JP6881444B2 - 車両に情報を送信するシステムおよび方法、車両、並びに非一過性のコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

Description

本開示の種々の実施形態は、車両に情報を送信することに関する。より詳細には、本開示の種々の実施形態は、ビデオストリームを用いて車両に情報を送信することに関する。

高度道路交通システム等の高度な適用分野には、車両通信システムおよび交通管理システムに関して革新的なサービスが多数存在する。或る一定のシチュエーションでは、車両の運転者が、別の車両の運転者と通信をとりたい場合がある。例えば、運転者は、別の車両の運転者に危険な状況を知らせたい場合がある。しかしながら、意図的に選択した特定の車両の運転者と通信をとり、クラクションを鳴らす等の既存の技術によって具体的な意思を伝えることが運転者には難しい場合がある。別の例では、交通警察が、交通違反の疑いがある車両に対して停車要求合図としてランプを点滅させることによって当該車両を停車させ、この（停車させる）交通違反の疑いがある車両を追いたい場合がある。しかしながら、交通警察は交通違反の疑いがある車両を逃すことがある。また、交通違反の疑いがある車両の運転者は、停車要求合図等の種々の合図の意味を瞬時に理解することができず、停車すべきか否かの判断がつかない場合がある。したがって、メッセージの受信確認が求められるような場合、１または複数の車両にメッセージを送信する、向上した車両用メッセージ送信メカニズムが必要とされるであろう。

また、従来手法の制約や不利点は、下記に記載のシステムを、本願に記載される本開示のいくつかの態様と比較し、図面を参照することで当業者に明らかになるだろう。

特開２０１５―１７６４６４号公報 特開２００２―０２４９９４号公報 特開２０１４―０３５５８２号公報 欧州特許出願公開第２８３０３４１号明細書

本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、車両に情報を送信するものである

車両に情報を送信するシステムおよび方法は、実質的に、図面のうち少なくとも一図と合わせて示しかつ／または記載し、特許請求の範囲においてより完全に記載する。

本開示のこれらのおよび他の特徴および利点は、添付の図面と合わせて本開示の以下の詳細な説明を読むことで理解されるであろう。なお、全図を通して同様の参照符号は同様の部分を示す。

本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信するためのネットワーク環境を示すブロック図である。 本開示の一実施形態に係る、車両の種々の例示的な構成要素またはシステムを示すブロック図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の車両データベースの例示的なデータ構造を示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第２の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第２の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第３の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第３の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両および歩行者にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第４の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する一例示的な方法を示す第１のフローチャートをまとめて示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する一例示的な方法を示す第１のフローチャートをまとめて示す。 本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する別の例示的な方法を示す第２のフローチャートを示す図である。

以下の各実施態様は、車両に情報を送信する開示されるシステムおよび方法に含まれてもよい。本開示の例示的な態様は、ビデオストリームの受信を含む方法を含んでもよい。表示デバイス上の、受信したビデオストリームの複数の画像フレームの表示が制御されてもよい。複数の画像フレームのうちの画像フレームに含まれる１または複数の車両の車両情報が、無線ネットワークを介して、１または複数の車両から受信されてもよい。画像フレームに含まれる１または複数の車両の中からの１台の車両の選択に対応する第１の入力が受信されてもよい。選択された車両に関係付けられた車両情報が識別されてもよい。選択された車両に送信される情報の選択に対応する第２の入力が受信されてもよい。選択された情報が、選択された車両に送信されてもよい。

一実施形態によれば、表示デバイスは、第１の車両に設置されてもよく、または道路部の交通を遠隔監視する交通監視センターに設置されてもよい。一実施形態によれば、表示デバイスは携帯表示デバイスであってもよい。

一実施形態によれば、第１の入力は、表示デバイス上に表示される画像フレームに含まれる車両の領域に対するタッチ操作であってもよい。一実施形態によれば、選択された車両の識別された車両情報に基づいて、選択された車両へ送信可能な複数の情報が特定されてもよい。表示デバイス上の、ユーザによって選択可能である特定された複数の情報の表示が制御されてもよい。

一実施形態によれば、ビデオストリームと、第１の車両に関係する周辺車両の相対位置を示すデジタルモデル表現とが共に表示されてもよい。画像フレームが画像フレームに含まれる１または複数の車両のうちの車両の領域上でタッチされた場合、強調表示された印が、画像フレームにおける選択された車両およびデジタルモデル表現における選択された車両の両方の近傍に配置されてもよい。

一実施形態によれば、第１の時刻の、複数の画像フレームの中からの１つの画像フレームの選択に対応する入力が受信されてもよい。第１の時刻の、複数の画像フレームの中から選択された１つの画像フレームは、１または複数の車両を含んでもよい。一実施形態によれば、撮像デバイスであって、当該撮像デバイスの視野内でビデオストリームの複数の画像フレームを撮像するように構成される撮像デバイスが設けられてもよい。

一実施形態によれば、複数の画像フレームを撮像する撮像デバイスに関係付けられた地理空間位置値および／または視野の方向が算出される。一実施形態によれば、第１の時刻の１または複数の車両に関係付けられた車両情報を識別してもよい。選択された車両の識別された車両情報を含む、１または複数の車両に関係付けられた識別された車両情報は、一意の車両識別子、車両位置、車両サイズ、走行方向、車両速度値、操舵角、車両位置精度データ、ブレーキシステム状態、車両安定制御システムの状態、ヨーレート、速度変化率、車線情報、および／または他の車両パラメータのうちの１または複数に対応してもよい。

一実施形態によれば、１または複数の車両の受信した車両情報に基づいて、１または複数の車両のデジタルモデル表現が生成されてもよい。生成されたデジタルモデル表現は、第１の時刻の撮像デバイスの視野を示してもよい。

一実施形態によれば、車両情報を含む１または複数のデータセットは、複数の車両の少なくとも一部から受信されてもよい。１または複数のデータセットは、複数の車両の一部が、１または複数の時刻に対応する撮像デバイスの視野内にあるときに受信されてもよい。受信した１または複数のデータセットに基づいて、車両データベースが生成されてもよい。受信した１または複数のデータセットは、１または複数の時刻の少なくとも複数の車両の一部に対応する車両情報を含んでもよい。一実施形態によれば、生成された車両データベースに基づいて、撮像された複数の画像フレームのうちの１または複数の画像フレームのデジタルモデル表現が動的に生成されてもよい。

一実施形態によれば、車両データベースの、受信した１または複数のデータセットに対応する複数の車両パラメータが動的に更新されてもよい。この更新は、１または複数の時刻に対応してもよい。一実施形態によれば、生成された車両データベースのフィルタリングに基づいて、第１の時刻の１または複数の車両に関係付けられた車両情報が識別されてもよい。このフィルタリングは、第１の時刻の撮像デバイスの地理空間位置値、撮像デバイスの視野の方向、および／または視野内の領域の境界線に対応する地理空間情報のうちの１または複数に基づいて行われてもよい。

一実施形態によれば、表示デバイス上の、生成されたデジタルモデル表現の表示が制御されてもよい。生成されたデジタルモデル表現は、第１の時刻の撮像デバイスの視野内の１または複数の車両のトップビューを含んでもよい。トップビューは、識別された車両情報に基づいて、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両の配置を示してもよい。１または複数の車両の配置は、第１の時刻の車両位置、１または複数の車線上の車両の順番および／または車両走行方向に対応してもよい。

一実施形態によれば、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両のそれぞれに、１または複数の車両と通信を確立するために一意の車両識別子が付されてもよい。一実施形態によれば、ユーザ入力に応答して、表示デバイスにおける表示されたデジタルモデル表現からの対象車両の選択に基づいて、１または複数の車両から対象車両が決定されてもよい。

一実施形態によれば、識別された車両情報のフィルタリングに基づいて、１または複数の車両から対象車両が決定されてもよい。このフィルタリングは、第１の時刻の撮像デバイスの算出された地理空間位置値、撮像デバイスの視野の算出された方向、視野内の領域の境界線に対応する地理空間情報、および／または１または複数の閾値のうちの１または複数に基づいてもよい。

一実施形態によれば、選択された車両に送信される情報は、或る交通状態にある選択された車両と調整を行うための停車要求メッセージ、交通違反通知、カスタムメッセージ、および／または状況メッセージのうちの１または複数であってもよい。このメッセージは、無線通信チャネル、１または複数の路側通信機、クラウドサーバ、またはＤＳＲＣ（Dedicated Short-Range Communication）チャネルのうちの１または複数を介して、選択された車両に送信されてもよい。

図１は、本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信するためのネットワーク環境を示すブロック図である。図１は、ネットワーク環境１００を示す。ネットワーク環境１００は、複数の車両１０２を含んでもよい。複数の車両１０２は、第１の車両１０４および第２の車両等である。以下、第２の車両は、対象車両１０６と称する。ネットワーク環境１００は、通信デバイス１０８と、携帯デバイス１１０と、無線通信ネットワーク１１２と、１人または複数人のユーザとをさらに含んでもよい。これらのユーザは、（第１の車両１０４に関係付けられる）運転者１１４と、（対象車両１０６に関係付けられる）別の運転者１１６と、歩行者１１８とを含んでもよい。さらに、第１の車両１０４のエレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）１２０および表示デバイス１２２が示されている。一実施形態によれば、対象車両１０６は、ＥＣＵ１２４を有してもよい。

ＥＣＵ１２０は、第１の車両１０４の表示デバイス１２２に通信可能に接続されてもよい。ＥＣＵ１２０は、無線通信ネットワーク１１２を介して、通信デバイス１０８に通信可能に接続されてもよい。第１の車両１０４のＥＣＵ１２０は、第１の車両１０４の車載ネットワーク（図示せず）または無線通信ネットワーク１１２を介して、表示デバイス１２２に通信可能に接続されてもよい。第１の車両１０４および対象車両１０６は、道路部に沿って走行してもよい。一実施形態によれば、第１の車両１０４は、道路部の近傍に駐車されてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０の代わりに、第１の車両１０４の運転者１１４等のユーザが有する携帯電話またはスマートフォン等の携帯デバイスの中央処理装置（ＣＰＵ）を用いてもよい。このような実施形態では、携帯デバイスのＣＰＵは、無線通信ネットワーク１１２を介して、通信デバイス１０８、携帯デバイス１１０、および／または複数の車両１０２と通信してもよい。また、携帯デバイスのＣＰＵは、表示デバイス１２２上のコンテンツの表示を制御するように構成されてもよい。当該表示デバイス１２２は、第１の車両１０４に内蔵または装着されてもよい。

複数の車両１０２は、交通管理および制御のために監視される道路部を走行する車両であってもよい。複数の車両１０２のうちの１または複数は、道路部に位置する撮像デバイス（図示せず）の視野に入り得る。一実施形態によれば、撮像デバイスは、第１の車両１０４に設置されてもよい。一実施形態によれば、撮像デバイスは、路側機等の通信デバイス１０８に接続されてもよい。第１の車両１０４および通信デバイス１０８に関係付けられた撮像デバイス（複数可）は、光学カメラ、超音波センサ、ＲＡＤＡＲユニット、ＬＩＤＡＲユニット、赤外線カメラ、および／または赤外線ＲＡＤＡＲ等のセンサのうちの１つであってもよい。複数の車両１０２は、第１の車両１０４および対象車両１０６であってもよい。複数の車両１０２は、無線通信ネットワーク１１２に通信可能に接続されてもよい。複数の車両１０２の１または複数のデータセットが、第１の車両１０４および／または通信デバイス１０８に供給されてもよい。

第１の車両１０４は、通信デバイス１０８および／または対象車両１０６等の他の車両と通信するように構成されるＥＣＵ１２０を有してもよい。複数の車両１０２の少なくとも一部は、１または複数のＥＣＵ（図示せず）を有してもよい。当該１または複数のＥＣＵは、第１の車両１０４のＥＣＵ１２０と同様に構成されてもよい。

対象車両１０６は、メッセージの送信先である複数の車両１０２のうちの１つであってもよい。対象車両１０６は、第１の車両１０４のＥＣＵ１２０、通信デバイス１０８、および／または他の車両と通信するように構成されるＥＣＵ１２４を有してもよい。複数の車両１０２（第１の車両１０４および対象車両１０６を含む）の例としては、限定はしないが、自動車両、ハイブリッド車両、自律車両、および／または、再生可能または再生不可能な複数の別個の動力源を用いる車両が挙げられる。再生可能または再生不可能な動力源を用いる車両は、化石燃料車両、電気推進車両、水素燃料車両、太陽電池車両、および／または、他の形態の代替エネルギーを動力とする車両を含んでもよい。

通信デバイス１０８は、適した論理、回路、インタフェース、および／またはコードを具備してもよい。これらの論理、回路、インタフェース、および／またはコードは、第１の車両１０４および対象車両１０６等の１または複数の車両、および／または携帯デバイス１１０との通信チャネルを確立するように構成されてもよい。通信デバイス１０８は、道路部の近傍に予め設置されてもよい。一実施形態によれば、通信デバイス１０８は、撮像デバイスを有してもよい。撮像デバイスは、撮像デバイスの視野内の道路部の複数の画像フレームを撮像するように構成されてもよい。通信デバイス１０８の例としては、限定はしないが、移動式装置、路側機等のインフラ装置、および／または他の無線通信デバイスが挙げられる。

携帯デバイス１１０は、適した論理、回路、インタフェース、および／またはコードを具備してもよい。これらの論理、回路、インタフェース、および／またはコードは、道路部の複数の画像フレームを表示するように構成されてもよい。複数の画像フレームは、撮像デバイスまたは携帯デバイス１１０に内蔵されたカメラによって撮像されてもよい。携帯デバイス１１０は、無線通信ネットワーク１１２を介して、複数の車両１０２のうちの１または複数の車両および／または通信デバイス１０８とさらに通信してもよい。携帯デバイス１１０の例としては、限定はしないが、歩行者１１８に関係付けられたスマートフォン、スマートグラス、スマートウォッチ、および／または他のコンピューティングデバイスが挙げられる。

無線通信ネットワーク１１２は、媒体を有してもよい。この媒体を通じて、第１の車両１０４は、通信デバイス１０８および／または対象車両１０６等の１または複数の他の車両と通信してもよい。無線通信ネットワーク１１２の例としては、限定はしないが、ＤＳＲＣネットワーク、モバイルアドホックネットワーク、ＶＡＮＥＴ（Vehicular Ad-Hoc Network）、ＩｎＶＡＮＥＴ（Intelligent Vehicular Ad-Hoc Network）、ＩＭＡＮＥＴ（Internet Based Mobile Ad-Hoc Network）、無線センサネットワーク、無線メッシュネットワーク、インターネット、ＬＴＥネットワーク等の移動体通信ネットワーク、クラウドネットワーク、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、および／または無線ローカルエリアネットワークが挙げられる。ネットワーク環境１００における種々のデバイスは、種々の無線通信プロトコルに従って無線通信ネットワーク１１２に接続するように動作可能としてもよい。このような無線通信プロトコルの例としては、限定はしないが、ＩＥＥＥ８０２．１１、８０２．１１ｐ、８０２．１５、８０２．１６、１６０９、Ｗｉ−ＭＡＸ、ＷＡＶＥ（Wireless Access In Vehicular Environment）、携帯電話通信プロトコル、ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＨＴＴＰ、ＬＴＥ、ＦＴＰ、ＺｉｇＢｅｅ、ＥＤＧＥ、赤外線および／またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信プロトコルが挙げられる。

ＥＣＵ１２０は、適した論理、回路、インタフェース、および／またはコードを具備してもよい。これらの論理、回路、インタフェース、および／またはコードは、１または複数の車両に関係付けられた車両情報を識別するように構成されてもよい。複数の車両１０２のうちの１または複数の車両は、視野の撮像時に撮像デバイスの視野に入っている車両に対応してもよい。ＥＣＵ１２０は、第１の車両１０４のセンシングシステムからセンサデータにアクセスするように構成されてもよい。センサデータは、ＥＣＵ１２０によって、ＶＡＮ等の車載ネットワークおよび／またはＣＡＮバス等の車載データバスを介して、アクセスされてもよい。ＥＣＵ１２０は、第１の車両１０４の無線通信システム（図２に示す）を介して、複数の車両１０２に関係付けられたデータセットを受信するように構成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、無線通信システムを介して、携帯デバイス１１０、通信デバイス１０８、または他の通信デバイス等の外部デバイスと通信するように構成されてもよい。当該通信は、無線通信ネットワーク１１２を用いて行われてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、無線通信システムを介して、交通監視センター等のリモートサーバと通信するように構成されてもよい。一実施形態によれば、対象車両１０６のＥＣＵ１２４は、第１の車両１０４のＥＣＵ１２０と同様に構成されてもよい。一実施形態によれば、対象車両１０６のＥＣＵ１２４は、第１の車両１０４のＥＣＵ１２０と同様のものでなくてもよい。

表示デバイス１２２は、適した論理、回路、インタフェース、および／またはコードを具備してもよい。これらの論理、回路、インタフェース、および／またはコードは、ＥＣＵ１２０の制御下で、ビデオストリームの複数の画像フレームを表示するように構成されてもよい。表示デバイス１２２は、第１の車両１０４に取り付けられる液晶ディスプレイ、ＥＬ（electro luminescence）、ヘッドアップディスプレイまたは他の任意の表示デバイスであってもよい。ビデオストリームは、撮像デバイスによって撮像されてもよい。表示デバイス１２２は、ユーザからの入力を受け取ったり、運転者１１４等のユーザに出力を供給したりするように構成されてもよい。当該入力は、タッチ、音声、および／またはジェスチャによる入力であってもよい。一実施形態によれば、表示デバイス１２２は、第１の車両１０４のインフォテインメントユニットまたはヘッドユニットの一部として、または、車載ディスプレイとして、第１の車両１０４に設置されてもよい。代替的に、一実施形態によれば、表示デバイス１２２は、リモート交通監視センターに設置されてもよい。このような例では、表示デバイス１２２は、交通監視センターに設けられるネットワークインタフェースに通信可能に接続されてもよい。ネットワークインタフェースは、無線通信ネットワーク１１２を用いて、第１の車両１０４の無線通信システム（図２に示す）を介して、通信デバイス１０８および／またはＥＣＵ１２０に通信可能に接続されてもよい。ビデオストリーム、およびＥＣＵ１２０によって処理される他のデータは、第１の車両１０４の無線通信システムを介して遠隔送信されてもよい。次いで、これらのビデオストリームおよび他の処理データは、交通監視センターのネットワークインタフェースを介して受信された後、交通監視センターのデータサーバ等の記憶デバイスに記憶され、その後、視覚化（または表示）される。この視覚化は、遠隔監視および制御のために交通監視センターに設置される表示デバイス１２２において準リアルタイムで行われてもよい。

別の例では、表示デバイス１２２は、携帯表示デバイスであってもよい。このような例では、表示デバイス１２２は、通信デバイス１０８および／または第１の車両１０４の無線通信システムに通信可能に接続されてもよい。表示デバイス１２２の例としては、限定はしないが、自動車のダッシュボードに設置されるインフォテインメントユニットまたはヘッドユニット、タブレット型コンピュータ、および／または、電子ディスプレイを備える他のコンピューティングデバイスが挙げられる。

動作時、ＥＣＵ１２０は、撮像デバイスから、ビデオストリームの複数の画像フレームを受信するように構成されてもよい。これらの複数の画像フレームは、撮像デバイスによって撮像デバイスの視野内で撮像されてもよい。ＥＣＵ１２０は、撮像デバイスに関係付けられた地理空間位置値および／または視野の方向を算出するように構成されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、複数の車両１０２の少なくとも一部から１または複数のデータセットを受信するように構成されてもよい。１または複数のデータセットは、複数の車両１０２が道路部に沿って走行し、第１の車両１０４および／または通信デバイス１０８のＤＳＲＣ範囲等の無線通信範囲に入ったときに受信されてもよい。１つのデータセットは、複数の車両１０２のうちの１または複数の車両の車両情報に対応する車両パラメータ群を含んでもよい。一実施形態によれば、１または複数のデータセットは、複数の車両１０２の少なくとも一部が、１または複数の時刻に対応する撮像デバイスの視野内にあるときに受信されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、受信した１または複数のデータセットに基づいて、車両データベースを生成するように構成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、１または複数の時刻の車両データベースの、複数の車両パラメータを動的に更新するように構成されてもよい。複数の車両パラメータは、複数の異なる時刻の受信した１または複数のデータセットに対応してもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、表示デバイス１２２上でのビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御するように構成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、第１の時刻の、複数の画像フレームの中からの１つの画像フレームの選択に対応する入力を受信するように構成されてもよい。この第１の時刻の、複数の画像フレームの中から選択された１つの画像フレームは、１または複数の車両を含んでもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、第１の時刻の１または複数の車両に関係付けられた車両情報を識別するように構成されてもよい。この車両情報の識別は、第１の時刻を用いて１または複数の車両に関係付けられた関連の車両情報の抽出に基づいてもよい。ＥＣＵ１２０は、撮像デバイスの算出した地理空間位置値または第１の車両１０４の算出した代表的な地理空間位置に基づいて、生成された車両データベースをフィルタリングするように構成されてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、第１の時刻の撮像デバイスの視野の算出した方向および／または視野内の領域の境界線に対応する地理空間情報に基づいて、生成された車両データベースをフィルタリングするように構成されてもよい。このフィルタリングは、第１の時刻の１または複数の車両に関係付けられた車両情報を識別するために行われる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、１または複数の車両のデジタルモデル表現（digital model representation）を生成するように構成されてもよい。デジタルモデル表現は、１または複数の車両に関係付けられた識別された車両情報に基づいて生成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両のそれぞれに一意の車両識別子を付すように構成されてもよい。この生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両は、１または複数の車両と通信を確立するために識別子を付されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、識別された車両情報に基づいて、１または複数の車両から対象車両１０６を決定するように構成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、決定された対象車両１０６にメッセージを送信するように構成されてもよい。送信されるメッセージは、或る交通状態にある対象車両１０６と調整を行うための停車要求メッセージ、交通違反通知、カスタムメッセージ、および／または状況メッセージであってもよい。

一実施形態によれば、対象車両１０６のＥＣＵ１２４は、第１の車両１０４のＥＣＵ１２０から送信されたメッセージを受信するように構成されてもよい。対象車両１０６のＥＣＵ１２４は、受信したメッセージの真正性を検証するように構成されてもよい。対象車両１０６のＥＣＵ１２４は、当該メッセージが、運転者１１４に関係付けられた第１の車両１０４等、権限のある送信元から受信されたものであるか否かを確認するように構成されてもよい。受信したメッセージの真正性は、交通監視センターに関係付けられたサーバ等のクラウドサーバを用いて検証されてもよい。この受信したメッセージは、第１の車両１０４の一意の識別子等の一定のメタデータを含んでもよい。一意の識別子は、クラウドサーバにおいて、予め記憶された識別子と比較されてもよい。この予め記憶された識別子は、運転者１１４等の種々の執行官に関係付けられた認証済みの識別子に対応してもよい。

当該メッセージの真正性が認められ、かつ／または当該メッセージが権限のある送信元から受信されたものである場合、ＥＣＵ１２４は、対象車両１０６のディスプレイ上での受信したメッセージの供給を制御するように構成されてもよい。例えば、受信したメッセージが停車要求メッセージである場合、「停車して下さい」等の視覚アラートを、対象車両１０６のディスプレイ上で光らせてもよい。しかしながら、本開示の範囲を限定することなく、他の任意の適したメッセージが表示されてもよい。上記ディスプレイは、インフォテインメントデバイス、ドライバ・インフォメーション・センター（ＤＩＣ）、ヘッドアップディスプレイ、拡張現実ヘッドアップディスプレイ、および／または対象車両１０６における他のディスプレイであってもよい。当該メッセージの真正性が認められない、または、当該メッセージが権限のない送信元から受信されたものである場合、受信したメッセージは描画されず、このイベントは今後の使用のために記録されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２４は、対象車両１０６において描画されたメッセージの受領通知を第１の車両１０４に送信するように構成されてもよい。第１の車両１０４のＥＣＵ１２０は、第１の車両１０４の無線通信システムを介して、受領通知を受信するように構成されてもよい。受信したメッセージの種類に基づいて、ＥＣＵ１２４は、メッセージの受信後の、対象車両１０６の速度変化率を検出しかつ／または継続して監視するように構成されてもよい。受信したメッセージが停車要求メッセージであり、かつ、検出された速度変化率が所定の閾値を下回っていない場合、ＥＣＵ１２４の制御下で、音声アラートが生成されてもよい。この音声アラートは、例えば、数秒間隔の断続したブザー音または連続したブザー音であり、視覚アラートを補完する付加的なアラートであってもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、第１の時刻において、歩行者１１８に関係付けられた携帯デバイス１１０からデータセットを受信するように構成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、携帯デバイス１１０が道路部上のＥＣＵ１２０の所定の通信範囲に入ったときに携帯デバイス１１０に通信可能に接続されてもよい。ＥＣＵ１２０は、携帯デバイス１１０に関係付けられた情報を識別するように構成されてもよい。この携帯デバイス１１０に関係付けられた情報の識別は、生成された車両データベースを用いる等、車両情報の識別と同様に実行されてもよい。これは、運転者１１４が、携帯デバイス１１０（図１）または表示デバイス６１０（図６に示す）等の携帯デバイスにメッセージを送信したいと考えている場合に有益であり得る。

便宜上、図１には交通監視センターを示していないが、道路部のビデオストリームの複数の画像は、無線通信ネットワーク１１２を介して、交通監視センター等のリモートクラウドサーバに送信されてもよいことは当業者には理解されるであろう。次いで、これらの複数の画像は、表示デバイス１２２と同様の表示デバイスに表示されてもよい。この表示デバイスは、交通監視センターに配置され、無線通信ネットワーク１１２を介して、ＥＣＵ１２０または通信デバイス１０８に通信可能に接続されてもよい。このように、ＥＣＵ１２０によって実行される動作は、交通監視センターに配置された表示デバイスで生成されてもよい。同様に、交通監視センターに配置された表示デバイス上で受け付けられる入力は、ＥＣＵ１２０または通信デバイス１０８に中継されてもよい。

図２は、本開示の一実施形態に係る、車両の種々の例示的な構成要素またはシステムを示すブロック図である。図２は、図１に示した要素と合わせて説明する。図２は、第１の車両１０４を示す。第１の車両１０４は、マイクロプロセッサ２０２およびメモリ２０４を有してもよいＥＣＵ１２０を具備してもよい。第１の車両１０４は、ＥＣＵ１２０に通信可能に接続される音声インタフェース２０６、および／またはＩ／Ｏデバイス２０８等の１または複数の他の入出力（Ｉ／Ｏ）デバイスをさらに具備してもよい。表示デバイス１２２（図１）は、Ｉ／Ｏデバイス２０８のうちの１つであってもよい。第１の車両１０４は、ボディコントロールモジュール２１０と、センシングシステム２１２と、パワートレインコントロールシステム２１４とをさらに具備してもよい。センシングシステム２１２は、物体検出デバイス２１２ａ、撮像部２１２ｂ、および／または他の車載センサ（図示せず）を有してもよい。パワートレインコントロールシステム２１４は、ステアリングシステム２１６と、制動システム２１８とを有してもよい。第１の車両１０４は、バッテリ２２０と、車両パワーシステム２２２と、無線通信システム２２４と、車載ネットワーク２２６とをさらに具備してもよい。

種々の構成要素またはシステムは、ＶＡＮ等の車載ネットワーク２２６および／または車載データバスを介して通信可能に接続されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、メモリ２０４、音声インタフェース２０６、表示デバイス１２２、ボディコントロールモジュール２１０、センシングシステム２１２、パワートレインコントロールシステム２１４、および無線通信システム２２４に通信可能に接続されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、ステアリングシステム２１６および制動システム２１８に動作可能に接続されることもできる。当業者には理解されるように、第１の車両１０４は、本開示の機能および動作を説明するために本明細書に例示される構成要素またはシステムに加えて、他の適した構成要素またはシステムを有することもできる。

マイクロプロセッサ２０２は、適した論理、回路、インタフェース、および／またはコードを具備してもよい。これらの論理、回路、インタフェース、および／またはコードは、メモリ２０４に記憶される一連の指示を実行するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、表示デバイス１２２上でのビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御するように構成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、無線通信システム２２４を介して、複数の車両１０２の少なくとも一部から１または複数のデータセットを受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２の例としては、Ｘ８６系プロセッサ、ＲＩＳＣプロセッサ、ＡＳＩＣプロセッサ、ＣＩＳＣプロセッサ、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、グラフィックスプロセッシングユニット、ステートマシン、および／または他のプロセッサまたは回路が挙げられる。メモリ２０４は、１または複数のテキスト／音声変換アルゴリズム、１または複数の音声生成アルゴリズム、種々のブザー音に対応する音声データおよび／または他のデータを記憶するようにさらに構成されてもよい。メモリ２０４は、適した論理、回路、および／またはインタフェースを具備してもよい。これらの論理、回路、および／またはインタフェースは、機械語および／または一連の指示を、マイクロプロセッサ２０２が実行可能な少なくとも１つのコード部と共に記憶するように構成されてもよい。メモリ２０４の実施態様の例としては、限定はしないが、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＳＤカード、ＳＳＤ、および／またはＣＰＵキャッシュメモリが挙げられる。

音声インタフェース２０６は、スピーカ、チャイム、ブザー、または他のデバイスに接続されてもよい。これらのスピーカ、チャイム、ブザー、または他のデバイスは、音を生成するように動作可能としてもよい。音声インタフェース２０６は、マイクロフォンまたは他のデバイスに接続され、第１の車両１０４の乗員、例えば、運転者１１４からの音声入力を受け付けることもできる。音声インタフェース２０６は、マイクロプロセッサ２０２に通信可能に接続されることもできる。音声インタフェース２０６は、第１の車両１０４の車載インフォテインメント（ＩＶＩ）システムまたはヘッドユニットの一部としてもよい。

Ｉ／Ｏデバイス２０８は、第１の車両１０４の乗員、例えば、運転者１１４に対して出力を受け取り、供給する入出力デバイスであってもよい。Ｉ／Ｏデバイス２０８は、マイクロプロセッサ２０２に通信可能に接続されてもよい。入力デバイスの例としては、限定はしないが、表示デバイス１２２のタッチスクリーン等のタッチスクリーン、マイクロフォン、運動センサ、光センサ、および／またはドッキングステーションが挙げられる。出力デバイスの例としては、限定はしないが、表示デバイス１２２、およびヘッドアップディスプレイ、拡張現実ヘッドアップディスプレイ、ＤＩＣ、透過型ディスプレイ、投影型ディスプレイ、ＤＩＣ、インフォテインメントユニットのディスプレイ、スマートグラスディスプレイ、エレクトロクロミックディスプレイ等の他の車両ディスプレイ、および／またはスピーカが挙げられる。

表示デバイス１２２は、Ｉ／Ｏデバイス２０８のうちの１つであってもよい。一実施形態によれば、表示デバイス１２２は、運転者１１４からの入力を受け取るタッチスクリーンディスプレイであってもよい。表示デバイス１２２は、運転者１１４に出力を供給するように構成することもできる。表示デバイス１２２の例としては、限定はしないが、ヘッドアップディスプレイ、拡張現実ヘッドアップディスプレイ、ドライバ・インフォメーション・コンソール（ＤＩＣ）、インフォテインメントユニットまたはヘッドユニットの表示画面、透過型ディスプレイ、投影型ディスプレイ、スマートグラスディスプレイ、および／またはエレクトロクロミックディスプレイが挙げられる。表示デバイス１２２は、透明または半透明表示画面としてもよい。表示デバイス１２２は、生成されたデジタルモデル表現の二次元（２Ｄ）または三次元（３Ｄ）グラフィカルビューを生成してもよい。グラフィカルビューは、マイクロプロセッサ２０２の制御下で生成されてもよい。

ボディコントロールモジュール２１０は、適した論理、回路、インタフェース、および／またはコードを具備する別のエレクトロニックコントロールユニットであってもよい。これらの論理、回路、インタフェース、および／またはコードは、第１の車両１０４の種々の電子部品またはシステムを制御するように構成されてもよい。ボディコントロールモジュール２１０は、マイクロプロセッサ２０２から命令を受け取るように構成されてもよい。ボディコントロールモジュール２１０は、第１の車両１０４のアクセス制御のための他の適した車両システムまたは構成要素に対する命令を中継してもよい。

センシングシステム２１２は、第１の車両１０４に設けられる物体検出デバイス２１２ａ、撮像部２１２ｂ、および／または１または複数の他の車両センサを具備してもよい。センシングシステム２１２は、マイクロプロセッサ２０２に動作可能に接続され、入力信号をマイクロプロセッサ２０２に供給してもよい。物体検出デバイス２１２ａは、ＲＡＤＡＲデバイス、またはＬＩＤＡＲデバイス等のレーザ式物体検出センサとしてもよい。

撮像部２１２ｂは、道路部の映像を撮像するように構成されてもよい。ビデオストリームは、撮像部２１２ｂの視野内に複数の画像フレームを含んでもよい。撮像部２１２ｂは、ビデオストリームの複数の画像フレームの各フレームの撮像時刻を記録するように構成されてもよい。撮像部２１２ｂは、第１の車両１０４の前方に設置されてもよい。撮像部２１２ｂの例としては、限定はしないが、イメージセンサ、広角カメラ、閉鎖回路テレビカメラ、カムコーダ、スマートグラスの内蔵カメラ、および／または他の車両カメラが挙げられる。撮像デバイス１１２ｂは、光学カメラ、超音波センサ、ＲＡＤＡＲ、ＬＩＤＡＲ、赤外線カメラ、および／または赤外線ＲＡＤＡＲ等の種々のセンサのうちの１つであってもよい。

センシングシステム２１２の他の１または複数の車両センサは、第１の車両１０４の走行方向、地理空間位置、操舵角、ヨーレート、速度、および／または速度変化率を感知または検出するのに用いてもよい。第１のセンサデータは、ヨーレートセンサ、車両速度センサ、走行距離（odometric）センサ、操舵角センサ、車両走行方向検出センサ、磁気センサ、およびＧＰＳ等のセンシングシステム２１２の１または複数の車両センサを用いて感知または検出されてもよい。他の１または複数の車両センサの他の例としては、限定はしないが、ヨーレートセンサ、車両速度センサ、速度計、ＧＰＳ、操舵角検出センサ、車両走行方向検出センサ、磁気計（magnometer）、タッチセンサ、および／または赤外線センサが挙げられる。

パワートレインコントロールシステム２１４は、第１の車両１０４のエンジンおよび動力伝達システム（設けられる場合）の動作を制御する第１の車両１０４の車中コンピュータであってもよい。パワートレインコントロールシステム２１４は、点火装置、燃料噴射、排気ガスシステム、および／または動力伝達システム（設けられる場合）および制動システム２１８の動作を制御してもよい。

ステアリングシステム２１６は、マイクロプロセッサ２０２から１または複数の命令を受け取るように構成されてもよい。一実施形態によれば、ステアリングシステム２１６は、第１の車両１０４の操舵を自動的に制御してもよい。ステアリングシステム２１６の例としては、限定はしないが、当該技術分野で知られている、パワーステアリングシステム、真空／油圧式ステアリングシステム、電動油圧式パワーステアリング（ＥＨＰＡＳ）、および／または「ステア−バイ−ワイヤ」システムが挙げられる。

制動システム２１８は、摩擦力を適用して第１の車両１０４を停止させたり、減速させたりするために用いられてもよい。制動システム２１８は、第１の車両１０４が自立走行モードまたは半自立走行モードである場合、マイクロプロセッサ２０２の制御下で、パワートレインコントロールシステム２１４からの命令を受け取るように構成されてもよい。一実施形態によれば、制動システム２１８は、マイクロプロセッサ２０２が、急な勾配、障害物、または他の道路上の危険を事前に検出した場合、ボディコントロールモジュール２１０および／またはマイクロプロセッサ２０２からの命令を受け取るように構成されてもよい。制動システム２１８は、ブレーキペダルおよび／またはアクセルペダルに関係付けられてもよい。

バッテリ２２０は、１または複数の電気回路または負荷（図示せず）用の電力源としてもよい。負荷の例としては、限定はしないが、ヘッドライトおよび室内灯等の種々の照明、車両座席、ミラー、窓等の電動調整式部品、および／またはラジオ、スピーカ、電子航法システム等の他の車載インフォテインメントシステム、ステアリングシステム２１６等の電気制御式、電動かつ／またはパワーステアリングが挙げられる。バッテリ２２０は、充電式バッテリとしてもよい。バッテリ２２０は、ＥＣＵ１２０に対する電力源（一点鎖線で示す）、センシングシステム２１２、および／または、車載インフォテインメントシステムの１または複数のハードウェア部、例えば、表示デバイス１２２としてもよい。バッテリ２２０は、第１の車両１０４の点火システム（図示せず）に選択的に電力を供給することによって第１の車両１０４のエンジンを起動する電力源としてもよい。

車両パワーシステム２２２は、上述したように、第１の車両１０４の種々の電子回路および負荷に対するバッテリの充電およびパワー出力を調整してもよい。第１の車両１０４は、ハイブリッド車両または自律車両である場合、車両パワーシステム２２２は、全構成要素に必要とされる電圧を供給し、第１の車両１０４が十分な時間にわたってバッテリ２２０の電力を利用することができるようにしてもよい。一実施形態によれば、車両パワーシステム２２２は、パワーエレクトロニクスに対応してもよく、（一点鎖線で示すように）車載ネットワーク２２６に通信可能に接続されるマイクロコントローラを含んでもよい。このような実施形態では、マイクロコントローラは、マイクロプロセッサ２０２の制御下においてパワートレインコントロールシステム２１４から命令を受信してもよい。

無線通信システム２２４は、適した論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードを具備してもよい。これらの論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードは、通信デバイス１０８等の１または複数の外部デバイスおよび１または複数のクラウドサーバ、および／または対象車両１０６等の１または複数の車両と通信するように構成されてもよい。この１または複数の外部デバイスとの通信は、無線通信ネットワーク１１２を用いて行われてもよい。無線通信システム２２４は、限定はしないが、アンテナ、テレマティクスユニット、ＲＦ送受信機、１または複数の増幅器、１または複数の発振器、デジタル信号プロセッサ、ＣＯＤＥＣチップセット、および／またはＳＩＭカードを有してもよい。無線通信システム２２４は、無線通信ネットワーク１１２（図１に示す）を用いて無線通信を行ってもよい。

車載ネットワーク２２６は、媒体を有してもよい。この媒体を通じて、第１の車両１０４の種々の制御部、構成要素、および／またはシステム、例えば、ＥＣＵ１２０、ボディコントロールモジュール２１０、センシングシステム２１２、パワートレインコントロールシステム２１４、無線通信システム２２４、音声インタフェース２０６、および表示デバイス１２２等が互いに通信してもよい。一実施形態によれば、マルチメディアコンポーネント用の音声／映像データの車載通信は、車載ネットワーク２２６のＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）マルチメディアネットワークプロトコルによって行われてもよい。ＭＯＳＴネットワークは、ＣＡＮとは別個のネットワークとしてもよい。ＭＯＳＴネットワークは、プラスチック光ファイバを用いてもよい。一実施形態によれば、ＭＯＳＴネットワーク、ＣＡＮ、および他の車載ネットワークは、第１の車両１０４等の１台の車両内に一緒に設けられてもよい。車載ネットワーク２２６は、マイクロプロセッサ２０２（およびＥＣＵ１２０）と、第１の車両１０４のテレマティクスコントロールユニット等の他のＥＣＵとの間のアクセス制御および／または通信を容易にしてもよい。第１の車両１０４の種々のデバイスまたは構成要素は、種々の有線および無線通信プロトコルに従って車載ネットワーク２２６に接続するように構成されてもよい。車載ネットワーク２２６用の有線および無線通信プロトコルの例としては、限定はしないが、ＶＡＮ、ＣＡＮバス、Ｄ２Ｂ、ＴＴＰ、ＦｌｅｘＲａｙ、ＩＥＥＥ１３９４、データ通信プロトコルに基づくＣＳＭＡ／ＣＤ、Ｉ２Ｃ、ＩＥＢｕｓ、ＳＡＥ Ｊ１７０８、ＳＡＥ Ｊ１９３９、ＩＳＯ １１９９２、ＩＳＯ １１７８３、ＭＯＳＴ、ＭＯＳＴ ２５、ＭＯＳＴ ５０、ＭＯＳＴ １５０、プラスチック光ファイバ、電力線搬送通信（ＰＬＣ）、シリアル・ペリフェラル・インタフェース（ＳＰＩ）バス、および／またはＬＩＮバスが挙げられる。

動作時、マイクロプロセッサ２０２は、車載ネットワーク２２６を介して、道路部のビデオストリームの複数の画像フレームを受信するように構成されてもよい。ビデオストリームは、道路部上の交通のライブストリームであってもよい。マイクロプロセッサ２０２は、撮像部２１２ｂからビデオストリームの複数の画像フレームのうちの各フレームの撮像時刻を受信するように構成されてもよい。受信したビデオストリームは、撮像時刻情報を各画像フレームに関係付けて、メモリ２０４に記憶されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、センシングシステム２１２からセンサデータを受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、撮像部２１２ｂの地理空間位置値を算出するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、ビデオストリームを撮像する撮像部２１２ｂに関係付けられた視野の方向を算出するように構成されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、無線通信システム２２４を介して、複数の車両１０２の少なくとも一部から１または複数のデータセットを受信するように構成されてもよい。１または複数のデータセットは、第１の車両１０４および／または通信デバイス１０８のＤＳＲＣ範囲等の無線通信範囲内の場合に受信されてもよい。データセットは、複数の車両１０２のうちの車両の車両情報に対応し得る車両パラメータ群を有する。一実施形態によれば、１または複数のデータセットは、複数の車両１０２の少なくとも一部が、１または複数の時刻に対応する撮像部２１２ｂの視野内にあるときに受信されてもよい。例えば、第１の時刻に、車両に対応する車両と同数のデータセット、例えば、１０台の車両に対応する１０のデータセットが受信されてもよい。第２の時刻に、別の車両群、例えば、６台の車両が、道路部を走行し、無線通信システム２２４の無線範囲内でそれぞれ通信チャネルを確立してもよい。これにより、第２の時刻に、６台の車両に関する６つのデータセットが受信されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、受信した１または複数のデータセットに基づいて車両データベースを生成するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、１または複数の時刻の車両データベースの複数の車両パラメータを動的に更新するように構成されてもよい。複数の車両パラメータは、複数の異なる時刻の受信した１または複数のデータセットに対応してもよい。車両データベースのデータ構造は、図３に詳細に示す。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、運転者１１４等のユーザから承認要求を受信し、撮像したビデオストリームを表示して道路部の交通を監視させるように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、運転者１１４から受信した生体データ、ユーザの本人証明、および／または識別コード等のユーザ情報の検証に基づいて承認を判定するように構成されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、表示デバイス１２２上でのビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御するように構成されてもよい。一実施形態によれば、複数の画像フレームの表示は、上記承認処理に続いて行われてもよい。一実施形態によれば、複数の画像フレームの表示は、運転者１１４によって設定される嗜好等の、予め設定されたユーザの嗜好に基づいて制御されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、第１の時刻の、複数の画像フレームの中からの１つの画像フレームの選択に対応する入力を受信するように構成されてもよい。第１の時刻の選択された複数の画像フレームは、１または複数の車両を含んでもよい。或る画像フレームにおいて１または複数の車両に交通違反の疑いがある車両が含まれていることが分かった場合、運転者１１４は、複数の画像フレームの中からこの画像フレームを選択してもよい。この交通違反の疑いがある車両は、メッセージが送信される対象車両１０６であってもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、選択された画像フレームにおける１または複数の車両に関係付けられた車両情報を識別するように構成されてもよい。この車両情報の識別は、第１の時刻に検出された１または複数の車両に関係付けられた車両情報の抽出に基づいてもよい。第１の時刻は、画像フレームの撮像時刻に対応してもよい。換言すると、第１の時刻は、複数の車両１０２の少なくとも一部が第１の車両１０４のＥＣＵ１２０に通信可能に接続された時点に対応する。１または複数の車両に関係付けられた識別された車両情報は、一意の車両識別子、車両位置、車両サイズ、走行方向、および／または車両速度値に対応してもよい。１または複数の車両に関係付けられた識別された車両情報は、操舵角、車両位置精度データ、ブレーキシステム状態、車両安定制御システムの状態、ヨーレート、速度変化率、車線情報、および／または他の車両パラメータにさらに対応してもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第１の時刻の生成された車両データベースのフィルタリングに基づいて、車両情報を識別するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、撮像部２１２ｂの算出された地理空間位置値に基づいて、生成された車両データベースをフィルタリングするように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、１または複数の車両の車両位置、例えば、経緯度座標を、撮像部２１２ｂの算出された地理空間位置値、例えば、地理空間座標に変換するように構成されてもよい。車両位置は、識別された車両情報の１または複数の車両に関係付けられた車両パラメータのうちの１つの車両パラメータに対応してもよい。変換した車両位置は、複数の画像フレームのうち、選択された画像フレームに含まれる１または複数の車のデジタルモデル表現の生成に利用されてもよい。一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第１の時刻の撮像部２１２ｂの視野の算出された方向および／または視野内の領域の境界線に対応する地理空間情報に基づいて、生成された車両データベースをフィルタリングするように構成されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、選択された画像フレームにおける１または複数の車両のデジタルモデル表現を生成するように構成されてもよい。生成されたデジタルモデル表現は、第１の時刻の撮像部２１２ｂの視野を示してもよい。デジタルモデル表現は、第１の時刻の１または複数の車両に関係付けられた識別された車両情報に基づいて生成されてもよい。一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、生成された車両データベースに基づいて、撮像された複数の画像フレームのうちの１または複数のデジタルモデル表現を動的に生成するように構成されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両のそれぞれに一意の車両識別子を付すように構成されてもよい。生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両は、１または複数の車両との通信を確立するために識別子を付されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、表示デバイス１２２上での生成されたデジタルモデル表現の表示を制御するように構成されてもよい。生成されたデジタルモデル表現は、第１の時刻の撮像部２１２ｂの視野内の１または複数の車両のトップビュー（上から見た図）を含む。このトップビューは、識別された車両情報に基づいて、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両の配置を示してもよい。この配置は、第１の時刻の車両位置、１または複数の車線上の車両の順番、および／または１または複数の車両の車両走行方向に対応してもよい。

マイクロプロセッサ２０２はさらに、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両を配置し、かつ／または並べてもよい。生成されたトップビュー内の１または複数の車両は、１または複数の車両の一意の識別子に関連付けられてもよい。係る関連付けは、１または複数の車両と通信を確立するために有益であり得る。一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、１または複数の車両に関係付けられた識別された車両情報の車両速度値を利用して、車線の幅を算出するように構成されてもよい。算出した車線の幅は、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車線上の車両の順番を判定するのに用いてもよい。同様に、生成されたデジタルモデル表現は、第１の時刻の撮像部２１２ｂの視野内の或る領域を表示してもよい。生成されたデジタルモデル表現に表示される当該領域は、１または複数の車両に関係付けられた車両速度値に基づいて、算出またはマッピングされてもよい。このマッピングされる領域は、１または複数の車両の平均速度が所定の閾値より高い場合、大きくしてもよい。

撮像部２１２ｂに加えて、センシングシステム２１２のＲＡＤＡＲデバイス等の物体検出デバイス２１２ａが用いられる場合があり得る。このような場合では、マイクロプロセッサ２０２は、ビデオストリームにおいて検出される１または複数の車両等の物体を、ビデオストリーム内の１または複数の対話型オブジェクトに変換するように構成されてもよい。したがって、このような場合、別個のデジタルモデル表現を生成しなくてもよい。対話型オブジェクトは、第１の車両１０４に関係付けられた運転者１１４等のユーザによって行われる入力に基づいて作動するビデオストリーム内の選択可能な領域に対応してもよい。この入力は、これらの対話型オブジェクトから１つの対話型オブジェクトを選択するために行われてもよい。選択される対話型オブジェクトは、１または複数の車両のうち、対象車両１０６等の特定の車両に対応してもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、識別された車両情報に基づいて、１または複数の車両から対象車両１０６を決定するように構成されてもよい。対象車両１０６は、識別された車両情報のうち、フィルタリングされた情報に基づいて決定されてもよい。識別された車両情報は、第１の時刻の撮像デバイスの算出した地理空間位置値、撮像デバイスの算出した視野の方向、視野内の領域の境界線に対応する地理空間情報、および／または１または複数の閾値に基づいてフィルタリングされてもよい。一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、表示されたデジタルモデル表現から対象車両１０６を選択するユーザ入力に基づいて、１または複数の車両から対象車両１０６を決定するように構成されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、決定された対象車両１０６にメッセージを送信するように構成されてもよい。送信されるメッセージは、停車要求メッセージ、交通違反通知、カスタムメッセージ、および／または状況メッセージであってもよい。このメッセージは、或る交通状態にある対象車両１０６と調整を行うのに用いてもよい。このメッセージは、ＤＳＲＣチャネルまたはＬＴＥプロトコル（車車間（Ｖ２Ｖ）通信）等の無線通信ネットワーク１１２を介して、対象車両１０６に送信されてもよい。一実施形態によれば、このメッセージは、路側通信機（路車間（Ｉ２Ｖ）通信）等の通信デバイス１０８、および／または交通監視センターのクラウドサーバ（クラウド−車間通信）を介して、対象車両１０６に送信されてもよい。一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、この送信されたメッセージに対する受領通知を対象車両１０６のＥＣＵ１２４から受信するように構成されてもよい。

図３は、本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の車両データベースのデータ構造を示す。図３は、図１および図２に示した要素と合わせて説明する。図３は、相関する表３００および３２０を示す。表３００は、複数の異なる時刻の異なるデータセットに関するデータ構造を示す。表３２０は、各データセットにおける車両情報に関するデータ構造を示す。

表３００では、列３０２は、各時刻値が一意となるように日時フォーマット（例えば、日−月−年−時−分−秒−ミリ秒）の時刻に関するデータを記憶してもよい。列３０４、３０６、３０８および３１０は、表３２０の列３２２（各データセット）を参照するデータセット識別子値を記憶してもよい。このように、表３００および表３２０間の相関するデータ構造が定義されてもよい。一例では、時刻「Ｔ１」に対応する列には、時刻「Ｔ１」に
第１の車両１０４に通信可能に接続された３台の車両から受信された３つの異なるデータセットに割り当てられる３つのデータセット識別子値「Ｄ１」、「Ｄ２」、および「Ｄ３」が示される。同様に、数ミリ秒または数秒後、例えば、時刻「Ｔ２」には、３つのデータセット識別子値「Ｄ４」、「Ｄ５」、および「Ｄ３」が示されている。データセット識別子値「Ｄ４」および「Ｄ５」は、次の時刻「Ｔ２」に第１の車両１０４に通信可能に接続された他の２台の車両から受信された２つの異なるデータセットに割り当てられてもよい。時刻「Ｔ２」では、通信可能に接続されることができない（例えば、第１の車両１０４の無線通信システム２２４のＤＳＲＣ範囲外にある）、データセット識別子値「Ｄ１」および「Ｄ２」に対応する車両は除外されてもよい。時刻「Ｔ２」では、依然として通信可能に接続されることができる（例えば、第１の車両１０４の無線通信システム２２４のＤＳＲＣ範囲内にある）、データセット識別子値「Ｄ３」に対応する車両（複数可）は、図３に示すように、時刻「Ｔ２」に対応する行から除外されなくてもよい。

表３２０では、列３２４〜３４６は、列３２２（図示する）の各データセットに関する複数の異なる車両パラメータに関する値を記憶してもよい。車両パラメータの例としては、限定はしないが、ＤＳＲＣｍｓｇＩＤ３２４等の一意の車両識別子、緯度３２６、経度３２８、高さ３３０、進行方向３３２等の走行方向、車両位置精度３３４、車両速度値３３６、操舵角３３８、ブレーキシステム状態３４０、速度変化率３４２、車両安定制御システム状態３４４、および／または他の車両パラメータ３４６が挙げられる。したがって、１つのデータセットは、或る時刻に受信された当該データセットの送信元の車両の車両情報に対応する異なる複数の車両パラメータに関する値を含む。

図４Ａ〜図４Ｇは、本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す。図４Ａ〜図４Ｇは、図１、図２および図３に示した要素と合わせて説明する。図４Ａは、第１の時刻に道路部４１２に沿って走行する第１の自動車４０２、第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、第４の自動車４０８、および第５の自動車４１０等の複数の車両を示す。以下、便宜上、ＥＣＵ１２０、表示デバイス１２２、第１の車両１０４の撮像デバイス１１２ｂ（図２）は、第１の自動車４０２に設置されるものとする。

第１の例示的なシチュエーションによれば、第１の自動車４０２は、第１の車両１０４に対応する。第１の自動車４０２は、運転者１１４に関係付けられる。第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、および第４の自動車４０８等の１または複数の車両は、第１の車両１０４の撮像部２１２ｂの視野に入っている。一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、第２の自動車４０４、第４の自動車４０８、および第５の自動車４１０からデータセットを受信するように構成されてもよい。これらのデータセットは、これらの自動車が道路部４１２に沿って走行し、第１の自動車４０２のＤＳＲＣ範囲等の無線通信範囲に入ったときに受信されてもよい。

図４Ｂは、撮像デバイス１１２ｂによって撮像され、ユーザインタフェース（ＵＩ）４１６に描画されたビデオストリーム４１４に表示された第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、および第４の自動車４０８等の１または複数の車両を示す。ＵＩ４１６は、図示するように、第１の自動車４０２の表示デバイス１２２上に監視モードとして描画されてもよい。ＵＩ４１６は、種々のアイコン４１８〜４２６を含んでもよい。アイコン４１８は、ビデオストリーム４１４における表示された画像に関係付けられた静止画像を記憶するように、第１の自動車４０２の運転者１１４等のユーザによって選択されてもよい。運転者１１４は、アイコン４２０を用いて、撮像部２１２ｂによって撮像されたビデオストリーム４１４の記録を開始または停止させてもよい。アイコン４２２は、ユーザによって選択される所定の時間期間（例えば、５秒前）またはユーザ所望時間期間前から、ビデオストリーム４１４を再生するのに用いられるリバースアイコンであってもよい。アイコン４２４は、表示された画像に対してビデオストリーム４１４上で停止操作を行うのに用いられてもよい。アイコン４２６は、ビデオストリーム４１４に表示される画像フレーム４１４ａを早送りするのに用いられる早送りアイコンであってもよい。「リアルタイム」という言葉等の指標４２８は、ビデオストリーム４１４がリアルタイムまたは準リアルタイムで処理されていることを示す。四角い点線４３０は、撮像部２１２ｂによって撮像されたビデオストリーム４１４の複数の画像フレームを処理することで検出された移動体を示す。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、第１の自動車４０２の表示デバイス１２２上でのビデオストリーム４１４の複数の画像フレームの表示を制御するように構成されてもよい。ビデオストリーム４１４に表示された画像フレームの一例を図４Ｂに示す。この場合、ビデオストリーム４１４のリアルタイム処理される画像フレームが表示デバイス１２２上に表示される。運転者１１４は、運転者１１４が通信したい相手である、監視モードの特定の車両を識別してもよい。運転者１１４は、監視モードから通信モードに切り替える入力を行ってもよい。この場合、運転者１１４は、監視モードの特定の車両（図４Ｂ）を識別するときにアイコン４２４を選択してビデオストリーム４１４を停止させてもよい。この入力に応答して、ＵＩ４１６の表示モードが、図４Ｃに示されるように、通信モードに切り替わってもよい。

図４Ｃは、通信モードのＵＩ４１６を示す。通信モードでは、ＵＩ４１６は、３つの表示領域を有する。これらの３つの表示領域は、ビデオストリーム領域４３２と、デジタルモデル表現領域４３４と、情報選択領域４３６とを含む。ビデオストリーム領域４３２には、撮像部２１２ｂによって撮像されたビデオストリーム４１４が表示される。この場合、図４Ａに示されるように、１または複数の車両のうち、第１の自動車４０２は、第２の自動車４０４および第４の自動車４０８からデータセットを受信する。第３の自動車４０６は、第１の自動車４０２と通信する通信デバイスを有しなくてもよい。

１または複数の車両から受信されたデータセットに基づいて、強調表示マーク４３８ａおよび４４０ａならびに「１」および「２」等のシリアル番号が、データセットが受信され、表示された画像フレーム４１４ａに含められる各車両に対して配置される。強調表示マーク４３８ａおよび４４０ａは、表示された画像フレーム４１４ａ上でこれらの車両をそれぞれ区別するために、シリアル番号と共に、ビデオストリーム領域４３２において異なる形状および／または色で表示されてもよい。本例では、強調表示マーク４３８ａは四角形で、強調表示マーク４４０ａは円形である。シリアル番号は、車両にそれぞれ割り当てられ、強調表示マークと共に表示される一意の番号に対応してもよい。この場合、番号「１」が第２の自動車４０４に割り当てられ、番号「２」が第４の自動車４０８に割り当てられている。受信したデータセットに基づいて、車両情報のいくつかのパラメータが、対応の車両の近傍に表示されてもよい。本例では、対応のデータセットから抽出された各車両の速度がＵＩ要素４４２および４４４を介して表示される。ＵＩ要素４４２は、第２の自動車４０４の「現在速度５０ｋｍ毎時」等の１または複数の車両パラメータを表示してもよい。ＵＩ要素４４２は、第２の自動車４０４が、周囲の移動体を検出する先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の周辺監視システムを搭載していることを示す「ＡＤＡＳあり」等の情報を表示することもできる。ＵＩ要素４４４は、第４の自動車４０８の「速度：９０ｋｍ毎時」等の１または複数の車両パラメータを表示してもよい。ＵＩ要素４４４は、第４の自動車４０８は、周囲の移動体を検出する周辺監視システムを搭載していないことを示す「ＡＤＡＳなし」等の情報を表示することもできる。ビデオストリーム領域４３２における強調表示マーク４３８ａおよび４４０ａまたは１または複数の車両パラメータの表示に基づいて、第１の自動車４０２の乗員（例えば、運転者１１４または乗員）は、第２の自動車４０４および第４の自動車４０８が、第１の自動車４０２と通信する能力を有しているかどうかを容易に理解することができる。

ＵＩ４１６のデジタルモデル表現領域４３４には、デジタルモデル表現４３４ａが描画されてもよい。アイコン４０４ａ、４０６ａ、および４０８ａは、表示された画像フレーム４１４ａに含まれる第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、および第４の自動車４０８等の１または複数の車両を表すものであってもよい。アイコン４０２ａは、撮像デバイス１１２ｂを用いてビデオストリーム４１４を撮像した第１の自動車４０２を表し、第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、および第４の自動車４０８の近傍に配置されてもよい。アイコン４１０ａは、表示された画像フレーム４１４ａの撮像時刻に道路部４１２上の第１の自動車４０２の近傍にある第５の自動車４１０を表す。アイコン４０４ａ、４０８ａ、および４１０ａは、１または複数の車両を示してもよい。これらの１または複数の車両のデータセットは、第１の自動車４０２に受信される。係る１または複数の車両は、撮像デバイス１１２ｂによって撮像された画像に基づいて判定されてもよい。

デジタルモデル表現４３４ａは、トップビューで表示されてもよい。トップビューは、描画されたデジタルモデル表現４３４ａにおける１または複数の車両の配置を示してもよい。描画されたデジタルモデル表現４３４ａにおける１または複数の車両の配置は、車両位置、道路部４１２の１または複数の車線上での車両の順番、車両サイズ、車種、および／または車両走行方向に対応してもよい。描画されたデジタルモデル表現４３４ａにおける１または複数の車両の配置は、或るタイムインスタンスでの道路部（例えば、この場合、道路部４１２）に沿った１または複数の車両に関係付けられた現実世界の交通シチュエーションを容易に理解することができるようにすることもできる。当該或るタイムインスタンスは、１または複数の車両が、表示された画像フレーム４１４ａに対応する撮像部２１２ｂによって撮像されたタイムインスタンス等である。例えば、ビデオストリーム領域４３２の表示された画像フレーム４１４ａと、描画されたデジタルモデル表現４３４ａの表示された画像フレーム４１４ａとの対応関係を確立するため、かつ、１または複数の車両のうちのいくつかの車両からデータセット等の車両データが第１の自動車４０２において受信されたことを示すための強調表示マーク４３８ｂおよび４３８ｂおよび番号「１」および「２」等の一意の番号が、第２の自動車４０４のアイコン４０４ａおよび第４の自動車４０８のアイコン４０８ａの近傍に配置されてもよい。デジタルモデル表現領域４３４における強調表示マーク４３８ｂおよび４３８ｂおよび一意の番号は、受信されるデータセットの送信元である、表示された画像フレーム４１４ａに含まれる１または複数の車両を容易に認識させるために、ビデオストリーム領域４３２上に示される、強調表示マーク４３８ａおよび４３８ａおよび番号「１」および「２」等の一意の番号と同様であってもよい。また、同様に受信されるデータセットの送信元である、第１の自動車４０２の近傍にいる第５の自動車４１０等の他の周辺車両も、強調表示マーク４４６および／または一意の番号「３」によって示されてもよい。また、撮像デバイス１１２ｂの視野４４８および四角い点線４３０は、第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、および第４の自動車４０８等の車両のアイコン４０４ａ、４０６ａ、および４０８ａのそれぞれの周囲に表示される。四角い点線４３０は、撮像デバイス１１２ｂの視野４４８内にあり、道路部４１２に沿った移動体として判定される車両に対してそれぞれ表示されてもよい。したがって、デジタルモデル表現領域４３４を用いて、第１の自動車４０２の運転者１１４は、複数の周辺車両のうち、どの周辺車両が、第１の自動車４０２（自身の車両）と通信可能であるか、および、どの車両が第１の自動車４０２の走行方向で（運転者１１４の）前方の視界に見えるかを理解してもよい。

情報選択領域４３６では、第１の情報４３６ａ、第２の情報４３６ｂ、および第３の情報４３６ｃ等の複数の所定の情報が、選択可能であり、選択された情報を（ＵＩ要素４３６ｄによって）放送し、または（ＵＩ要素４３６ｅによって）１または複数の周辺車両に送信するために表示されてもよい。例えば、第１の情報４３６ａは、撮像部２１２ｂおよび／またはセンシングシステム２１２の他のセンサまたはデバイスによって検出されたときに第１の自動車４０２の近傍にいる移動体の情報等の「感知情報」であってもよい。第１の情報４３６ａは、事故を引き起こす可能性のある道路上の危険または物体に関係する情報であってもよい。例えば、歩道上
に検出される歩行者または道路部４１２上のくぼみを道路上の危険としてもよい。第２の情報４３６ｂは、識別された１または複数の車両に減速または停止を指示する「道をあけて下さい」等のメッセージであってもよい。第３の情報４３６ｃは、識別された車両に加速を指示する「制限速度まで加速して下さい」等のメッセージであってもよい。複数の所定の情報は、１または複数の車両の特定の車両に送信される、または通信デバイスによって周辺車両に対して放送される特定のメッセージであってもよい。例えば、「放送」ボタン等のＵＩ要素４３６ｄは、選択された情報を通信デバイスによって周辺車両に放送するのに用いられてもよい。「送信」ボタン等のＡＵＩ要素４３６ｅは、図示されるように、第１の自動車４０２のユーザ（例えば、運転者１１４）によって識別された１または複数の車両に、選択された情報を送信するように設けられてもよい。

図４Ｄは、通信モードに設定された場合にＵＩ４１６を用いて行われる種々の動作をさらに説明する通信モードのＵＩ４１６を示す。一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、ビデオストリーム領域４３２またはデジタルモデル表現領域４３４における１または複数の車両の選択に対応する、情報選択領域４３６から選択された情報を送信させるための入力を受信するように構成されてもよい。この場合、第４の自動車４０８は、アイコン４０８ａを用いて選択されてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、ビデオストリーム領域４３２およびデジタルモデル表現領域４３４の両方で、選択された車両（複数可）（第１の自動車４０２のユーザによって識別された車両）を強調表示するように構成されてもよい。この場合、第４の自動車４０８は、ビデオストリーム領域４３２における強調表示マーク４４０ａ（強調表示された印）およびデジタルモデル表現領域４３４における強調表示マーク４４０ｂによって示されるように強調表示されてもよい。この場合、選択され得ない車両に関係付けられる、四角い点線４３０、ＵＩ要素４４２および４４４、強調表示マーク４３８ａおよび４３８ｂ、ならびに強調表示マーク４４６（図４Ｃに示す）は、覆い隠されるか、またはＵＩ４１６から除去されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、選択された車両の特徴に基づいて、所定の情報を有効または無効にするように構成されてもよい。この有効または無効化は、上述したように、強調表示および／または覆い隠す動作と同時に行われてもよい。換言すると、第４の自動車４０８等の選択された車両の特徴に基づいて、選択された車両、例えば、この場合、第４の自動車４０８に送信されることができる１または複数の情報が、決定および有効化されてもよく、かつ、選択された車両に送信されることができない他の情報が無効化されてもよい。例えば、この場合、第４の自動車４０８の受信された車両データ（例えば、受信されたデータセット）から抽出された、第４の自動車４０８の現在速度は、「９０ｋｍ／ｈ」（図４ＢにＵＩ要素４４４によって示す）である。第４の自動車４０８の現在速度は、道路部４１２の制限速度（例えば、「６０ｋｍ／ｈ」）を超える。このような例では、ＥＣＵ１２０は、「制限速度まで加速して下さい」等の第３の情報４３６ｃは、第４の自動車４０８に送信するのにふさわしくないものであると判定してもよい。続いて、ＥＣＵ１２０は、第３の情報４３６ｃを無効化するように構成されてもよい。この無効化は、無効化またはディスエーブルされた状態を示すように、第３の情報４３６ｃに対応するＵＩ要素のグレイアウト（図示する）によって行われてもよい。同様に、第４の自動車４０８の「９０ｋｍ／ｈ」の速度が十分に高い場合、「道をあけて下さい」等の第２の情報４３６ｂも無効化されてもよい。また、この場合、１台の車両が検出されると、放送される特徴と対応するＵＩ要素４３６ｄも無効化されてもよい。第４の自動車４０８が、周囲の移動体を検出するシステムを有しない場合、「感知情報」等の第１の情報４３６ａは有効化されてもよい。結果的に、通信モードの表示は、図４Ｄに示すように、ＵＩ４１６を介して更新される。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、選択および／または有効化され得る所定の情報のうちの１つの情報を選択するように構成されてもよい。この場合、第１の情報４３６ａは、ＵＩ４１６を介して第１の自動車４０２のユーザによって選択され、第１の自動車４０２に設けられた表示デバイス１２２等の表示デバイス上に描画されてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、第１の情報４３６ａ等の選択された情報を強調表示するように構成されてもよい。この場合、第１の自動車４０２の運転者１１４等のユーザは、ＵＩ要素４３６ｅを選択し、第４の自動車４０８等の選択された車両（複数可）に、第１の情報４３６ａ等の選択された情報を送信するようにしてもよい。例えば、撮像部２１２ｂまたは第１の自動車４０２の物体検出デバイス２１２ａによって検出されたときの、潜在的な道路上の危険（例えば、第４の自動車４０８の別の運転者１１６の視界から隠れる可能性があり、高速で移動する可能性がある自動二輪車）の運転方向、速度、および地理的位置が第４の自動車４０８に送信されてもよい。

図４Ｅは、通信モードのＵＩ４１６による、選択された情報の送信を示す。一実施形態によれば、「送信」アイコン等のＵＩ要素４３６ｅの選択後、ＥＣＵ１２０は、第１の情報４３６ａ等の選択された情報を、第１の自動車４０２の無線通信システムを介して、選択された車両（複数可）、例えば、この場合、第４の自動車４０８に送信するように構成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、デジタルモデル表現領域４３４のメッセージアイコン４５０ａおよびビデオストリーム領域４３２の別のメッセージアイコン４５０ｂに示すように、送信動作の完了を示すために、指標をビデオストリーム領域４３２およびデジタルモデル表現領域４３４のそれぞれに表示するように構成されてもよい。

図４Ｆは、第４の自動車４０８におけるディスプレイ４５２を示す。同図はさらに、ディスプレイ４５２に描画されたＵＩ４５４を示す。ＵＩ４５４は、図４Ｃに示したＵＩ４１６のビデオストリーム領域４３２、デジタルモデル表現領域４３４、および情報選択領域４３６と同様に、ビデオストリーム領域４５６、デジタルモデル表現領域４５８、および情報領域４６０等の３つの表示領域を有してもよい。

ＵＩ４５４のビデオストリーム領域４５６では、第４の自動車４０８の撮像デバイスによって撮像されるビデオストリーム４６２が表示される。第１の情報４３６ａが第１の自動車４０２から受信されたことに続いて、第４の自動車４０８のＥＣＵは、送信者、例えば、この場合、第１の自動車４０２のアイコン４０２ｂの近傍にあるメッセージアイコン４５０ｃを、生成されたデジタルモデル表現４５８ａに表示するように構成されてもよい。送信者のアイコン４０２ｂの近傍にメッセージアイコン４５０ｃを配置することで、（アイコン４０８ｂによって表される）第４の自動車４０８に関係する、送信者（例えば、アイコン４０２ｂによって表される第１の自動車４０２）の現在位置、現在の車両、走行方向、車種、車両サイズ、推定距離等の１または複数の特徴を、別の運転者１１６が識別し易くなる。このような１または複数の特徴は、ＵＩ４５４のデジタルモデル表現領域４５８におけるデジタルモデル表現４５８ａの簡単な映像を通じて理解されてもよい。

一実施形態によれば、受信した第１の情報４３６ａは、ＵＩ４５４の情報領域４６０に示されてもよい。例えば、図示されるように、「高速の移動体（潜在的な道路上の危険）が第１の自動車４０２の後方の死角に検出されました」等の情報４３６ａの受信された日時、タイトル、および、情報４３６ａを開き、ディスプレイ４５２上に描画されたＵＩ４５４の情報領域４６０に表示する必要があるかを確かめるための「受信した情報を開きますか？」等の問いかけが表示される。ＵＩ要素４６０ａおよび４６０ｂによって示されるように、「開く」および「開かない」といった選択可能なアイコンが表示される。受信した情報４３６ａの内容に基づいて、第４の自動車４０８のＥＣＵは、ＵＩ要素４５０ｄによって示されるように、デジタルモデル表現４５８ａ上の受信した情報４３６ａから「死角情報」等を抜粋して表示するように構成されてもよい。

図４Ｇは、メッセージアイコン４５０ｃを開くためのＵＩ要素４６０ａが選択された場合に第４の自動車４０８のディスプレイ４５２上に描画されるＵＩ４５４を示す。第４の自動車４０８の別の運転者１１６等のユーザが、「開く」アイコン等のＵＩ要素４６０ａを選択した場合、第４の自動車４０８のＥＣＵは、図４Ｇに示されるように、情報４３６ａの全容（詳細）を読み出して表示するように構成されてもよい。一実施形態によれば、この場合、受信した情報４３６ａの内容が、自動二輪車等の潜在的な道路上の危険の位置、速度、および運転方向を示す場合、当該自動二輪車の存在、その速度および方向を示すアイコン４６８が、ＵＩ４５４のデジタルモデル表現領域４５８に表示されてもよい。

図４Ｈおよび図４Ｉは、本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第２の例示的なシチュエーションを示す。図４Ｈおよび図４Ｉは、図１、図２、図３および図４Ａ〜図４Ｇに示した要素と合わせて説明する。図４Ｈでは、車両のユーザである運転者１１４（図４Ａ）に代えて、交通警察４７０が、第１の自動車４０２（例えば、第２の例示的なシチュエーションではパトカー）に関係付けられている。図４Ｈはさらに、第１の時刻に道路部４１２に沿って走行する第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、および第４の自動車４０８を示す。これらは、図４Ａに示したものと同様である。

第２の例示的なシチュエーションによれば、第４の自動車４０８は、交通警察４７０に疑いをかけられている。したがって、交通警察４７０は、第４の自動車４０８を停車させたいと考えている。交通警察４７０は、ＵＩ４１６を介して、第４の自動車４０８が、表示デバイス１２２に表示されるビデオストリームに見えるか否かを確認してもよい。第４の自動車４０８が図４Ｂに示されるように見える場合、交通警察４７０は、表示デバイス１２２上に描画されるＵＩ４１６を用いてアイコン４２４を選択することによって、表示されるビデオストリームを停止させるタッチ入力を行ってもよい。第４の自動車４０８が表示デバイス１２２上に見えない場合、交通警察４７０は、アイコン４２２および４２６（図４Ｂ）を用いて、ビデオストリームを巻き戻しまたは早送りする１または複数の入力操作を行ってもよい。この１または複数の入力操作は、第４の自動車４０８等の、停車させる車両を少なくとも含む画像フレームを見つけるように行われてもよい。代替的に、ビデオストリームを一時停止、巻き戻し、または早送りさせる入力は、「映像を一時停止」または「２秒巻き戻す」等の音声入力、および／またはジェスチャ入力であってもよい。第１の時刻等の或る時刻に撮像された画像フレームは、図４Ｂに示されるように、第４の自動車４０８に加えて、１または複数の車両（例えば、第２の自動車４０４および第３の自動車４０６）を含んでもよい。ＥＣＵ１２０は、表示されたビデオストリームを一時停止させるように行われた入力を受信するように構成されてもよい。換言すると、受信する入力は、ビデオストリーム４１４における複数の画像フレームの中からの１つ（例えば、画像フレーム４１４ａ（図４Ｃ））の選択に対応してもよい。画像フレーム４１４ａは、第１の時刻に対応する選択された画像フレームであってもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、選択された画像フレームにおいて、１または複数の車両（例えば、第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、および第４の自動車４０８）に関係付けられた車両情報を識別するように構成されてもよい。この
車両情報の識別は、図４ＣにおいてＵＩ４１６上に表示された強調表示マーク４３８ａ、４３８ｂ、４４０ａ、および４４０ｂによって示されるように、第１の時刻および受信したデータセットから生成される車両データベースに基づいて行われてもよい。

識別された車両情報に基づいて、ＥＣＵ１２０は、第１の自動車４０２の表示デバイス１２２上の選択された画像フレームの１または複数の車両のデジタルモデル表現４３４ａ（図４Ｃに示す）を生成して、その後、その表示を制御するように構成されてもよい。生成されたデジタルモデル表現４３４ａは、第１の時刻の撮像部２１２ｂの視野内の１または複数の車両のトップビューを含む。このトップビューは、識別された車両情報に基づいて、（図示するように）デジタルモデル表現４３４ａにおける１または複数の車両の配置を示してもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、生成されたデジタルモデル表現４３４ａから、第４の自動車４０８のアイコン４０８ａ等の表示を選択する入力を受信してもよい。第４の自動車４０８は、図１で説明した対象車両１０６の表示であってもよい。第４の自動車４０８は、図４Ｄに示されるように、受信した入力に基づいて、デジタルモデル表現４３４ａにおいて強調表示されてもよい。交通警察４７０は、第２の例示的なシチュエーションによれば、情報選択領域４３６から「停車要求メッセージ」といった情報４３６ａ等のメッセージを選択し、ＵＩ要素４３６ｅを押して、選択したメッセージを送信してもよい。ＥＣＵ１２０は、「停車して下さい」等の選択されたメッセージを第４の自動車４０８に送信するように構成されてもよい。一例では、生成されたデジタルモデル表現４３４ａは、グラフィックアイコンとして１または複数の車両を対応の一意の車両識別子で表してもよい。ＤＳＲＣｍｓｇＩＤ３２４（図３）等の一意の車両識別子は、１または複数の車両のそれぞれの車両情報または番号「１」および「２」等の一意の番号（図４Ｃに示す）に対応してもよい。このような例では、交通警察４７０は、第４の自動車４０８のデジタル表現を選択するように、「車両＜第４の自動車４０８の一意の識別子＞を停車させる」等の音声コマンドを出してもよい。音声コマンドに基づいて、「停車して下さい」メッセージは、第４の自動車４０８に送信され、これによって、運転に関係する危険性を低下させてもよい。

ＥＣＵ１２０は、このようなメッセージに加えてカスタムメッセージを送信するようにさらに構成されてもよい。カスタムメッセージによって、停車要求の理由等の追加情報を第４の自動車４０８に提供してもよい。カスタムメッセージの例としては、限定はしないが、「スピード違反です」および／または「車線変更の合図を出さずに車線変更を行いました」が挙げられる。メッセージおよびカスタムメッセージは、ＤＳＲＣチャネルまたはＬＴＥプロトコルを介して、第４の自動車４０８に送信されてもよい。デジタルモデル表現領域４３４に表示されるメッセージアイコン４５０ａおよびビデオストリーム領域４３２に表示される別のメッセージアイコン４５０ｂは、第４の自動車４０８に向けた「停車して下さい」メッセージの送信が問題なく完了したことを示す。

一例では、撮像部２１２ｂに加えて、ＲＡＤＡＲデバイス等の物体検出デバイス２１２ａを第１の自動車４０２の前側に設置することもできる。このような例では、１または複数の車両のデジタルモデル表現４３４ａが生成されてもよい。識別された車両情報に基づいて、ＥＣＵ１２０は、ビデオストリームにおける１または複数の車両が対応の一意の識別子で表示されるように、表示デバイス１２２におけるビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御するように構成されてもよい。例えば、第１の一意の識別子「Ｖ２」または一意の番号「１」が第２の自動車４０４の近傍に表示され、第２の一意の識別子「Ｖ３」が第３の自動車４０６の近傍に表示され、かつ、第３の一意の識別子「Ｖ４」または一意の番号「２」が第４の自動車４０８の近傍に表示されてもよい。交通警察４７０は、「停車して下さい」等のメッセージの送信先である対象車両の識別子を選択してもよい。例えば、交通警察４７０は、第３の一意の識別子「Ｖ４」または一意の番号「２」を選択し、第４の自動車４０８にメッセージを送信するようにしてもよい。この選択は、上述したように、「映像を一時停止」、「２秒巻き戻す」、または、運転中の危険性をさらに低下させるための「Ｖ２を停車させる」等のタッチ入力または音声コマンドに応じたものであってもよい。

図４Ｉは、（対象車両１０６を表す）第４の自動車４０８の一部分４７２、および第４の自動車４０８のヘッドユニットのディスプレイ４５２に描画された停車要求メッセージのグラフィック表現４７４を示す。第４の自動車４０８のＥＣＵは、対象車両１０６のＥＣＵ１２４と同様であってもよい。第４の自動車４０８のＥＣＵは、第４の自動車４０８のヘッドユニットにおける受信したメッセージの供給を制御するように構成されてもよい。一実施形態によれば、第４の自動車４０８のＥＣＵは、第４の自動車４０８が自律運転モードの場合、第４の自動車４０８のボディコントロールモジュールおよびパワートレインコントロールシステム等の１または複数の構成要素またはシステムを自動的に制御するように構成されてもよい。１または複数の構成要素またはシステムは、上述したように、図２に示した第１の自動車４０２の構成要素またはシステムと同様であってもよい。このような自動制御は、「停車して下さい」メッセージ等の受信したメッセージに基づいて第４の自動車４０８を減速・停車させるように行われてもよい。しかしながら、本開示の範囲を限定することなく、他の任意の適したメッセージが表示されてもよい。一実施形態によれば、第４の自動車４０８が自律運転モードではない場合、第４の自動車４０８の運転者は、ヘッドユニットのディスプレイに表示される受信したメッセージを視聴してもよい。この運転者は、受領通知を第１の自動車４０２に送信するように、ヘッドユニットのディスプレイで入力を行ってもよい。

代替的に、受領通知は、当該メッセージが第４の自動車４０８に表示されたときに第１の自動車４０２に動的に送信されてもよい。この第１の自動車４０２に対する受領通知の送信は、停車要求メッセージと共に、第１の自動車４０２から受信される一意の識別子等のメタデータに基づいてもよい。速度低下（減速）が第４の自動車４０８に対して検出されない場合、第４の自動車４０８の別の運転者１１６等の運転者に、停車等の適した操作をとらせるようにさらに警告ブザー音が生成されてもよい。

第１の自動車４０２のＥＣＵ１２０は、第４の自動車４０８による停車要求メッセージの受信確認を示す、送信されたメッセージに対する受領通知を受信するように構成されてもよい。一実施形態によれば、受領通知は、第４の自動車４０８の地理空間位置（地理空間位置の連続的または断続的な更新）と共に受信されてもよい。次いで、第４の自動車４０８が交通警察４７０に従わず、停車しない場合、地図サービスを利用して第４の自動車４０８を追跡してもよい。したがって、上述したように、種々の動作によって、第４の自動車４０８等の対象車両に停車要求メッセージ等を送信する車両用メッセージ送信が可能となる。交通警察４７０は、受信した受領通知に基づいて、第４の自動車４０８によるメッセージの受信を確信することができる。

図５Ａおよび図５Ｂは、本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第３の例示的なシチュエーションを示す。図５Ａおよび図５Ｂは、図１、図２、図３および図４Ａ〜図４Ｉに示した要素と合わせて説明する。図５Ａは、交通シチュエーション５００を示す。当該交通シチュエーション５００では、信号機や道路標識のない道路交差点の近傍に、第１の自動車４０２、第２の自動車４０４、および第３の自動車４０６等の複数の車両が存在する。

第３の例示的なシチュエーションによれば、第１の自動車４０２は、運転者１１４の代わりに運転者５０２に関係付けられてもよい。第１の自動車４０２のＥＣＵ１２０は、第１の自動車４０２の表示デバイス１２２上でのビデオストリームの複数の画像の表示を制御するように構成されてもよい。当該ビデオストリームの複数の画像は、撮像部２１２ｂの視野内で撮像されてもよい。交通警察や道路交差点の信号灯が存在しない中、第１の自動車４０２の運転者５０２は、道路交差点に沿って安全に走行するために、第２の自動車４０４等の特定の近くの車両と通信したいと考えている。

第１の自動車４０２のＥＣＵ１２０は、車両データベースに基づいて、撮像された複数のフレームのうちの１または複数のデジタルモデル表現を動的に生成するように構成されてもよい（この車両データベースは、図２および図３で説明したのと同様の方法で生成されてもよい）。トップビュー等のデジタルモデル表現は、図４Ｃに示したのと同様の表示デバイス１２２に描画されるＵＩ４１６上のビデオストリームと同時に描画されてもよい。

運転者５０２は、第２の自動車４０４との通信チャネルを確立するために、表示デバイス１２２において描画されたデジタルモデル表現から、この場合、第２の自動車４０４を選択してもよい。ＥＣＵ１２０は、表示デバイス１２２で、ＵＩ４１６上の１または複数の所定の状況メッセージを、情報選択領域４３６内に描画するように構成されてもよい。ＥＣＵ１２０は、無線通信ネットワーク１１２を介して、「お先にどうぞ」等の状況メッセージを第２の自動車４０４に送信するように構成されてもよい。一実施形態によれば、表示デバイス１２２上のＵＩ４１６から、「待ちますから、お先にどうぞ―前方の赤色の車より」等のカスタムメッセージが運転者５０２によって入力されてもよい。

図５Ｂは、第２の自動車４０４のヘッドユニットの表示に表示される状況メッセージ５０４を示す。第２の自動車４０４の運転者５０２は、受信した状況メッセージを選択するように入力を行ってもよい。第２の自動車４０４のＥＣＵは、選択に応答して、状況メッセージの受信の受領通知を送信するように構成されてもよい。第１の自動車４０２の表示デバイスおよび第２の自動車４０４のディスプレイに描画される状況メッセージ５０４の色は、状況メッセージ５０４の受信確認を示すように変更されてもよい。

図６は、本開示の一実施形態に係る、車両および歩行者間でメッセージを送信する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第４の例示的なシチュエーションを示す。図６は、図１、図２および図３に示した要素と合わせて説明する。図６は、路側機６０２、スマートフォン６０４、複数の車両６０６、道路部６０８、および表示デバイス６１０を示す。スマートフォン６０４は、歩行者１１８に関係付けられてもよい。表示デバイス６１０は、ＵＩ４１６を描画し、交通警察４７０に関係付けられてもよい。

第４の例示的なシチュエーションによれば、表示デバイス６１０は、表示デバイス１２２（図１）に対応してもよい。撮像部２１２ｂ（図２）は、路側機６０２と一体としてもよい。路側機６０２は、第１の時刻において、歩行者１１８のスマートフォン６０４からデータセットを受信するように構成されてもよい。路側機６０２は、１または複数の時刻において、路側機６０２の近傍で、複数の車両６０６からデータセットをさらに受信してもよい。路側機６０２の撮像部２１２ｂは、撮像部２１２ｂの視野内の道路部６０８の映像を撮像してもよい。

路側機６０２は、受信したデータセットに基づいて、道路部６０８に関係付けられる車両データベースを生成するように構成されてもよい。路側機６０２は、或る時間期間に、複数の車両６０６、スマートフォン６０４、および表示デバイス６１０に通信可能に接続されてもよい。この時間期間は、複数の車両６０６およびスマートフォン６０４が路側機６０２の所定の通信範囲内にある時間に対応してもよい。

一実施形態によれば、表示デバイス６１０は、路側機６０２からライブビデオストリームを受信するように構成されてもよい。表示デバイス６１０は、表示デバイス６１０上でのライブビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御するように構成されてもよい。いくつかの例では、交通警察４７０は、歩行者１１８等の歩行者の道路部６０８の横断方法が交通違反となり得ると睨んでいる。係る例では、交通警察４７０は、歩行者１１８のスマートフォン６０４に交通違反メッセージを送信したいと考えている。交通警察４７０は、（図４Ｂ〜図４Ｅで先に示したように）ＵＩ４１６を用いて、表示デバイス６１０に表示された複数の画像フレームから１つを選択してもよい。第１の時刻での複数の画像フレームの中から選択された１つの画像フレームは、複数の車両６０６のうちの１または複数の車両、および歩行者１１８を含んでもよい。

一実施形態によれば、表示デバイス６１０は、選択された画像フレームにおける１または複数の車両に関係付けられた車両情報を識別するように構成されてもよい。表示デバイス６１０は、歩行者１１８のスマートフォン６０４に関係付けられた情報を識別するようにさらに構成されてもよい。この車両情報およびスマートフォン６０４に関係付けられた情報の識別は、フィルタリング処理（図２に詳細に示す）で生成された車両データベースおよび第１の時刻を用いて行われてもよい。これらの識別された車両情報およびスマートフォン６０４に関係付けられた情報に基づいて、表示デバイス６１０は、複数の画像フレームの中から選択された１つの画像フレームにおける１または複数の車両および歩行者１１８のデジタルモデル表現（図４Ｃに示されるものと同様）を生成するように構成されてもよい。

一実施形態によれば、交通警察４７０は、生成されたデジタルモデル表現における歩行者１１８の表示を選択する入力を行ってもよい。生成されたデジタルモデル表現においてスマートフォン６０４に関係付けられた１または複数の車両および歩行者１１８は、表示デバイス６１０との通信を確立するために一意の識別子が付されてもよい。次いで、表示デバイス６１０は、歩行者１１８のスマートフォン６０４に交通違反メッセージを送信してもよい。

同様に、表示デバイス６１０は、識別された車両情報に基づいて、複数の車両６０６から１または複数の対象車両を動的に決定してもよい。一例では、識別された車両情報は、車両速度値を含んでもよい。このような例では、１または複数の対象車両の車両速度値は、閾値速度値と比較されてもよい。閾値速度値は、制限速度を算出するために、撮像部２１２ｂの地理空間位置に関係付けられてもよい。閾値速度値は、撮像部２１２ｂが位置する道路部６０８に対する所定の制限速度に対応してもよい。

交通警察４７０は、表示デバイス６１０上に描画されるＵＩ４１６を用いて、１または複数の対象車両に１または複数の交通違反メッセージを送信してもよい。一実施形態によれば、表示デバイス６１０は、１または複数の対象車両に１または複数の交通違反メッセージを同時に送信するように、生成されたデジタルモデル表現上の１または複数の入力操作を受信するように構成されてもよい。

しかしながら、本開示はこれに限定されず、本開示の範囲から逸脱しない限り、表示デバイス６１０で実行される動作は、路側機６０２でも実行されてもよい。このような場合、表示デバイス６１０は、出力の最終的な提示および入力の受け取りのために利用されてもよい。また、路側機６０２は、今後の使用のために、交通監視センター等のリモートクラウドサーバに、撮像部２１２ｂによって撮像された映像データを送信してもよい。

図７Ａおよび図７Ｂは、本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する一例示的な方法を示すフローチャートをまとめて示す。図７Ａおよび図７Ｂは、フローチャート７００を示す。フローチャート７００は、図１、図２、図３、図４Ａ〜図４Ｉ、図５Ａ、図５Ｂおよび図６と合わせて説明する。本方法は、ステップ７０２において開始され、ステップ７０４に進む。

ステップ７０４において、ビデオストリームの複数の画像フレームおよび／またはセンサデータをＥＣＵ１２０において受信してもよい。ビデオストリーム（例えば、ビデオストリーム４１４（図４Ｂ））および／またはセンサデータを、撮像部２１２ｂから受信してもよい。一実施形態によれば、センサデータは、センシングシステム２１２（図２）の、物体検出デバイス２１２ａまたは車載センサ等の他の１または複数のセンサから受信してもよい。ビデオストリームは、道路部（例えば、道路部４１２（図４Ａ）、図５Ａに示す道路部、または道路部６０８（図６））上の交通のライブストリームとしてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１２０は、撮像部２１２ｂから、ビデオストリームの複数の画像フレームの各フレームの撮像時刻も受信してもよい。受信したビデオストリームは、撮像時刻情報を各画像フレームに関係付けて、メモリ２０４に記憶してもよい。

ステップ７０６において、ビデオストリームの複数の画像フレームの表示は、表示デバイス１２２上で制御してもよい。一実施形態によれば、複数の画像フレームの表示は、運転者１１４によって設定される嗜好等、予め設定されたユーザの嗜好に基づいて制御してもよい。ビデオストリーム４１４等の、ビデオストリームの複数の画像フレームの表示の一例は、図４ＢのＵＩ４１６上に示す。ＵＩ４１６は、図示されるように、車両（例えば、第１の車両１０４（図１）または第１の自動車４０２（図４Ａおよび図４Ｂ）に設置される表示デバイス１２２上に監視モードとして描画してもよい。

ステップ７０８において、複数の画像フレームを撮像する撮像部２１２ｂに関係付けられた地理空間位置値および／または視野の方向を算出してもよい。撮像部２１２ｂに関係付けられた視野の方向の一例は、図４Ａに示すように、撮像部２１２ｂから延びる２本の末広がりの一点鎖線によって表される。視野の方向の別の例は、例えば、ＵＩ４１６上に示される視野４４８であり、これは、図４Ｃ、図４Ｄおよび図４Ｅに示されている。

ステップ７１０において、複数の車両１０２の少なくとも一部から１または複数のデータセットを受信してもよい。１または複数のデータセットは、複数の車両１０２の一部が、１または複数の時刻に対応する撮像部２１２ｂの視野内にあるときに受信してもよい。１または複数のデータセットは、１または複数の時刻での、複数の車両１０２（例えば、図４Ｃに示すような第２の自動車４０４、第４の自動車４０８、および第５の自動車４１０であり、ここで、受信したデータセットは、ＵＩ４１６上の強調表示された印に表される）に対応する車両情報を含んでもよい。例えば、図４Ｃ中、デジタルモデル表現領域４３４内の強調表示マーク４３８ｂおよび４３８ｂおよび一意の番号は、強調表示マーク４３８ａおよび４３８ａおよび番号「１」および「２」等の一意の番号と同様であってもよい。これらは、受信されるデータセットの送信元である、表示された画像フレーム４１４ａに含まれる１または複数の車両を容易に理解させるためにビデオストリーム領域４３２に示されている。同様に受信されるデータセットの送信元である、第１の自動車４０２の近傍にいる第５の自動車４１０は同様に、図４Ｃに示すように、強調表示マーク４４６、および／または一意の番号「３」によって示されてもよい。

一実施形態によれば、１または複数のデータセットは、複数の車両１０２が、道路部（例えば、道路部４１２または道路部６０８）に沿って走行し、第１の車両１０４および／または通信デバイス１０８（例えば、路側機６０２（図６））のＤＳＲＣ範囲等の無線通信範囲に入ったときに受信してもよい。データセットは、図２および図３に示すように、複数の車両１０２のうちの車両の車両情報に対応する車両パラメータ群を含む。

ステップ７１２において、受信した１または複数のデータセットに基づいて車両データベースを生成してもよい。この車両データベースのデータ構造は、一例として図３に詳細に示す。ステップ７１４において、車両データベースの、受信した１または複数のデータセットに対応する複数の車両パラメータを更新してもよい。この更新は、１または複数の時刻に行ってもよい。

ステップ７１６において、第１の時刻での複数の画像フレームの中からの１つの画像フレームの選択に対応する入力を受信してもよい。この第１の時刻に複数の画像フレームの中から選択された１つの画像フレームは、１または複数の車両を含む。例えば、図４Ｂに示されるように、アイコン４２４は、ビデオストリーム４１４を一時停止する、例えば、表示された画像に対するビデオストリーム４１４を一時停止するのに用いてもよい。運転者１１４は、運転者１１４は通信したい、監視モードの特定の車両を識別してもよい。運転者１１４は、運転者１１４が、監視モード（図４Ｂ）の特定の車両を識別したときに、ビデオストリーム４１４を一時停止するアイコン４２４を選択してもよい。この入力に応答して、画像フレーム４１４ａ（図４Ｃ）が選択され、ＵＩ４１６の表示モードは、図４Ｃに示すように、通信モードに変更されてもよい。

ステップ７１８において、第１の時刻の１または複数の車両に関係付けられた車両情報を識別してもよい。この識別は、生成された車両データベースのフィルタリングに基づいてもよい。このフィルタリングは、第１の時刻の撮像部２１２ｂの地理空間位置値、撮像部２１２ｂの視野の方向、および／または視野内の領域の境界線に対応する地理空間情報に基づいて行わってもよい。例えば、（特定の時点での撮像部２１２ｂの視野にも対応する）ビデオストリーム４１４の表示された画像フレーム４１４ａの撮像時刻は、第１の時刻としてもよい。したがって、第１の時刻において、第１の自動車４０２の近傍にいた車両、および受信したデータセットの送信元である車両を、上述したパラメータに基づいて車両データベースでフィルタリングしてもよい。このように、画像フレーム４１４ａの１または複数の車両を、選択された画像フレーム４１４ａの撮像時刻に基づいて識別してもよい。また、第１の時刻において、第１の時刻にセンシングシステム２１２から受信されたセンサデータから他の車両および／または車両情報を識別してもよい。このフィルタリング処理は、図２に詳細に記載されている。

ステップ７２０において、１または複数の車両のデジタルモデル表現を生成してもよい。生成されたデジタルモデル表現は、第１の時刻の撮像部２１２ｂの視野を示してもよく、第１の時刻での複数の画像フレームの中から選択された１つの画像フレーム（例えば、画像フレーム４１４ａ）に対応してもよい。デジタルモデル表現の一例は、図４Ｃに示すように、ＵＩ４１６上に表示されるデジタルモデル表現４３４ａとしてもよい。

ステップ７２２において、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両のそれぞれに、１または複数の車両との通信を確立するために一意の車両識別子を付してもよい。１または複数の車両に付される一意の車両識別子の一例は、図４Ｃ、図４Ｄおよび図４Ｅ上に表示されたデジタルモデル表現領域４３４に示される、それぞれ、第１の自動車４０２、第２の自動車４０４、第３の自動車４０６、第４の自動車４０８、および第５の自動車４１０等の１または複数の車両の指標として用いられるアイコン４０２ａ、４０４ａ、４０６ａ、４０８ａ、および４０８ａとしてもよい。

ステップ７２４において、表示デバイス１２２上での生成されたデジタルモデル表現の表示を制御してもよい。生成されたデジタルモデル表現は、第１の時刻の撮像部２１２ｂの視野内の１または複数の車両のトップビューを含んでもよい。一実施形態によれば、トップビューは、生成されたデジタルモデル表現における１または複数の車両の配置を示してもよい。この配置は、識別された車両情報に基づいて行ってもよい。この配置は、第１の時刻の車両位置、１または複数の車線上の車両の順番、および／または車両走行方向に対応してもよい。例えば、図４Ｃ中、生成されたデジタルモデル表現４３４ａは、第１の時刻の撮像部２１２ｂの視野内の１または複数の車両のトップビューを含む。トップビューは、識別された車両情報に基づいて、（図示するように）デジタルモデル表現４３４ａにおける１または複数の車両の配置を示してもよい。

ステップ７２６において、画像フレーム４１４ａ等の画像フレームに含まれる１または複数の車両の中からの１台の車両（例えば、対象車両１０６（図１）または第４の自動車４０８（図４Ｆ））の選択に対応する入力を受信してもよい。例えば、図４Ｄに示すように、ＥＣＵ１２０は、ビデオストリーム領域４３２またはデジタルモデル表現領域４３４からの１または複数の車両の選択に対応する入力を受信するように構成されてもよい。第４の自動車４０８は、ＵＩ４１６のアイコン４０８ａを用いて選択してもよい。第４の自動車４０８は、図４Ｄに示すように、ビデオストリーム領域４３２内の強調表示マーク４４０ａ（強調表示された印）およびデジタルモデル表現領域４３４内の強調表示マーク４４０ｂによって示されるように、強調表示してもよい。代替的に、１または複数の車両から対象車両を、識別された車両情報に基づいて動的に決定してもよい。この車両は、速度超過と判定された車両、または、照明が故障した車両、および／または誤った車線にいる車両である。一実施形態によれば、表示デバイス１２２において、表示されたデジタルモデル表現４３４ａ等の表示されたデジタルモデル表現から対象車両１０６を選択するユーザ入力に基づいて、１または複数の車両から対象車両１０６を決定してもよい。

ステップ７２８において、選択された車両に関係付けられた車両情報を識別してもよい。この選択された車両に関係付けられた車両情報の識別は、画像フレーム４１４ａ等の選択された画像フレームに含まれる事前に１または複数の車両に関係付けられた識別された車両情報に基づいてもよい。

ステップ７３０において、選択された車両の識別された車両情報に基づいて選択された車両に送信される、図４Ｄおよび図４Ｅに示すような情報４３６ａ、４３６ｂ、および４３６ｃ等の複数の情報を特定してもよい。一実施形態によれば、表示デバイス１２２上でユーザ（例えば、運転者１１４または交通警察４７０）によって選択可能な特定された複数の情報の表示を制御してもよい。例えば、特定された複数の情報の表示は、図４Ｄおよび図４Ｅに示すように、ＵＩ４１６の情報選択領域４３６において制御してもよい。

ステップ７３２において、選択された車両に送信される情報の選択に対応する別の入力をＥＣＵ１２０で受信してもよい。例えば、図４Ｄ中、第１の情報４３６ａは、ＵＩ４１６を介して第１の自動車４０２のユーザによって選択され、第１の自動車４０２に設けられた表示デバイス１２２等の表示デバイス上に描画されてもよい。第１の情報４３６ａ等の選択された情報は、強調表示されてもよい。

ステップ７３４において、選択された情報は、選択された車両（例えば、対象車両１０６（図１）または第４の自動車４０８（図４Ｆ））に送信してもよい））。送信される選択された情報は、或る交通状態にある選択された車両と調整を行うための停車要求メッセージ（図４Ｈおよび図４Ｉに示す）、交通違反通知（図６に示す）、カスタムメッセージ（図４Ｈおよび図４Ｉに示す）、および／または状況メッセージ（例えば、図５Ｂに示す状況メッセージ５０４）としてもよい。この情報は、無線通信チャネル（例えば、無線通信ネットワーク１１２）、１または複数の路側通信機（例えば、通信デバイス１０８（図１）または路側機６０２（図６））、クラウドサーバ（例えば、交通監視センター）、またはＤＳＲＣチャネルを介して、選択された車両に送信してもよい。例えば、図４Ｅに示すように、「送信」アイコン等のＵＩ要素４３６ｅの選択後、ＥＣＵ１２０は、第１の自動車４０２の無線通信システムを介して、第４の自動車４０８等の選択された車両（複数可）に、第１の情報４３６ａ等の選択された情報を送信するように構成されてもよい。

ステップ７３６において、選択された車両から受領通知を受信してもよい。この受領通知は、選択された車両（例えば、対象車両１０６（図１）または第４の自動車４０８（図４Ｆ））による情報またはメッセージの受信の確認を示してもよい。本制御処理は、終了ステップ７３８に移行する。

図８は、本開示の一実施形態に係る、車両にメッセージを送信する別の例示的な方法を示す第２のフローチャートである。図８は、フローチャート８００を示す。フローチャート８００は、図１、図２、図３、図４Ａ〜図４Ｉ、図５Ａ、図５Ｂおよび図６と合わせて説明する。本方法は、ステップ８０２において開始され、ステップ８０４に進む。

ステップ８０４において、第１の車両１０４等の車両から送信されるメッセージを受信してもよい。このメッセージは、対象車両１０６（例えば、第４の自動車４０８）のＥＣＵ１２４等のＥＣＵによって受信してもよい。

ステップ８０６において、受信したメッセージが真正であり、運転者１１４に関係付けられた第１の車両１０４等の権限のある送信元から受信されたものであるかどうかを判定してもよい。受信したメッセージに真正性が認められ、かつ／または受信したメッセージが権限のある送信元から受信された場合、本制御処理は、ステップ８０８に移行してもよい。受信したメッセージを検証することができない、または非真正性または権限のなさが認められた場合、本制御処理は、ステップ８２０に移行してもよい。

ステップ８０８において、対象車両１０６におけるディスプレイ４５２（図４Ｆおよび図４Ｇ）等の表示デバイス上の、受信したメッセージの供給を制御してもよい。受信したメッセージの供給の一例は、図４Ｅに示されている。受信した第１の情報４３６ａ等の、受信した情報またはメッセージは、ＵＩ４５４の情報領域４６０に示されてもよい。また、第１の自動車４０２から第１の情報４３６ａが受信されたことに続いて、第４の自動車４０８のＥＣＵは、図４Ｅに示されるように、生成されたデジタルモデル表現４５８ａにおける第１の自動車４０２等の送信者のアイコン４０２ｂの近傍にメッセージアイコン４５０ｃを表示するように構成されてもよい。第４の自動車４０８の別の運転者１１６等のユーザは、「開く」アイコン等のＵＩ要素４６０ａを選択する場合、第４の自動車４０８のＥＣＵは、図４Ｇに示すように、情報４３６ａの全容（詳細）を読み出して表示するように構成されてもよい。

ステップ８１０において、対象車両１０６で描画されたメッセージの受領通知を第１の車両１０４に送信してもよい。例えば、図４Ｉに示すように、第１の自動車４０２への受領通知の送信は、停車要求メッセージと共に、第１の自動車４０２から受信される一意の識別子等のメタデータに基づいてもよい。

ステップ８１２において、受信したメッセージの種類を判定してもよい。ステップ８１４において、メッセージの種類が停車要求メッセージに対応するかどうかを判定してもよい。受信したメッセージが停車要求メッセージであると判定された場合、本制御処理は、ステップ８１６に移行してもよい。受信したメッセージが停車要求メッセージではない場合、本制御処理は、ステップ８２２に移行してもよい。ステップ８１６において、対象車両１０６の速度変化率は、検出および／または連続監視してもよい。

ステップ８１８において、検出された速度変化率が所定の閾値を上回るかどうかを判定してもよい。検出された速度変化率が所定の閾値を上回る場合、本制御処理は、ステップ８２０に移行してもよい。検出された速度変化率が所定の閾値を下回る場合、本制御処理は、（対象車両１０６が停車するまで）ステップ８１６に戻る。

ステップ８２０において、音声アラートを出力してもよい。この音声アラートは、視覚アラート等の表示されたメッセージを補完するための付加的なアラートとしてもよい。例えば、図４Ｉに示すように、速度低下（減速）が第４の自動車４０８に対して検出されない場合、第４の自動車４０８の別の運転者１１６等の運転者に、停車等の適した操作をとらせるようにさらに警告ブザー音が生成されてもよい。本制御処理は、終了ステップ８２４に移行する。ステップ８２２において、受信したメッセージを描画せず、イベントを対象車両１０６に記録してもよい。本制御処理は、終了ステップ８２４に移行する。

本開示の一実施形態によれば、車両にメッセージを送信するシステムが開示される。本システム（例えば、ＥＣＵ１２０（図１）は、１または複数の回路（以下、マイクロプロセッサ２０２（図２）と称する）を具備してもよい。マイクロプロセッサ２０２は、ビデオストリーム（例えば、ビデオストリーム４１４）を受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、表示デバイス１２２（図１）上でのビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、無線ネットワーク（例えば、無線通信ネットワーク１１２（図１））を介して、１または複数の車両から、複数の画像フレームの画像フレーム（例えば、画像フレーム４１４ａ）に含まれる１または複数の車両の車両情報を受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、画像フレームに含まれる１または複数の車両の中からの１台の車両（例えば、対象車両１０６または第４の自動車４０８）の選択に対応する第１の入力を受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、選択された車両に関係付けられた車両情報を識別するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、選択された車両に送信される情報の選択に対応する第２の入力を受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、選択された車両（例えば、対象車両１０６または第４の自動車４０８）に選択された情報を送信するように構成されてもよい。

本開示の一実施形態によれば、車両（例えば、第１の車両１０４（図１および図２）または第１の自動車４０２（図４Ａ〜図４Ｅ））が開示される。本車両は、バッテリ２２０を具備してもよい。本車両は、ＥＣＵ１２０（図１および図２）をさらに具備してもよい。ＥＣＵ１２０は、表示デバイス１２２に通信可能に接続される１または複数の回路（以下、マイクロプロセッサ２０２（図２）と称する）を具備してもよい。マイクロプロセッサ２０２は、ビデオストリーム（例えば、ビデオストリーム４１４）を受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、表示デバイス１２２（図１）上でのビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、無線ネットワーク（例えば、無線通信ネットワーク１１２（図１））を介して、１または複数の車両から、複数の画像フレームの画像フレーム（例えば、画像フレーム４１４ａ）に含まれる１または複数の車両の車両情報を受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、画像フレームに含まれる１または複数の車両の中からの１台の車両（例えば、対象車両１０６または第４の自動車４０８）の選択に対応する第１の入力を受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、選択された車両に関係付けられた車両情報を識別するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、選択された車両に送信される情報の選択に対応する第２の入力を受信するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、選択された車両（例えば、対象車両１０６または第４の自動車４０８）に選択された情報を送信するように構成されてもよい。

本開示の種々の実施形態は、機械および／またはコンピュータに、車両にメッセージを送信する、コンピュータ実行可能な一連の指示を記憶した非一過性のコンピュータ可読媒体および／または記憶媒体を提供してもよい。ＥＣＵ１２０（図１）等のＥＣＵにおける、コンピュータ実行可能な一連の指示は、機械および／またはコンピュータに、ビデオストリーム（例えば、ビデオストリーム４１４）の受信を含む各ステップを行わせてもよい。表示デバイス１２２上での受信したビデオストリームの複数の画像フレームの表示が制御されてもよい。複数の画像フレームの画像フレームに含まれる１または複数の車両の車両情報は、無線ネットワーク（例えば、無線通信ネットワーク１１２（図１））を介して１または複数の車両から受信されてもよい。画像フレームに含まれる１または複数の車両の中からの１台の車両（例えば、対象車両１０６または第４の自動車４０８）の選択に対応する第１の入力が受信されてもよい。選択された車両に関係付けられた車両情報が識別されてもよい。選択された車両に送信される情報の選択に対応する第２の入力が受信されてもよい。選択された情報は、選択された車両（例えば、対象車両１０６または第４の自動車４０８）に送信されてもよい。

本開示は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとの組合せで実現してもよい。本開示は、少なくとも１つのコンピュータシステムで集中的に、または、相互接続されたいくつかのコンピュータシステムにわたって異なる要素が拡散されることで分散して、実現してもよい。本明細書に記載された各方法を実現するために適合されたコンピュータシステムまたは他の装置を適合させてもよい。ハードウェアおよびソフトウェアの組合せを、ロードされて実行されると、本明細書に記載された各方法を実現するようにコンピュータシステムを制御することができるコンピュータプログラムを有する汎用コンピュータシステムとしてもよい。本開示は、他の機能も実行する集積回路の一部から成るハードウェアで実現してもよい。

本開示は、本明細書に記載の各方法の実施態様を可能にする全ての特徴を有し、コンピュータシステムにロードされると、これらの方法を実現することができるコンピュータプログラム製品に埋め込まれてもよい。文脈上、コンピュータプログラムは、情報処理能力を有するシステムに、直接、または、ａ）別の言語、コードまたは表記法への変換、およびｂ）異なるデータ形体での再生のうちの一方または両方が行われた後に、特定の機能を実行させるように意図された一連の指示を、任意の言語、コードまたは表記法で表現したものを意味する。

本開示をいくつかの実施形態を参照して説明したが、本開示の範囲から逸脱しない限り、種々の変更が可能であり、等価物を代用してもよいことが当業者には理解されるであろう。また、本開示の範囲から逸脱しない限り、特定の状況または材料を本開示の教示に適合させる多くの変更形態が可能であり得る。したがって、本開示は、開示された特定の実施形態に限定されず、添付の特許請求の範囲内の全ての実施形態を包含することが意図されている。

Claims (24)

1. 表示デバイスに通信可能に接続される第１の車両の１または複数のエレクトロニックコントロールユニットに含まれる１または複数の回路であって、
   ビデオストリームを受信し、
   前記表示デバイス上の、前記ビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御し、
   前記複数の画像フレームのうちの画像フレームに含まれる１または複数の車両の車両情報を、無線ネットワークを介して、前記１または複数の車両から受信し、
   第１の時刻の、前記複数の画像フレームの中からの１つの画像フレームの選択に対応する第１の入力を受信し、
   前記第１の時刻の、前記複数の画像フレームの中から選択された前記１つの画像フレームに含まれる前記１または複数の車両の中からの１台の車両の選択に対応する第２の入力を受信し、
   前記選択された車両に関係付けられた車両情報を識別し、
   前記選択された車両に送信される情報の選択に対応する第３の入力を受信し、
   前記選択された情報を前記選択された車両に送信する
   ように構成される１または複数の回路
   を具備する
   車両に情報を送信するシステム。
2. 請求項１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
   前記表示デバイスは、前記第１の車両に設置され、道路部の交通を遠隔監視する交通監視センターに設置され、かつ／または携帯表示デバイスである
   車両に情報を送信するシステム。
3. 請求項１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
   前記第２の入力は、前記表示デバイス上に表示される前記１つの画像フレームに含まれる前記１台の車両の領域に対するタッチ操作である
   車両に情報を送信するシステム。
4. 請求項３に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
   前記１または複数の回路は、前記ビデオストリームと、前記第１の車両に関係する周辺車両の相対位置を示すデジタルモデル表現とを共に表示するように構成され、
   前記１つの画像フレームが前記１つの画像フレームに含まれる前記１または複数の車両のうちの前記１台の車両の領域上でタッチされた場合、強調表示された印が、前記１つの画像フレームにおける前記選択された車両および前記デジタルモデル表現における前記選択された車両の両方の近傍に配置される
   車両に情報を送信するシステム。
5. 請求項１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
   前記１または複数の回路は、前記選択された車両の前記識別された車両情報に基づいて、前記選択された車両へ送信可能な複数の情報を特定し、
   前記表示デバイス上の、ユーザによって選択可能である前記特定した複数の情報の表示を制御する
   ように構成される
   車両に情報を送信するシステム。
6. 請求項１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
   撮像デバイスであって、当該撮像デバイスの視野内で前記ビデオストリームの前記複数の画像フレームを撮像するように構成される撮像デバイス
   をさらに具備する
   車両に情報を送信するシステム。
7. 請求項６に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
   前記１または複数の回路は、前記複数の画像フレームを撮像する前記撮像デバイスに関係付けられた地理空間位置値および／または前記視野の方向を算出するように構成される
   車両に情報を送信するシステム。
8. 請求項７に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
   前記１または複数の車両の前記車両情報は、一意の車両識別子、車両位置、車両サイズ、走行方向、車両速度値、操舵角、車両位置精度データ、ブレーキシステム状態、車両安定制御システムの状態、ヨーレート、速度変化率、車線情報、および／または他の車両パラメータのうちの１または複数に対応する
   車両に情報を送信するシステム。
9. 請求項８に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
   前記１または複数の回路は、前記第１の時刻の前記撮像デバイスの前記算出された地理空間位置値、前記撮像デバイスの前記視野の前記算出された方向、前記視野内の領域の境界線に対応する地理空間情報、および／または１または複数の閾値のうちの１または複数に基づく前記車両情報のフィルタリングに基づいて、前記１または複数の車両から、前記第１の時刻の、前記１つの画像フレームに含まれる前記１または複数の車両を決定するように構成される
   車両に情報を送信するシステム。
10. 請求項６に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、前記１または複数の車両の前記受信した車両情報に基づいて、前記１または複数の車両のデジタルモデル表現を生成するように構成され、
    前記生成されたデジタルモデル表現は、前記第１の時刻の前記撮像デバイスの前記視野を示す
    車両に情報を送信するシステム。
11. 請求項１０に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、前記表示デバイス上の、前記生成されたデジタルモデル表現の表示を制御する
    ように構成され、
    前記生成されたデジタルモデル表現は、前記第１の時刻の前記撮像デバイスの前記視野内の前記１または複数の車両のトップビューを含む
    車両に情報を送信するシステム。
12. 請求項１１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記トップビューは、前記車両情報に基づいて、前記第１の時刻の車両位置、１または複数の車線上の前記車両の順番および／または車両走行方向に対応する、前記生成されたデジタルモデル表現における前記１または複数の車両の配置を示す
    車両に情報を送信するシステム。
13. 請求項１１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、前記生成されたデジタルモデル表現における前記１または複数の車両のそれぞれに、前記１または複数の車両と通信を確立するために一意の車両識別子を付すように構成される
    車両に情報を送信するシステム。
14. 請求項１１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、ユーザ入力に応答して、前記表示デバイスにおける前記表示されたデジタルモデル表現からの前記車両の選択に基づいて、前記１または複数の車両から前記１台の車両を選択するように構成される
    車両に情報を送信するシステム。
15. 請求項６に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、複数の車両の一部が、１または複数の時刻に対応する前記撮像デバイスの前記視野内にあるときに、少なくとも前記複数の車両の一部に対応する前記車両情報を含む１または複数のデータセットを受信するように構成される
    車両に情報を送信するシステム。
16. 請求項１５に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、前記受信した１または複数のデータセットに基づいて、車両データベースを生成するように構成される
    車両に情報を送信するシステム。
17. 請求項１６に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、前記生成された車両データベースに基づいて、前記撮像された複数の画像フレームのうちの１または複数の画像フレームのデジタルモデル表現を動的に生成するように
    構成される
    車両に情報を送信するシステム。
18. 請求項１６に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、前記車両データベースの、前記受信した１または複数のデータセットに対応する複数の車両パラメータを、前記１または複数の時刻に対応して動的に更新するように構成される
    車両に情報を送信するシステム。
19. 請求項１６に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記１または複数の回路は、前記第１の時刻の前記撮像デバイスの地理空間位置値、前記撮像デバイスの前記視野の方向、および／または前記視野内の領域の境界線に対応する地理空間情報のうちの１または複数に基づく、前記生成された車両データベースのフィルタリングに基づいて、前記第１の時刻の前記１または複数の車両に関係付けられた前記車両情報を識別するように構成される
    車両に情報を送信するシステム。
20. 請求項１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記送信される情報は、或る交通状態にある前記選択された車両と調整を行うための停車要求メッセージ、交通違反通知、カスタムメッセージ、および／または状況メッセージのうちの１または複数である
    車両に情報を送信するシステム。
21. 請求項１に記載の車両に情報を送信するシステムであって、
    前記情報は、無線通信チャネル、１または複数の路側通信機、クラウドサーバ、またはＤＳＲＣ（Dedicated Short-Range Communication）チャネルのうちの１または複数を介して、前記選択された車両に送信される
    車両に情報を送信するシステム。
22. 表示デバイスに通信可能に接続される第１の車両のエレクトロニックコントロールユニットで、
    ビデオストリームを受信し、
    前記表示デバイス上の、前記ビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御し、
    前記複数の画像フレームのうちの画像フレームに含まれる１または複数の車両の車両情報を、無線ネットワークを介して、前記１または複数の車両から受信し、
    第１の時刻の、前記複数の画像フレームの中からの１つの画像フレームの選択に対応する第１の入力を受信し、
    前記第１の時刻の、前記複数の画像フレームの中から選択された前記１つの画像フレームに含まれる前記１または複数の車両の中からの１台の車両の選択に対応する第２の入力を受信し、
    前記選択された車両に関係付けられた車両情報を識別し、
    前記選択された車両に送信される情報の選択に対応する第３の入力を受信し、
    前記選択された情報を前記選択された車両に送信する
    車両に情報を送信する方法。
23. バッテリと、
    １または複数のエレクトロニックコントロールユニットと、
    表示デバイスに通信可能に接続される前記１または複数のエレクトロニックコントロールユニットに含まれる１または複数の回路であって、
    ビデオストリームを受信し、
    前記表示デバイス上の、前記ビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御し、
    前記複数の画像フレームのうちの画像フレームに含まれる１または複数の他の車両の車両情報を、無線ネットワークを介して、前記１または複数の他の車両から受信し、
    第１の時刻の、前記複数の画像フレームの中からの１つの画像フレームの選択に対応する第１の入力を受信し、
    前記第１の時刻の、前記複数の画像フレームの中から選択された前記１つの画像フレームに含まれる前記１または複数の他の車両の中からの１台の車両の選択に対応する第２の入力を受信し、
    前記選択された車両に関係付けられた車両情報を識別し、
    前記選択された車両に送信される情報の選択に対応する第３の入力を受信し、
    前記選択された情報を前記選択された車両に送信する
    ように構成される１または複数の回路と
    を具備する
    車両。
24. コンピュータで実行可能な一連の指示を記憶した非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、表示デバイスに通信可能に接続される第１の車両の前記コンピュータに、
    ビデオストリームを受信するステップと、
    前記表示デバイス上の、前記ビデオストリームの複数の画像フレームの表示を制御するステップと、
    前記複数の画像フレームのうちの画像フレームに含まれる１または複数の車両の車両情報を、無線ネットワークを介して、前記１または複数の車両から受信するステップと、
    第１の時刻の、前記複数の画像フレームの中からの１つの画像フレームの選択に対応する第１の入力を受信するステップと、
    前記第１の時刻の、前記複数の画像フレームの中から選択された前記１つの画像フレームに含まれる前記１または複数の車両の中からの１台の車両の選択に対応する第２の入力を受信するステップと、
    前記選択された車両に関係付けられた車両情報を識別するステップと、
    前記選択された車両に送信される情報の選択に対応する第３の入力を受信するステップと、
    前記選択された情報を前記選択された車両に送信するステップと
    を含む
    処理を実行させる一連の指示を記憶した非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。

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