CN106741542A - 车辆控制方法及装置 - Google Patents

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CN106741542A CN201611188458.XA CN201611188458A CN106741542A CN 106741542 A CN106741542 A CN 106741542A CN 201611188458 A CN201611188458 A CN 201611188458A CN 106741542 A CN106741542 A CN 106741542A
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Abstract

本公开是关于一种车辆控制方法及装置，所述方法包括：获取车辆前方的图像信息；根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；确定所述路况信息对应的定速巡航参数；控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。通过本公开的技术方案，可以使车辆适应不同的路况以不同的定速巡航参数进行定速巡航，可提高车辆行驶安全性，并提升用户体验。

Description

车辆控制方法及装置
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。
背景技术
随着科技的发展，电动滑板车、平衡车、助力自行车等短途交通工具逐渐进入人们的生活。目前，这些短途交通工具中大多都加入了定速巡航功能，用户在骑行过程中，需按一下定速巡航功能按钮或者手动持续按油门，经过一定时间后，车辆可进入定速巡航模式。相关技术中，一车辆执行定速巡航的相关参数是车辆系统预先设定好的。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种辆控制方法及装置。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
获取车辆前方的图像信息；
根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；
确定所述路况信息对应的定速巡航参数；
控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
可选地，所述根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息的步骤包括：
对所述图像信息进行识别，获取图像特征信息；
将所述图像特征信息与预设的障碍物特征信息匹配，以识别出所述车辆前方的障碍物；
获取所述车辆前方的障碍物数量；
根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息。
可选地，所述根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息包括：
确定所述车辆与识别出的障碍物的距离；
根据所述车辆前方的障碍物数量和所述距离，确定所述车辆前方的路况信息。
可选地，在所述车辆进入定速巡航状态之后，所述方法还包括：
按照预设时间间隔采集所述车辆前方的图像信息；
根据采集的图像信息，确定所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离；
当所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离小于预设距离阈值时，将所述车辆的行驶速度调整为预设速度，所述预设速度小于定速巡航的速度。
可选地，所述确定所述路况信息对应的定速巡航参数的步骤包括：
在预设的路况信息与路况等级的对应关系中，查找所述路况信息对应的路况等级；
在预设的路况等级与定速巡航参数的对应关系中，查询与所述路况等级对应的定速巡航参数。
可选地，所述查找所述路况信息对应的路况等级之前，还包括：
确定不同的路况信息对应的路况拥堵参数；
建立不同路况拥堵参数与不同路况等级的对应关系，以得到所述预设的路况信息与路况等级的对应关系。
可选地，所述确定所述路况信息对应的定速巡航参数的步骤包括：
判断所述路况信息是否满足预设条件；
当所述路况信息满足所述预设条件时，获取所述定速巡航参数。
可选地，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的时间和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航的步骤包括：
检测当前行驶速度；
根据所述当前行驶速度、所述车辆进入所述定速巡航状态的时间和所述目标行驶速度，确定进入所述定速巡航状态的加速曲线；
根据所述加速曲线控制所述车辆加速，直到达到所述目标行驶速度；
控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
可选地，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的加速曲线和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航的步骤包括：
控制所述车辆根据所述加速曲线进行加速，直到达到所述目标行驶速度；
控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：
第一获取模块，被配置为获取车辆前方的图像信息；
第二获取模块，被配置为根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；
第三获取模块，被配置为确定所述路况信息对应的定速巡航参数；
第一控制模块，被配置为控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
可选地，所述第二获取模块包括：
第一获取子模块，被配置为对所述图像信息进行识别，获取图像特征信息；
匹配子模块，被配置为将所述图像特征信息与预设的障碍物特征信息匹配，以识别出所述车辆前方的障碍物；
第二获取子模块，被配置为获取所述车辆前方的障碍物数量；
第一确定子模块，被配置为根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息。
可选地，所述第二获取子模块用于：
确定所述车辆与识别出的障碍物的距离；
根据所述车辆前方的障碍物数量和所述距离，确定所述车辆前方的路况信息。
可选地，所述装置还包括：
第四获取模块，被配置为按照预设时间间隔采集所述车辆前方的图像信息；
确定模块，被配置为根据采集的图像信息，确定所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离；
调整模块，被配置为当所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离小于预设距离阈值时，将所述车辆的行驶速度调整为预设速度，所述预设速度小于定速巡航的速度。
可选地，所述第三获取模块包括：
第一查询子模块，被配置为在预设的路况信息与路况等级的对应关系中，查找所述路况信息对应的路况等级；
第二查询子模块，被配置为在预设的路况等级与定速巡航参数的对应关系中，查询与所述路况等级对应的定速巡航参数。
可选地，所述第三获取模块还包括：
第二确定子模块，被配置为确定不同的路况信息对应的路况拥堵参数；
建立子模块，被配置为建立不同路况拥堵参数与不同路况等级的对应关系，以得到所述预设的路况信息与路况等级的对应关系。
可选地，所述第三获取模块包括：
判断子模块，被配置为判断所述路况信息是否满足预设条件；
第三获取子模块，被配置为当所述路况信息满足所述预设条件时，获取所述定速巡航参数。
可选地，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的时间和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述第一控制模块包括：
检测子模块，被配置为检测当前行驶速度；
第三确定子模块，被配置为根据所述当前行驶速度、所述车辆进入所述定速巡航状态的时间和所述目标行驶速度，确定进入所述定速巡航状态的加速曲线；
第一控制子模块，被配置为根据所述加速曲线控制所述车辆加速，直到达到所述目标行驶速度；
第二控制子模块，被配置为控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
可选地，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的加速曲线和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述第一控制子模块包括：
第三控制子模块，被配置为控制所述车辆根据所述加速曲线进行加速，直到达到所述目标行驶速度；
第四控制子模块，被配置为控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆前方的图像信息；
根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；
确定所述路况信息对应的定速巡航参数；
控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆前方的图像信息；根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；确定所述路况信息对应的定速巡航参数；控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：获取车辆前方的图像信息，根据图像信息获取车辆前方的路况信息，并确定路况信息对应的定速巡航参数，且控制车辆基于定速巡航参数执行定速巡航，可以使车辆适应不同的路况以不同的定速巡航参数进行定速巡航，可提高车辆行驶安全性，并提升用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆加速曲线的示意图；
图6是根据另一示例性实施例示出的一种车辆加速曲线的示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆加速曲线的示意图；
图9是根据另一示例性实施例示出的一种车辆加速曲线的示意图；
图10是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图11是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
图13是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆控制方法的装置框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图。参照图1，该车辆100包括：处理器102，图像采集装置104，传感器组件106，动力系统108，通信组件110，除此之外，该车辆还包括踏板、车轮等部件，图中未示出。
图像采集装置104(如单目摄像头)置于车辆的合适位置，如车头前方，用于采集车辆前方的图像信息并发送给处理器102；处理器102对图像信息进行分析处理，获取车辆前方的路况信息，并根据路况信息确定速巡航参数，生成相应的控制指令，对动力系统108的输出功率进行控制，以控制车辆的行驶状态。例如，可根据车辆前方的路况信息(例如障碍物数量)，控制车辆以与路况相适应的定速巡航参数执行定速巡航(也即，进入定速行驶状态)。此外，处理器102还可以根据传感器组件106采集的车辆的行驶数据，如车辆行驶的速度等，控制动力系统108的输出功率，以控制车辆100加速到目标行驶速度进入定速巡航。
在本公开的实施例中，车辆可以例如是助力电动车、电动滑板车、平衡车、助力自行车、汽车等等。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该方法可以应用于车辆控制装置，该车辆控制装置可包括但不限于：车辆、其他终端设备(例如手机、电脑等)。如图2所示，该方法包括以下步骤：
在步骤S201中，获取车辆前方的图像信息。
可通过图像采集装置(如摄像头)采集车辆前方的图像信息并发送给处理器。其中，该图像采集装置可以设置在车辆上，或者，也可以设置在其他终端设备上，例如，驾驶者的便携式终端(如手机)。
在步骤S202中，根据图像信息，获取车辆前方的路况信息。
通过图像处理算法对图像信息进行分析和处理，可以获得车辆前方的路况信息。接下来，以两个实施例对获取车辆前方的路况信息的方法进行说明，如图3所示。
在一个实施例中，路况信息可以利用障碍物的数量进行表征，其中，障碍物可以例如包括但不限于：前方车辆、行人。相应地，上述步骤S202可以包括：
在步骤S221中，对图像信息进行识别，获取图像特征信息。
可选的，首先可将采集到的彩色图像进行灰度变换，得到灰度图，再对灰度图进行平滑滤波，去除灰度图中的噪声，得到平滑的预处理图像。接着，将预处理图像进行二值化处理以及形态学处理，即可得到许多亮块，一个亮块代表一个疑似障碍物，并提取亮块的特征信息，例如包括亮块的形状、面积、位置、轮廓等等，这些亮块的特征信息即为图像特征信息。
在步骤S222中，将图像特征信息与预设的障碍物特征信息匹配，以识别出车辆前方的障碍物。
在一个实施例中，障碍物可以例如包括：前方车辆和行人。可将提取出的图像信息的特征信息(各个亮块的特征信息)分别与预设的前方车辆的特征信息以及行人的特征信息进行匹配，识别出图像信息中的前方车辆和行人。
例如，可将图像信息进行欢度变化得到灰度图像，对灰度图像进行平滑滤波，去除灰度图像中的部分随机噪声。对平滑的灰度图像进行分割，得到只含255和0两种像素值的二值化图像，将像素值为255的像素点进行连通，得到多个亮块，一个亮块表征一个疑似障碍物。
接着，提取出各个亮块的特征信息，例如包括亮块的面积、亮块的宽高比、亮块的轮廓等。其中，亮块的面积可由组成亮块的像素点个数表征，亮块的宽高比可由亮块的最小外接矩形框的宽高比表征，亮块的轮廓由亮块边界的像素点组成。
在对行人进行识别时，可预先设定行人的面积范围、宽高比范围、轮廓等特征信息。在提取出上述各个亮块特征后，与预设的行人的特征信息进行匹配。首先将亮块的面积与预设的行人面积范围进行匹配，剔除非行人的干扰，如面积过小的亮块，认为该亮块为噪声，将剔除的干扰亮块的像素值改为0；接着，在此基础上将亮块的宽高比和轮廓与预设的行人宽高比范围和轮廓进行比对，筛选出宽高比和轮廓均满足预设宽高比范围和轮廓的亮块，即识别出行人。
同样地，对前方车辆进行识别时，可将提取出的亮块的特征信息与预设的车辆的特征信息(如面积、形状等)进行匹配，识别出车辆当前位置前方是否有车辆。
同样地，对行人进行识别时，可将提取出的亮块的特征信息与预设的行人的特征信息(如轮廓特征等)进行匹配，识别出车辆当前位置前方是否有行人。
在步骤S223中，获取车辆前方障碍物的数量。
在步骤S224中，根据车辆前方的障碍物数量，确定车辆前方的路况信息。
将图像信息中特征信息与预设的车辆的特征信息匹配的亮块作为目标前方车辆，将特征信息与预设的行人的特征信息匹配的亮块作为目标行人，统计目标前方车辆与目标行人的数量，就可得到图像信息中障碍物的数量，从而可确定车辆前方的路况信息。
在另一个实施例中，路况信息也可以利用障碍物数量和车辆与障碍物的距离进行表征，其中，障碍物可以例如包括但不限于：前方车辆、行人。上述步骤S202进一步包括：
在步骤S225中，确定车辆与识别出的障碍物的距离。
在步骤S226中，根据车辆前方的障碍物数量和车辆与障碍物的距离，确定车辆前方的路况信息。
在一个实施例中，当识别出车辆前方的障碍物时，可通过车辆前方障碍物在图像信息中的成像大小与预存的该障碍物的实际大小，计算出车辆与该障碍物的距离。该障碍物在图像信息中的成像大小，可由图像信息中表征该障碍物的亮块所占的像素数量和各个像素的面积得到。
由于障碍物的成像大小与车辆与该障碍物的距离成反比，即车辆与该障碍物的距离越远，该障碍物的成像越小；反之，该障碍物的成像越大。因此，根据障碍物的成像大小与实际大小的比例，可计算出车辆与障碍物的距离。
由此，根据障碍物的数量和车辆与障碍物的距离，就确定了车辆前方的路况信息
接下来，继续对步骤S203进行说明。
在步骤S203中，根据路况信息获取定速巡航参数。
在获取了路况信息后，处理器可根据路况信息获取与路况信息相匹配的定速巡航参数，以适应不同路况的需要。
参照图4，在一个实施例中，上述步骤S203包括：
在步骤S231中，确定不同的路况信息对应的路况拥堵参数。
在步骤S232中，建立不同路况拥堵参数与不同路况等级的对应关系，以得到预设的路况信息与路况等级的对应关系。
可选地，路况拥堵参数可以为颜色参数，包括：红、黄和绿三种颜色，分别表示拥堵、缓行和空旷三种路况。可根据路况信息(障碍物数量和车辆与障碍物的距离)来确定相应的路况拥堵参数，进而可建立路况拥堵参数与路况等级的对应关系，也就得到了预设的路况信息与路况等级的对应关系。
例如，可通过判定障碍物数量所在的预设范围，确定车辆前方的路况信息。路况等级可分为差、中等、好三个等级。
在一个实施例中，路况信息可以利用障碍物数量进行表征。当路况信息(即障碍物的数量N(N为整数))位于第一预设范围内(即N∈(N2,N1])，则可确定当前路况拥堵参数(颜色参数)为红色(拥堵)，对应的路况等级为差；当路况信息(即障碍物的数量N)位于第三预设范围内(即N∈(N4,N3]，则可确定当前路况拥堵参数(颜色参数)为绿色(空旷)，对应的路况等级为好；当路况信息(即障碍物的数量N)位于第二预设范围内(即N∈(N3,N2])，则可确定当前路况拥堵参数(颜色参数)为黄色(缓行)，对应的路况等级为中等。其中，N1，N2，N3，N4均为整数，且N1＞N2＞N3＞N4≥0，如表1所示。
表1
路况信息 路况拥堵参数 路况等级
(N2,N1] 红(拥堵) 差
(N3,N2] 黄(缓行) 中等
(N4,N3] 绿(空旷) 好
在另一个实施例中，路况信息也可利用障碍物的数量和车辆与识别出的障碍物的距离进行表征。因此，可将障碍物的数量和车辆与障碍物的距离共同确定车辆前方的路况等级。
例如，若障碍物的数量N(N为整数)位于第一预设范围内(即N∈(N2,N1])且与车辆的距离小于预设安全距离d的障碍物数量A大于或等于第一预设数量阈值B1(即B1≤A＜N)，则可确定当前路况拥堵参数(颜色参数)为红色(拥堵)，对应的路况等级为差；若障碍物的数量N位于第三预设范围内(即N∈(N4,N3])且与车辆的距离小于预设安全距离d的障碍物数量A小于或等于第二预设数量阈值B2(即A≤B2＜M)，则可确定当前路况拥堵参数(颜色参数)为绿色(空旷)，对应的路况等级为好；若障碍物的数量N位于第二预设范围内(即N∈(N3,N2])且与车辆的距离小于预设安全距离d的障碍物数量A介于第一预设数量阈值B1和第二预设数量阈值B2之间(即B2＜A＜B1＜M)，则可确定当前路况拥堵参数(颜色参数)为黄色(缓行)，对应的路况等级为中等。其中，N1，N2，N3，N4均为整数，且N1＞N2＞N3＞N4≥0，N＞B1＞B2＞0，如表2所示。
表2
在步骤S233中，在预设的路况等级与路况等级的对应关系中，查找与路况信息对应的路况等级。
在获取到路况信息后，可获取与路况信息满足的预设范围所对应的路况等级。
在步骤S234中，在预设的路况等级与定速巡航参数的对应关系中，查找与路况等级对应的定速巡航参数。
在一个实施例中，定速巡航参数可以包括：车辆进入定速巡航状态的时间和处于定速巡航状态时的目标行驶速度。
为了提高车辆行驶的安全性、提升用户体验，可根据路况等级设定相应的车辆进入定速巡航状态的时间和处于定速巡航状态时的目标行驶速度。例如，当路况等级为差时，表明道路拥堵，可设定车辆进入定速巡航的时间(ts1)较长且车辆处于定速巡航状态时的目标行驶速度(Vs1)较低，使车辆缓慢加速到较低的目标行驶速度，从而提高了车辆行驶的安全性；当路况等级为好时，表明此刻道路空旷，可缩短车辆进入定速巡航的时间(即ts3＜ts1)且设定目标行驶速度较高(即Vs3＞Vs1)，使得车辆可较快加速到较高速度执行定速巡航，从而提升了用户体验；当路况等级为中等时，表明此时需缓行，可设定进入定速巡航的时间(ts2)介于上述两种情况之间即ts3＜ts2＜ts1且目标行驶速度(Vs2)也介于上述两种情况之间(Vs1＜Vs2＜Vs3)，使得车辆以合适的时间加速到合适的目标行驶速度执行定速巡航。
表3提供了一种路况等级与进入定速巡航的时间、处于定速巡航状态时的目标行驶速度的对应关系示例。
表3
在另一个实施例中，定速巡航参数可以包括：车辆进入定速巡航状态的加速曲线和处于定速巡航状态时的目标行驶速度。针对不同的路况等级，可预先设定不同的加速曲线，即车辆从速度为零加速到最大速度的速度曲线。
例如，当路况等级为差时，表明道路拥堵，可使车辆加速缓慢，经过较长时间才能达到预设最大速度，因而相应的目标加速曲线较平缓，由此可提高车辆行驶的安全性；当路况等级为好时，表明此刻道路空旷，可使车辆快速加速，经较短时间就能达到预设最大速度，因而相应的目标加速曲线较陡，由此可提升用户体验；当路况等级为中等时，表明此时需缓行，可使车辆以适宜的加速度加速到预设最大速度，因而相应的目标加速曲线可介于拥堵路况和空旷路况两种情况分别对应的目标加速曲线之间，由此可提高车辆行驶的安全性。
在一个实施例中，目标加速曲线可为一条直线，即车辆可以恒定加速度a＝(vmax-v0)/tmax加速到预设最大速度，如图5所示。在路况等级为差时，对应的目标加速曲线为曲线1，车辆的加速度a1较大，车辆达到预设最大速度的时间tmax1较短；在路况等级为好时，对应的目标加速曲线为曲线3，车辆的加速度a3较小(即a3＜a1)，车辆达到预设最大速度的时间tmax2较长(即tmax3＞tmax1)；在路况等级中等时，对应的目标加速曲线为曲线2，车辆以适宜的加速度a2(a3＜a2＜a1)经时间tmax2(tmax1＜tmax2＜tmax3)后达到预设最大速度。
在另一个实施例中，目标加速曲线可以为一条曲线，即车辆变加速行驶达到预设最大速度Vmax，如图6所示，在此不再详细说明。
根据路况等级，可从预设的路况等级和定速巡航参数的对应关系中，查找到与路况等级相匹配的定速巡航参数。
接下来，继续对步骤S204进行说明。
在步骤S204中，控制车辆基于定速巡航参数执行定速巡航。
用户驾驶车辆时，可通过按下车辆控制装置上的定速巡航功能按钮发出定速巡航指令，使车辆获取当与路况信息相匹配的定速巡航参数，并基于定速巡航参数执行定速巡航。
此外，车辆的处理器也可以判断获取到的路况信息是否满足预设条件，当路况信息满足预设条件时，根据路况信息获取定速巡航参数，自动基于定速巡航参数执行定速巡航。在一个实施例中，预设条件可为车流密度和人流密度的总和小于预设障碍物数量预置Nth。
通过本公开的上述技术方案，可以使车辆适应不同的路况基于不同的定速巡航参数进入定速巡航状态，可提高车辆行驶安全性，并提升用户体验。
在本公开中，针对获取到的不同定速巡航参数，控制车辆执行不同的定速巡航的过程。接下来，以两个实施例分别对不同的定速巡航参数对应的控制车辆加速进入定速巡航状态的过程进行说明。
如图7所示，在一个实施例中，针对定速巡航参数为车辆进入定速巡航状态的时间和处于定速巡航状态时的目标行驶速度的情况，上述步骤S204可以包括以下步骤：
在步骤S241中，检测当前行驶速度。
可选地，置于车辆的传感器组件(如速度传感器)可采集到车辆在当前位置的速度，并发送给处理器。
在步骤S242中，根据当前行驶速度、车辆进入定速巡航状态的时间和目标行驶速度，确定进入定速巡航状态的加速曲线。
该加速曲线为车辆从当前位置起加速至目标行驶速度的速度曲线。在一个实施例中，生成的加速曲线可以为一条直线，即控制车辆以恒定加速度a＝(Vs-V0)/ts加速到目标行驶速度，如图8所示。在路况等级为差时，对应的目标行驶速度Vs1较低，车辆进入定速巡航状态的时间ts1较长，因而车辆的加速度a1较小，车辆缓慢加速，如曲线1；在路况等级为好时，对应的目标行驶速度Vs3较大(Vs3＞Vs1)，车辆进入定速巡航状态的时间ts3较短(ts3＜ts1)，因而车辆的加速度a3较大(a3＞a1)，车辆快速加速，如曲线3；对于路况等级为中等时，对应的目标行驶速度Vs2介于拥堵路况和空旷路况两种情况对应的目标行驶速度之间(即Vs1＜Vs2＜Vs3)，车辆进入定速巡航状态的时间ts2也位于拥堵路况和空旷路况两种情况对应的进入定速巡航状态的时间之间(即ts3＜ts2＜ts1)，因而车辆以适应的加速度a2加速(即a1＜a2＜a3)到定速巡航速度Vs2，如曲线2。
在另一个实施例中，生成的加速曲线可以为一条曲线，即控制车辆变加速行驶达到目标行驶速度，如图9所示，在此不再详细说明。
在步骤S243中，根据加速曲线控制车辆加速，直到达到预设目标行驶速度。
在步骤S244中，控制车辆以目标行驶速度进行行驶。
根据不同路况等级对应的加速曲线中各个时刻对应的速度，可生成相应的控制指令控制动力系统的输出功率，以调节车辆的速度，同时在车辆加速行驶的过程中，车辆的传感器组件(如速度传感器)采集车辆在各个时刻的速度，并与加速曲线中对应的速度进行对比，实时对车辆的速度进行调节，以使车辆按照加速曲线进行加速。在达到定速巡航的时间，车辆加速到目标行驶速度，此时处理器停止生成控制动力系统输出的指令，使动力系统的输出功率保持不变，从而使车辆停止加速进行定速巡航(也即，进入所述的定速巡航状态)。
参照图10，在另一个实施例中，针对定速巡航参数为加速曲线和处于定速巡航状态时的目标行驶速度的情况，上述步骤S24可以包括以下步骤：
在步骤S245中，控制车辆根据加速曲线进行加速，直到达到目标行驶速度。
在步骤S246中，控制车辆以目标行驶速度进行行驶。
根据不同路况等级对应的加速曲线中各个时刻对应的速度，可生成相应的控制指令，控制动力系统的输出功率，以调节车辆的速度，同时在车辆加速行驶的过程中，车辆的传感器组件(如速度传感器)采集车辆在各个时刻的速度，并与加速曲线中对应的速度进行对比，实时对车辆的速度进行调节，使得车辆按照加速曲线进行加速。
在该实施例中，车辆在加速到目标行驶速度后，此时处理器停止生成控制动力系统输出的指令，使动力系统的输出功率保持不变，从而使车辆停止加速，以目标行驶速度进行定速巡航。
图11是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图11所示，在车辆进入定速巡航状态之后，该方法包括以下步骤。
在步骤S1101中，按照预设时间间隔采集车辆前方的图像信息。
在一个实施例中，车辆进入定速巡航后，可每隔预设时间间隔(例如，1秒、0.5秒等)采集车辆当前位置的图像信息。预设时间间隔可与车辆定速巡航的速度关联，车辆定速巡航的速度越大，预设时间间隔越短；反之，预设时间间隔越长。
在步骤S1102中，根据采集的图像信息，确定车辆与车辆前方的障碍物的距离。
可对采集的图像信息进行诸如灰度变换、平滑滤波、二值化处理、特征匹配等一系列处理，识别出车辆前方的障碍物，可参见图3所示的实施例的详细说明，在此不再解释。
在一个实施例中，可通过车辆前方障碍物在图像信息中的成像大小与预存的该障碍物的实际大小，计算出车辆与该障碍物的距离，可参见图3所示的实施例的详细说明。
在步骤S1103中，当车辆与车辆前方的障碍物的距离小于预设距离阈值时，将车辆的行驶速度调整为预设速度，预设速度小于处于定速巡航状态时的行驶速度。
在获取到车辆与障碍物的距离之后，可判断该距离是否小于预设距离阈值。若该距离小于预设距离阈值，则可减小车辆动力系统的输出功率，控制车辆减速行驶，使车辆的行驶速度减小至小于定速巡航速度的预设速度，从而避免车辆与障碍物发生碰撞，提高车辆行驶的安全性。预设距离阈值和预设速度可由用户预先设定，例如，预设距离阈值可为20m，预设速度可为4km/h。
下面根据本公开实施例，提供了一种车辆控制装置，用于执行上述的车辆控制方法。
图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图。参照图12，该装置1200包括第一获取模块1201，第二获取模块1202、第三获取模块1203和第一控制模块1204。
该第一获取模块1201，被配置为获取车辆前方的图像信息；
该第二获取模块1202，被配置为根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；
该第三获取模块1203，被配置为确定所述路况信息对应的定速巡航参数；
该第一控制模块1204，被配置为控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
本公开实施例，通过获取车辆前方的图像信息以及图像信息所对应的车辆前方的路况信息，根据路况信息获取定速巡航参数，且控制车辆基于定速巡航参数执行定速巡航，可以使车辆适应不同的路况以不同的定速巡航参数进行定速巡航，可提高车辆行驶安全性，并提升用户体验。
可选地，在一种实施例中，第二获取模块1202包括：
第一获取子模块1221，被配置为对所述图像信息进行识别，获取图像特征信息；
匹配子模块1222，被配置为将所述图像特征信息与预设的障碍物特征信息匹配，以识别出所述车辆前方的障碍物；
第二获取子模块1223，被配置为获取所述车辆前方的障碍物数量；
第一确定子模块1224，被配置为根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息。
可选地，在另一个实施例中，第二获取子模块1202用于：
确定所述车辆与识别出的障碍物的距离；
根据所述车辆前方的障碍物数量和所述距离，确定所述车辆前方的路况信息。可选地，在一种实施例中，第三获取模块1203包括：
第一查询子模块1231，当所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离小于预设距离阈值时，将所述车辆的行驶速度调整为预设速度，所述预设速度小于定速巡航的速度；
第二查询子模块1232，被配置为在预设的路况等级与定速巡航参数的对应关系中，查询与所述路况等级对应的定速巡航参数。
可选地，在另一种实施例中，第三获取模块1203包括：
第二确定子模块1233，被配置为确定不同的路况信息对应的路况拥堵参数；
建立子模块1234，被配置为建立不同路况拥堵参数与不同路况等级的对应关系，以得到所述预设的路况信息与路况等级的对应关系；
可选地，在一种实施例中，第三获取模块包括1203包括：
判断子模块1235，被配置为判断所述路况信息是否满足预设条件；
第三获取子模块1236，被配置为当所述路况信息满足所述预设条件时，获取定速巡航参数。
可选地，在一种实施例中，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的时间和处于定速巡航状态时的目标行驶速度，第一控制模块1204包括：
检测子模块1241，被配置为检测当前行驶速度；
第三确定子模块1242，被配置为根据所述当前行驶速度、所述车辆进入定速巡航状态的时间和所述目标行驶速度，确定进入所述定速巡航状态的加速曲线；
第一控制子模块1243，被配置为根据所述加速曲线控制所述车辆加速，直到达到所述目标行驶速度；
第二控制子模块1244，被配置为控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
可选地，在另一种实施例中，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的加速曲线和处于定速巡航状态时的目标行驶速度，所述第一控制子模块1204包括：
第三控制子模块1245，被配置为控制所述车辆根据所述加速曲线进行加速，直到达到所述目标行驶速度；
第四控制子模块1246，被配置为控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
可选地，在另一种实施例中，该装置还包括：
第四获取模块1205，被配置为按照预设时间间隔采集所述车辆前方的图像信息；
确定模块1206，被配置为根据采集的图像信息，确定所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离；
调整模块1207，被配置为当所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离小于预设距离阈值时，将所述车辆的行驶速度调整为预设速度，所述预设速度小于定速巡航的速度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
根据本公开实施例，还提供了一种车辆控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆前方的图像信息；
根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；
确定所述路况信息对应的定速巡航参数；
控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
本公开实施例，通过获取车辆前方的图像信息以及图像信息所对应的车辆前方的路况信息，根据路况信息获取定速巡航参数，且控制车辆基于定速巡航参数执行定速巡航，可以使车辆适应不同的路况以不同的定速巡航参数进行定速巡航，可提高车辆行驶安全性，并提升用户体验。
根据本公开实施例，还提供了一种车辆，包括上述任一种车辆控制装置。对于车辆控制装置，在此不再赘述。
图13根据一示例性实施例示出的一种用车辆控制方法的装置1300的框图。参照图13，装置1300可以包括以下一个或多个组件：处理组件1302，存储器1304，电力组件1306，多媒体组件1308，音频组件1310，输入/输出(I/O)的接口1312，传感器组件1314，以及通信组件1316。
处理组件1302通常控制装置1300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1302可以包括一个或多个处理器1320来执行指令，以完成上述的车辆控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1302可以包括一个或多个模块，便于处理组件1302和其他组件之间的交互。例如，处理组件1302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1308和处理组件1302之间的交互。
存储器1304被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1300的操作。这些数据的示例包括用于在装置1300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件1306为装置1300的各种组件提供电力。电力组件1306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1300生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1308包括在所述装置1300和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1310包括一个麦克风(MIC)，当装置1300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1304或经由通信组件1316发送。在一些实施例中，音频组件1310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1312为处理组件1302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1314包括一个或多个传感器，用于为装置1300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1314可以检测到装置1300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1300的显示器和小键盘，传感器组件1314还可以检测装置1300或装置1300一个组件的位置改变，用户与装置1300接触的存在或不存在，装置1300方位或加速/减速和装置1300的温度变化。传感器组件1314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1316被配置为便于装置1300和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1304，上述指令可由装置1300的处理器1320执行以完成上述车辆控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (19)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆前方的图像信息；
根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；
确定所述路况信息对应的定速巡航参数；
控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息的步骤包括：
对所述图像信息进行识别，获取图像特征信息；
将所述图像特征信息与预设的障碍物特征信息匹配，以识别出所述车辆前方的障碍物；
获取所述车辆前方的障碍物数量；
根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息包括：
确定所述车辆与识别出的障碍物的距离；
根据所述车辆前方的障碍物数量和所述距离，确定所述车辆前方的路况信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述车辆进入定速巡航状态之后，所述方法还包括：
按照预设时间间隔采集所述车辆前方的图像信息；
根据采集的图像信息，确定所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离；
当所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离小于预设距离阈值时，将所述车辆的行驶速度调整为预设速度，所述预设速度小于处于所述定速巡航状态时的行驶速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述路况信息对应的定速巡航参数的步骤包括：
在预设的路况信息与路况等级的对应关系中，查找所述路况信息对应的路况等级；
在预设的路况等级与定速巡航参数的对应关系中，查询与所述路况等级对应的定速巡航参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述查找所述路况信息对应的路况等级之前，还包括：
确定不同的路况信息对应的路况拥堵参数；
建立不同路况拥堵参数与不同路况等级的对应关系，以得到所述预设的路况信息与路况等级的对应关系。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述路况信息对应的定速巡航参数的步骤包括：
判断所述路况信息是否满足预设条件；
当所述路况信息满足所述预设条件时，获取所述定速巡航参数。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的时间和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航的步骤包括：
检测当前行驶速度；
根据所述当前行驶速度、所述车辆进入所述定速巡航状态的时间和所述目标行驶速度，确定进入所述定速巡航状态的加速曲线；
根据所述加速曲线控制所述车辆加速，直到达到所述目标行驶速度；
控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的加速曲线和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航的步骤包括：
控制所述车辆根据所述加速曲线进行加速，直到达到所述目标行驶速度；
控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为获取车辆前方的图像信息；
第二获取模块，被配置为根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；
第三获取模块，被配置为确定所述路况信息对应的定速巡航参数；
第一控制模块，被配置为控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第一获取子模块，被配置为对所述图像信息进行识别，获取图像特征信息；
匹配子模块，被配置为将所述图像特征信息与预设的障碍物特征信息匹配，以识别出所述车辆前方的障碍物；
第二获取子模块，被配置为获取所述车辆前方的障碍物数量；
第一确定子模块，被配置为根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二获取子模块用于：
确定所述车辆与识别出的障碍物的距离；
根据所述车辆前方的障碍物数量和所述距离，确定所述车辆前方的路况信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四获取模块，被配置为按照预设时间间隔采集所述车辆前方的图像信息；
确定模块，被配置为根据采集的图像信息，确定所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离；
调整模块，被配置为当所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离小于预设距离阈值时，将所述车辆的行驶速度调整为预设速度，所述预设速度小于处于所述定速巡航状态时的行驶速度。
14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块包括：
第一查询子模块，被配置为在预设的路况信息与路况等级的对应关系中，查找所述路况信息对应的路况等级；
第二查询子模块，被配置为在预设的路况等级与定速巡航参数的对应关系中，查询与所述路况等级对应的定速巡航参数。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块还包括：
第二确定子模块，被配置为确定不同的路况信息对应的路况拥堵参数；
建立子模块，被配置为建立不同路况拥堵参数与不同路况等级的对应关系，以得到所述预设的路况信息与路况等级的对应关系。
16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块包括：
判断子模块，被配置为判断所述路况信息是否满足预设条件；
第三获取子模块，被配置为当所述路况信息满足所述预设条件时，获取所述定速巡航参数。
17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的时间和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述第一控制模块包括：
检测子模块，被配置为检测当前行驶速度；
第三确定子模块，被配置为根据所述当前行驶速度、所述车辆进入所述定速巡航状态的时间和所述目标行驶速度，确定进入所述定速巡航状态的加速曲线；
第一控制子模块，被配置为根据所述加速曲线控制所述车辆加速，直到达到所述目标行驶速度；
第二控制子模块，被配置为控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的加速曲线和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述第一控制模块包括：
第三控制子模块，被配置为控制所述车辆根据所述加速曲线进行加速，直到达到所述目标行驶速度；
第四控制子模块，被配置为控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。
19.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆前方的图像信息；
根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；
确定所述路况信息对应的定速巡航参数；
控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航。
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