控制电动平衡车将速度直接降低到所述减速后的速度，也可以控制电动平衡车在一定的时间内均匀地将速度降低到所述减速后的速度，本公开对此不作特殊限制。

在步骤S203中，当用户跳车后，控制停车。

基于前述步骤S201，电动平衡车在检测到跳车动作，并在用户跳车后，控制停车。

在本步骤中，电动平衡车在检测到跳车动作后，如果压力传感器检测到的压力变为0，则可以确认用户已经跳车。此时，控制停车。在本步骤中，依据用户跳车方向，可以采用以下两种停车方式：

方式一，当所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向行驶方向倾斜时，控制停车。在本方式中，陀螺仪传感器检测到电动平衡车向行驶方向倾斜，则可以确认用户要“向前(行驶方向)”跳车，此时可以控制车辆紧急停车，以免撞到跳车后的用户。

方式二，当所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向与行驶方向相反的方向倾斜时，控制电动平衡车向前行驶预设的时间或距离后停车。在本方式中，陀螺仪传感器检测到电动平衡车向与行驶方向相反的方向倾斜，则可以确认用户要“向后(与行驶方向相反的方向)”跳车，此时可以控制电动平衡车继续行驶一段预设的时间或者距离后再停车，以避免紧急停车给电动平衡车带来的损耗。当然，在实际实现中，当所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向与驶方向相反的方向倾斜时，也可以控制车辆紧急停车。

由以上描述可以看出，本公开电动平衡车可以在检测到跳车动作后，根据跳车动作控制停车，从而便于用户在发生突发状况时跳离电动平衡车，提高电动平衡车的安全性，确保用户人身安全。

与前述电动平衡车的自动停车方法实施例相对应，本公开还提供了电动平衡车的自动停车装置的实施例。

图3是根据一示例性实施例示出的一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

请参考图3，所述电动平衡车的自动停车装置300可以用于电动平衡车中，包括有：动作检测单元301以及停车控制单元302。

其中，所述动作检测单元301被配置为：检测到跳车动作；

所述停车控制单元302被配置为：根据所述跳车动作控制停车。

上述实施例中，电动平衡车可以在检测到跳车动作后，根据跳车动作控制停车，从而便于用户在发生突发状况时跳离电动平衡车，提高电动平衡车的安全性，确保用户人身安全。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

请参考图4，该实施例在前述图3所示的实施例的基础上，所述电动平衡车的自动停车装置300还可以包括：减速控制单元303。

所述减速控制单元303被配置为：在检测到跳车动作，且用户尚未跳车时，控制减速。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

请参考图5，该实施例在前述图4所示的实施例的基础上，所述停车控制单元302可以包括：第一停车子单元3021。

所述第一停车子单元3021被配置为：在用户跳车后，控制停车。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

请参考图6，该实施例在前述图3所示的实施例的基础上，所述动作检测单元301可以包括：检测子单元3011。

所述检测子单元3011被配置为：在压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜时，确认检测到跳车动作。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

请参考图7，该实施例在前述图3所示的实施例的基础上，所述停车控制单元302还可以包括：第二停车子单元3022。

所述第二停车子单元3022被配置为：在所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向行驶方向倾斜时，控制停车。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种电动平衡车的自动停车装置的框图。

请参考图8，该实施例在前述图3所示的实施例的基础上，所述停车控制单元302还可以包括：第三停车子单元3023。

所述第三停车子单元3023被配置为：在所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向与行驶方向相反的方向倾斜时，控制电动平衡车向前行驶预设的时间或距离后停车。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应的，本公开还提供一种电动平衡车的自动停车装置，所述装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：检测到跳车动作；根据所述跳车动作控制停车。

相应的，本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电动平衡车的处理器执行时，使得电动平衡车能够执行一种电动平衡车的自动停车方法，所述方法包括：检测到跳车动作；根据所述跳车动作控制停车。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于电动平衡车的自动停车装置900的框图。例如，装置900可以是独轮电动平衡车，双轮电动平衡车等。

参照图9，装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理部件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在设备900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件906为装置900的各种组件提供电力。电力组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种电动平衡车的自动停车方法，其特征在于，包括：

检测到跳车动作；

根据所述跳车动作控制停车；

其中，所述检测到跳车动作，包括：

压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜。

2.根据权利要求1所述的电动平衡车的自动停车方法，其特征在于，还包括：

检测到跳车动作，且用户尚未跳车时，控制减速。

3.根据权利要求2所述的电动平衡车的自动停车方法，其特征在于，所述根据所述跳车动作控制停车，包括：

当用户跳车后，控制停车。

4.根据权利要求1所述的电动平衡车的自动停车方法，其特征在于，所述根据所述跳车动作控制停车，包括：

当所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向行驶方向倾斜时，控制停车。

5.根据权利要求1所述的电动平衡车的自动停车方法，其特征在于，所述根据所述跳车动作控制停车，包括：

当所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向与行驶方向相反的方向倾斜时，控制电动平衡车向前行驶预设的时间或距离后停车。

6.一种电动平衡车的自动停车装置，其特征在于，包括：

动作检测单元，用于检测到跳车动作；

停车控制单元，用于根据所述跳车动作控制停车；

其中，所述动作检测单元，包括：

检测子单元，用于在压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜时，确认检测到跳车动作。

7.根据权利要求6所述的电动平衡车的自动停车装置，其特征在于，还包括：

减速控制单元，用于在检测到跳车动作，且用户尚未跳车时，控制减速。

8.根据权利要求7所述的电动平衡车的自动停车装置，其特征在于，所述停车控制单元，包括：

第一停车子单元，用于在用户跳车后，控制停车。

9.根据权利要求6所述的电动平衡车的自动停车装置，其特征在于，所述停车控制单元，包括：

第二停车子单元，用于在所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向行驶方向倾斜时，控制停车。

10.根据权利要求6所述的电动平衡车的自动停车装置，其特征在于，所述停车控制单元，包括：

第三停车子单元，用于在所述陀螺仪传感器检测到电动平衡车向与行驶方向相反的方向倾斜时，控制电动平衡车向前行驶预设的时间或距离后停车。

11.一种电动平衡车的自动停车装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测到跳车动作；

根据所述跳车动作控制停车；

其中，所述检测到跳车动作，包括：

压力传感器检测到当前压力大于预设的压力，且陀螺仪传感器检测到车辆倾斜。