JP2020051092A - 作業機械情報表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の周囲の作業者が作業機械の情報を容易に取得でき、作業機械に設ける必要のある機材を従来よりも小さくできるようにする。【解決手段】作業機械情報取得部（４０）は、作業機械１０の位置情報を含む、作業機械１０の情報を取得する。端末装置６０は、作業機械１０の周囲の作業者に携帯され、情報を表示可能であり、端末装置情報取得部（７０）を備える。端末装置情報取得部（７０）は、端末装置６０の位置情報および方位情報を取得する。演算部９０は、作業機械１０の位置情報、ならびに、端末装置６０の位置情報および方位情報に基づいて、作業機械１０の状態に関する情報を端末装置６０に表示させる。【選択図】図１

Description

本発明は、作業機械の情報を表示する作業機械情報表示システムに関する。

例えば特許文献１などに、作業機械の情報を表示する技術が記載されている。同文献に記載の技術では、レーザー光により、アタッチメントの旋回軌道が地面に描画される（同文献の図９などを参照）。

特開２００９−１２１０５３号公報

同文献に記載の技術では、作業機械の情報が、地面に描画される。そのため、レーザー灯光器などの大型の機材を作業機械に設置する必要がある。また、地面の状態など、作業機械の周囲の状況によっては、地面に描画された情報を、作業者が取得することが困難となる場合がある。

そこで、本発明は、作業機械の周囲の作業者が作業機械の情報を容易に取得でき、作業機械に設ける必要のある機材を従来よりも小さくできる、作業機械情報表示システムを提供することを目的とする。

作業機械情報表示システムは、作業機械の情報を表示するものである。作業機械情報表示システムは、作業機械情報取得部と、端末装置と、演算部と、を備える。前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の位置情報を含む、前記作業機械の情報を取得する。前記端末装置は、前記作業機械の周囲の作業者に携帯され、情報を表示可能であり、端末装置情報取得部を備える。前記端末装置情報取得部は、前記端末装置の位置情報および方位情報を取得する。前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記作業機械の位置情報、ならびに、前記端末装置情報取得部が取得した前記端末装置の位置情報および方位情報に基づいて、前記作業機械の状態に関する情報を前記端末装置に表示させる。

上記構成により、作業機械の周囲の作業者が作業機械の情報を容易に取得でき、作業機械に設ける必要のある機材を従来よりも小さくできる。

作業機械情報表示システム１を示す図である。 図１に示す作業機械情報表示システム１のブロック図である。 図１に示す端末装置６０の表示を示す図である。 図１に示す端末装置６０が、図３に示す注意領域Ａの内部に存在する場合の図３相当図である。 図３に示す作業機械１０が複数台存在する場合の図３相当図である。 図５に示す端末装置６０の表示を上から見たとした場合の図である。 図１に示す作業機械１０の旋回に関するパラメータに基づいて注意領域Ａ１が設定される場合の、注意領域Ａ１の例を示す図である。 図７Ａに示す状態よりも注意領域Ａ１が広く設定される場合の図７Ａ相当図である。 図７Ａに示す上部旋回体２３の旋回に関するパラメータと、注意領域Ａ１の広さと、の関係を示すグラフである。 図１に示す作業機械１０の走行に関するパラメータに基づいて注意領域Ａ２が設定される場合の、注意領域Ａ２の例を示す図である。 図８Ａに示す状態よりも注意領域Ａ２が広く設定される場合の図８Ａ相当図である。 図８Ａに示す作業機械１０の走行に関するパラメータと、注意領域Ａ２の広さと、の関係を示すグラフである。 図１に示すアタッチメント３０の操作量または速度に基づいて注意領域Ａ３が設定される場合の、注意領域Ａ３の例を示す図である。 図９Ａに示す状態よりも注意領域Ａ３が広く設定される場合の図９Ａ相当図である。 図９Ａに示すアタッチメント３０の操作量または作動速度と、注意領域Ａ３の広さと、の関係を示すグラフである。 図７Ａに示す状態よりも注意領域Ａ４が広く設定される場合の図７Ａ相当図である。 図１０Ａに示すアタッチメント３０のリーチＬ４と、注意領域Ａ４の広さと、の関係を示すグラフである。 図２に示す演算部９０が、作業機械１０の操作量に基づいて注意領域Ａを設定する場合のフローチャートである。 図２に示す演算部９０が、作業機械１０の作動速度に基づいて注意領域Ａを設定する場合のフローチャートである。 図２に示す演算部９０が、端末装置６０の表示の設定を条件に応じて変える場合のフローチャートである。

図１〜図１１Ｃを参照して、作業機械情報表示システム１について説明する。

作業機械情報表示システム１は、図１に示す作業機械１０の情報を通知（少なくとも表示）するシステムである。作業機械情報表示システム１は、作業機械１０と、端末装置６０と、演算部９０と、を備える。

作業機械１０は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、例えばブルドーザなどでもよい。作業機械１０は、機械本体２０と、アタッチメント３０と、図２に示す作業機械情報取得部４０と、操作者用出力装置５１と、作業機械側送受信機５５と、作業機械側コントローラ５７と、を備える。

機械本体２０は、図１に示すように、下部走行体２１と、上部旋回体２３と、を備える。下部走行体２１は、作業機械１０を走行させ、例えばクローラを備える。上部旋回体２３は、下部走行体２１に搭載され、下部走行体２１に対して旋回可能である。上部旋回体２３は、例えば操作室２３ａなどを備える。上部旋回体２３には、アタッチメント３０が取り付けられる。

アタッチメント３０は、各種作業を行う装置（作業装置）である。アタッチメント３０は、機械本体２０に対して移動可能に機械本体２０に取り付けられる。アタッチメント３０は、例えば上部旋回体２３に取り付けられる。作業機械１０がショベルの場合、アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３３と、バケット３５と、を備える。以下では、主に、作業機械１０がショベルの場合について説明する。ブーム３１は、上部旋回体２３に回転可能に取り付けられる。アーム３３は、ブーム３１に回転可能に取り付けられる。バケット３５は、アーム３３に回転可能に取り付けられる。アタッチメント３０には、例えば、図示しないドーザ（排土板）などが含まれてもよい。

作業機械情報取得部４０（図２参照）は、作業機械１０の情報を取得する。作業機械情報取得部４０は、作業機械１０の位置情報と、方位情報と、操作量情報と、速度情報と、アタッチメント３０の姿勢情報と、を取得する。作業機械情報取得部４０は、これらの情報のうち一部のみの情報を取得してもよい。作業機械情報取得部４０は、上記以外の、作業機械１０の状態に関する情報を取得してもよい。例えば、作業機械情報取得部４０は、作業機械１０を操作するための操作部４３ａ（図２参照）に操作者が接触しているか否かの情報を取得してもよく、具体的には例えば、操作レバーが握られているか否かの情報を取得してもよい。例えば、作業機械情報取得部４０は、操作部４３ａ（図２参照）の操作が可能な状態か否かの情報を取得してもよい。具体的には例えば、作業機械情報取得部４０は、レバーロック（図示なし）が掛かっているか否か（レバーロックであるバーが、上がっているか否か）の情報を取得してもよい。例えば、図２に示すように、作業機械情報取得部４０は、作業機械位置検出部４１と、作業機械方位検出部４２と、操作量検出部４３と、速度検出部４４と、アタッチメント姿勢検出部４５と、を備える。以下では、作業機械情報取得部４０の各構成要素については、図２を参照して説明する。

作業機械位置検出部４１は、図１に示す作業機械１０の位置を検出（位置情報を取得）する。作業機械位置検出部４１は、作業機械１０が用いられる作業現場（施工現場など）における、作業機械１０の位置を検出する。作業機械位置検出部４１は、例えば衛星測位システムを用いたものでもよく、具体的には例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球測位システム）などを用いたものでもよい。作業機械位置検出部４１は、例えば光学測量器を用いたものでもよく、具体的には例えば自動追尾トータルステーションなどを用いたものでもよい。ＧＮＳＳや自動追尾トータルステーションは、一般的に施工現場で利用されているものであり、汎用性が高い。そのため、施工現場に作業機械情報表示システム１を導入しやすい。

作業機械方位検出部４２（図２参照）は、作業機械１０の方位を検出（方位情報を取得）する。作業機械方位検出部４２は、下部走行体２１の方位、および上部旋回体２３の方位を検出する。作業機械方位検出部４２は、下部走行体２１の方位、および上部旋回体２３のうち、一方のみの方位を検出してもよい。作業機械方位検出部４２は、例えば衛星測位システムを用いたものでもよく、光学測量器を用いたものでもよく、地磁気を利用したものでもよい。

操作量検出部４３（図２参照）は、作業機械１０の操作量を検出（操作量情報を取得）する。操作量検出部４３は、作業機械１０の操作室２３ａに設けられてもよく、作業機械１０を遠隔操縦するための遠隔操縦部（図示なし）に設けられてもよい。操作量検出部４３が検出する操作量は、旋回操作量、走行操作量、およびアタッチメント操作量である。上記「旋回操作量」は、下部走行体２１に対して上部旋回体２３を旋回させる操作の操作量である。上記「走行操作量」は、作業機械１０を（例えば下部走行体２１を）走行させる操作の操作量である。上記「アタッチメント操作量」は、アタッチメント３０を作動させる操作の操作量である。例えば、アタッチメント操作量には、上部旋回体２３に対してブーム３１を回転させる操作（ブーム操作）と、ブーム３１に対してアーム３３を回転させる操作（アーム操作）と、アーム３３に対してバケット３５を回転させる操作（バケット操作）と、がある。

この操作量検出部４３は、作業機械１０を操作するための操作部４３ａ（例えば操作レバー、操作ペダルなど）の操作を検出する。具体的には例えば、操作量検出部４３は、操作部４３ａの角度（操作レバーの角度、操作ペダルの角度など）を検出してもよい。例えば、操作量に応じたパイロット油圧を操作部４３ａが出力する場合、操作量検出部４３は、このパイロット油圧を検出してもよい。例えば、操作量に応じた電気信号を操作部４３ａが出力する場合、操作量検出部４３は、この電気信号を検出してもよい。

速度検出部４４（図２参照）は、作業機械１０の作動の速度を検出（速度情報を取得）する。なお、作業機械１０の操作量を検出する結果として作業機械１０の速度を検出するものは、操作量検出部４３であり、速度検出部４４ではないとする。速度検出部４４が検出する速度は、旋回速度ω（図７Ａ参照）、走行速度ｖ２（図８Ａ参照）、およびアタッチメント速度ｖ３（図９Ａ参照）である。

この速度検出部４４は、地面に対する上部旋回体２３の旋回速度ω（図７Ａ参照）を検出する。この場合、速度検出部４４は、例えばジャイロセンサでもよく、衛星測位システムを利用したものでもよい。速度検出部４４は、地面に対する下部走行体２１の旋回速度と、下部走行体２１対する上部旋回体２３の旋回速度と、に基づいて、地面に対する上部旋回体２３の旋回速度ωを検出してもよい。

この速度検出部４４は、地面に対する作業機械１０の走行速度ｖ２（図８Ａ参照）を検出する。この場合、速度検出部４４は、例えば下部走行体２１を駆動する走行モータ（図示なし）の回転数を検出するセンサ（具体的にはロータリエンコーダなど）でもよく、衛星測位システムを利用したものでもよい。

この速度検出部４４は、機械本体２０（例えば上部旋回体２３）に対するアタッチメント３０の作動速度であるアタッチメント速度ｖ３（図９Ａ参照）を検出する。速度検出部４４は、例えばアタッチメント３０の先端部（例えばバケット３５）の速度を検出してもよく、アタッチメント３０の各構成要素（例えばブーム３１、アーム３３、およびバケット３５）の速度を検出してもよい。アタッチメント速度ｖ３を検出する場合の速度検出部４４の具体例（センサなど）は、アタッチメント姿勢検出部４５の具体例と同様である。

アタッチメント姿勢検出部４５は、アタッチメント３０の姿勢を検出（姿勢情報を取得）する。具体的には、アタッチメント姿勢検出部４５は、上部旋回体２３に対するブーム３１の角度と、ブーム３１に対するアーム３３の角度と、アーム３３に対するバケット３５の角度と、を検出する。アタッチメント姿勢検出部４５は、例えば、上記の各角度を検出する角度センサ（具体的にはポテンショメータなど）によりアタッチメント３０の姿勢を検出してもよい。アタッチメント姿勢検出部４５は、例えば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）などによりアタッチメント３０の姿勢を検出してもよい。アタッチメント姿勢検出部４５と、速度検出部４４のうちアタッチメント速度ｖ３を検出する部分とは、兼用されてもよい。

操作者用出力装置５１は、作業機械１０の操作者が使用可能に構成され、出力を行う装置である。操作者用出力装置５１は、表示を行ってもよく（操作者用出力装置５１は表示器でもよく）、表示以外の出力（音声、振動など）を行ってもよく、表示および表示以外の出力を行ってもよい。操作者用出力装置５１は、例えば操作室２３ａ内などに配置される。

作業機械側送受信機５５は、図２に示すように、情報を送受信する。作業機械側送受信機５５は、作業機械情報取得部４０で取得された情報を、演算部９０に送信（アップロード）する。作業機械側送受信機５５は、演算部９０から送信された情報を受信する。

作業機械側コントローラ５７は、信号（情報）の入出力などを行う。作業機械側コントローラ５７には、作業機械情報取得部４０が取得した情報が入力される。作業機械側コントローラ５７は、作業機械側送受信機５５に対して信号を入出力する。作業機械側コントローラ５７は、操作者用出力装置５１に情報を出力する。作業機械側コントローラ５７は、操作者用出力装置５１による通知（表示など）を制御する。

なお、図１に示す作業機械１０の操作が、操作室２３ａではなく、作業機械１０の外部の遠隔操作部（図示なし）で行われる場合がある。この場合、図２に示す作業機械情報取得部４０の一部（例えば操作量検出部４３）は、遠隔操作部に設けられてもよく、図１に示す作業機械１０に設けられてもよい。また、この場合、操作者用出力装置５１は、遠隔操作部に設けられてもよい。また、この場合、図２に示す作業機械側コントローラ５７および作業機械側送受信機５５が、作業機械１０および遠隔操作部に設けられてもよい。なお、ここでは遠隔操作部を作業機械１０の構成要素ではないとして説明したが、遠隔操作部を作業機械１０の構成要素としてもよい。

端末装置６０は、図１に示すように、作業機械１０の周囲の作業者に携帯される装置である。端末装置６０を携帯した、作業機械１０の周囲の作業者を、周囲作業者Ｗという。端末装置６０は、複数設けられてもよい（周囲作業者Ｗは複数人でもよい）。端末装置６０は、周囲作業者Ｗに対して出力を行う装置である。端末装置６０は、少なくとも表示を行い、表示以外の出力（音声、振動など）を行ってもよい。図２に示すように、端末装置６０は、端末装置情報取得部７０と、表示部８１と、表示切換部８２と、端末装置側送受信機８５と、端末装置側コントローラ８７と、を備える。

端末装置情報取得部７０は、端末装置６０の情報を取得する。端末装置情報取得部７０は、端末装置６０の位置情報と、方位情報と、を取得する。端末装置情報取得部７０は、上記以外の、端末装置６０の状態に関する情報を取得してもよい。端末装置情報取得部７０は、端末装置位置検出部７１と、端末装置方位検出部７２と、を備える。

端末装置位置検出部７１は、端末装置６０の位置を検出（位置情報を取得）する。端末装置位置検出部７１は、図１に示す作業機械１０が用いられる作業現場における、端末装置６０の位置を検出する。図２に示す端末装置位置検出部７１は、例えば、衛星測位システムを用いたものでもよく、光学測量器を用いたものでもよい。

端末装置方位検出部７２は、端末装置６０の方位を検出（方位情報を取得）する。端末装置方位検出部７２は、例えば衛星測位システムを用いたものでもよく、光学測量器を用いたものでもよく、地磁気を利用したものでもよい。

表示部８１は、情報を表示する部分である。表示部８１は、光透過型でもよく、光透過型でなくてもよい。図１に示すように、表示部８１が光透過型である場合、端末装置６０は、例えば、周囲作業者Ｗが装着するメガネ型装置などであり、具体的にはＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）グラスなどである。表示部８１が光透過型でない場合、端末装置６０は、例えば周囲作業者Ｗが持つスマートフォンやタブレット端末などである。表示部８１が光透過型でない場合、端末装置６０は、カメラ６０ｃ（図２参照）を備えてもよい。

表示切換部８２は、図２に示す端末装置６０の表示に関するモードを切り替える（後述）。

端末装置側送受信機８５は、情報を送受信する。端末装置側送受信機８５は、端末装置情報取得部７０で取得された情報を、演算部９０に送信（アップロード）する。端末装置側送受信機８５は、演算部９０から送信された情報を受信する。

端末装置側コントローラ８７は、信号（情報）の入出力などを行う。端末装置側コントローラ８７には、端末装置情報取得部７０が取得した情報が入力される。端末装置側コントローラ８７は、端末装置側送受信機８５に対して信号を入出力する。端末装置側コントローラ８７は、表示部８１に情報を出力し、表示部８１の表示を制御する。端末装置側コントローラ８７は、端末装置６０の出力であって表示以外の出力（音声など）を制御してもよい。

演算部９０は、情報の入出力および演算などを行う。演算部９０は、作業機械情報取得部４０および端末装置情報取得部７０が取得した情報を受信する。演算部９０は、入力された情報に基づいて演算を行う。演算部９０は、端末装置６０に出力する情報を生成する。演算部９０は、操作者用出力装置５１に出力する情報を生成する。図１に示すように、演算部９０は、作業機械１０の外部かつ端末装置６０の外部に設けられるもの（サーバなど）でもよい。演算部９０の少なくとも一部は、作業機械１０の内部および端末装置６０の内部の少なくともいずれかに配置されてもよい。作業機械情報表示システム１は、複数のコンピュータが協働するクラウドコンピューティングの構成とされてもよい。

（作動）
作業機械情報表示システム１は、以下のように作動するように構成される。作業機械情報表示システム１では、次のように情報が取得および送受信される。

図２に示す作業機械情報取得部４０は、作業機械１０の情報（位置、方位など）を取得する。作業機械情報取得部４０に取得された情報は、作業機械側送受信機５５により、演算部９０に送信（アップロード）される。作業機械１０が複数台ある場合、それぞれの作業機械１０の情報が、演算部９０に送信される。

端末装置情報取得部７０は、端末装置６０の情報（位置、方位など）を取得する。端末装置情報取得部７０に取得された情報は、端末装置側送受信機８５により、演算部９０に送信（アップロード）される。端末装置６０が複数ある場合、それぞれの端末装置６０の情報が、演算部９０に送信される。

演算部９０は、作業機械１０および端末装置６０のそれぞれの情報を受信する。例えば、複数の作業機械１０および複数の端末装置６０のそれぞれの情報が、演算部９０で共有される。演算部９０は、端末装置６０に出力（表示を含む）させる情報、および操作者用出力装置５１に出力（例えば表示）させる情報を、受信した情報に基づいて生成する（演算する）。

端末装置側送受信機８５は、演算部９０が生成した情報を受信する。そして、端末装置６０（表示部８１）は、受信した情報に基づいて出力を行う。また、作業機械側送受信機５５は、演算部９０が生成した情報を受信する。そして、操作者用出力装置５１は、受信した情報に基づいて出力を行う。

（端末装置６０による表示）
図１に示す端末装置６０による表示の概要は、次の通りである。端末装置６０は、端末装置６０の位置情報および方位情報、ならびに作業機械１０の位置情報に基づいて、作業機械１０の状態に関する情報を表示する。演算部９０は、作業機械１０の状態に関する情報から、注意度を示すパラメータを取得し、注意度を示すパラメータに基づいて、端末装置６０に表示させる情報を決定する。注意度を示すパラメータは、周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて演算部９０に設定され、例えば演算部９０に予め設定される。

（注意領域Ａ）
注意度を示すパラメータには、注意領域Ａがある。演算部９０は、注意領域Ａ（図３参照）に基づいて、端末装置６０に表示させる情報を決定する。注意領域Ａは、周囲作業者Ｗが注意を要する領域として演算部９０に設定される領域である。注意領域Ａは、作業機械１０の周囲の領域である。注意領域Ａは、図３に示す例のように１つの作業機械１０に１つ（１段階）のみ設定されてもよく、１つの作業機械１０に複数（複数段階）設定されてもよい。以下では、１段階の注意領域Ａについて説明する。注意領域Ａは、作業機械１０の外周の全周にわたって設定されてもよく（図６参照）、例えば円柱状でもよい。注意領域Ａは、作業機械１０の外周の全周にわたって設定されなくてもよい（図７Ａなどを参照）。

端末装置６０は、注意領域Ａを表示する。さらに詳しくは、端末装置６０の表示部８１は、注意領域Ａの情報（座標）を可視化した映像を表示（投影）する。注意領域Ａの情報（座標）を可視化した映像を、単に「注意領域Ａ」ともいう。端末装置６０は、ＡＲ機能を利用して、注意領域Ａを表示する。具体例は、下記の［例Ａ１］および［例Ａ２］などである。

［例Ａ１］表示部８１が光透過型の場合、端末装置６０は、周囲作業者Ｗ（図１参照。以下の周囲作業者Ｗについて同様）が端末装置６０（表示部８１）を介して見た前景に、注意領域Ａを重畳させるように、注意領域Ａを表示（重畳表示）する。この場合、周囲作業者Ｗは、作業現場の実像と、注意領域Ａの映像と、を見ることができる。例えば、周囲作業者Ｗは、作業機械１０の実像と、この作業機械１０に対応する注意領域Ａの映像と、を見ることができる。図６に示すように、周囲作業者Ｗの目視範囲外の（視野に入らない、視野角の外の）作業機械１０Ａａに対応する注意領域Ａを、注意領域Ａａとする。図５に示すように、端末装置６０は、注意領域Ａａを表示することが好ましい。この場合、周囲作業者Ｗは、作業機械１０Ａａ（図６参照）を目視できなくても、作業機械１０Ａａに対応する注意領域Ａａを見ることができる。例えば、図６に示すように、端末装置６０は、注意領域Ａａの内部に端末装置６０が存在する場合に、注意領域Ａａを表示する（下記［例Ａ２］も同様）。

［例Ａ２］表示部８１（図２参照）が光透過型でない場合、図３に示すように、端末装置６０は、端末装置６０が撮影した映像（具体的にはカメラ６０ｃ（図２参照）が撮影した映像）に、注意領域Ａを重畳させるように、注意領域Ａを表示（重畳表示）する。この場合、周囲作業者Ｗは、作業現場の映像と、注意領域Ａの映像と、を見ることができる。例えば、周囲作業者Ｗは、作業機械１０の映像と、この作業機械１０に対応する注意領域Ａの映像と、を見ることができる。図５に示すように、端末装置６０は、端末装置６０が撮影した映像の範囲外の（カメラ６０ｃ（図２参照）の画角の外の）作業機械１０Ａａ（図６参照）に対応する注意領域Ａａを表示することが好ましい。この場合、周囲作業者Ｗは、端末装置６０が撮影した映像に作業機械１０Ａａ（図６参照）が映っていなくても、この作業機械１０Ａａに対応する注意領域Ａａを見ることができる。

（注意領域Ａの内部に周囲作業者Ｗがいるか否かの情報）
端末装置６０は、図３に示す注意領域Ａの内部に端末装置６０（周囲作業者Ｗ）が存在するか否かに関する情報を表示する。具体例は、下記の［例Ｂ１］および［例Ｂ２］などである。

［例Ｂ１］端末装置６０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かによって、注意領域Ａの表示色を変える（図３および図４参照）。このとき、端末装置６０は、注意領域Ａの、例えば、色相、濃度（透明度）、明度、および彩度の少なくともいずれかを変える（以下の表示色の変更について同様）。具体的には例えば、注意領域Ａの外部に端末装置６０が存在する場合、注意領域Ａが青色や緑色に表示される（図３参照）。注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在する場合、注意領域Ａが赤色に表示される（図４参照）。これにより、周囲作業者Ｗに注意を促すことができる。なお、図４では、図３と対比しやすくするために、注意領域Ａの外部から注意領域Ａを見た状態を図示した。

［例Ｂ２］端末装置６０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かによって、注意領域Ａ以外の部分（後述する文字、図形など）の表示色を変えてもよい（図３および図４参照）。例えば、端末装置６０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かによって、注意領域Ａ以外の部分の色を、注意領域Ａと同じ色に変えてもよく、注意領域Ａと異なる色に変えてもよい。

（注意領域Ａの表示モードの切り換え）
周囲作業者Ｗが、図３に示す作業機械１０の近傍で作業する場合がある。作業機械１０の近傍での作業には、例えば、作業機械１０のメンテナンス作業や、アタッチメント３０の交換作業などがある。周囲作業者Ｗが作業機械１０の近傍で作業する場合、表示部８１の全域に注意領域Ａが表示されるなど、作業の邪魔になる場合がある。そこで、注意領域Ａの表示を、表示切換部８２（図２参照）により切り換え可能とする。具体的には、表示切換部８２により第１表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、上記と同様に注意領域Ａを表示する。表示切換部８２（図２参照）により第２表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、注意領域Ａを表示しない。または、表示切換部８２により第２表示モードが選択されている場合、第１表示モードが選択されている場合の注意領域Ａの表示よりも、注意領域Ａの表示を減らす。「注意領域Ａの表示を減らす」とは、例えば、注意領域Ａの表示色を薄くすることでもよく、注意領域Ａを狭く表示することでもよい（注意領域Ａ自体を狭く設定してもよい）。端末装置６０は、注意領域Ａの表示を減らすときに、注意領域Ａ以外の表示（下記）を減らしてもよい。

（注意領域Ａ以外の表示）
端末装置６０は、注意領域Ａ以外の、作業機械１０の状態に関する情報（さらに詳しくは、作業機械１０の状態に関する情報から取得された、注意度を示すパラメータ）に基づいて表示を行ってもよい。端末装置６０は、情報を様々な態様で表示できる。端末装置６０は、例えば、文字（図３に示す例では「右に旋回します！」「距離５．１［ｍ］」）を表示してもよく、図形（矢印など）を表示してもよい。端末装置６０は、作業機械１０の状態に関する情報の変化に応じて、表示色を変えてもよく、文字を変えてもよく、図形を変えてもよい。例えば、端末装置６０は、注意領域Ａの表示の近傍や内部に、この注意領域Ａに対応する作業機械１０の情報を表示してもよい。端末装置６０は、作業機械１０に重畳するように、この作業機械１０の情報を表示してもよい。

注意領域Ａ以外の情報に基づく端末装置６０の表示の具体例は、下記の［例Ｃ１］〜［例Ｃ３ｂ］などである。［例Ｃ１］端末装置６０は、端末装置６０から作業機械１０までの距離（図３に示す例では「距離５．１［ｍ］」）を表示してもよい。例えば、端末装置６０から作業機械１０までの距離に応じて、距離を示す文字の表示色、および、距離を示す文字の周囲の表示色の少なくともいずれかなどを変えてもよい。

［例Ｃ２］端末装置６０は、作業機械１０の作動に関する情報を表示してもよい。［例Ｃ２ａ］端末装置６０は、作業機械１０の走行に関する情報を表示してもよい。例えば、端末装置６０は、作業機械１０が端末装置６０に近づいていることを示す表示を行ってもよい。この場合、端末装置６０は、作業機械１０が端末装置６０にどの向きから近づいているかを示してもよい。この場合、端末装置６０は、文字（図５に示す例では「右後方から近づいてきます！」）を表示してもよく、作業機械１０が近づいている向きを示す図形を表示してもよい。［例Ｃ２ｂ］端末装置６０は、下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回に関する情報を表示してもよく、旋回の向きを表示してもよい。この場合、端末装置６０は、文字（図３に示す例では「右に旋回します！」）を表示してもよく、旋回の向きを示す図形を表示してもよい。［例Ｃ２ｃ］同様に、例えば、端末装置６０は、アタッチメント３０（図１参照）の作動に関する情報を表示してもよい。

［例Ｃ３］端末装置６０は、作業機械１０の操作者による操作に関する情報を表示してもよい。［例Ｃ３ａ］端末装置６０は、操作者が操作部４３ａ（図２参照）に接触しているか否かの情報を表示してもよい。例えば、端末装置６０は、操作者が操作レバーを握っているか否かの情報を表示してもよい。例えば、操作者が操作部４３ａ（図２参照）に接触しているか否かによって、表示部８１の表示の所定部分の表示色を変えてもよい。［例Ｃ３ｂ］端末装置６０は、操作部４３ａ（図２参照）による操作が可能な状態か否かを表示してもよい。例えば、端末装置６０は、レバー操作にロックを掛けるためのレバーロックが、掛かっているか否か（レバーロックであるバーが、上がっているか否か）を表示してもよい。例えば、操作部４３ａ（図２参照）による操作が可能な状態か否かによって、表示部８１の表示の所定部分の表示色を変えてもよい。

（端末装置６０による表示以外の出力）
端末装置６０は、作業機械１０の状態に関する情報（さらに詳しくは、作業機械１０の状態に関する情報から取得された、注意度を示すパラメータ）に基づいて、表示以外の出力を行ってもよい。例えば、端末装置６０は、音（音声、警告音など）を出力してもよく、振動を発生させてもよい。端末装置６０は、表示と、表示以外の出力と、を組み合わせて出力してもよい。具体的には例えば、注意領域Ａの外部から内部に端末装置６０が入ったときに、端末装置６０は、注意領域Ａなどの表示色を変えるとともに、音を出力してもよく、振動を出力してもよい。この場合、周囲作業者Ｗに注意をより促すことができる。

（操作者用出力装置５１の作動）
図１に示すように、操作者用出力装置５１は、端末装置６０の位置情報を表示する。操作者用出力装置５１は、作業機械１０と端末装置６０との相対位置を示す情報を表示する。具体的には例えば、操作者用出力装置５１は、作業機械１０と周囲作業者Ｗ（端末装置６０）とを上から見たような表示を行う。操作者用出力装置５１は、作業機械１０を示す図形と、周囲作業者Ｗを示す図形と、を表示する。

操作者用出力装置５１は、注意領域Ａ（図３参照）の内部に端末装置６０が存在する場合、警告を出力する。操作者用出力装置５１による警告は、表示による警告でもよく、音（音声、警告音など）による警告でもよい。操作者用出力装置５１が表示による警告を行う場合、操作者用出力装置５１の画面の少なくとも一部の表示色を変えてもよい。具体的には例えば、注意領域Ａ（図３参照）の内部に端末装置６０が存在しない場合、所定部分（例えば周囲作業者Ｗを示す図形など）の表示色を青色や緑色とし、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在する場合、所定部分の表示色を赤色としてもよい。

（注意領域Ａの設定）
注意領域Ａ（図３参照）は、作業機械１０の少なくとも位置情報に基づいて設定される。注意領域Ａは、作業機械１０の位置情報および位置情報以外の情報に基づいて設定されてもよい。例えば、演算部９０は、作業機械１０の方位、操作量、作動速度、およびアタッチメント３０の姿勢の、少なくともいずれかに基づいて注意領域Ａを設定する。

（方位）
図２に示す演算部９０は、作業機械１０の方位に基づいて注意領域Ａを設定する。作業機械１０の方位は、作業機械方位検出部４２に検出される。

（操作量）
演算部９０は、作業機械１０の操作量に基づいて、注意領域Ａ（図７Ａ参照）を設定する。作業機械１０の操作量は、操作量検出部４３に検出される。演算部９０は、作業機械１０の操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する。演算部９０は、作業機械１０の操作量が小さくなるほど注意領域Ａが狭くなるように、注意領域Ａを設定する。演算部９０は、旋回操作量、走行操作量、およびアタッチメント操作量の少なくともいずれかに基づいて、注意領域Ａを設定する。

（旋回操作量）
図７Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、操作量検出部４３（図２参照）が取得した旋回操作量（下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回の操作量）に基づいて注意領域Ａを設定する。演算部９０（図２参照）は、旋回操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する（図７Ａおよび図７Ｂを参照）。

［旋回に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］
旋回操作量に基づいて注意領域Ａを変化させる場合の具体例を説明する。注意領域Ａの一部または全部であって、旋回操作量に基づいて設定される領域を、注意領域Ａ１とする。注意領域Ａ１は、下部走行体２１に対して上部旋回体２３が旋回したときに、作業機械１０が通る予定の領域、およびその周辺部に設定される。注意領域Ａ１は、上部旋回体２３が旋回したときに、例えば上部旋回体２３およびアタッチメント３０が通る予定の領域、およびその周辺部に設定される。注意領域Ａ１のうち、アタッチメント３０の位置に基づいて設定される注意領域Ａ１を注意領域Ａ１ａとし、上部旋回体２３の後端部の位置に基づいて設定される注意領域Ａ１を注意領域Ａ１ｂとする。

注意領域Ａ１ａは、上部旋回体２３が旋回したときにアタッチメント３０が通る予定の領域、およびその周辺部（例えばアタッチメント３０よりも上部旋回体２３における前側の領域など）に設定される。上から見た注意領域Ａ１ａは、例えば、扇状（略扇状でもよい）に設定される。この扇状の中心は、例えば旋回中心Ｃと一致（または略一致）する位置に設定されてもよく、旋回中心Ｃから離れた位置（例えば上から見た作業機械１０の中央部など）に設定されてもよい。この扇状の半径は、アタッチメント３０の姿勢（後述するリーチＬ４など）に基づいて設定されてもよい（詳細は後述）。この扇状の半径は、一定値でもよく、例えばアタッチメント３０のリーチＬ４の最大値に基づいて設定されてもよい。

注意領域Ａ１ｂは、上部旋回体２３が旋回したときに上部旋回体２３の後端部が通る予定の領域、およびその周辺部（例えば上部旋回体２３の後端部よりも後側の領域など）に設定される。注意領域Ａ１ｂは、例えば、注意領域Ａ１ａと同様に、扇状などに設定される。なお、注意領域Ａ１は、図７Ａおよび図７Ｂに例示していない部分（注意領域Ａ１ａおよび注意領域Ａ１ｂ以外の部分）に設定されてもよい。例えば、注意領域Ａ１は、上部旋回体２３が旋回したときに操作室２３ａが通る予定の領域などに設定されてもよい。例示していない部分に注意領域Ａが設定されてもよい点については、走行操作量に基づいて注意領域Ａが設定される場合、および、アタッチメント操作量に基づいて注意領域Ａが設定される場合についても同様である。

図７Ｃに示すように、注意領域Ａ１は、旋回操作量が大きくなるほど、広く設定される（図７Ａおよび図７Ｂを参照）。注意領域Ａ１の広さと、旋回操作量との関係は、演算部９０（図２参照）に設定される。具体的には例えば、図７Ａに示す中心角θ１と旋回操作量との関係は、演算部９０に設定される（注意領域Ａ１ｂの扇状の中心角についても同様）。［設定例１］図７Ｃに示すように、注意領域Ａ１の広さは、旋回操作量に対して比例してもよく、比例しなくてもよい。［設定例２］注意領域Ａ１の広さは、所定の旋回操作量以上の場合に一定の最大値に設定されてもよい。［設定例３］注意領域Ａ１の広さは、旋回操作量がゼロの場合に、ゼロに設定されてもよく、一定の最小範囲に設定されてもよい。上記の［設定例１］、［設定例２］、および［設定例３］については、走行操作量、アタッチメント操作量、およびアタッチメント姿勢の少なくともいずれかに基づいて注意領域Ａが設定される場合についても同様である（図８Ｃ、図９Ｃ、および図１０Ｂを参照）。

（走行操作量）
図８Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、操作量検出部４３（図２参照）が取得した走行操作量（作業機械１０の走行の操作量）に基づいて注意領域Ａを設定する。演算部９０（図２参照）は、走行操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する。

［走行に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］
走行操作量に基づいて注意領域Ａを変化させる場合の具体例を説明する。注意領域Ａの一部または全部であって、走行操作量に基づいて設定される領域を、注意領域Ａ２とする。注意領域Ａ２は、下部走行体２１が走行したときに作業機械１０が通る予定の領域、およびその周辺部に設定される。図８Ａに、下部走行体２１の前後方向と上部旋回体２３の前後方向とが一致し、下部走行体２１が後進する場合の注意領域Ａ２の例を示す。この例では、注意領域Ａ２は、作業機械１０の後側端部から、作業機械１０の後側端部よりも距離Ｌ２だけ後側（作業機械１０の進行方向側）の位置までの領域、かつ、作業機械１０が通る予定の位置よりも左および右の領域に設定される。

図８Ｃに示すように、注意領域Ａ２は、走行操作量が大きくなるほど、広く設定される（図８Ａおよび図８Ｂを参照）。注意領域Ａ２の広さと、走行操作量との関係は、演算部９０（図２参照）に設定される。具体的には例えば、図８Ａに示す距離Ｌ２と走行操作量との関係は、演算部９０に設定される。

（アタッチメント操作量）
図９Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、操作量検出部４３（図２参照）が取得したアタッチメント操作量（アタッチメント３０の操作量）に基づいて注意領域Ａを設定する。演算部９０は、アタッチメント操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する（図９Ａおよび図９Ｂを参照）。

［アタッチメント３０の作動に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］
アタッチメント操作量に基づいて注意領域Ａを変化させる場合の具体例を説明する。注意領域Ａの一部または全部であって、アタッチメント操作量に基づいて設定される領域を、注意領域Ａ３とする。注意領域Ａ３は、アタッチメント３０が作動したときに、アタッチメント３０が通る予定の領域、およびその周辺部に設定される。図９Ａに、バケット３５が、上部旋回体２３における前側に移動する場合の注意領域Ａ３の例を示す。この例では、注意領域Ａ３は、アタッチメント３０の前側端部から、アタッチメント３０の前側端部よりも距離Ｌ３だけ前側（アタッチメント３０の移動方向側）の位置までの領域、かつ、アタッチメント３０が通る予定の領域よりも左および右の領域に設定される。

図９Ｃに示すように、注意領域Ａ３は、アタッチメント操作量が大きくなるほど、広く設定される（図９Ａおよび図９Ｂを参照）。注意領域Ａ３の広さと、アタッチメント操作量との関係は、演算部９０（図２参照）に設定される。具体的には例えば、図９Ａに示す距離Ｌ３とアタッチメント操作量との関係は、演算部９０に設定される。

（作動速度）
図２に示す演算部９０は、作業機械１０の作動速度に基づいて、注意領域Ａ（図７Ａ参照）を設定する。作業機械１０の作動速度は、速度検出部４４に検出される。演算部９０は、作業機械１０の作動速度が速くなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する。演算部９０は、作業機械１０の作動速度が遅くなるほど注意領域Ａが狭くなるように、注意領域Ａを設定する。演算部９０は、旋回速度ω（図７Ａ参照）、走行速度ｖ２（図８Ａ参照）、およびアタッチメント速度ｖ３（図９Ａ参照）の少なくともいずれかに基づいて、注意領域Ａを設定する。

（旋回速度ω）
図７Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、速度検出部４４（図２参照）が取得した旋回速度ω（下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回速度ω）に基づいて注意領域Ａ１を設定する。演算部９０は、旋回速度ωが速くなるほど注意領域Ａ１が広くなるように、注意領域Ａ１を設定する（図７Ａ、図７Ｂ、および図７Ｃを参照）。この場合の具体例は、上記［旋回に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］と同様である（ただし、「操作量」を「速度」に読み替える）。

（走行速度ｖ２）
図８Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、速度検出部４４（図２参照）が取得した走行速度ｖ２（作業機械１０の走行速度ｖ２）に基づいて注意領域Ａ２を設定する。演算部９０は、走行速度ｖ２が速くなるほど注意領域Ａ２が広くなるように、注意領域Ａ２を設定する（図８Ａ、図８Ｂ、および図８Ｃを参照）。この場合の具体例は、上記［走行に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］と同様である（ただし、「操作量」を「速度」に読み替える）。

（アタッチメント速度ｖ３）
図９Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、速度検出部４４（図２参照）が取得したアタッチメント速度ｖ３（機械本体２０に対するアタッチメント３０の速度）に基づいて注意領域Ａを設定する。演算部９０は、アタッチメント速度ｖ３が速くなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する（図９Ａ、図９Ｂ、および図９Ｃを参照）。この場合の具体例は、上記［アタッチメント３０の作動に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］と同様である（ただし、「操作量」を「速度」に読み替える）。

（操作量および速度について）
図７Ａに示す作業機械１０の操作量に応じて注意領域Ａを設定する場合の利点は次の通りである。ある時点で、ある作動速度（例えば旋回速度ω）がゼロでも、その速度を増やす操作（例えば旋回操作）がなされると、速度が増える。そのため、ある時点で速度がゼロでも、周囲作業者Ｗ（図６参照）に注意を促すことが好ましい場合もある。このような場合に、操作量に応じて注意領域Ａを設定することが好ましい。

作業機械１０の速度に応じて注意領域Ａを設定する場合の利点は次の通りである。ある時点で、ある作動速度（例えば旋回速度ω）を変える操作（例えば旋回操作）の操作量がゼロになっても、しばらくの間、その作動速度（例えば旋回速度ω）がゼロにならない場合がある。この場合、操作量はゼロでも、周囲作業者Ｗ（図６参照）に注意を促すことが好ましい場合がある。このような場合に、速度に応じて注意領域Ａを設定することが好ましい。

なお、演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の各種の操作量に基づいて設定した注意領域Ａ１（図７Ａ参照）、注意領域Ａ２（図８Ａ参照）、および注意領域Ａ３（図９Ａ参照）のうち２以上の領域を重ね合わせた領域を、注意領域Ａとして設定してもよい。また、演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の各種の作動速度に基づいて設定した注意領域Ａ１、Ａ２、Ａ３のうち２以上の領域を重ね合わせた領域を、注意領域Ａとして設定してもよい。また、演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の操作量に基づいて設定した注意領域Ａと、作業機械１０の作動速度に基づいて設定した注意領域Ａと、を重ね合わせた領域を、注意領域Ａとして設定してもよい。

（アタッチメント３０の姿勢）
図１０Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、アタッチメント３０の姿勢（機械本体２０に対するアタッチメント３０の姿勢）に基づいて、注意領域Ａを設定する。アタッチメント３０の姿勢は、アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）に検出される。演算部９０（図２参照）は、アタッチメント３０の姿勢に基づいて、注意領域Ａの広さを変化させる。

アタッチメント３０の姿勢に基づいて注意領域Ａを変化させる場合の具体例を説明する。注意領域Ａの一部または全部であって、アタッチメント３０の姿勢に基づいて設定される領域を、注意領域Ａ４とする。注意領域Ａ１（図７Ａ参照）、注意領域Ａ２（図８Ａ参照）、および注意領域Ａ３（図９Ａ参照）のうち、アタッチメント３０の位置に基づいて設定される部分が、アタッチメント３０の姿勢に基づいて変えられる。図１０Ａに示す例では、旋回操作量（または旋回速度ω）に基づいて設定される注意領域Ａ１のうち、アタッチメント３０の位置に基づいて設定される注意領域Ａ１ａが、アタッチメント３０の姿勢に基づいて設定される（注意領域Ａ１ａが、注意領域Ａ４である）。

図７Ａおよび図１０Ａに示すように、注意領域Ａ４の広さは、上部旋回体２３の前後方向における、アタッチメント３０の位置に基づいて変えられる。具体的には例えば、注意領域Ａ４の広さは、リーチＬ４に基づいて変えられる。リーチＬ４は、上部旋回体２３の前側端部から、アタッチメント３０の前側端部までの距離である。なお、注意領域Ａ４の広さは、上下方向および横方向（上部旋回体２３の横方向）の少なくともいずれかの方向における、アタッチメント３０の位置に基づいて変えられてもよい。

図１０Ｂに示す例では、注意領域Ａ４は、リーチＬ４が長いほど、広く設定される（図７Ａおよび図１０Ａを参照）。注意領域Ａ４の広さと、リーチＬ４との関係は、演算部９０（図２参照）に設定される。具体的には例えば、図１０Ａに示すリーチＬ４が長いほど、注意領域Ａ４（注意領域Ａ１ａ）の扇状の半径が大きくなるように、注意領域Ａ４が設定される。

（注意領域Ａの広さが変化するときの表示の変化）
演算部９０（図２参照）が、図３に示す注意領域Ａの広さを変化させる場合に、端末装置６０は、注意領域Ａの表示色を変化させてもよい（表示色の変化の具体例については上述）。演算部９０（図２参照）が注意領域Ａの広さを変化させる場合に、端末装置６０は、注意領域Ａ以外の表示（文字など）の表示色を変化させてもよく、表示以外の出力（音、振動など）を行ってもよい。

（注意領域Ａに関する演算部９０の処理の例）
図１１Ａ〜図１１Ｃに、注意領域Ａ（図７Ａ参照）に関する演算部９０（図２参照）の処理のフローチャートを示す。図２に示す演算部９０による処理の流れは、例えば次の［例Ｄ１］〜［例Ｄ３］などである。以下では、作業機械１０、端末装置６０、および演算部９０については、主に図１を参照して説明する。注意領域Ａについては、主に図３を参照して説明する。

［例Ｄ１］図１１Ａを参照して、作業機械１０の操作量などに基づいて、演算部９０が注意領域Ａを設定する場合の、演算部９０の処理の例は次の通りである。図１１Ａに示すフローの「スタート」の時点で、演算部９０は、作業機械１０の位置および方位、ならびに、端末装置６０の位置および方位を既に取得しているとする（図１１Ｂおよび図１１Ｃに示すフローチャートも同様）。以下、各ステップついては、図１１Ａを参照して説明する。演算部９０は、図２に示す操作量検出部４３が取得した操作量を取得する（ステップＳ１１）。また、演算部９０は、アタッチメント姿勢検出部４５が取得したアタッチメント姿勢を取得する（ステップＳ３１）。演算部９０は、操作量の情報およびアタッチメント姿勢の情報を含む作業機械１０の情報に基づいて、注意領域Ａを設定する（ステップＳ４１）。そして、演算部９０は、設定した注意領域Ａに関する情報を端末装置６０に送信する（ステップＳ５１）。そして、演算部９０は、フローを終了する（例えばスタートに戻る）。

［例Ｄ２］図１１Ｂを参照して、作業機械１０の速度などに基づいて、演算部９０が注意領域Ａを設定する場合の、演算部９０の処理の例は次の通りである。ここでは、主に上記［例Ｄ１］（図１１Ａ参照）との相違点を説明する。以下、各ステップついては、図１１Ｂを参照して説明する。演算部９０は、作業機械１０の作動速度が出ているか（ゼロよりも大きいか）否かを判定する（ステップＳ２１）。作業機械１０の作動速度が出ていない場合（ステップＳ２１でＮＯの場合）、演算部９０は、フローを終了する。作業機械１０の速度が出ている場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、演算部９０は、図２に示す速度検出部４４が取得した速度の値を取得する（ステップＳ２３）。速度が出ているか否かの判定（ステップＳ２１）および速度の取得（ステップＳ２３）は、旋回速度ω（図７Ａ参照）、走行速度ｖ２（図８Ａ参照）、およびアタッチメント速度ｖ３（図９Ａ参照）の少なくともいずれかで行われる。ステップＳ３１については上記［例Ｄ１］と同様である。ステップＳ４１では、演算部９０は、速度の情報およびアタッチメント姿勢の情報を含む作業機械１０の情報に基づいて、注意領域Ａを設定する。そして、演算部９０は、上記［例Ｄ１］と同様にステップＳ５１の処理を行い、フローを終了する

［例Ｄ３］図１１Ｃを参照して、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かを判定する場合の、演算部９０の処理の例は次の通りである。ここでは、主に上記［例Ｄ２］（図１１Ｂ参照）との相違点を説明する。以下、各ステップついては、図１１Ｃを参照して説明する。演算部９０は、上記［例Ｄ２］と同様に注意領域Ａを決定する（ステップＳ４１）。そして、演算部９０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かを判定する（ステップＳ４３）。注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在しない場合（ステップＳ４３でＮＯの場合）、演算部９０は、端末装置６０に表示させる注意領域Ａの表示の設定を、「第１の設定」とする。この場合、演算部９０は、例えば、端末装置６０に表示させる注意領域Ａの表示色を、「第１の色」（例えば青）に設定する（ステップＳ４５）。注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在する場合（ステップＳ４３でＹＥＳの場合）、演算部９０は、端末装置６０に表示させる注意領域Ａの表示の設定を、「第２の設定」に設定する。この場合、演算部９０は、例えば、端末装置６０に表示させる注意領域Ａの表示色を、「第２の色」（例えば赤）に設定する（ステップＳ４７）。そして、演算部９０は、注意領域Ａに関する情報（ステップＳ４５またはＳ４７の設定の情報を含む）を、端末装置６０に送信する（ステップＳ５１）。そして、演算部９０は、フローを終了する。

（検討）
図６に示す作業機械１０の操作量および作動速度の少なくともいずれかに基づいて注意領域Ａが設定される場合の利点を検討する。作業機械１０の位置のみに基づいて注意領域Ａが設定される場合、作業機械１０の可動範囲すべてに基づいて注意領域Ａが設定され、その注意領域Ａが端末装置６０に表示されることが考えられる。この場合、周囲作業者Ｗにとって注意の必要性が低い場所も、注意領域Ａとして表示される場合がある。すると、周囲作業者Ｗにとって、注意領域Ａの表示が過剰な表示（警告）となる場合があり、作業性を損なう場合がある。一方、作業機械１０の操作量および作動速度の少なくともいずれかに基づいて注意領域Ａが設定される場合は、次の利点が得られる。この場合、周囲作業者Ｗにとって注意の必要性の高い位置を注意領域Ａとして端末装置６０に表示し、注意の必要性が低い位置を注意領域Ａとして端末装置６０に表示しないようにできる。

作業機械１０の走行に関する情報（例えば走行操作および走行速度ｖ２（図８Ａ参照））に基づいて注意領域Ａを設定する場合の利点を検討する。例えば、上記の特許文献１には、アタッチメントの旋回軌道を作業機械の周囲にレーザー光で描画する技術が記載されている（同文献の図９などを参照）。同文献に記載の技術では、作業機械の走行が考慮されることなく、レーザー光での描画が行われる。そのため、作業機械の走行時に、作業機械の周囲の作業者にとって注意の必要性が高い領域に対して、レーザー光による描画の範囲が狭くなる場合がある。一方、作業機械１０の走行に関する情報に基づいて注意領域Ａが設定される場合は、作業機械１０の走行時に周囲作業者Ｗにとって注意の必要性の高い位置を、注意領域Ａとして端末装置６０に表示させることができる。

なお、本実施形態の作業機械情報表示システム１では、上記の利点の一部のみが得られてもよい。具体的には例えば、作業機械１０の位置のみに基づいて注意領域Ａが設定されてもよく、例えば作業機械１０の走行に関する情報に基づくことなく注意領域Ａが設定されてもよい。

（効果）
図１に示す作業機械情報表示システム１による効果は次の通りである。

（第１の発明の効果）
作業機械情報表示システム１は、作業機械１０の情報を表示するシステムである。作業機械情報表示システム１は、図２に示すように、作業機械情報取得部４０と、端末装置６０と、演算部９０と、を備える。作業機械情報取得部４０は、作業機械１０の位置情報を含む、作業機械１０の情報を取得する。図１に示すように、端末装置６０は、作業機械１０の周囲の作業者（周囲作業者Ｗ）に携帯され、情報を表示可能である。端末装置６０は、図２に示す端末装置情報取得部７０を備える。端末装置情報取得部７０は、端末装置６０の位置情報および方位情報を取得する。

［構成１］演算部９０は、作業機械情報取得部４０が取得した作業機械１０の位置情報、ならびに、端末装置情報取得部７０が取得した端末装置６０の位置情報および方位情報に基づいて、作業機械１０の状態に関する情報を端末装置６０に表示させる（図３参照）。

上記［構成１］により、図１に示す端末装置６０を使用している作業者であって作業機械１０の周囲の作業者（周囲作業者Ｗ）が、作業機械１０の情報を、端末装置６０から取得できる。よって、周囲作業者Ｗが、作業機械１０の情報を容易に取得できる。例えば、作業機械１０の情報が、作業機械１０の周囲の地面に表示される場合に比べ、周囲作業者Ｗが、作業機械１０の情報を容易に取得できる。また、作業機械１０の情報を周囲作業者Ｗが端末装置６０から取得できるので、作業機械１０の情報を表示するための大型の機材（例えばレーザー光を投光するための機材など）を作業機械１０に設ける必要がない。よって、作業機械１０の情報を周囲作業者Ｗに取得させるために作業機械１０に設ける必要のある機材を小さくできる。

（第２の発明の効果）
［構成２］演算部９０は、作業機械１０の状態に関する情報から取得される注意度を示すパラメータに基づいて、端末装置６０に表示させる情報を決定する。

上記［構成２］により、周囲作業者Ｗが、注意度を示すパラメータに基づいた情報を、端末装置６０で取得できる。その結果、次の効果が得られてもよい。周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意度を示すパラメータを設定した場合は、周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいた情報を、端末装置６０に表示させることができる。その結果、周囲作業者Ｗに適切に注意を促すことができる。また、周囲作業者Ｗにとって注意の必要性の低い情報を端末装置６０に表示させないようにした場合は、端末装置６０の表示が周囲作業者Ｗの作業の邪魔になることを抑制できる。

（第３の発明の効果）
［構成３］演算部９０は、作業機械１０の周囲の領域である注意領域Ａ（図３参照）に基づいて、端末装置６０に表示させる情報を決定する。

上記［構成３］では、演算部９０は、注意領域Ａ（図３参照）に基づいて、端末装置６０に表示させる情報を決定する。よって、周囲作業者Ｗに、注意領域Ａ（図３参照）に基づいた情報を容易に取得させることができる。

（第４の発明の効果）
［構成４］図３に示すように、端末装置６０は、端末装置６０が撮影した映像に注意領域Ａを重畳させるように注意領域Ａを表示する。または、端末装置６０は、作業者が端末装置６０を介して見た前景に注意領域Ａを重畳させるように注意領域Ａを表示する。

上記［構成４］により、周囲作業者Ｗ（図６参照。以下の周囲作業者Ｗについて同様）に、注意領域Ａを容易に把握させることができる。

（第５の発明の効果）
図２に示すように、作業機械情報表示システム１は、表示切換部８２を備える。表示切換部８２は、端末装置６０の表示に関するモードである第１表示モードと第２表示モードとを切り換える。

［構成５−１］表示切換部８２により第１表示モードが選択されている場合、図３に示すように、端末装置６０は、端末装置６０が撮影した映像に注意領域Ａを重畳させるように、注意領域Ａを表示する。または、表示切換部８２（図２参照）により第１表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、作業者が端末装置６０を介して見た前景に注意領域Ａを重畳させるように、注意領域Ａを表示する。

［構成５−２］表示切換部８２（図２参照）により第２表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、注意領域Ａを表示しない、または、第１表示モードが選択されている場合の注意領域Ａの表示よりも注意領域Ａの表示を減らす。

上記［構成５−１］により、上記［構成４］による効果と同様の効果が得られる。一方、周囲作業者Ｗにとって注意領域Ａの表示が作業の邪魔になる場合がある。そこで、上記［構成５−２］では、注意領域Ａが表示されない、または注意領域Ａの表示が減らされる。よって、注意領域Ａの表示が、周囲作業者Ｗにとって作業の邪魔になることを抑制できる。

（第６の発明の効果）
［構成６］図４に示すように、端末装置６０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かに関する情報を表示する。

上記［構成６］により、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否か（周囲作業者Ｗがいるか否か）を、周囲作業者Ｗに容易に把握させることができる。

（第７の発明の効果）
［構成７］端末装置６０は、注意領域Ａを表示する場合、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かによって、注意領域Ａの表示色を変える。

上記［構成７］により、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否か（周囲作業者Ｗがいるか否か）を、より容易に周囲作業者Ｗに把握させることができる。

（第８の発明の効果）
［構成８］図２に示す作業機械情報取得部４０は、作業機械１０の方位を取得する。演算部９０は、作業機械１０の方位に基づいて注意領域Ａを設定する。

図７Ａに示す作業機械１０の方位によって、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が変わる。そこで、上記［構成８］では、作業機械１０の方位に基づいて注意領域Ａが設定される。よって、周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａを適切に設定できる。

（第９の発明の効果）
［構成９］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、作業機械１０の操作量を取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように注意領域Ａを設定する。

作業機械１０の操作量が大きくなるほど、作業機械１０の作動速度が大きくなり、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が広くなる。一方、作業機械１０の操作量が小さくなるほど、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が狭くなる。そこで、上記［構成９］では、作業機械１０の操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広く設定される。よって、作業機械１０の操作量に基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。

（第１０の発明の効果）
［構成１０］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、作業機械１０の作動速度を取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の作動速度が速くなるほど注意領域Ａが広くなるように注意領域Ａを設定する。

作業機械１０の作動速度が大きくなるほど、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が広くなる。一方、作業機械１０の作動速度が小さくなるほど、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が狭くなる。そこで、上記［構成１０］では、作業機械１０の作動速度が大きくなるほど注意領域Ａが広く設定される。よって、作業機械１０の作動速度に基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。

（第１１の発明の効果）
［構成１１］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、作業機械１０の下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回速度ωを取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械情報取得部４０が取得した旋回速度ωが速くなるほど注意領域Ａ１が広くなるように注意領域Ａを設定する。

上記［構成１１］により、旋回速度ωに基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。

（第１２の発明の効果）
［構成１２］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、図８Ａに示す作業機械１０の走行速度ｖ２を取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械情報取得部４０（図２参照）が取得した走行速度ｖ２が速くなるほど注意領域Ａ２が広くなるように注意領域Ａを設定する。

上記［構成１２］により、走行速度ｖ２に基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。

（第１３の発明の効果）
［構成１３］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、図９Ａに示す作業機械１０の機械本体２０に対するアタッチメント３０の速度であるアタッチメント速度ｖ３を取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械情報取得部４０（図２参照）が取得したアタッチメント速度ｖ３が大きくなるほど注意領域Ａ３が広くなるように注意領域Ａを設定する。

上記［構成１３］により、アタッチメント速度ｖ３に基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。

（第１４の発明の効果）
［構成１４］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、図１０Ａに示す作業機械１０の機械本体２０に対するアタッチメント３０の姿勢を取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械情報取得部４０が取得した姿勢に基づいて注意領域Ａ４の広さを変化させる。

アタッチメント３０の姿勢によって、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が変わる。そこで、上記［構成１４］では、アタッチメント３０に姿勢に基づいて、注意領域Ａ４の広さを変化させる。よって、アタッチメント３０に姿勢に基づく、周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。

（第１５の発明の効果）
［構成１５］図６に示す端末装置６０が注意領域Ａを表示する場合、かつ、演算部９０（図２参照）が注意領域Ａの広さを変化させる場合に、端末装置６０は、注意領域Ａの表示色を変化させる。

上記［構成１５］により、注意領域Ａの広さが変化したことを、周囲作業者Ｗに容易に把握させることができる。

（第１６の発明の効果）
［構成１６］図１に示すように、作業機械情報表示システム１は、作業機械１０の操作者が使用可能に構成される操作者用出力装置５１を備える。操作者用出力装置５１は、端末装置６０の位置情報を表示する。

上記［構成１６］により、作業機械１０の操作者に、端末装置６０の位置（周囲作業者Ｗの位置）を把握させやすい。

（第１７の発明の効果）
［構成１７］作業機械情報表示システム１は、作業機械１０の操作者が使用可能に構成される操作者用出力装置５１を備える。操作者用出力装置５１は、図６に示す注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在する場合、警告を出力する。

上記［構成１７］により、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在すること（注意領域Ａの内部に周囲作業者Ｗがいること）を、作業機械１０の操作者に把握させやすい。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図２に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図１１Ａ〜図１１Ｃに示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよく、互いに異なるフローチャートのステップどうしが組み合わされてもよい。例えば、作業機械情報表示システム１の構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の構成要素として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

例えば、作業機械情報取得部４０は、上記の作業機械１０の各情報のうち、一部の情報のみを取得してもよい。例えば、演算部９０は、上記の作業機械１０の各情報のうち、一部の情報のみに基づいて注意領域Ａを設定してもよい。例えば、上記の端末装置６０の出力（表示など）のうち、一部の情報に関する情報のみが、出力されてもよい（操作者用出力装置５１も同様）。例えば、端末装置６０は、注意領域Ａを重畳表示させなくてもよい。具体的には例えば、端末装置６０は、図６に示すように、端末装置６０、注意領域Ａ、および作業機械１０を上から見たような映像を表示してもよい。例えば、端末装置６０は、注意領域Ａを表示しなくてもよい。

１ 作業機械情報表示システム
１０ 作業機械
４０ 作業機械情報取得部
５１ 操作者用出力装置
６０ 端末装置
７０ 端末装置情報取得部
８２ 表示切換部
９０ 演算部
Ａ、Ａ１、Ａ１ａ、Ａ１ｂ、Ａ２、Ａ３、Ａ４ 注意領域
Ｌ４ リーチ（アタッチメント３０の姿勢）
ｖａ アタッチメント速度
ｖｌ 走行速度
Ｗ 周囲作業者（作業機械１０の周囲の作業者）
ω 旋回速度

Claims (17)

1. 作業機械の情報を表示する作業機械情報表示システムであって、
   前記作業機械の位置情報を含む、前記作業機械の情報を取得する作業機械情報取得部と、
   前記作業機械の周囲の作業者に携帯され、情報を表示可能である端末装置と、
   演算部と、
   を備え、
   前記端末装置は、前記端末装置の位置情報および方位情報を取得する端末装置情報取得部を備え、
   前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記作業機械の位置情報、ならびに、前記端末装置情報取得部が取得した前記端末装置の位置情報および方位情報に基づいて、前記作業機械の状態に関する情報を前記端末装置に表示させる、
   作業機械情報表示システム。
2. 請求項１に記載の作業機械情報表示システムであって、
   前記演算部は、前記作業機械の状態に関する情報から取得される注意度を示すパラメータに基づいて、前記端末装置に表示させる情報を決定する、
   作業機械情報表示システム。
3. 請求項２に記載の作業機械情報表示システムであって、
   前記演算部は、前記作業機械の周囲の領域である注意領域に基づいて、前記端末装置に表示させる情報を決定する、
   作業機械情報表示システム。
4. 請求項３に記載の作業機械情報表示システムであって、
   前記端末装置は、前記端末装置が撮影した映像に前記注意領域を重畳させるように前記注意領域を表示する、または、前記作業者が前記端末装置を介して見た前景に前記注意領域を重畳させるように前記注意領域を表示する、
   作業機械情報表示システム。
5. 請求項３に記載の作業機械情報表示システムであって、
   前記端末装置の表示に関するモードである第１表示モードと第２表示モードとを切り換える表示切換部を備え、
   前記表示切換部により前記第１表示モードが選択されている場合、前記端末装置は、前記端末装置が撮影した映像に前記注意領域を重畳させるように、または、前記作業者が前記端末装置を介して見た前景に前記注意領域を重畳させるように、前記注意領域を表示し、
   前記表示切換部により前記第２表示モードが選択されている場合、前記端末装置は、前記注意領域を表示しない、または、前記第１表示モードが選択されている場合の前記注意領域の表示よりも前記注意領域の表示を減らす、
   作業機械情報表示システム。
6. 請求項３〜５のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
   前記端末装置は、前記注意領域の内部に前記端末装置が存在するか否かに関する情報を表示する、
   作業機械情報表示システム。
7. 請求項６に記載の作業機械情報表示システムであって、
   前記端末装置は、前記注意領域を表示する場合、前記注意領域の内部に前記端末装置が存在するか否かによって、前記注意領域の表示色を変える、
   作業機械情報表示システム。
8. 請求項３〜７のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
   前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の方位を取得し
   前記演算部は、前記作業機械の方位に基づいて前記注意領域を設定する、
   作業機械情報表示システム。
9. 請求項３〜８のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
   前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の操作量を取得し、
   前記演算部は、前記作業機械の操作量が大きくなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
   作業機械情報表示システム。
10. 請求項３〜９のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の作動速度を取得し、
    前記演算部は、前記作業機械の作動速度が速くなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    作業機械情報表示システム。
11. 請求項１０に記載の作業機械情報表示システムであって、
    前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の下部走行体に対する上部旋回体の旋回速度を取得し、
    前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記旋回速度が速くなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    作業機械情報表示システム。
12. 請求項１０または１１に記載の作業機械情報表示システムであって、
    前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の走行速度を取得し、
    前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記走行速度が速くなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    作業機械情報表示システム。
13. 請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の機械本体に対するアタッチメントの速度であるアタッチメント速度を取得し、
    前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記アタッチメント速度が大きくなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    作業機械情報表示システム。
14. 請求項９〜１３のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の機械本体に対するアタッチメントの姿勢を取得し、
    前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記姿勢に基づいて前記注意領域の広さを変化させる、
    作業機械情報表示システム。
15. 請求項９〜１４のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    前記端末装置が前記注意領域を表示する場合、かつ、前記演算部が前記注意領域の広さを変化させる場合に、前記端末装置は、前記注意領域の表示色を変化させる、
    作業機械情報表示システム。
16. 請求項１〜１５のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    前記作業機械の操作者が使用可能に構成される操作者用出力装置を備え、
    前記操作者用出力装置は、前記端末装置の位置情報を表示する、
    作業機械情報表示システム。
17. 請求項３〜１５のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    前記作業機械の操作者が使用可能に構成される操作者用出力装置を備え、
    前記操作者用出力装置は、前記注意領域の内部に前記端末装置が存在する場合、警告を出力する、
    作業機械情報表示システム。

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