CN106741544A - 车辆助力输出的控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本公开是关于一种车辆助力输出的控制方法及装置，所述方法包括：获取车辆与地面间的摩擦力；根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；控制所述车辆的电机输出所述目标助力。通过本公开的技术方案，可以使车辆适应于不同的地面自动地调节其电机输出的助力，在粗糙地面上行驶时可以使车辆避免因动力不足导致的用户失衡而摔倒的问题，减小安全隐患；在光滑地面上行驶时使电机无需输出较大的助力，则可以提升车辆的巡航能力，延长电池模块的使用寿命，提升了用户体验。

Description

车辆助力输出的控制方法及装置
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆助力输出的控制方法及装置。
背景技术
随着科技的高速发展，如电动滑板车、平衡车、助力自行车等助力车逐渐进入到人们的生活。
以助力自行车为例，相关技术中，用户在骑行时，通过检测车辆接收到的用户的驱动力，按照与驱动力的预设比例驱动电机输出的助力，辅助用户骑行。车辆提供了多种助力模式供用户选择，在不同助力模式下电机输出的助力与驱动力之间的预设比例不同。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆助力输出的控制方法及装置。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆助力输出的控制方法，包括：
获取车辆与地面间的摩擦力；
根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；
控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
可选地，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：
确定所述摩擦力所在的阈值区间；
根据所述摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取所述摩擦力对应的目标助力。
可选地，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：
获取第一时刻所述车辆与地面间的摩擦力与第二时刻所述车辆与地面间的摩擦力，其中，所述第一时刻迟于所述第二时刻；
当所述第一时刻的摩擦力大于所述第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；
当所述第一时刻的摩擦力小于所述第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力。
可选地，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：
根据所述摩擦力，获取地面的光滑度等级；
将所述地面的光滑度等级发送给目的终端，以指示所述目的终端对所述光滑度等级进行展示；
接收所述目的终端根据助力选择指令发送的携带有所述目标助力的指示信息，其中，所述助力选择指令为用户根据所述目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示选择所述目标助力的指令；
根据所述携带有所述目标助力的指示信息确定所述目标助力。
可选地，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：
获取所述车辆的行驶速度或者行驶加速度；
获取所述车辆接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力；
当所述行驶速度与预设速度不匹配或者所述行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据所述空气阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述驱动力，确定所述车辆的目标助力。
可选地，所述方法还包括：
当所述车辆的电机输出所述目标助力时，每间隔预设时间段分别检测所述摩擦力和所述车辆接收到的人的驱动力；
当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间减小时，增大所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配；
当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间增大时，减小所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。
可选地，所述方法还包括：
当所述车辆的电机输出所述目标助力时，检测所述车辆的行驶速度；
当所述行驶速度达到预设速度阈值时，控制所述电机停止输出助力，以使所述车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆助力输出的控制装置，包括：
第一获取模块，被配置为获取车辆与地面间的摩擦力；
确定模块，被配置为根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；
第一控制模块，被配置为控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
可选地，所述确定模块包括：
第一确定子模块，被配置为确定所述摩擦力所在的阈值区间；
第一获取子模块，被配置为根据所述摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取所述摩擦力对应的目标助力。
可选地，所述确定模块包括：
第二获取子模块，被配置为获取第一时刻所述车辆与地面间的摩擦力以及第二时刻所述车辆与地面间的摩擦力，其中，所述第一时刻迟于所述第二时刻；
第一调节子模块，被配置为当所述第一时刻的摩擦力大于所述第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；
第二调节子模块，被配置为当所述第一时刻的摩擦力小于所述第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力。
可选地，所述确定模块包括：
第三获取子模块，被配置为根据所述摩擦力，获取地面的光滑度等级；
发送子模块，被配置为将所述地面的光滑度等级发送给目的终端，以指示所述目的终端对所述光滑度等级进行展示；
接收子模块，被配置为接收所述目的终端根据所述助力选择指令发送的携带有所述目标助力的指示信息，其中，所述助力选择指令为用户根据所述目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示选择所述目标助力的指令；
第二确定子模块，被配置为根据携带有所述目标助力的指示信息确定所述目标助力。
可选地，所述确定模块包括：
第四获取子模块，被配置为获取所述车辆的行驶速度或者行驶加速度；
第五获取子模块，被配置为获取所述车辆接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力；
第三确定子模块，被配置为当所述行驶速度与预设速度不匹配或者所述行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据所述空气阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述踩踏力，确定所述车辆的目标助力。
可选地，所述装置还包括：
第一检测模块，被配置为当所述车辆的电机输出所述目标助力时，每间隔预设时间段分别检测所述摩擦力和所述车辆接收到的人的驱动力；
第一调节模块，被配置为当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间减小时，增大所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配；
第二调节模块，被配置为当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间增大时，减小所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。
可选地，所述装置还包括：
第二检测模块，被配置为当所述车辆的电机输出所述目标助力时，检测所述车辆的行驶速度；
第二控制模块，被配置为当所述行驶速度达到预设速度阈值时，控制所述电机停止输出助力，以使所述车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆助力输出的控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆与地面间的摩擦力；
根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；
控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的控制器执行时，使得移动终端能够执行一种车辆助力输出的控制方法，所述方法包括：获取车辆与地面间的摩擦力；根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：获取车辆与地面间的摩擦力，根据摩擦力确定车辆的目标助力，且控制车辆的电机输出目标助力，可以使车辆适应于不同的地面自动地调节其电机输出的助力，在粗糙地面上行驶时可以使车辆避免因动力不足导致的用户失衡而摔倒的问题，减小安全隐患；在光滑地面上行驶时使电机无需输出较大的助力，则可以提升车辆的巡航能力，延长电池模块的使用寿命，提升了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图；
图4是根据另一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图；
图5是根据另一示例性实施例示出的一种摩擦力与目标助力之间的变化关系的示意图；
图6是根据另一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图；
图7是根据另一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图；
图8是根据另一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图；
图9是根据另一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制装置的框图；
图11根据一示例性实施例示出的一种用于车辆助力输出的控制方法的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图。在本公开中，车辆可以例如包括但不限于：电动滑板车、平衡车、助力自行车、汽车等。参照图1，该车辆100包括：控制器102，传感器组件104，电机106，通信组件108，除此之外，该车辆还包括踏板、车轮、电源模块等部件，图中未示出。
在一个实施例中，传感器组件104可以例如包括但不限于：力矩传感器、摩擦力传感器。用户驾驶车辆100行驶的过程中，置于车轮上的摩擦力传感器采集车辆与地面间的摩擦力，并将摩擦力传送给控制器102。控制器102根据摩擦力，确定与摩擦力相匹配的目标助力，控制电机输出该目标助力。电机输出的目标助力与人对车辆产生的驱动力共同驱动车轮转动，控制车辆行驶。
此外，在另一个实施例中，传感器组件104还可以包括速度传感器，车辆在行驶过程中，速度传感器还可以采集车辆的行驶速度并传送给控制器102，控制器102结合人对车的驱动力、摩擦力、采集到的行驶速度确定车辆的目标助力，控制车辆的电机输出该目标助力。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图，该方法可以应用于车辆控制装置，该车辆控制装置可以包括但不限于：车辆、其他终端设备(例如手机、电脑等)。参照图2，该方法包括以下步骤：
在步骤S201中，获取车辆与地面间的摩擦力。
在步骤S202中，根据摩擦力，确定车辆的目标助力。
在步骤S203中，控制车辆的电机输出目标助力。
可选的，车辆在行驶过程中，可通过传感器组件(如摩擦力传感器)采集车辆与地面之间的摩擦力。其中，该传感器组件可以设置在车辆上。
由于车辆在不同的路面上行驶时，车辆与地面间的摩擦力不同。以电动助力自行车为例，车辆的输出动力由车辆的踏板接收到的人的驱动力和电机输出的助力的共同作用控制。比如，在粗糙的路面上，车辆与地面的摩擦力较大，则用户需要靠用力蹬踩踏板增加驱动力或者换到高挡位加大助力来增加车辆的输出动力；在光滑的路面上，车辆与地面的摩擦力较小，用户只需轻踩踏板减小驱动力或者换到低挡位减小助力来减小车辆的输出动力，就能轻松通过。
本实施例中，可针对不同的摩擦力，获取与摩擦力相匹配的目标助力，并根据目标助力生成相应的控制指令，以控制电机所输出的该目标助力。
需要说明的是，在本公开的实施例中，车辆与地面间的摩擦力可以为预设时间内(或者预设距离内)车辆与地面间的摩擦力的平均值。
通过本公开的技术方案，根据车辆与地面的摩擦力控制车辆的助力，可以使车辆适应于不同的地面自动地调节其电机输出的助力，在粗糙地面上行驶时可以使车辆避免因输出动力不足导致的用户失去平衡而摔倒的问题，减小安全隐患；在光滑路面上行驶时使电机无需输出较大的助力，则可以提升车辆的巡航能力，延长电池模块的使用寿命，提升了用户体验。
在本公开中，对于步骤S202，根据车辆与地面间的摩擦力，可通过以下三种方式中的任一种确定车辆的目标助力。接下来，以三个实施例分别对确定目标助力的三种方式进行说明。
参照图3，在一个实施例中，针对第一种确定目标助力的方式，可以包括以下步骤：
在步骤S301中，确定摩擦力所在的阈值区间。
在步骤S302中，根据摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取与摩擦力对应的目标助力。
在该实施例中，可将地面的光滑度等级分为高、中、低三个等级，针对不同的光滑度等级，可预先设定不同的摩擦力阈值区间，并在不同的阈值区间内，设置不同的助力大小。通过判断车辆与地面之间的摩擦力所在的阈值区间，确定所需提供的目标助力。
例如，若车辆与地面之间的摩擦力f较大(即f∈(f2,f1])，则表示地面粗糙，确定地面的光滑度等级为低，车辆在该地面上行驶所需的动力较大，因此可设定相应的目标助力F1较大，使车辆能较轻松的通过而不需要过大的人力(即车辆接收到的人的驱动力)，且避免因输出动力不足导致用户失去平衡而摔倒。
若车辆与地面之间的摩擦力f较小(即f∈(f4,f3])，则表示地面光滑，对应的地面光滑度等级为高，车辆在该地面上行驶只需较小的输出动力，因此可设定相应的目标助力F3较小(即F3＜F1)，以节约电池模块的电量，提升车辆的续航及电池模块的使用寿命。
若车辆与地面之间的摩擦力f∈(f3,f2]，则表示当前时刻的地面粗糙程度适中，对应的地面光滑度等级为中，可设定相应的目标助力F2介于地面较粗糙时的目标助力与地面较光滑时的目标助力之间，即F3＜F2＜F1，如表1所示。
根据获取到的摩擦力所在的阈值区间，就可以确定与该摩擦力对应的目标助力。
表1
需要说明的是，摩擦力阈值区间、地面光滑度等级以及目标助力之间的对应关系可由用户通过车辆控制装置对摩擦力阈值区间与助力的对应关系进行自定义设定。
参照图4，在另一个实施例中，针对第二种确定目标助力的方式，可以包括以下步骤：
在步骤S401中，获取第一时刻车辆与地面间的摩擦力与第二时刻车辆与地面间的摩擦力，其中第一时刻迟于第二时刻。
在步骤S402中，当第一时刻的摩擦力大于第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加第二时刻的助力，以得到第一时刻车辆的目标助力。
在步骤S403中，当第一时刻的摩擦力小于第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小第二时刻的助力，以得到第一时刻车辆的目标助力。
在该实施例中，可将第一时刻的摩擦力与第二时刻的摩擦力进行比较，根据两者的大小关系和差值对车辆的目标助力进行调节。
如图5所示，可预设车辆在启动时(t0＝0)的初始助力为F0，采集到的车辆与地面间的摩擦力为f0。在间隔预设时间T后(t1＝t0+T)，采集到车辆与地面间的摩擦力为f1。当f1＞f0时，获取两个时刻的摩擦力绝对差值△f1＝|f1-f0|，根据摩擦力的绝对差值△f1和第一预设比例k1，可确定助力的变化量，△F1＝k1△f1，增加t0时刻的助力，即得到t1时刻的助力F1＝F0+△F1。
在时刻t2(t2＝t1+T)，采集到车辆与地面间的摩擦力为f2，当f2＞f1时，获取两个时刻的摩擦力绝对差值△f2＝|f2-f1|，根据摩擦力的绝对差值△f2和第二预设比例k2，可确定助力的变化量，△F2＝k2△f2，减小t1时刻的助力，即得到t2时刻的助力F2＝F1-△F0。
在时刻t3(t3＝t2+T)，采集到车辆与地面间的摩擦力为f3，当f3＝f2时，保持上一时刻的助力不变，即F3＝F2。
在一个实施例中，第一预设比例、第二预设比例以及第一时刻和第二时刻的时间间隔可由车辆生产厂家在出厂时设置，也可由用户在车辆控制装置上进行预设。例如，可设定第一时刻和第二时刻的时间间隔为10s。
参照图6，在另一个实施例中，针对第三种确定目标助力的方式，可以包括以下步骤：
在步骤S601中，根据车辆与地面间的摩擦力，获取地面的光滑度等级。
可选地，地面的光滑度等级可分为高、中、低三个等级，根据获取到的车辆与地面间的摩擦力，可以获取与摩擦力所对应的地面的光滑度等级。根据摩擦力确定地面的光滑度等级的方法可参照图3示出的实施例的详细说明，在此不再详细赘述。
在步骤S602中，将地面的光滑度等级发送给目的终端，以指示目的终端对光滑度等级进行展示。
在步骤S603中，接收目的终端根据选择指令发送的携带有目标助力的指示信息，其中，助力选择指令为用户根据目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示目标助力的指令。
该实施例中，在车辆控制装置获取到地面的光滑度等级后，可将光滑度等级发送给目的终端进行展示。用户可根据目的终端展示的地面的光滑度等级，根据自身需求调节目标助力，即在目的终端输入一用于指示目标助力的指令。目的终端根据该用于指示目标助力的指令，生成一携带有目标助力的指示信息，并发送给车辆控制装置。
在一个实施例中，目的终端可以例如包括但不限于：行车电脑、手机、平板电脑、个人数字助力(PDA)、智能可穿戴设备等等。目的终端与车辆控制装置之间可以利用各种有线或者无线技术建立通信连接，例如连接方式可以包括但不限于：蓝牙、WiFi(Wireless-Fidelity，无线保真)、2G网络、3G网络、4G网络等等。
在步骤S604中，根据携带有目标助力的指示信息确定目标助力。
车辆控制装置根据接收到的携带有目标助力的指示信息，得到目标助力，根据目标助力控制车辆的电机输出该目标助力。
参照图7，在另一个实施例中，针对第四种获取目标助力的方式，可以包括以下步骤：
在步骤S701中，获取车辆的行驶速度或者行驶加速度。
在步骤S702中，获取车辆接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力。
在步骤S703中，当行驶速度与预设速度不匹配或者行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据空气阻力、坡度阻力、摩擦力以及驱动力，确定车辆的目标助力。
用户在骑行过程中，可设定一速度，使车辆可以该设定的速度进行行驶。可通过置于车辆上的速度传感器检测车辆的行驶速度，与预设速度进行比较，根据行驶速度与预设速度之间的大小关系，来调整车辆所需的动力。
以助力自行车为例，车辆达到预设速度所需的动力由两部分组成，即用户脚蹬车辆踏板时踏板接收到的人的驱动力F驱动和车辆的电机输出的助力F助力组成，驱动力和电机输出的助力还需克服车辆行驶过程中受到的阻力f阻力，如车辆与地面间的摩擦力f，空气阻力f空气以及坡度阻力f坡度，即
f阻力＝f+f空气+f坡度
摩擦力f可由摩擦力传感器采集。由于空气阻力f空气与车辆的行驶速度的平方、车辆与用户的迎风面积成一比例关系，即其中，ρ为空气密度，Cd为空气阻力系数，S为用户的迎风面积，V为车辆的行驶速度，且空气密度ρ、空气阻力系数Cd、迎风面积S可预先在车辆控制装置中设定。因此可由车辆的行驶速度计算得到空气阻力。
坡度阻力f坡度可由地面的坡度确定，即f坡度＝mgsinθ，其中m为用户和车辆的总质量，可预存在内置的存储器中；θ为坡度地面的坡度。当车辆上坡时，f坡度＝mgsinθ；当车辆下坡时，f坡度＝-mgsinθ。在一个实施例中，坡度大小可由置于车辆上的坡度传感器获取。
驱动力F驱动可由置于车辆后轮上的力矩传感器采集。用户在骑行时，双脚蹬踩踏板带动链条转动，从而拉动后轴，使后轴发生形变，力矩传感器可通过测量后轴的形变量的大小可得到踏板接收到的人的驱动力F驱动。
因此，可从预置的速度曲线获取相应的加速度，根据获取的加速度、驱动力F驱动、摩擦力f、空气阻力f空气以及坡度阻力f坡度计算得到车辆的目标助力，如式(1)所述。
F驱动+F助力-f阻力＝ma(1)
车辆的目标助力即为电机需输出的助力，因此可根据目标助力生成相应的控制指令对电机进行控制，使车辆达到目标行驶状态。
例如，目标行驶状态为车辆达到预设速度并保持该预设速度匀速行驶，此时加速度a＝0，F驱动+F助力-f阻力＝0，置于车辆上的传感器实时检测车辆的行驶速度和驱动力F驱动、摩擦力f、空气阻力f空气以及坡度阻力f坡度，并根据检测结果，实时调节车辆的目标助力F助力，使车辆保持预设速度行驶。
需要说明的是，目标行驶状态也可以是加速或者减速状态，本申请对此不做具体限定。例如，可以是按照一预设加速度值进行加速的状态，或者，按照另一预设加速度值进行减速的状态。
图8是根据另一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图。参照图8，该方法包括以下步骤。
在步骤S801中，当车辆的电机输出目标助力时，每间隔预设时间段分别检测车辆与地面间的摩擦力和车辆接收到的人的驱动力。
在步骤S802中，当检测到驱动力与摩擦力的差值随时间减小时，增大车辆的目标助力，以使车辆的行驶速度与预设速度匹配或者车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。
在步骤S803中，当检测到驱动力与摩擦力的差值随时间增大时，减小车辆的目标助力，以使车辆的行驶速度与预设速度匹配或者车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。
当车辆电机按照目标助力输出时，由于车辆与地面间的摩擦力可能随着行驶路段的不同而变化，且用户在骑行过程中，用户提供的驱动力也可能变化。若用户的驱动力与摩擦力的差值随时间减小，且电机仍按照当前时刻的目标助力输出，则车辆的动力减小，可能会导致车辆动力不足，从而使车辆的行驶速度减小，无法达到预设速度或者无法保持预设加速度，影响用户体验；若用户的驱动力与摩擦力的差值随时间增大，且电机仍按照当前时刻的目标助力输出，可能会导致车辆动力过大而使车辆的行驶速度超过预设速度或者加速度超过预设加速度。其中，预设速度小于预设速度阈值(即预设的最大安全行驶速度)或者预设加速度小于预设加速度阈值。因此，可根据用户驱动力和摩擦力的变化，实时调整车辆的目标助力大小，也就是说，可在检测到用户的驱动力与摩擦力的差值随时间减小时，根据车辆的驱动力和摩擦力大小，增大车辆的目标助力，维持车辆以预设速度或者预设加速度行驶所需的动力；在检测到用户的驱动力与摩擦力的差值随时间增大时，根据车辆的驱动力和摩擦力大小，减小车辆的目标助力，从而减小车辆的行驶速度或者行驶加速度，可以避免车辆因动力过大导致车速过快而带来安全隐患，提高车辆行驶的安全性，同时还可以提升车辆的续航能力，延长电池模块的使用寿命。
车辆控制装置可根据当前行驶速度和预设速度(要达到的目标速度)的差值，或者，当前行驶加速度和预设加速度(要达到的目标加速度)计算出达到预设速度或者预设加速度所需的车辆的动力，并根据检测到的用户的驱动力、车辆与地面的摩擦力大小得到电机所需输出的助力，生成相应的控制量，对当前时刻的目标助力进行调节，使电机输出的助力能够满足车辆以预设速度或者预设加速度行驶。
图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆助力输出的控制方法的流程图。参照图9，该方法包括以下步骤。
在步骤S901中，当车辆的电机输出目标助力时，检测车辆的行驶速度。
在步骤S902中，当行驶速度达到预设速度阈值时，控制电机停止输出助力，以使车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。
在一个实施例中，预设速度阈值为车辆能达到的最大安全行驶速度。当车辆电机按照目标助力输出时，考虑到车辆行驶的安全性，因此需通过速度传感器实时采集车辆的行驶速度，判断行驶速度是否超过预设速度阈值。当车辆的行驶速度达到预设速度阈值时，若继续提供助力，则容易因车辆速度过大出现行驶危险。因此，需控制电机停止输出助力，而由用户自行调节对车辆踏板的踩踏力度(即车辆接收到的人的驱动力)来控制车速，使车速降低至低于预设速度阈值的速度，从而提高了车辆行驶的安全性。
下面根据本公开实施例，提供了一种车辆助力输出的控制装置，用于执行上述的车辆助力输出的控制方法。
图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆助力的输出控制装置的框图。参照图10，该装置1000包括：第一获取模块1001和确定模块1002和第一控制模块1003。
该第一获取模块1001，被配置为获取车辆与地面间的摩擦力；
该确定模块1002，被配置为根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力，
该第一控制，模块1003，被配置为控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
通过本公开实施例，通过获取车辆与地面间的摩擦力，确定车辆的目标助力，且控制车辆的电机输出目标助力，可以使车辆适应于不同的地面自动地调节其电机输出的助力，在粗糙地面上行驶时可以使车辆避免因动力不足导致的用户失衡而摔倒的问题，减小安全隐患；在光滑地面上行驶时使电机无需输出较大的助力，则可以提升车辆的巡航能力，延长电池模块的使用寿命，提升了用户体验。
可选地，在一个实施例中，所述确定模块1002包括：
第一确定子模块，被配置为确定所述摩擦力所在的阈值区间；
第以获取子模块，被配置为根据所述摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取所述摩擦力对应的目标助力。
可选地，在另一个实施例中，所述确定模块1002包括：
第二获取子模块，被配置为获取第一时刻所述车辆与地面间的摩擦力与第二时刻所述车辆与地面间的摩擦力，其中，所述第一时刻迟于所述第二时刻；
第一调节子模块，被配置为当所述第一时刻的摩擦力大于所述第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；
第二调节子模块，被配置为当所述第一时刻的摩擦力小于所述第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；
可选地，在另一个实施例中，所述确定模块1002包括：
第三获取子模块，被配置为根据所述摩擦力，获取地面的光滑度等级；
发送子模块，被配置为将所述地面的光滑度等级发送给目的终端进行显示，以指示所述目的终端对所述光滑度等级进行展示；
接收子模块，被配置为接收所述目的终端根据助力选择指令发送的携带有所述目标助力的指示信息，其中，所述助力选择指令为用户根据所述目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示选择所述目标助力的指令；
第二确定子模块，被配置为根据所述携带有所述目标助力的指示信息确定所述目标助力。
可选地，在另一个实施例中，所述确定模块1002包括：
第四获取子模块，被配置为获取所述车辆的行驶速度或者行驶加速度；
第五获取子模块，被配置为获取所述车辆的接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力；
第三确定子模块，被配置为当所述行驶速度与预设速度不匹配或者行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据所述空气阻力、所述坡度阻力以及所述驱动力，确定所述车辆的目标助力。
可选地，在另一个实施例中，所述装置1000还包括：
第一检测模块，被配置为当所述车辆的电机输出所述目标助力时，每间隔预设时间段分别检测所述摩擦力和所述车辆接收到的人的驱动力；
第一调节模块，被配置为当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间减小时，增大所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配；
第二调节模块，被配置为当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间增大时，减小所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。
可选地，在另一个实施例中，所述装置1000还包括：
第二检测模块，被配置为当所述车辆的电机输出所述目标助力时，检测所述车辆的行驶速度；
第二控制模块，被配置为当所述行驶速度达到预设速度阈值时，控制所述电机停止输出助力，以使所述车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
根据本公开实施例，还提供了一种车辆助力输出的控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆与地面间的摩擦力；
根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；
控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
通过本公开实施例，通过获取车辆与地面间的摩擦力，确定车辆的目标助力，且控制车辆的电机输出目标助力，可以使车辆适应于不同的地面自动地调节其电机输出的助力，在粗糙地面上行驶时可以使车辆避免因动力不足导致的用户失衡而摔倒的问题，减小安全隐患；在光滑地面上行驶时使电机无需输出较大的助力，则可以提升车辆的巡航能力，延长电池模块的使用寿命，提升了用户体验。
根据本公开实施例，还提供了一种车辆，包括上述任一种车辆助力输出的控制装置。对于车辆助力输出的控制装置，在此不再赘述。
图11根据一示例性实施例示出的一种用于车辆助力输出的控制方法的装置1100的框图。参照图11，装置1100可以包括以下一个或多个组件：处理组件1102，存储器1104，电力组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出(I/O)的接口1112，传感器组件1114，以及通信组件1116。
处理组件1102通常控制装置1100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1102可以包括一个或多个控制器1120来执行指令，以完成上述的车辆助力输出的控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或多个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理组件1102可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。
存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1100的操作。这些数据的示例包括用于在装置1100上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件1106为装置1100的各种组件提供电力。电力组件1106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1100生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1108包括在所述装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风(MIC)，当装置1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。在一些实施例中，音频组件1110还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1112为处理组件1102和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1114包括一个或多个传感器，用于为装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到装置1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测装置1100或装置1100一个组件的位置改变，用户与装置1100接触的存在或不存在，装置1100方位或加速/减速和装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1116被配置为便于装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1116经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1116还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号控制器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微控制器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆助力输出的控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104，上述指令可由装置1100的控制器1120执行以完成上述车辆助力输出的控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种车辆助力输出的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆与地面间的摩擦力；
根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；
控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：
确定所述摩擦力所在的阈值区间；
根据所述摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取所述摩擦力对应的目标助力。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：
获取第一时刻所述车辆与地面间的摩擦力以及第二时刻所述车辆与地面间的摩擦力，其中，所述第一时刻迟于所述第二时刻；
当所述第一时刻的摩擦力大于所述第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；
当所述第一时刻的摩擦力小于所述第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：
根据所述摩擦力，获取地面的光滑度等级；
将所述地面的光滑度等级发送给目的终端，以指示所述目的终端对所述光滑度等级进行展示；
接收所述目的终端根据助力选择指令发送的携带有所述目标助力的指示信息，其中，所述助力选择指令为用户根据所述目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示选择所述目标助力的指令；
根据所述携带有所述目标助力的指示信息确定所述目标助力。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：
获取所述车辆的行驶速度或者行驶加速度；
获取所述车辆接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力；
当所述行驶速度与预设速度不匹配或者所述行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据所述空气阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述驱动力，确定所述车辆的目标助力。
6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆的电机输出所述目标助力时，每间隔预设时间段分别检测所述摩擦力和所述车辆接收到的人的驱动力；
当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间减小时，增大所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配；
当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间增大时，减小所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。
7.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆的电机输出所述目标助力时，检测所述车辆的行驶速度；
当所述行驶速度达到预设速度阈值时，控制所述电机停止输出助力，以使所述车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。
8.一种车辆助力输出的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为获取车辆与地面间的摩擦力；
确定模块，被配置为根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；
第一控制模块，被配置为控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一确定子模块，被配置为确定所述摩擦力所在的阈值区间；
第一获取子模块，被配置为根据所述摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取所述摩擦力对应的目标助力。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第二获取子模块，被配置为获取第一时刻所述车辆与地面间的摩擦力以及第二时刻所述车辆与地面间的摩擦力，其中，所述第一时刻迟于所述第二时刻；
第一调节子模块，被配置为当所述第一时刻的摩擦力大于所述第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；
第二调节子模块，被配置为当所述第一时刻的摩擦力小于所述第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第三获取子模块，被配置为根据所述摩擦力，获取地面的光滑度等级；
发送子模块，被配置为将所述地面的光滑度等级发送给目的终端，以指示所述目的终端对所述光滑度等级进行展示；
接收子模块，被配置为接收所述目的终端根据助力选择指令发送的携带有所述目标助力的指示信息，其中，所述助力选择指令为用户根据所述目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示选择所述目标助力的指令；
第二确定子模块，被配置为根据所述携带有所述目标助力的指示信息确定所述目标助力。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第四获取子模块，被配置为获取所述车辆的行驶速度或者行驶加速度；
第五获取子模块，被配置为获取所述车辆接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力
第三确定子模块，被配置为当所述行驶速度与预设速度不匹配或者所述行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据所述空气阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述驱动力，确定所述车辆的目标助力。
13.根据权利要求9-12任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一检测模块，被配置为当所述车辆的电机输出所述目标助力时，每间隔预设时间段分别检测所述摩擦力和所述车辆接收到的人的驱动力；
第一调节模块，被配置为当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间减小时，增大所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配；
第二调节模块，被配置为当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间增大时，减小所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。
14.根据权利要求9-12任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二检测模块，被配置为当所述车辆的电机输出所述目标助力时，检测所述车辆的行驶速度；
第二控制模块，被配置为当所述行驶速度达到预设速度阈值时，控制所述电机停止输出助力，以使所述车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。
15.一种车辆助力输出的控制装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆与地面间的摩擦力；
根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；
控制所述车辆的电机输出所述目标助力。
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