CN108235780A - 用于向车辆传送消息的系统和方法 - Google Patents

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普拉莫德·钦塔拉布迪
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Abstract

本文中公开用于向车辆传送消息的系统和方法的各种方面。所述系统包括以通信方式耦接到显示装置的第一车辆的电子控制单元(ECU)中的一个或多个电路。所述ECU中的所述一个或多个电路被配置为接收视频流并且控制在所述显示装置上显示所述视频流中的多个图像帧。经由无线网络从一个或多个车辆接收所述多个图像帧中的图像帧中所包括的所述一个或多个车辆的车辆信息。接收对应于从所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆选择车辆的第一输入。识别与所述选定车辆相关联的车辆信息。接收对应于选择待传送到所述选定车辆的信息项目的第二输入。将所述选定信息项目传送到所述选定车辆。

Description

用于向车辆传送消息的系统和方法
技术领域
本公开的各种实施例涉及向车辆传送消息。更具体地说，本公开的各种实施例涉及通过使用视频流向车辆传送消息。
背景技术
诸如智能交通系统(ITS)等高级应用程序已经使与车载通信系统和交通管理系统相关的许多服务发生革命性变化。在某些场景中，车辆的驾驶员可能想要与另一车辆的另一驾驶员通信。例如，驾驶员可能想要向另一车辆的另一驾驶员通知危险处境。然而，驾驶员可能难以通过现有技术(诸如按喇叭)与所述驾驶员特意选择的特定车辆的驾驶员通信并且通知特定意图。在另一个实例中，交警可能希望让可疑车辆靠边和/或停车并且使用开启以指示靠边信号的闪光灯跟随所述可疑车辆(待停车)。然而，交警可能有时丢失可疑车辆。另外，可疑车辆的驾驶员可能不能立刻理解各种信号，诸如靠边信号，并且可能陷入是否要停车的困境。因而，可能需要用于向一个或多个车辆进行消息的车辆特定目标传送的增强机制，其中可征求对接收到所述消息的确认。
通过所描述的系统与本公开的一些方面的比较，常规和传统方法的另外限制和缺点将对于本领域的技术人员变得显而易见，本公开如本申请的剩余部分中参考附图所陈述。
发明内容
一种用于向车辆传送消息的系统和方法，基本上如至少一个附图中示出和/或结合至少一个附图描述，如权利要求书中更完整地陈述。
本公开的这些和其它特征和优点可通过审阅本公开的以下详细描述以及附图来理解，在附图中相同参考标号始终指代相同部分。
附图说明
[图1]图1是示出根据本公开的一个实施例的用于向车辆传送消息的网络环境的框图。
[图2]图2是示出根据本公开的一个实施例的车辆的各种示例性部件或系统的框图。
[图3]图3示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的车辆数据库的示例性数据结构。
[图4-A]图4A示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-B]图4B示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-C]图4C示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-D]图4D示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-E]图4E示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-F]图4F示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-G]图4G示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-H]图4H示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第二示例性场景。
[图4-I]图4I示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第二示例性场景。
[图5-A]图5A示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第三示例性场景。
[图5-B]图5B示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第三示例性场景。
[图6]图6示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆和行人传送消息的系统和方法的第四示例性场景。
[图7-A]图7A和7B共同描绘根据本公开的一个实施例的示出用于向车辆传送消息的示例性方法的第一流程图。
[图7-B]图7A和7B共同描绘根据本公开的一个实施例的示出用于向车辆传送消息的示例性方法的第一流程图。
[图8]图8描绘根据本公开的一个实施例的示出另一种用于向车辆传送消息的示例性方法的第二流程图。
具体实施方式
以下所描述的具体实施可在所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法中找到。本公开的示例性方面可包括一种可包括接收视频流的方法。可控制在显示装置上显示所接收视频流中的多个图像帧。所述多个图像帧中的图像帧中所包括的一个或多个车辆的车辆信息可经由无线网络从所述一个或多个车辆接收。可接收对应于从所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆中选择车辆的第一输入。可识别与所述选定车辆相关联的车辆信息。可接收对应于选择待传送到选定车辆的信息项目的第二输入。可将所述选定信息项目传送到所述选定车辆。
根据一个实施例，显示装置可安装在第一车辆中或安装在交通监控中心(TMC)中以远程监控路段的交通。根据一个实施例，显示装置可为便携式显示装置。
根据一个实施例，第一输入可为在显示装置上所显示的图像帧中所包括的车辆的区域上的触摸操作。根据一个实施例，可传送到选定车辆的多个信息项目可基于选定车辆的所识别车辆信息来确定。可控制在显示装置上显示用户能够选择的所确定的多个信息项目。
根据一个实施例，可一起显示视频流和数字模型表示，所述数字模型表示指示周围车辆相对于第一车辆的相对位置。当在图像帧中所包括的所述一个或多个车辆中的所述车辆的区域上触摸图像帧时，可在图像帧和数字模型表示两者中在选定车辆附近放置突出显示的标记。
根据一个实施例，可接收对应于选择在第一时间点处的所述多个图像帧中的一者的输入。在第一时间点处的所述多个图像帧中的选定一者可包括所述一个或多个车辆。根据一个实施例，可提供图像捕获装置，其可被配置为在图像捕获装置的视野内捕获所述视频流中的所述多个图像帧。
根据一个实施例，可确定与捕获所述多个图像帧的图像捕获装置相关联的地理空间位置值和/或视野的方向。根据一个实施例，可识别在第一时间点处的与所述一个或多个车辆相关联的车辆信息。包括选定车辆的所识别车辆信息在内的与所述一个或多个车辆相关联的所识别车辆信息可对应于唯一车辆标识符、车辆位置、车辆大小、行驶方向、车辆速度值、转向角度、车辆位置精度数据、制动系统状态、车辆稳定性系统状态、横摆角速度、速度变化率、车道信息和/或其它车辆参数。
根据一个实施例，可基于所述一个或多个车辆的所接收车辆信息来生成所述一个或多个车辆的数字模型表示。所生成的数字模型表示可指示在第一时间点处的图像捕获装置的视野。
根据一个实施例，可从多个车辆的至少一部分接收包括车辆信息的一个或多个数据集。所述一个或多个数据集可在所述多个车辆的所述部分位于对应于一个或多个时间点的图像捕获装置的视野内时接收。可基于所接收的一个或多个数据集来生成车辆数据库。所接收的一个或多个数据集可包括在所述一个或多个时间点处的对应于所述多个车辆的至少所述部分的车辆信息。根据一个实施例，基于所生成的车辆数据库，可动态生成所捕获的多个图像帧中的一者或多者的数字模型表示。
根据一个实施例，可在车辆数据库中动态更新对应于所接收的一个或多个数据集的多个车辆参数。所述更新可对应于所述一个或多个时间点。根据一个实施例，在第一时间点处的与所述一个或多个车辆相关联的车辆信息可基于所生成的车辆数据库的过滤来识别。所述过滤可基于以下一者或多者来发生：图像捕获装置的地理空间位置值、图像捕获装置的视野的方向、对应于在第一时间点处的视野中的区域的边界线的地理空间信息。
根据一个实施例，可控制在显示装置上显示所生成的数字模型表示。所生成的数字模型表示可包括在第一时间点处的在图像捕获装置的视野中的所述一个或多个车辆的俯视图。所述俯视图可基于所识别的车辆信息来在所生成的数字模型表示中指示所述一个或多个车辆的布置。所述一个或多个车辆的布置可对应于在第一时间点处的车辆位置、一个或多个车道中的车辆排序和/或车辆行驶方向。
根据一个实施例，所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆中的每一者可使用唯一车辆标识符标记以与所述一个或多个车辆建立通信。根据一个实施例，响应于用户输入，可基于在显示装置处从所显示的数字模型表示选择目标车辆来确定来自所述一个或多个车辆的目标车辆。
根据一个实施例，可基于所识别车辆信息的过滤来从所述一个或多个车辆确定目标车辆。所述过滤可基于图像捕获装置的所确定地理空间位置值、图像捕获装置的视野的所确定方向、对应于在第一时间点处的视野中的区域的边界线的地理空间信息和/或一个或多个阈值。
根据一个实施例，传送到选定车辆的信息项目可为用于在交通条件下与选定车辆协调的靠边消息、交通违章通知、自定义消息和/或处境消息。所述消息可经由无线通信信道、一个或多个路边通信单元、云服务器或专用短距离通信(DSRC)信道传送到选定车辆。
图1是示出根据本公开的一个实施例的用于向车辆传送消息的网络环境的框图。参考图1，示出网络环境100。网络环境100可包括多个车辆102，诸如第一车辆104和第二车辆(下文中称为目标车辆106)。网络环境100还可包括通信装置108、便携式装置110、无线通信网络112和一个或多个用户。用户可包括驾驶员114(与第一车辆104相关联)、另一驾驶员116(与目标车辆106相关联)和行人118。在第一车辆104中还示出有电子控制单元(ECU)120和显示装置122。根据一个实施例，目标车辆106可包括ECU 124。
ECU 120可以通信方式耦接到第一车辆104的显示装置122。ECU 120可经由无线通信网络112以通信方式耦接到通信装置108。第一车辆104的ECU 120可经由第一车辆104的车载网络(未示出)或无线通信网络112以通信方式耦接到显示装置122。第一车辆104和目标车辆106可沿路段行进。根据一个实施例，第一车辆104可停放在路段附近。根据一个实施例，ECU 120可由第一车辆104的用户(诸如驾驶员114)的移动装置(诸如蜂窝电话或智能电话)的中央处理单元(CPU)替换。在此类实施例中，移动装置的CPU可经由无线通信网络112与通信装置108、便携式装置110和/或所述多个车辆102通信。另外，移动装置的CPU可被配置为控制在可嵌入或安装于第一车辆104上的显示装置122上显示内容。
所述多个车辆102可指代可被监控以进行交通管理和控制的可穿过路段的车辆。所述多个车辆102中的一者或多者可在位于路段处的图像捕获装置(未示出)的视野(FOV)内。根据一个实施例，图像捕获装置可安装在第一车辆104处。根据一个实施例，图像捕获装置可耦接到通信装置108，诸如路边单元(RSU)。与第一车辆104和通信装置108相关联的图像捕获装置可为诸如光学相机、超声传感器、无线电成像和测距(RADAR)单元、光检测和测距(LIDAR)单元、红外相机和/或红外RADAR等传感器中的一者。所述多个车辆102可包括第一车辆104和目标车辆106。所述多个车辆102可以通信方式耦接到无线通信网络112。所述多个车辆102的一个或多个数据集可被提供到第一车辆104和/或通信装置108。
第一车辆104可包括ECU 120，其可被配置为与通信装置108和/或其它车辆(诸如目标车辆106)通信。所述多个车辆102的至少一部分可包括一个或多个ECU(未示出)，其可被配置为类似于第一车辆104的ECU 120。
目标车辆106可指代所述多个车辆102中的一者，将向所述一者传送消息。目标车辆106可包括ECU 124，其可被配置为与第一车辆104的ECU 120、通信装置108和/或其它车辆通信。所述多个车辆102(其包括第一车辆104和目标车辆106)的实例可包括但不限于机动车辆、混合动力车辆、自动驾驶车辆和/或使用一种或多种相异可再生或不可再生能源的车辆。使用可再生或不可再生能源的车辆可包括基于矿物燃料的车辆、基于电力推进的车辆、基于氢燃料的车辆、太阳能车辆和/或由其它形式的另选能量源供能的车辆。
通信装置108可包括合适的逻辑、电路、接口和/或代码，其可被配置为与一个或多个车辆(诸如第一车辆104和目标车辆106)和/或便携式装置110建立通信信道。通信装置108可预先安装在路段附近。根据一个实施例，通信装置108可包括图像捕获装置。图像捕获装置可被配置为在图像捕获装置的FOV内捕获路段的多个图像帧。通信装置108的实例可包括但不限于移动单元、基础设施单元(诸如路边单元(RSU))和/或其它无线通信装置。
便携式装置110可包括合适的逻辑、电路、接口和/或代码，其可被配置为显示路段的多个图像帧。所述多个图像帧可由图像捕获装置或便携式装置110的内置摄像头捕获。便携式装置110还可经由无线通信网络112与所述多个车辆102中的一个或多个车辆和/或通信装置108通信。便携式装置110的实例可包括但不限于智能电话、智能玻璃、智能手表和/或与行人118相关联的其它计算装置。
无线通信网络112可包括第一车辆104可与通信装置108和/或一个或多个其它车辆(诸如目标车辆106)通信所通过的媒体。无线通信网络112的实例可包括但不限于专用短距离通信(DSRC)网络、移动特别网络(MANET)、车载特别网络(VANET)、智能车载特别网络(InVANET)、基于因特网的移动特别网络(IMANET)、无线传感器网络(WSN)、无线网状网络(WMN)、因特网、蜂窝网络(诸如长期演进(LTE)网络)、云网络、无线保真(Wi-Fi)网络和/或无线局域网(WLAN)。网络环境100中的各种装置可操作以根据各种无线通信协议连接到无线通信网络112。此类无线通信协议的实例可包括但不限于IEEE 802.11、802.11p、802.15、802.16、1609、全球微波接入互操作性(Wi-MAX)、无线接入车载环境(WAVE)、蜂窝式通信协议、传输控制协议和因特网协议(TCP/IP)、用户数据报协议(UDP)、超文本传输协议(HTTP)、长期演进(LTE)、文件传送协议(FTP)、ZigBee、EDGE、红外(IR)和/或蓝牙(BT)通信协议。
ECU 120可包括合适的逻辑、电路、接口和/或代码，其可被配置为识别与一个或多个车辆相关联的车辆信息。来自所述多个车辆102的所述一个或多个车辆可对应于在所述FOV的捕获时间处在图像捕获装置的FOV内的车辆。ECU 120可被配置为从第一车辆104的感测系统访问传感器数据。传感器数据可由ECU 120经由车载网络(诸如车辆区域网络(VAN))和/或车载数据总线(诸如控制器区域网络(CAN)总线)访问。ECU 120可被配置为经由第一车辆104的无线通信系统(图2描述)接收与所述多个车辆102相关联的数据集。ECU 120可被配置为经由无线通信系统与外部装置(诸如便携式装置110、通信装置108或其它通信装置)通信。所述通信可通过使用无线通信网络112来发生。根据一个实施例，ECU 120可被配置为经由无线通信系统与远程服务器(诸如交通监控中心)通信。根据一个实施例，目标车辆106的ECU 124可被配置为类似于第一车辆104的ECU 120。根据一个实施例，目标车辆106的ECU124可不类似于第一车辆104的ECU 120。
显示装置122可包括合适的逻辑、电路、接口和/或代码，其可被配置为在ECU 120的控制下显示视频流中的多个图像帧。显示装置122可为液晶显示器、电致发光、平视显示器或安装在第一车辆104上的任何其它显示装置。视频流可由图像捕获装置捕获。显示装置122可被配置为从用户接收输入并且向用户提供输出，所述用户诸如为驾驶员114。所述输入可为基于触摸的、基于语音的和/或基于手势的输入。根据一个实施例，显示装置122可安装在第一车辆104中，作为第一车辆104的信息娱乐单元或音响机头单元的一部分或作为车载显示器。另选地，根据一个实施例，显示装置122可安装在远程交通监控中心(TMC)中。在此类情况下，显示装置122可以通信方式耦接到可提供在TMC中的网络接口。网络接口可通过使用无线通信网络112经由第一车辆104的无线通信系统(如图2所述)以通信方式耦接到通信装置108和/或ECU 120。视频流和ECU 120所处理的其它数据可经由第一车辆104的无线通信系统远程传送。视频流和其它处理数据可接着经由TMC的网络接口接收，随后存储在TMC的存储装置(诸如数据服务器)处以供稍后可视化(或显示)。所述视觉化可在可安装于TMC处的显示装置122处准实时发生以用于远程监视和控制。
在另一种情况下，显示装置122可为便携式显示装置。在此类情况下，显示装置122可以通信方式耦接到通信装置108和/或第一车辆104的无线通信系统。显示装置122的实例可包括但可不限于安装在汽车的仪表板处的信息娱乐单元或音响机头单元(HU)、平板计算机和/或具有电子显示器的其它计算装置。
在操作中，ECU 120可被配置为从图像捕获装置接收视频流的多个图像帧。所述多个图像帧可由图像捕获装置在图像捕获装置的FOV内捕获。ECU120可被配置为确定与图像捕获装置相关联的地理空间位置值和/或FOV的方向。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为从所述多个车辆102的至少一部分接收一个或多个数据集。所述一个或多个数据集可在所述多个车辆102沿路段前行并且在第一车辆104和/或通信装置108的无线通信范围(诸如DSRC范围)内时接收。数据集可包括一组车辆参数，其可对应于所述多个车辆102中的一个或多个车辆的车辆信息。根据一个实施例，所述一个或多个数据集可在所述多个车辆102的至少一部分在对应于一个或多个时间点的图像捕获装置的FOV内时接收。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为基于所接收的一个或多个数据集来生成车辆数据库。ECU 120可被配置为在所述一个或多个时间点处动态更新车辆数据库中的多个车辆参数。所述多个车辆参数可对应于在不同时间点处的所接收的一个或多个数据集。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为控制在显示装置122处显示视频流中的多个图像帧。ECU 120可被配置为接收对应于选择在第一时间点处的所述多个图像帧中的一者的输入。在第一时间点处的所述多个图像帧中的选定一者可包括一个或多个车辆。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为识别在第一时间点处的与所述一个或多个车辆相关联的车辆信息。车辆信息的识别可基于通过使用第一时间点提取与所述一个或多个车辆相关联的相关车辆信息。ECU 120可被配置为基于图像捕获装置的所确定地理空间位置值或第一车辆104的所确定代表性地理空间位置来过滤所生成的车辆数据库。根据一个实施例，ECU 120可被配置为基于图像捕获装置的FOV的所确定方向和/或对应于在第一时间点处的FOV中的区域的边界线的地理空间信息来过滤所生成的车辆数据库。发生所述过滤以识别在第一时间点处的与所述一个或多个车辆相关联的车辆信息。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为生成所述一个或多个车辆的数字模型表示。所述数字模型表示可基于与所述一个或多个车辆相关联的所识别车辆信息来生成。ECU120可被配置为在所生成的数字模型表示中使用唯一车辆标识符标记所述一个或多个车辆中的每一者。可标记所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆以与所述一个或多个车辆建立通信。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为基于所识别的车辆信息来从所述一个或多个车辆确定目标车辆106。ECU 120可被配置为将消息传送到所确定的目标车辆106。所传送的消息可为用于在交通条件下与目标车辆106协调的靠边消息、交通违章通知、自定义消息和/或处境消息。
根据一个实施例，目标车辆106的ECU 124可被配置为接收从第一车辆104的ECU120传送的消息。目标车辆106的ECU 124可被配置为确认所接收消息的真实性。目标车辆106的ECU 124可被配置为检查所述消息是否是从被授权来源(诸如从与驾驶员114相关联的第一车辆104)接收的。所接收消息的真实性可通过使用云服务器(诸如与TMC相关联的服务器)来确认。所接收消息可包括特定元数据，诸如第一车辆104的唯一标识符。可将所述唯一标识符与云服务器处的预先存储的标识符进行比较。预先存储的标识符可对应于与各种执行人员(诸如驾驶员114)相关联的被授权标识符。
在所述消息被确认为真实的和/或从被授权来源接收的情况下，ECU 124可被配置为控制在目标车辆106的显示器上提供所接收消息。例如，当所接收消息是靠边消息时，可在目标车辆106的显示器上闪烁视觉警报(诸如“靠边”)。然而，可显示任何其它合适消息而不限制本公开的范围。显示器可为信息娱乐装置、驾驶员信息中心(DIC)、平视显示器(HUD)、增强现实(AR)-HUD和/或目标车辆106处的其它显示器。在消息被确认为不真实的或从未被授权来源接收的情况下，可不渲染所接收消息并且可记录所述事件以供稍后使用。
根据一个实施例，ECU 124可被配置为将对在目标车辆106处渲染的消息的确认传送到第一车辆104。第一车辆104的ECU 120可被配置为经由第一车辆104的无线通信系统接收所述确认。基于所接收的消息的类型，ECU124可被配置为在接收到所述消息之后检测和/或连续地监视目标车辆106的速度变化率。在所接收消息为靠边消息并且所检测到的速度变化率不低于预先配置的阈值的情况下，可在ECU 124的控制下产生音频警报。音频警报(诸如以几秒间隔的间歇性蜂鸣声或连续蜂鸣声)可为用于补充视觉警报的额外警报。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为在第一时间点处从与行人118相关联的便携式装置110接收数据集。当便携式装置110在所述路段处在ECU120的预先界定的通信范围内时，ECU 120可与便携式装置110以通信方式耦接。ECU 120可被配置为识别与便携式装置110相关联的信息。与便携式装置110相关联的信息的识别可以与车辆信息的识别的方式类似的方式执行，诸如通过使用所生成的车辆数据库。其可在驾驶员114可能希望向便携式装置(诸如便携式装置110(图1)或显示装置610(图6中描述))传送消息的情况下有用。
虽然为了简单起见，图1未示出交通监控中心(TMC)，但本领域的技术人员可了解，所述路段的视频流的所述多个图像可经由无线通信网络112传送到远程云服务器，诸如TMC。所述多个图像可接着在与显示装置122类似的显示装置处显示。位于TMC处的显示装置可经由无线通信网络112以通信方式耦接到ECU 120或通信装置108。因此，ECU 120所执行的操作可在位于TMC处的显示装置处产生。类似地，在位于TMC处的显示装置上接收的输入可被中继到ECU 120或通信装置108。
图2是示出根据本公开的一个实施例的车辆的各种示例性部件或系统的框图。结合来自图1的元件来解释图2。参考图2，示出第一车辆104。第一车辆104可包括ECU 120，其可包括微处理器202和存储器204。第一车辆104还可包括音频接口206和/或一个或多个其它输入/输出(I/O)装置，诸如以通信方式耦接到ECU 120的I/O装置208。显示装置122(图1)可为一个所述I/O装置208。第一车辆104还可包括车身控制模块210、感测系统212和动力总成控制系统214。感测系统212可包括对象检测装置212a、图像捕获单元212b和/或其它车载传感器(未示出)。动力总成控制系统214可与转向系统216和制动系统218相关联。第一车辆104还可包括电池220、车辆电力系统222、无线通信系统224和车载网络226。
各种部件或系统可经由车载网络226(诸如车辆区域网络(VAN))和/或车载数据总线以通信方式耦接。微处理器202可以通信方式耦接到存储器204、音频接口206、显示装置122、车身控制模块210、感测系统212、动力总成控制系统214和无线通信系统224。微处理器202还可与转向系统216和制动系统218操作性地连接。本领域的普通技术人员将理解，除了本文中示出以描述并解释本公开的功能和操作的部件或系统之外，第一车辆104还可包括其它合适部件或系统。
微处理器202可包括合适的逻辑、电路、接口和/或代码，其可被配置为执行存储器204中所存储的一组指令。微处理器202可被配置为控制在显示装置122上显示视频流中的多个图像帧。ECU 120可被配置为经由无线通信系统224从所述多个车辆102的至少一部分接收所述一个或多个数据集。微处理器202的实例可为基于X86的处理器、精简指令集计算(RISC)处理器、专用集成电路(ASIC)处理器、复杂指令集计算(CISC)处理器、微控制器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、状态机和/或其它处理器或电路。存储器204可被进一步配置为存储一个或多个文本到语音转换算法、一个或多个语音生成算法、对应于各种蜂鸣声的音频数据和/或其它数据。存储器204可包括合适的逻辑、电路和/或接口，其可被配置为存储机器代码和/或一组指令，其中至少一个代码部分能够由微处理器202执行。存储器204的具体实施的实例可包括但不限于电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘驱动器(HDD)、闪存存储器、安全数字(SD)卡、固态驱动器(SSD)和/或CPU高速缓存存储器。
音频接口206可连接到扬声器、敲钟装置、蜂鸣器或可操作以生成声音的其它装置。音频接口206还可连接到麦克风或用于从第一车辆104的占用者(诸如驾驶员114)接收语音输入的其它装置。音频接口206还可以通信方式耦接到微处理器202。音频接口206可为第一车辆104的车载信息娱乐(IVI)系统或音响机头单元的一部分。
I/O装置208可指代可接收并且向第一车辆104的占用者(诸如驾驶员114)提供输出的输入和输出装置。I/O装置208可以通信方式耦接到微处理器202。输入装置的实例可包括但不限于触摸屏(诸如显示装置122的触摸屏)、麦克风、运动传感器、光传感器和/或扩展坞。输出装置的实例可包括但不限于显示装置122和其它车辆显示器，诸如HUD、AR-HUD、DIC、透视显示器、基于投影的显示器、DIC、信息娱乐单元的显示器、智能玻璃显示器、电致变色显示器和/或扬声器。
显示装置122可为一个所述I/O装置208。根据一个实施例，显示装置122可为可从驾驶员114接收输入的触摸屏显示器。显示装置122还可被配置为向驾驶员114提供输出。显示装置122的实例可包括但不限于平视显示器(HUD)或具有增强现实系统的平视显示器(AR-HUD)、驾驶员信息控制台(DIC)、信息娱乐单元或音响机头单元(HU)的显示屏幕、透视显示器、基于投影的显示器、智能玻璃显示器和/或电致变色显示器。显示装置122可为透明或半透明显示屏幕。显示装置122可生成所生成的数字模型表示的二维(2D)或三维(3D)图形视图。所述图形视图可在微处理器202的控制下生成。
车身控制模块210可指代另一个电子控制单元，其包括可被配置为控制第一车辆104的各种电子部件或系统的合适逻辑、电路、接口和/或代码。车身控制模块210可被配置为从微处理器202接收命令。车身控制模块210可将命令中继到其它合适车辆系统或部件以用于第一车辆104的访问控制。
感测系统212可包括对象检测装置212a、图像捕获单元212b和/或提供在第一车辆104中的一个或多个其它车辆传感器。感测系统212可操作性地连接到微处理器202以向微处理器202提供输入信号。对象检测装置212a可为无线电检测和测距(RADAR)装置或基于激光的对象检测传感器，诸如光检测和测距(LIDAR)装置。
图像捕获单元212b可被配置为捕获路段的视频。视频流可包括在图像捕获单元212b的FOV内的多个图像帧。图像捕获单元212b可被配置为记录视频流中的所述多个图像帧中的每个帧的捕获时间。图像捕获单元212b可安装在第一车辆104前面。图像捕获单元212b的实例可包括但不限于图像传感器、广角相机、闭路电视(CCTV)相机、摄影机、智能玻璃的内置摄像头和/或其它车辆相机。图像捕获装置112b可包括多种传感器中的一者，诸如光学相机、超声传感器、RADAR、LIDAR、红外相机和/或红外RADAR。
感测系统212的所述一个或多个其它车辆传感器可用于感测或检测第一车辆104的行驶方向、地理空间位置、转向角度、横摆角速度、速度和/或速度变化率。第一传感器数据可通过使用感测系统212的一个或多个车辆传感器来感测或检测，所述传感器诸如为横摆角速度传感器、车辆速度传感器、计程仪传感器、转向角度传感器、车辆行驶方向检测传感器、磁力计和全球定位系统(GPS)。一个或多个其它车辆传感器的其它实例可包括但不限于横摆角速度传感器、车辆速度传感器、车速表、全球定位系统(GPS)、转向角度检测传感器、车辆行驶方向检测传感器、磁力计、触摸传感器和/或红外传感器。
动力总成控制系统214可指代第一车辆104的机载计算机，其控制第一车辆104的引擎和传动系统(在提供时)的操作。动力总成控制系统214可控制点火、燃料喷射、发射系统，和/或传动系统(在提供时)和制动系统218的操作。
转向系统216可被配置为从微处理器202接收一个或多个命令。根据一个实施例，转向系统216可自动控制第一车辆104的转向。转向系统216的实例可包括但不限于本领域中已知的助力转向系统、基于真空/液压的转向系统、电动液压助力系统(EHPAS)和/或“线控转向”系统。
制动系统218可用于通过施加摩擦力来停止或减慢第一车辆104。制动系统218可被配置为在第一车辆104处于自主模式或半自主模式时在微处理器202的控制下从动力总成控制系统214接收命令。根据一个实施例，制动系统218可被配置为在微处理器202先发制人地检测到急剧曲率、障碍物或其它道路障碍时从车身控制模块210和/或微处理器202接收命令。制动系统218可与制动踏板和/或油门踏板相关联。
电池220可为用于一个或多个电路或负载(未示出)的电力的来源。例如，所述负载可包括但不限于各种灯(诸如车头灯和内部舱灯)、电动可调节部件(诸如车座、镜子、窗等)和/或其它车载信息娱乐系统(诸如收音机、扬声器、电子导航系统)、电控制、供能和/或协助转向(诸如转向系统216)。电池220可为可充电电池。电池220可为去往ECU 120(由虚线示出)、感测系统212和/或车载信息娱乐系统的一个或多个硬件单元(诸如显示装置122)的电功率的来源。电池220可为用于通过选择性地向第一车辆104的点火系统(未示出)提供电力来启动第一车辆104的引擎的电功率的来源。
车辆电力系统222可调节电池的充电和向第一车辆104的各种电路和负载的电力输出，如上所述。当第一车辆104是混合动力车辆或自动驾驶车辆时，车辆电力系统222可为所有部件提供所需要的电压并且使得第一车辆104能够利用电池220电力持续充足的时间量。根据一个实施例，车辆电力系统222可对应于电力电子器件，并且可包括可以通信方式耦接(通过虚线示出)到车载网络226的微控制器。在此类实施例中，微控制器可在微处理器202的控制下从动力总成控制系统214接收命令。
无线通信系统224可包括合适的逻辑、电路、接口和/或代码，其可被配置为与一个或多个外部装置(诸如通信装置108)和一个或多个云服务器和/或一个或多个车辆(诸如目标车辆106)通信。与所述一个或多个外部装置的此类通信可通过使用无线通信网络112来发生。无线通信系统224可包括但不限于天线、远程信息处理单元、射频(RF)收发器、一个或多个放大器、一个或多个振荡器、数字信号处理器、编解码器(CODEC)芯片组和/或订户身份模块(SIM)卡。无线通信系统224可通过使用无线通信网络112(如图1中所描述)来无线通信。
车载网络226可包括第一车辆104的各种控制单元、部件和/或系统(诸如ECU 120、车身控制模块210、感测系统212、动力总成控制系统214、无线通信系统224、音频接口206和显示装置122)可彼此通信所通过的媒体。根据一个实施例，用于多媒体部件的音频/视频数据的车载通信可通过使用车载网络226的面向媒体的系统传输(MOST)多媒体网络协议来发生。基于MOST的网络可为与控制器区域网络(CAN)分开的网络。基于MOST的网络可使用塑料光纤(POF)。根据一个实施例，基于MOST的网络、CAN和其它车载网络可共存于车辆(诸如第一车辆104)中。车载网络226可促进微处理器202(和ECU 120)与其它ECU(诸如第一车辆104的远程信息处理控制单元(TCU))之间的访问控制和/或通信。第一车辆104中的各种装置或部件可被配置为根据各种有线和无线通信协议连接到车载网络226。用于车载网络226的有线和无线通信协议的实例可包括但不限于车辆区域网络(VAN)、CAN总线、国内数字总线(D2B)、时间触发协议(TTP)、FlexRay、IEEE 1394、基于载波感测多址存取/冲突检测(CSMA/CD)的数据通信协议、集成电路间(I2C)、设备间总线(IEBus)、汽车工程师协会(SAE)J1708、SAE J1939、国际标准化组织(ISO)11992、ISO 11783、面向媒体的系统传输(MOST)、MOST25、MOST50、MOST150、塑料光纤(POF)、电力线通信(PLC)、串行外围设备接口(SPI)总线和/或本地互连网络(LIN)。
在操作中，微处理器202可被配置为经由车载网络226接收路段的视频流的多个图像帧。视频流可为路段中的交通的直播流。微处理器202可被配置为从图像捕获单元212b接收视频流中的所述多个图像帧中的每个帧的捕获时间。所接收的视频流可被存储在存储器204处，所述存储器使捕获时间信息与在当日时间期间的每个图像帧相关联。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为从感测系统212接收传感器数据。微处理器202可被配置为确定图像捕获单元212b的地理空间位置值。微处理器202可被配置为确定与捕获视频流的图像捕获单元212b相关联的FOV的方向。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为经由无线通信系统224从所述多个车辆102的至少一部分接收一个或多个数据集。所述一个或多个数据集可在所述多个车辆102沿路段前行并且在第一车辆104和/或通信装置108的无线通信范围(诸如DSRC范围)内时接收。数据集包括一组车辆参数，其可对应于所述多个车辆102中的车辆的车辆信息。根据一个实施例，所述一个或多个数据集可在所述多个车辆102的至少一部分在对应于一个或多个时间点的图像捕获单元212b的FOV内时接收。例如，可在第一时间点处接收对应于相等数量的车辆(诸如10个车辆)的特定数目的数据集(诸如10个数据集)。在第二时间点处，另一组车辆(诸如6个车辆)可穿过路段并且在无线通信系统224的无线范围内建立通信信道。因此，可在第二时间点处接收用于所述6个车辆的6个数据集。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为基于所接收的一个或多个数据集来生成车辆数据库。微处理器202可被配置为在所述一个或多个时间点处动态更新车辆数据库中的多个车辆参数。所述多个车辆参数可对应于在不同时间点处的所接收的一个或多个数据集。在图3中详细描述车辆数据库的数据结构。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为从用户(诸如驾驶员114)接收授权请求以显示所捕获的视频流以便监视路段的交通。微处理器202可被配置为基于用户信息(诸如从驾驶员114接收的生物计量数据、用户凭证和/或识别码)的有效性来确定授权。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为控制在显示装置122上显示视频流中的多个图像帧。根据一个实施例，可在所述授权之后发生所述多个图像帧的显示。根据一个实施例，可基于预先设置的用户偏好(诸如驾驶员114所设置的偏好)来控制所述多个图像帧的显示。微处理器202可被配置为接收对应于选择在第一时间点处的所述多个图像帧中的一者的输入。在第一时间点处的选定多个图像帧可包括一个或多个车辆。当在图像帧中注意到来自所述一个或多个车辆当中的可疑车辆时，驾驶员114可从所述多个图像帧中选择所述图像帧。可疑车辆可为目标车辆106，将向所述目标车辆传送消息。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为识别选定图像帧中的与所述一个或多个车辆相关联的车辆信息。车辆信息的识别可基于提取在第一时间点期间检测到的与所述一个或多个车辆相关联的车辆信息。第一时间点可对应于图像帧的捕获时间。换句话说，第一时间点对应于在所述多个车辆102的至少一部分以通信方式耦接到第一车辆104的ECU120时的时间点。与所述一个或多个车辆相关联的所识别车辆信息可对应于唯一车辆标识符、车辆位置、车辆大小、行驶方向和/或车辆速度值。与所述一个或多个车辆相关联的所识别车辆信息还可对应于转向角度、车辆位置精度数据、制动系统状态、车辆稳定性系统状态、横摆角速度、速度变化率、车道信息和/或其它车辆参数。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为基于过滤在第一时间点处的所生成的车辆数据库来识别车辆信息。微处理器202可被配置为基于图像捕获单元212b的所确定地理空间位置值来过滤所生成的车辆数据库。微处理器202可被配置为将所述一个或多个车辆的车辆位置(诸如纬度和经度坐标)转换为图像捕获单元212b的所确定地理空间位置值(诸如地理空间坐标)。车辆位置可对应于所识别的车辆信息的与所述一个或多个车辆相关联的车辆参数中的一者。所转换的车辆位置可用于生成所述多个图像帧中的选定图像帧中的所述一个或多个车辆的数字模型表示。根据一个实施例，微处理器202可被配置为基于图像捕获单元212b的FOV的所确定方向和/或对应于在第一时间点处的FOV中的区域的边界线的地理空间信息来过滤所生成的车辆数据库。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为生成选定图像帧中的所述一个或多个车辆的数字模型表示。所生成的数字模型表示可指示在第一时间点处的图像捕获单元212b的FOV。数字模型表示可基于在第一时间点处的与所述一个或多个车辆相关联的所识别车辆信息来生成。根据一个实施例，微处理器202可被配置为基于所生成的车辆数据库来动态生成所捕获的多个图像帧中的一者或多者的数字模型表示。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为使用唯一车辆标识符在所生成的数字模型表示中标记所述一个或多个车辆中的每一者。可标记所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆以与所述一个或多个车辆建立通信。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为控制在显示装置122上显示所生成的数字模型表示。所生成的数字模型表示包括在第一时间点处的图像捕获单元212b的FOV中的所述一个或多个车辆的俯视图。所述俯视图可基于所识别的车辆信息来指示所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆的布置。所述布置可对应于所述一个或多个车辆的在第一时间点处的车辆位置、一个或多个车道中的车辆次序和/或车辆行驶方向。
微处理器202还可在所生成的数字模型表示中布置和/或排序所述一个或多个车辆。所生成的俯视图中的所述一个或多个车辆可被链接到所述一个或多个车辆的唯一标识符。此类链接可对与所述一个或多个车辆建立通信有用。根据一个实施例，微处理器202可被配置为从与所述一个或多个车辆相关联的所识别车辆信息利用车辆速度值来确定车道宽度。所确定的车道宽度可用于确定所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车道中的车辆次序。类似地，所生成的数字模型表示可显示在第一时间点处的图像捕获单元212b的FOV中的某个区域。待在所生成的数字模型表示中显示的区域可基于与所述一个或多个车辆相关联的车辆速度值来确定或映射。所映射的区域可在所述一个或多个车辆的平均速度高于预先确定的阈值时较大。
可存在除了图像捕获单元212b之外还使用对象检测装置212a(诸如感测系统212的RADAR装置)的情况。在此类情况下，微处理器202可被配置为将视频流中所检测到的对象(诸如一个或多个车辆)转换为视频流内的一个或多个交互对象。因此，可在此类情况下不生成单独数字模型表示。交互对象可对应于视频流中的可基于用户(诸如与第一车辆104相关联的驾驶员114)所提供的输入来激活的可选区。可提供所述输入以选择所述交互对象中的一者。选定交互对象可对应于来自所述一个或多个车辆的特定车辆，诸如目标车辆106。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为基于所识别车辆信息来从所述一个或多个车辆确定目标车辆106。可基于来自所识别车辆信息的过滤信息来确定目标车辆106。可基于图像捕获装置的所确定地理空间位置值、图像捕获装置的视野的所确定方向、对应于在第一时间点处的FOV中的区域的边界线的地理空间信息和/或一个或多个阈值来过滤所识别车辆信息。根据一个实施例，微处理器202可被配置为基于用于从所显示的数字模型表示选择目标车辆106的用户输入来从所述一个或多个车辆确定目标车辆106。
根据一个实施例，微处理器202可被配置为将消息传送到所确定的目标车辆106。所传送的消息可为靠边消息、交通违章通知、自定义消息和/或处境消息。所述消息可用于在交通条件下与目标车辆106协调。所述消息可经由无线通信网络112(诸如DSRC信道或LTE协议)(在车辆到车辆(V2V)通信中)传送到目标车辆106。根据一个实施例，所述消息可经由通信装置108(诸如路边通信单元)(基础设施到车辆(I2V)通信)和/或TMC的云服务器(云到车辆通信)传送到目标车辆106。根据一个实施例，微处理器202可被配置为从目标车辆106的ECU 124接收对所传送消息的确认。
图3示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的车辆数据库的数据结构。结合来自图1和图2的元件来解释图3。参考图3，示出关系表300和320。表300描绘与在不同时间点处的不同数据集相关的数据结构。表320描绘与每个数据集中的车辆信息相关的数据结构。
在表300中，列302可以日期和时间格式(诸如日-月-年-时-分-秒-毫秒)存储用于时间点的数据，使得每个时间点值是唯一的。列304、306、308和310可存储可引用表320中的列322(数据集)的数据集标识符值。因此，可界定表300和320之间的关系数据结构。在一个实例中，在对应于时间点“T1”的行中，示出指派给在时间点“T1”处从与第一车辆104以通信方式耦接的三个车辆接收的三个不同数据集的三个数据集标识符值“D1”、“D2”和“D3”。类似地，在几毫秒或几秒之后，诸如在时间点“T2”处，示出三个数据集标识符值“D4”、“D5”和“D3”。数据集标识符值“D4”和“D5可被指派给在下一个时间点“T2”处从与第一车辆104以通信方式耦接的其它两个车辆接收的两个不同数据集。在时间点“T2”处，可移除可能不以通信方式耦接(例如，不在第一车辆104的无线通信系统224的DSRC范围中)并且对应于数据集标识符值“D1”和“D2”的车辆。在时间点“T2”处，可不从对应于时间点“T2”的行移除可仍以通信方式耦接(例如，在第一车辆104的无线通信系统224的DSRC范围内)并且对应于数据集标识符值“D3”的车辆，如图3所示。
在表320中，列324至346可存储用于列322的每个数据集的不同车辆参数的值(未示出)。车辆参数的实例包括但不限于唯一车辆标识符(诸如DSRCmsgID 324)、纬度326、经度328、海拔330、行驶方向(诸如前进方向332)、车辆位置精度334、车辆速度值336、转向角度338、制动系统状态340、速度变化率342、车辆稳定性系统状态344和/或其它车辆参数346。因此，数据集包括用于对应于在特定时间点处从其接收数据集的车辆的车辆信息的不同车辆参数的值。
图4A至4G示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第一示例性场景。结合来自图1、2和3的元件来解释图4A至4G。参考图4A，示出可在第一时间点处沿路段412行进的多个车辆，诸如第一汽车402、第二汽车404、第三汽车406、第四汽车408和第五汽车410。为了简洁起见，在下文中，第一车辆104的ECU 120、显示装置122、图像捕获装置112b(图2)被示出为安装在第一汽车402中。
根据第一示例性场景，第一汽车402可对应于第一车辆104。第一汽车402可与驾驶员114相关联。一个或多个车辆(诸如第二汽车404、第三汽车406和第四汽车408)可在第一车辆104的图像捕获单元212b的FOV内。根据一个实施例，ECU 120可被配置为从第二汽车404、第四汽车408和第五汽车410接收数据集。所述数据集可在汽车沿路段412前行并且在第一汽车402的无线通信范围(诸如DSRC范围)内时接收。
参考图4B，示出由图像捕获装置112b捕获并且在用户界面(UI)416处所渲染的视频流414中显示的一个或多个车辆(诸如第二汽车404、第三汽车406和第四汽车408)。UI416可在第一汽车402的显示装置122上以监视模式渲染，如图所示。UI 416可包括各种图标418至426，如图所示。所述图标418可由用户(诸如第一汽车402的驾驶员114)选择以存储与视频流414中的所显示图像相关联的静态图像。图标420可由驾驶员114用来开始或停止记录图像捕获单元212b所捕获的视频流414。图标422可为用于从先前预定时间周期(例如，在5秒之前)或用户所需时间周期(其由用户选择)重放视频流414的倒退图标。图标424可用于在视频流414上对所显示图像执行暂停动作。图标426可为用于推进视频流414中所显示的图像帧414a的前进图标。指示428(诸如文字“实时”)描绘实时或准实时地处理视频流414。点线正方形430指示通过处理图像捕获单元212b所捕获的视频流414的多个图像帧来检测到的移动对象。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为控制在第一汽车402的显示装置122上显示视频流414中的所述多个图像帧。图4B中示出视频流414中的所显示图像帧的实例。在这种情况下，在显示装置122上显示视频流414的实时处理的图像帧。驾驶员114可以监视模式识别驾驶员114可能希望向之传送的特定车辆。驾驶员114可提供用于将监视模式改变为通信模式的输入。在这种情况下，当驾驶员114以监视模式识别出特定车辆(图4B)时，驾驶员114可选择图标424来暂停视频流414。响应于所述输入，可将UI 416的显示模式改变为通信模式，如图4C所示。
参考图4C，示出处于通信模式的UI 416。在通信模式中，UI 416包括三个显示区域，诸如视频流区域432(在该处显示图像捕获单元212b所捕获的视频流414)、数字模型表示区域434和信息项目选择区域436。在这种情况下，在所述一个或多个车辆当中，第一汽车402从第二汽车404和第四汽车408接收数据集，如先前在图4A中所描述。第三汽车406可能没有通信装置来与第一汽车402通信。
基于从所述一个或多个车辆接收的数据集，突出显示的记号438a和440a以及序列号(诸如“1”和“2”)位于其数据集被接收并且其可被包括在所显示的图像帧414a中的每个车辆上。突出显示的记号438a和440a可在视频流区域432中以不同形状和/或颜色连同序列号一起显示以区分所显示的图像帧414a上的每个车辆。在这个实例中，突出显示的记号438a是正方形，并且突出显示的记号440a是圆形。序列号可对应于唯一编号，其可被指派给每个车辆并且连同突出显示的记号一起显示。在这种情况下，编号“1”被指派给第二汽车404，并且编号“2”被指派给第四汽车408。基于所接收的数据集，可在对应车辆附近显示车辆信息的一些参数。在这个实例中，从对应数据集提取的每个车辆的速度可经由UI元素442和444显示。UI元素442可显示第二汽车404的一个或多个车辆参数，诸如“当前速度50km/小时”。UI元素442还可显示指示第二汽车404具有周围监视系统(诸如高级驾驶员辅助系统(ADAS))来检测周围的移动对象的信息，诸如“具有ADAS”。UI元素444可显示第四汽车408的一个或多个车辆参数，诸如“速度：90km/小时”。UI元素444还可显示指示第四汽车408没有周围监视系统来检测周围的移动对象的信息，诸如“无ADAS”。基于视频流区域432中的突出显示的记号438a和440a或一个或多个车辆参数的显示，第一汽车402的占用者(诸如驾驶员114或乘客)可容易地理解第二汽车404和第四汽车408有能力与第一汽车402通信。
在UI 416的数字模型表示区域434中，可渲染数字模型表示434a。图标404a、406a和408a可为所显示的图像帧414a中所包括的所述一个或多个车辆(诸如第二汽车404、第三汽车406和第四汽车408)的表示。图标402a表示通过使用图像捕获装置112b捕获视频流414并且可存在于第二汽车404、第三汽车406和第四汽车408附近的第一汽车402。图标410a表示在所显示图像帧414a的捕获时间处在路段412中位于第一汽车402附近的第五汽车410。图标404a、408a和410a可为在第一汽车402处接收到其数据集的所述一个或多个车辆的指示。此类一个或多个车辆可基于图像捕获装置112b所捕获的图像来确定。
可从俯视图显示数字模型表示434a。所述俯视图可指示所渲染的数字模型表示434a中的所述一个或多个车辆的布置。所渲染的数字模型表示434a中的所述一个或多个车辆的布置可对应于车辆位置、路段412的一个或多个车道中的车辆排序、车辆大小、车辆类型和/或车辆行驶方向。所渲染的数字模型表示434a中的所述一个或多个车辆的布置还可提供在特定时间点处的沿路段(诸如在这种情况下的路段412)的与所述一个或多个车辆相关联的真实世界交通场景的容易理解，所述特定时间点诸如为对应于所显示的图像帧414a的在图像捕获单元212b捕获所述一个或多个车辆时的时间点。例如，为了建立视频流区域432中的所显示图像帧414a与所渲染的数字模型表示434a之间的对应，并且为了指示在第一汽车402处从所述一个或多个车辆中的特定车辆接收到车辆数据(诸如数据集)，突出显示的记号438b和438b以及唯一编号(诸如编号“1”和“2”)可位于第二汽车404的图标404a和第四汽车408的图标408a附近。数字模型表示区域434中的突出显示的记号438b和438b以及唯一编号可类似于在视频流区域432上所指示的突出显示的记号438a和438a以及唯一编号(诸如编号“1”和“2”)以用于容易辨识从其接收到数据集的所显示的图像帧414a中所包括的所述一个或多个车辆。另外，也从其接收到数据集的在第一汽车402附近的其它周围车辆(诸如第五汽车410)也可由突出显示的记号446和/或唯一编号“3”指示。另外，在车辆(诸如第二汽车404、第三汽车406和第四汽车408)的图标404a、406a和408a中的每一者周围显示图像捕获装置112b的视野(FOV)448和点线正方形430。可针对可在图像捕获装置112b的FOV448内并且被确定为沿路段412的移动对象的车辆显示点线正方形430。因此，通过使用数字模型表示区域434，第一汽车402的驾驶员114可理解哪些周围车辆可与第一汽车402(自我车辆)通信以及哪些车辆可在如同第一汽车402的行驶方向的(驾驶员114的)前视中为可见的。
在信息项目选择区域436中，多个预先确定的信息项目(诸如第一信息项目436a、第二信息项目436b和第三信息项目436c)可为可选的并且被显示以广播(通过使用UI元素436d)或发送(通过使用UI元素436e)选定信息项目到一个或多个周围车辆。例如，第一信息项目436a可为“感测信息”，诸如图像捕获单元212b和/或感测系统212的其它传感器或装置所检测到的在第一汽车402附近的移动对象的信息。第一信息项目436a可为与可能造成事故的道路障碍或对象相关的信息。例如，在人行道上检测到的行人或路段412上的坑洞可为道路障碍。第二信息项目436b可为用于向一个或多个所识别车辆告知减速或停车的消息，诸如“请给我让路”。第三信息项目436c可为用于向所识别车辆告知加速的消息，诸如“加速达到速度限制”。所述多个预先确定的信息项目可为能够传送到所述一个或多个车辆中的特定车辆或广播到具有通信装置的周围车辆的特定消息。例如，UI元素436d(诸如“广播”按钮)可用于将选定信息项目广播到具有通信装置的周围车辆。UI元素436e(诸如“发送”按钮)可用于将选定信息项目发送到第一汽车402的用户(诸如驾驶员114)所识别的一个或多个车辆，如图所示。
参考图4D，示出处于通信模式的UI 416以进一步描述在设置通信模式时通过使用UI 416执行的各种操作。根据一个实施例，ECU 120可被配置为接收对应于在视频流区域432或数字模型表示区域434中选择一个或多个车辆的输入以从信息项目选择区域436发送选定信息。在这种情况下，可通过使用图标408a来选择第四汽车408。根据一个实施例，ECU120可被配置为在视频流区域432和数字模型表示区域434两者中突出显示选定车辆(第一汽车402的用户所识别的车辆)。在这种情况下，第四汽车408可被突出显示，如视频流区域432中的突出显示的记号440a(突出显示的标记)和数字模型表示区域434中的突出显示的记号440b所指示。在这种情况下，可遮蔽或从UI 416移除与可能不被选择的车辆相关联的点线正方形430、UI元素442和444、突出显示的记号438a和438b以及突出显示的记号446(如图4C所示)。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为基于选定车辆的特性来激活或去激活预先确定的信息项目。此类激活或去激活可与突出显示和/或遮蔽操作同时发生，如上所述。换句话说，基于选定车辆(诸如第四汽车408)的特性，可确定并激活能够被发送到选定车辆(诸如在这种情况下的第四汽车408)的一个或多个信息项目，并且可去激活无法发送到选定车辆的其它信息项目。例如，在这种情况下，从第四汽车408的所接收车辆数据(诸如所接收数据集)提取的第四汽车408的当前速度可为“90km/h”(如在图4B中由UI元素444示出)。第四汽车408的当前速度可超过路段412的速度限制(诸如“60km/h”)。在此类情况下，ECU120可确定第三信息项目436c(诸如“加速达到速度限制”)可不与发送到第四汽车408相关。随后，ECU 120可被配置为去激活第三信息项目436c。所述去激活可通过灰化(如图所示)对应于第三信息项目436c的UI元素以指示去激活或停用状态来发生。类似地，因为第四汽车408的速度“90km/h”足够高，所以还可去激活第二信息项目436b(诸如“请给我让路”)。另外，因为在这种情况下选择单个车辆，所以还可去激活对应于广播特征的UI元素436d。因为第四汽车408没有用于检测周围移动对象的系统，所以可激活第一信息项目436a(诸如“感测信息”)。因而，经由UI 416更新通信模式的显示，如图4D所示。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为选择可被选择和/或激活的预先确定的信息项目中的一者。在这种情况下，第一汽车402的用户可经由在第一汽车402中所提供的显示装置(诸如显示装置122)上渲染的UI 416选择第一信息项目436a。根据一个实施例，ECU120可被配置为突出显示选定信息项目，诸如第一信息项目436a。第一汽车402的用户(诸如驾驶员114)可选择UI元素436e来将选定信息项目(诸如第一信息项目436a)发送到选定车辆(诸如在这种情况下的第四汽车408)。例如，可将第一汽车402的图像捕获单元212b或对象检测装置212a所检测到的潜在道路障碍(诸如第四汽车408的另一驾驶员116可能无法看见并且可能正在高速地移动的摩托车)的行驶方向、速度和地理位置传送到第四汽车408。
参考图4E，示出通过使用处于通信模式的UI 416传送选定信息项目。根据一个实施例，在选择UI元素436e(诸如“发送”图标)之后，ECU 120可被配置为经由第一汽车402的无线通信系统将选定信息项目(诸如第一信息项目436a)传送到选定车辆(诸如在这种情况下的第四汽车408)。ECU 120可被配置为在视频流区域432和数字模型表示区域434中的每一者中显示用于描绘发送操作完成的指示，如数字模型表示区域434中的消息图标450a和视频流区域432中的另一个消息图标450b所示。
参考图4F，示出第四汽车408处的显示器452。还示出在显示器452上渲染的UI454。UI 454可包括三个显示区域，诸如视频流区域456、数字模型表示区域458和信息项目区域460，其类似于如图4C所示出和描述的UI 416的视频流区域432、数字模型表示区域434和信息项目选择区域436。
在UI 454的视频流区域456中，显示第四汽车408的图像捕获装置所捕获的视频流462。在从第一汽车402接收到第一信息项目436a之后，第四汽车408的ECU可被配置为在所生成的数字模型表示458a中在发送者(诸如在这种情况下的第一汽车402)的图标402b附近显示消息图标450c。在发送者的图标402b附近放置消息图标450c使得另一驾驶员116容易识别一个或多个特性，诸如当前位置、当前车道、行驶方向、车辆类型、车辆大小、发送者(诸如图标402b所表示的第一汽车402)相对于第四汽车408(图标408b所表示)的估计距离。此类一个或多个特性可在UI 454的数字模型表示区域458中从数字模型表示458a的简单视觉理解。
根据一个实施例，所接收的第一信息项目436a可在UI 454的信息项目区域460中指示。例如，接收日期和时间、信息项目436a的标题(诸如“在第一汽车402后面的盲点处检测到快速移动对象(潜在道路障碍)”)以及用于确认是否需要打开并且在显示器452上所渲染的UI 454的信息项目区域460中显示信息项目436a的询问(诸如“您是否想要打开所接收的信息项目？”)，如图所示。显示可选图标“打开”和“否”，如UI元素460a和460b所示出。基于所接收的信息项目436a的内容，第四汽车408的ECU可被配置为在数字模型表示458a上显示所接收信息项目436a的摘要(诸如“盲点信息”)，如UI元素450d所示出。
参考图4G，示出在选择用于打开消息图标450c的UI元素460a时在第四汽车408的显示器452上渲染的UI 454。当第四汽车408的用户(诸如另一驾驶员116)选择UI元素460a(诸如“打开”图标)时，第四汽车408的ECU可被配置为读取并且显示信息项目436a的整个内容(细节)，如图4G所示。根据一个实施例，并且在这种情况下，因为所接收信息项目436a的内容包括潜在道路障碍(诸如摩托车)的位置、速度和行驶方向，所以可在UI 454的数字模型表示区域458中显示用于示出摩托车的存在、其速度和方向的图标468。
图4H和4I示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第二示例性场景。结合来自图1、2、3和4A至4G的元件来解释图4H和4I。参考图4H，代替可为车辆用户的驾驶员114(图4A)，交警470可与第一汽车402(诸如在第二示例性场景中的警车)相关联。还示出可在第一时间点处沿路段412行进的第二汽车404、第三汽车406和第四汽车408，类似于图4A所示出和描述的汽车。
根据第二示例性场景，第四汽车408可对交警470看起来为可疑的。因此，交警470可能想要让第四汽车408靠边。交警470可经由UI 416检查第四汽车408是否在显示装置122处所显示的视频流中为可见的。在第四汽车408在显示装置122上为可见的情况下，诸如图4B所示，交警470可经由通过使用显示装置122上所渲染的UI 416选择图标424来提供基于触摸的输入以暂停所显示的视频流。在第四汽车408在显示装置122上为不可见的情况下，交警470可通过使用图标422和426(图4B)提供一个或多个输入动作来使视频流倒退或前进。可提供所述一个或多个输入动作以找出至少包括待被靠边的车辆(诸如第四汽车408)的图像帧。另选地，用于使视频流暂停、倒退或前进的输入可为基于语音的输入(诸如“暂停视频”或“倒退2秒”)和/或基于手势的输入。除了第四汽车408之外，在特定时间点(诸如第一时间点)处所捕获的图像帧还可包括一个或多个车辆(诸如第二汽车404和第三汽车406)，如图4B所示。ECU 120可被配置为接收被提供以暂停所显示的视频流的输入。换句话说，所接收的输入可对应于来自视频流414的所述多个图像帧中的一者(诸如图像帧414a(图4C))的选择。图像帧414a可为对应于第一时间点的选定图像帧。
根据一个实施例，ECU 120可被配置为识别选定图像帧中的与所述一个或多个车辆(诸如第二汽车404、第三汽车406和第四汽车408)相关联的车辆信息。车辆信息的识别可基于第一时间点和可从所接收数据集生成的车辆数据库来发生，如图4C中的UI 416上所显示的突出显示的记号438a、438b、440a和440b所示出。
基于所识别的车辆信息，ECU 120可被配置为生成并且随后控制在第一汽车402的显示装置122上显示选定图像帧的所述一个或多个车辆的数字模型表示434a(如图4C所示)。所生成的数字模型表示434a包括在第一时间点处的图像捕获单元212b的FOV中的所述一个或多个车辆的俯视图。所述俯视图可基于所识别的车辆信息来指示数字模型表示434a中的所述一个或多个车辆的布置(如图所示)。
根据一个实施例，ECU 120可接收用于从所生成的数字模型表示434a选择第四汽车408的表示(诸如图标408a)的输入。第四汽车408可为图1中所解释的目标车辆106的表示。可基于所接收的输入在数字模型表示434a中突出显示第四汽车408，如图4D所示。交警470可从信息项目选择区域436选择消息(诸如根据第二示例性场景的可为“靠边消息”的信息项目436a)，并且按压UI元素436e以发送选定消息。ECU 120可被配置为将选定消息(诸如“靠边”)传送到第四汽车408。在一种情况下，所生成的数字模型表示434a可将所述一个或多个车辆表示为具有对应唯一车辆标识符的图形图标。所述唯一车辆标识符(诸如DSRCmsgID 324(图3))可对应于所述一个或多个车辆中的每一者的车辆信息或唯一编号(诸如编号“1”和“2”(如图4C所示))。在此类情况下，交警470可提供用于选择第四汽车408的数字表示的语音命令，诸如“让车辆<第四汽车408的唯一标识符>靠边”。基于所述语音命令，可向第四汽车408传送“靠边”消息，因此减少行驶相关危险。
除了此类消息之外，ECU 120可被进一步配置为传送自定义消息。所述自定义消息可向第四汽车408提供额外信息，诸如靠边的原因。自定义消息的实例可包括但不限于“您正超速行驶”和/或“您刚才未使用变道指示器来变道”。所述消息和所述自定义消息可经由DSRC信道或LTE协议传送到第四汽车408。数字模型表示区域434中所显示的消息图标450a和视频流区域432中所显示的另一消息图标450b指示预期用于第四汽车408的“靠边”消息的传送的成功完成。
在一种情况下，除了图像捕获单元212b之外，对象检测装置212a(诸如RADAR装置)也可安装在第一汽车402的前侧处。在此类情况下，可不生成所述一个或多个车辆的数字模型表示434a。基于所识别的车辆信息，ECU 120可被配置为控制在显示装置122处显示视频流中的所述多个图像帧，使得所述视频流中的所述一个或多个车辆被显示有对应唯一标识符。例如，可在第二汽车404的附近显示第一唯一标识符“V2”或唯一编号“1”，可在第三汽车406的附近显示第二唯一标识符“V3”，并且可在第四汽车408的附近显示第三唯一标识符“V4”或唯一编号“2”。交警470可选择待向其传送消息(诸如“靠边”)的目标车辆的标识符。例如，交警470可选择第三唯一标识符“V4”或唯一编号“2”(如所显示)来将所述消息传送到第四汽车408。所述选择可响应于基于触摸的输入或语音命令(诸如“暂停视频”、“倒退2秒”或“让V2靠边”)以在行驶时进一步减小风险，如上所述。
参考图4I，示出第四汽车408(其表示目标车辆106)的切割部分472以及在第四汽车408的音响机头单元的显示器452处所渲染的靠边消息的图形表示474。第四汽车408的ECU可类似于目标车辆106的ECU 124。第四汽车408的ECU可被配置为控制在第四汽车408的音响机头单元处提供所接收的消息。根据一个实施例，第四汽车408的ECU可被配置为在第四汽车408处于自主操作模式时自动控制一个或多个部件或系统(诸如第四汽车408的车身控制模块和动力总成控制系统)。如上文提到的所述一个或多个部件或系统可类似于如图2所描述的第一汽车402的部件或系统。可基于所接收的消息(诸如“靠边”消息)来发生此类自动控制以减慢并且停止第四汽车408。然而，可显示任何其它合适消息而不限制本公开的范围。根据一个实施例，当第四汽车408不处于自主操作模式时，第四汽车408的驾驶员可查看在音响机头单元的显示器处显示的所接收消息。驾驶员可在音响机头单元的显示器处提供输入以将确认传送到第一汽车402。
另选地，可在第四汽车408处显示所述消息时将确认动态地传送到第一汽车402。向第一汽车402传送确认可基于可从第一汽车402接收的元数据(诸如唯一标识符)以及所述靠边消息。在未在第四汽车408处检测到速度减小(减速)的情况下，可进一步产生报警蜂鸣声以提示第四汽车408的驾驶员(诸如另一驾驶员116)发生/遵循合适动作，诸如停车。
第一汽车402的ECU 120可被配置为接收用于所传送消息的确认，其指示对第四汽车408接收到靠边消息的确认。根据一个实施例，可连同第四汽车408的地理空间位置(地理空间位置的连续或间歇更新)一起接收所述确认。当第四汽车408未根据交警470所需要而停车时，可接着通过地图服务跟踪第四汽车408。因此，如上所述，所述各种操作使得向目标车辆(诸如第四汽车408)进行消息(诸如靠边消息)的车辆特定目标传送成为可能。交警470可基于所接收的确认来确定第四汽车408接收到所述消息。
图5A和5B示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于向车辆传送消息的系统和方法的第三示例性场景。结合来自图1、2、3和4A至4I的元件来解释图5A和5B。参考图5A，示出在不受控制的道路交叉口附近的包括多个车辆(诸如第一汽车402、第二汽车404和第三汽车406)的交通场景500。
根据第三示例性场景，第一汽车402可与驾驶员502而不是驾驶员114相关联。第一汽车402的ECU 120可被配置为控制在第一汽车402的显示装置122上显示视频流中的多个图像。视频流的所述多个图像可在图像捕获单元212b的FOV内捕获。在道路交叉口处不存在交警或红绿灯的情况下，第一汽车402的驾驶员502可能想要与特定附近车辆(诸如第二汽车404)通信以沿道路交叉口安全前行。
第一汽车402的ECU 120可被配置为基于车辆数据库来动态生成所捕获的多个帧中的一者或多者的数字模型表示。(所述车辆数据库可以与图2和3所描述的方式类似的方式生成。)可在显示装置122上所渲染的UI 416上与视频流同时渲染数字模型表示(诸如俯视图)，所述UI 416类似于图4C所示出和描述的UI。
驾驶员502可在这种情况下从显示装置122处的所渲染的数字模型表示选择第二汽车404，以与所述第二汽车404建立通信信道。ECU 120可被配置为在显示装置122处在UI416上在信息项目选择区域436中渲染一个或多个预先配置的处境消息。ECU 120可被配置为经由无线通信网络112将处境消息(诸如“请走”)传送到第二汽车404。根据一个实施例，驾驶员502可从显示装置122上的UI 416输入自定义消息(诸如“您动，我等-来自在您前方的红色汽车的消息”)。
参考图5B，示出在第二汽车404的音响机头单元的显示器处所显示的处境消息504。第二汽车404的驾驶员502可提供用于选择所接收的处境消息的输入。第二汽车404的ECU可被配置为响应于所述选择而传送对接收到所述处境消息的确认。可改变第一汽车402的显示装置和第二汽车404的显示器上所渲染的处境消息504的颜色以指示对接收到处境消息504的确认。
图6示出根据本公开的一个实施例的用于实施所公开的用于在车辆与行人之间传送消息的系统和方法的第四示例性场景。结合来自图1、2和3的元件来解释图6。参考图6，示出路边单元(RSU)602、智能电话604、多个车辆606、路段608和显示装置610。智能电话604可与行人118相关联。显示装置610可渲染UI 416并且可与交警470相关联。
根据第四示例性场景，显示装置610可对应于显示装置122(图1)。图像捕获单元212b(图2)可与RSU 602集成。RSU 602可被配置为在第一时间点处从行人118的智能电话604接收数据集。RSU 602还可在一个或多个时间点处从在RSU 602附近的多个车辆606接收数据集。RSU 602的图像捕获单元212b可在图像捕获单元212b的FOV内捕获路段608的视频。
RSU 602可被配置为基于所接收的数据集来生成与所述路段608相关联的车辆数据库。RSU 602可与所述多个车辆606、智能电话604和显示装置610以通信方式耦接持续某个时间周期。所述时间周期可对应于当所述多个车辆606和智能电话604在RSU 602的预先界定的通信范围内时的时间。
根据一个实施例，显示装置610可被配置为从RSU 602接收直播视频流。显示装置610可被配置为控制在显示装置610处显示直播视频流的多个图像帧。在某些情况下，交警470可观察到行人(诸如行人118)正在以意味着交通违章的方式横过路段608。在此类情况下，交警470可能希望向行人118的智能电话604传送交通违章消息。交警470可通过使用UI416(如图4B至4E先前所示出和描述)选择在显示装置610处所显示的所述多个图像帧中的一者。在第一时间点处的所述多个图像帧中的选定一者可包括来自所述多个车辆606的一个或多个车辆和行人118。
根据一个实施例，显示装置610可被配置为识别选定图像帧中的与所述一个或多个车辆相关联的车辆信息。显示装置610可被进一步配置为识别与行人118的智能电话604相关联的信息。可在过滤过程(图2中详细描述)中通过使用所生成的车辆数据库和第一时间点来发生车辆信息和与智能电话604相关联的信息的识别。基于所识别的车辆信息和与智能电话604相关联的信息，显示装置610可被配置为生成所述多个图像帧中的选定一者中的所述一个或多个车辆和行人118的数字模型表示(类似于如图4C所示的数字模型表示)。
根据一个实施例，交警470可提供用于在所生成的数字模型表示中选择行人118的表示的输入。可使用唯一标识符标记所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆和与智能电话604相关联的行人118以与所述显示装置610建立通信。显示装置610可接着将交通违章消息传送到行人118的智能电话604。
类似地，显示装置610可基于所识别的车辆信息从所述多个车辆606动态确定一个或多个目标车辆。在一种情况下，所识别的车辆信息可包括车辆速度值。在此类情况下，可将所述一个或多个目标车辆的车辆速度值与阈值速度值进行比较。阈值速度值可与图像捕获单元212b的地理空间位置相关联以确定速度限制。阈值速度值可对应于用于图像捕获单元212b可位于上面的路段608的预先界定的速度限制。
交警470可通过使用显示装置610上所渲染的UI 416向一个或多个目标车辆传送一个或多个交通违章消息。根据一个实施例，显示装置610可被配置为在所生成的数字模型表示上接收一个或多个输入动作，以同时向一个或多个目标车辆传送一个或多个交通违章消息。
然而，本公开可不限于此，并且在不脱离本公开的范围的情况下，在显示装置610处所执行的操作还可在RSU 602处执行。在此类情况下，显示装置610可用于输出的最后呈现和输入的接收。另外，RSU 602可将图像捕获单元212b所捕获的视频数据传送到远程云服务器(诸如TMC)以供稍后使用。
图7A和7B共同描绘根据本公开的一个实施例的示出用于向车辆传送消息的示例性方法的流程图。参考图7A和7B，示出流程图700。结合图1、2、3、4A至4I、5A、5B和6描述流程图700。所述方法在步骤702处开始并且前进到步骤704。
在步骤704，可在ECU 120处接收视频流中的多个图像帧和/或传感器数据。可从图像捕获单元212b接收所述视频流(诸如视频流414(图4B))和/或传感器数据。根据一个实施例，可从感测系统212(图2)的一个或多个其它传感器(诸如对象检测装置212a或车载传感器)接收传感器数据。所述视频流可为路段(诸如路段412(图4A)、如图5A所示的路段或路段608(图6))中的交通的直播流。根据一个实施例，ECU 120还可从图像捕获单元212b接收视频流中的所述多个图像帧中的每个帧的捕获时间。可将所接收的视频流存储在存储器204处，所述存储器204可使捕获时间信息与在当日时间期间的每个图像帧相关联。
在步骤706，可在显示装置122上控制视频流中的所述多个图像帧的显示。根据一个实施例，可基于预先设置的用户偏好(诸如驾驶员114所设置的偏好)来控制所述多个图像帧的显示。在图4B中的UI 416上示出视频流(诸如视频流414)中的所述多个图像帧的显示的实例。可在可安装于车辆(诸如第一车辆104(图1)或第一汽车402(图4A和4B))中的显示装置122上以监视模式渲染UI 416，如图所示。
在步骤708，可确定与图像捕获单元212b相关联的地理空间位置值和/或FOV的方向，所述图像捕获单元212b捕获所述多个图像帧。与图像捕获单元212b相关联的FOV的方向的实例由来自图像捕获单元212b的两条发散虚线表示，如图4A所示。FOV(诸如可在UI 416上表示的FOV 448)的方向的另一个实例在图4C、4D和4E中示出。
在步骤710，可从所述多个车辆102的至少一部分接收一个或多个数据集。所述一个或多个数据集可在所述多个车辆102的所述部分在对应于一个或多个时间点的图像捕获单元212b的FOV内时接收。所述一个或多个数据集可包括可在所述一个或多个时间点处对应于所述多个车辆102(诸如第二汽车404、第四汽车408和第五汽车410，如图4C所示出和描述，其中所接收的数据集在UI 416上由突出显示的标记表示)的车辆信息。例如，在图4C中，数字模型表示区域434中的突出显示的记号438b和438b以及唯一编号可类似于在视频流区域432上所指示的突出显示的记号438a和438a以及唯一编号(诸如编号“1”和“2”)以用于容易辨识从其接收数据集的所显示的图像帧414a中所包括的所述一个或多个车辆。还从其接收数据集的在第一汽车402附近的第五汽车410也可由突出显示的记号446和/或唯一编号“3”指示，如图4C所示。
根据一个实施例，所述一个或多个数据集可在所述多个车辆102沿路段(诸如路段412或路段608)前行并且在第一车辆104和/或通信装置108(诸如RSU 602(图6))的无线通信范围(诸如DSRC范围)内时接收。所述数据集包括一组车辆参数，其可对应于所述多个车辆102中的车辆的车辆信息，如图2和3所描述。
在步骤712，可基于所接收的一个或多个数据集来生成车辆数据库。在一个实例中，在图3中详细描述车辆数据库的数据结构。在步骤714处，可在车辆数据库中更新对应于所接收的一个或多个数据集的多个车辆参数。此类更新可在所述一个或多个时间点处发生。
在步骤716，可接收对应于选择在第一时间点处的所述多个图像帧中的一者的输入。在第一时间点处的所述多个图像帧中的选定一者包括一个或多个车辆。例如，如图4B所示，图标424可用于暂停视频流414，诸如将视频流414暂停到所显示的图像。驾驶员114可以监视模式识别驾驶员114可能希望向之传送的特定车辆。当驾驶员114以监视模式(图4B)识别出特定车辆时，驾驶员114可选择图标424来暂停视频流414。响应于所述输入，可选择图像帧414a(图4C)，并且可将UI 416的显示模式改变为通信模式，如图4C所示。
在步骤718，可识别在第一时间点处的与所述一个或多个车辆相关联的车辆信息。所述识别可基于对所生成的车辆数据库的过滤。所述过滤可基于图像捕获单元212b的地理空间位置值、图像捕获单元212b的FOV的方向和/或对应于在第一时间点处的FOV中的区域的边界线的地理空间信息来发生。例如，视频流414的所显示图像帧414a(其还对应于在特定时间处的图像捕获单元212b的FOV)的捕获时间可为第一时间点。因此，在第一时间点处，可基于上述参数从车辆数据库过滤在第一汽车402附近的车辆和从其接收数据集的车辆。以此方式，可基于选定图像帧414a的捕获时间来识别图像帧414a中的所述一个或多个车辆。另外，在第一时间点处，可从在第一时间点处从感测系统212接收的传感器数据识别其它车辆和/或车辆信息。已经在图2中详细描述了所述过滤过程。
在步骤720，可生成所述一个或多个车辆的数字模型表示。所生成的数字模型表示可指示在第一时间点处的图像捕获单元212b的FOV，并且可对应于在第一时间点处的所述多个图像帧中的选定一者(诸如图像帧414a)。数字模型表示的实例可为UI 416上所显示的数字模型表示434a，如图4C所示。
在步骤722，可使用唯一车辆标识符标记所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆中的每一者以与所述一个或多个车辆建立通信。在所述一个或多个车辆上标记的唯一车辆标识符的实例可为用作对所述一个或多个车辆(诸如分别为第一汽车402、第二汽车404、第三汽车406、第四汽车408和第五汽车410)的指示的图标402a、404a、406a、408a和408a，如在图4C、4D和4E中的UI 416上所显示的数字模型表示区域434中所示。
在步骤724，可控制在显示装置122上显示所生成的数字模型表示。所生成的数字模型表示可包括在第一时间点处的在图像捕获单元212b的FOV中的所述一个或多个车辆的俯视图。根据一个实施例，所述俯视图可指示所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆的布置。所述布置可基于所识别的车辆信息来发生。所述布置可对应于在第一时间点处的车辆位置、一个或多个车道中的车辆次序和/或车辆行驶方向。例如，在图4C中，所生成的数字模型表示434a包括在第一时间点处的图像捕获单元212b的FOV中的所述一个或多个车辆的俯视图。所述俯视图可基于所识别的车辆信息来指示数字模型表示434a中的所述一个或多个车辆的布置(如图所示)。
在步骤726，可接收对应于从所述图像帧(诸如图像帧414a)中所包括的所述一个或多个车辆选择车辆(诸如目标车辆106(图1)或第四汽车408(图44F))的输入。例如，如图4D所示，ECU 120可被配置为接收对应于从视频流区域432或数字模型表示区域434选择一个或多个车辆的输入。可通过使用UI 416的图标408a选择第四汽车408。第四汽车408可被突出显示，如视频流区域432中的突出显示的记号440a(突出显示的标记)和数字模型表示区域434中的突出显示的记号440b所指示，如图4D所示。另选地，可基于所识别的车辆信息来动态确定来自所述一个或多个车辆的目标车辆，诸如被识别为处于高速的车辆，或使用碎灯的车辆，和/或在错误车道中的车辆。根据一个实施例，可基于从显示装置122处的所显示的数字模型表示(诸如所显示的数字模型表示434a)选择目标车辆106的用户输入确定来自所述一个或多个车辆的目标车辆106。
在步骤728，可识别与选定车辆相关联的车辆信息。与选定车辆相关联的车辆信息的识别可基于与选定图像帧(诸如图像帧414a)中所包括的所述一个或多个车辆相关联的先前所识别的车辆信息。
在步骤730，可确定多个信息项目(诸如如图4D和4E所示出和描述的信息项目436a、436b和436c)，其可基于选定车辆的所识别车辆信息传送到选定车辆。根据一个实施例，可控制在显示装置122上显示能够由用户(诸如驾驶员114或交警470)选择的所确定的多个信息项目。例如，可在UI 416的信息项目选择区域436中控制所确定的多个信息项目的显示，如图4D和4E所示出和描述。
在步骤732，可在ECU 120处接收对应于选择待传送到选定车辆的信息项目的另一个输入。例如，在图4D中，第一汽车402的用户可经由在第一汽车402中所提供的显示装置(诸如显示装置122)上渲染的UI 416选择第一信息项目436a。可突出显示选定信息项目，诸如第一信息项目436a。
在步骤734，可将选定信息项目传送到选定车辆(诸如目标车辆106(图1)或第四汽车408(图4F))。所传送的选定信息项目可为用于在交通条件中与选定车辆协调的靠边消息(如图4H和4I所示出和描述)、交通违章通知(如图6所示出和描述)、自定义消息(如图4H和4I所描述)和/或处境消息(诸如处境消息504，如图5B所示出和描述)。所述信息项目可经由无线通信信道(诸如无线通信网络112)、一个或多个路边通信单元(诸如通信装置108(图1)或RSU 602(图6))、云服务器(诸如TMC)或专用短距离通信(DSRC)信道传送到选定车辆。例如，如图4E所示，在选择UI元素436e(诸如“发送”图标)之后，ECU 120可被配置为经由第一汽车402的无线通信系统将选定信息项目(诸如第一信息项目436a)传送到选定车辆(诸如第四汽车408)。
在步骤736，可从选定车辆接收确认。所述确认可指示对选定车辆(诸如目标车辆106(图1)或第四汽车408(图4F))接收到所述信息项目或消息的确认。控制传递到结束步骤738。
图8是根据本公开的一个实施例的示出另一种用于向车辆传送消息的示例性方法的第二流程图。参考图8，示出流程图800。结合图1、2、3、4A至4I、5A、5B和6描述流程图800。所述方法在步骤802处开始并且前进到步骤804。
在步骤804，可接收从车辆(诸如第一车辆104)传送的消息。所述消息可由目标车辆106(诸如第四汽车408)的ECU(诸如ECU 124)接收。
在步骤806，可确定所接收的消息是否为真实的并且是从被授权来源(诸如与驾驶员114相关联的第一车辆104)接收的。在所接收的消息被确认为真实的和/或是从被授权来源接收的情况下，控制传递到步骤808。在所接收的消息无法被确认或者被确认为不真实或未被授权的情况下，控制传递到步骤820。
在步骤808，可控制在目标车辆106处的显示装置(诸如显示器452(图4F和4G))上提供所接收的消息。在图4E中示出所接收的消息的提供的实例。可在UI 454的信息项目区域460中指示所接收的信息或消息(诸如所接收的第一信息项目436a)。另外，在从第一汽车402接收到第一信息项目436a之后，第四汽车408的ECU可被配置为在所生成的数字模型表示458a中在发送者(诸如第一汽车402)的图标402b附近显示消息图标450c，如图4E中所示出和描述。当第四汽车408的用户(诸如另一驾驶员116)选择UI元素460a(诸如“打开”图标)时，第四汽车408的ECU可被配置为读取并且显示信息项目436a的整个内容(细节)，如图4G所示。
在步骤810，可将对目标车辆106处所渲染的消息的确认传送到第一车辆104。例如，如图4I所示出和描述，向第一汽车402传送确认可基于可从第一汽车402接收的元数据(诸如唯一标识符)以及所述靠边消息。
在步骤812，可确定用于所接收的消息的消息类型。在步骤814处，可确定消息类型是否对应于靠边消息。在所接收的消息被确定为靠边消息的情况下，控制传递到步骤816。在所接收的消息不是靠边消息的情况下，控制传递到步骤822。在步骤816处，可检测和/或连续地监视目标车辆106的速度变化率。
在步骤818，可确定所检测到的速度变化率是否高于预先配置的阈值。在所检测到的速度变化率高于预先配置的阈值的情况下，控制传递到步骤820。在所检测到的速度变化率低于预先配置的阈值的情况下，控制传递回到步骤816(直到目标车辆106停车)。
在步骤820，可输出音频警报。所述音频警报可为用于补充所显示的消息(诸如视觉警报)的额外警报。例如，如图4I所描述，在未在第四汽车408处检测到速度减小(减速)的情况下，可进一步产生报警蜂鸣声以提示第四汽车408的驾驶员(诸如另一驾驶员116)发生/遵循合适动作，诸如停车。控制可传递到结束步骤824。在步骤822处，可不渲染所接收的消息，并且可在目标车辆106处记录所述事件。控制可传递到结束步骤824。
根据本公开的一个实施例，公开一种用于向车辆传送消息的系统。所述系统(诸如ECU 120(图1))可包括一个或多个电路(下文称为微处理器202(图2))。微处理器202可被配置为接收视频流(诸如视频流414)。微处理器202可被配置为控制在显示装置122(图1)上显示视频流中的多个图像帧。微处理器202可被配置为经由无线网络(诸如无线通信网络112(图1))从一个或多个车辆接收所述多个图像帧中的图像帧(诸如图像帧414a)中所包括的一个或多个车辆的车辆信息。微处理器202可被配置为接收对应于从所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆选择车辆(诸如目标车辆106或第四汽车408)的第一输入。微处理器202可被配置为识别与选定车辆相关联的车辆信息。微处理器202可被配置为接收对应于选择待传送到选定车辆的信息项目的第二输入。微处理器202可被配置为将选定信息项目传送到选定车辆(诸如目标车辆106或第四汽车408)。
根据本公开的一个实施例，公开一种车辆(诸如第一车辆104(图1和2)或第一汽车402(图4A至4E))。所述车辆可包括电池220。所述车辆还可包括ECU 120(图1和2)。ECU 120可包括一个或多个电路(下文中称为微处理器202(图2))，其可以通信方式耦接到显示装置122。微处理器202可被配置为接收视频流(诸如视频流414)。微处理器202可被配置为控制在显示装置122(图1)上显示视频流中的多个图像帧。微处理器202可被配置为经由无线网络(诸如无线通信网络112(图1))从一个或多个车辆接收所述多个图像帧中的图像帧(诸如图像帧414a)中所包括的一个或多个车辆的车辆信息。微处理器202可被配置为接收对应于从所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆选择车辆(诸如目标车辆106或第四汽车408)的第一输入。微处理器202可被配置为识别与选定车辆相关联的车辆信息。微处理器202可被配置为接收对应于选择待传送到选定车辆的信息项目的第二输入。微处理器202可被配置为将选定信息项目传送到选定车辆(诸如目标车辆106或第四汽车408)。
本公开的各种实施例可提供一种非暂态计算机可读媒体和/或存储媒体，其上存储有用于使机器和/或计算机向车辆传送消息的一组计算机可执行指令。ECU(诸如ECU 120(图1))中的所述组计算机可执行指令可使机器和/或计算机执行包括接收视频流(诸如视频流414)的步骤。可控制在显示装置122上显示所接收的视频流中的多个图像帧。可经由无线网络(诸如无线通信网络112(图1))从一个或多个车辆接收所述多个图像帧中的图像帧中所包括的一个或多个车辆的车辆信息。可接收对应于从所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆选择车辆(诸如目标车辆106或第四汽车408)的第一输入。可识别与选定车辆相关联的车辆信息。可接收对应于选择待传送到选定车辆的信息项目的第二输入。可将选定信息项目传送到选定车辆(诸如目标车辆106或第四汽车408)。
本公开可以硬件或硬件和软件的组合来实现。本公开可以集中式方式、在至少一个计算机系统中或以分布式方式实现，在分布式方式中不同元件可跨若干互连计算机系统分散。适于实行本文所述的方法的计算机系统或其它设备可为合适的。硬件和软件的组合可为具有计算机程序的通用计算机系统，所述计算机程序在加载和执行时可控制计算机系统以使得其实行本文所述的方法。本公开可以包括还执行其它功能的集成电路的一部分的硬件来实现。
本公开还可嵌入在计算机程序产品中，所述计算机程序产品包括使得能够实施本文所述的方法的所有特征，并且在加载于计算机系统中时能够实行这些方法。在本上下文中，计算机程序意指预期使具有信息处理能力的系统直接地或在以下任一个或两个操作之后执行特定功能的一组指令的以任何语言、代码或符号的任何表达：a)转换为另一种语言、代码或符号；b)以不同材料形式再现。
尽管已经参考特定实施例描述了本公开，但本领域的技术人员将理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可做出各种改变并且可用等效形式替代。另外，可在不脱离其范围的情况下做出许多修改以使特定情形或材料适于本公开的教示。因此，预期本公开不限于所公开的特定实施例，而是本公开将包括落在所附权利要求书的范围内的所有实施例。

Claims (25)

1.一种用于向车辆传送消息的系统，所述系统包括：
以通信方式耦接到显示装置的第一车辆的电子控制单元中的一个或多个电路，所述一个或多个电路被配置为：
接收视频流；
控制在所述显示装置上显示所述视频流中的多个图像帧；
经由无线网络从一个或多个车辆接收所述多个图像帧中的图像帧中所包括的所述一个或多个车辆的车辆信息；
接收对应于从所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆选择车辆的第一输入；
识别与所述选定车辆相关联的车辆信息；
接收对应于选择待传送到所述选定车辆的信息项目的第二输入；以及
将所述选定信息项目传送到所述选定车辆。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述显示装置：安装在所述第一车辆中，安装在用于远程监控路段的交通的交通监控中心(TMC)中，和/或安装在便携式显示装置中。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一输入是所述显示装置上所显示的所述图像帧中所包括的所述车辆的区域上的触摸操作。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为：
基于所述选定车辆的所述所识别车辆信息来确定能够传送到所述选定车辆的多个信息项目，以及
控制在所述显示装置上显示能够由用户选择的所述所确定的多个信息项目。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为一起显示所述视频流和指示周围车辆相对于所述第一车辆的相对位置的数字模型表示，其中当在所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆中的所述车辆的区域上触摸所述图像帧时，在所述图像帧中且在所述数字模型表示中在所述选定车辆附近放置突出显示的标记。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为接收对应于选择在第一时间点处的所述多个图像帧中的一者的输入，其中在所述第一时间点处的所述多个图像帧中的所述选定一者包括所述一个或多个车辆。
7.根据权利要求1所述的系统，还包括图像捕获装置，所述图像捕获装置被配置为在所述图像捕获装置的视野内捕获所述视频流中的所述多个图像帧。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为确定与捕获所述多个图像帧的所述图像捕获装置相关联的地理空间位置值和/或所述视野的方向。
9.根据权利要求8所述的系统，其中与所述选定车辆和所述一个或多个车辆相关联的所述所识别车辆信息对应于以下一者或多者：唯一车辆标识符、车辆位置、车辆大小、行驶方向、车辆速度值、转向角度、车辆位置精度数据、制动系统状态、车辆稳定性系统状态、横摆角速度、速度变化率、车道信息和/或其它车辆参数。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为通过基于以下一者或多者过滤所述所识别车辆信息来从所述一个或多个车辆确定目标车辆：所述图像捕获装置的所述所确定地理空间位置值、所述图像捕获装置的所述视野的所述所确定方向、对应于在所述第一时间点处的所述视野中的区域的边界线的地理空间信息和/或一个或多个阈值。
11.根据权利要求7所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为基于所述一个或多个车辆的所述所接收车辆信息来生成所述一个或多个车辆的数字模型表示，其中所述所生成的数字模型表示指示在第一时间点处的所述图像捕获装置的所述视野。
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为控制在所述显示装置上显示所述所生成的数字模型表示，其中所述所生成的数字模型表示包括在所述第一时间点处的所述图像捕获装置的所述视野中的所述一个或多个车辆的俯视图。
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述俯视图基于所述所识别车辆信息来指示所述所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆的布置，其对应于在所述第一时间点处的车辆位置、一个或多个车道中的车辆排序和/或车辆行驶方向。
14.根据权利要求12所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为使用唯一车辆标识符标记所述所生成的数字模型表示中的所述一个或多个车辆中的每一者以与所述一个或多个车辆建立通信。
15.根据权利要求12所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为响应于用户输入基于从所述显示装置处的所述所显示的数字模型表示选择所述车辆来从所述一个或多个车辆确定目标车辆。
16.根据权利要求7所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为当多个车辆的至少一部分在对应于一个或多个时间点的所述图像捕获装置的所述视野内时接收包括对应于所述多个车辆的所述部分的所述车辆信息的一个或多个数据集。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为基于所述所接收的一个或多个数据集来生成车辆数据库。
18.根据权利要求17所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为基于所述所生成的车辆数据库来动态生成所述所捕获的多个图像帧中的一者或多者的数字模型表示。
19.根据权利要求17所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为动态更新对应于与所述一个或多个时间点对应的所述车辆数据库中的所述所接收的一个或多个数据集的多个车辆参数。
20.根据权利要求17所述的系统，其中所述一个或多个电路被配置为基于过滤所述所生成的车辆数据库来识别在所述第一时间点处的与所述一个或多个车辆相关联的所述车辆信息，其中所述过滤是基于以下一者或多者：所述图像捕获装置的地理空间位置值、所述图像捕获装置的所述视野的方向和/或对应于在所述第一时间点处的所述视野中的区域的边界线的地理空间信息。
21.根据权利要求1所述的系统，其中所述所传送的消息是以下一者或多者：用于在交通条件下与所述目标车辆协调的靠边消息、交通违章通知、自定义消息和/或处境消息。
22.根据权利要求1所述的系统，其中所述信息项目经由以下一者或多者传送到选定车辆：无线通信信道、一个或多个路边通信单元、云服务器或专用短距离通信(DSRC)信道。
23.一种用于向车辆传送消息的方法，所述方法包括：
在以通信方式耦接到显示装置的第一车辆的电子控制单元中：
接收视频流；
控制在所述显示装置上显示所述视频流中的多个图像帧；
经由无线网络从一个或多个车辆接收所述多个图像帧中的图像帧中所包括的所述一个或多个车辆的车辆信息；
接收对应于从所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆选择车辆的第一输入；
识别与所述选定车辆相关联的车辆信息；
接收对应于选择待传送到所述选定车辆的信息项目的第二输入；以及
将所述选定信息项目传送到所述选定车辆。
24.一种车辆，其包括：
电池；
电子控制单元；以及
以通信方式耦接到显示装置的所述电子控制单元中的一个或多个电路，所述一个或多个电路被配置为：
接收视频流；
控制在所述显示装置上显示所述视频流中的多个图像帧；
经由无线网络从一个或多个车辆接收所述多个图像帧中的图像帧中所包括的所述一个或多个车辆的车辆信息；
接收对应于选择所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆中的一者的输入；
识别与所述选定车辆相关联的车辆信息；
接收对应于选择待传送到所述选定车辆的信息项目的输入；以及
将所述信息项目传送到所述选定车辆。
25.一种非暂态计算机可读存储媒体，其上存储有能够由计算机执行的一组指令，从而使所述计算机执行包括以下各项的步骤：
在以通信方式耦接到显示装置的第一车辆的电子控制单元中：
接收视频流；
控制在所述显示装置上显示所述视频流中的多个图像帧；
经由无线网络从一个或多个车辆接收所述多个图像帧中的图像帧中所包括的所述一个或多个车辆的车辆信息；
接收对应于从所述图像帧中所包括的所述一个或多个车辆选择车辆的输入；
识别与所述选定车辆相关联的车辆信息；
接收对应于选择待传送到所述选定车辆的信息项目的输入；以及
将所述信息项目传送到所述选定车辆。
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