JP7340996B2 - 現場管理システム - Google Patents

Description

本発明は、作業機械が配置され、作業員が作業を行う作業現場を管理する現場管理システムに関する。

土木、建設等の作業現場では、作業内容に応じて、複数の作業機械および複数の作業員が現場内に配置され、作業機械および作業員は現場内を移動しながら作業を行う。作業現場における安全性の向上および円滑な施工管理のためには、作業員と作業機械の不必要な接近を防止することが重要である。作業機械と作業員の接近を防止するためには、作業員に不必要に作業機械の作業領域に立ち入らせないことが重要であり、作業員は、作業機械の作業内容や作業領域を把握し、作業機械の作業領域に侵入しないよう作業を行う必要がある。そのため従来より、作業員と作業機械の接近を防止するためのシステムが提案されている。

例えば、特許文献１では、建設機械の周りで作業する作業員の安全を図る建設機械用安全作業支援システムであって、建設機械に取り付けられる発信機を有し、発信機は周囲に向けて第１情報を発信し、建設機械から所定距離範囲内に存在する所定の安全作業支援アプリケーションがインストールされたスマートフォンに第１情報を受信させ、スマートフォンに建設機械の存在を通知するシステムが開示されている。

また、特許文献２では、ロードローラを用いて工事を行う際に、ロードローラの周囲に立ち入り禁止領域を明示してより安全に作業を行えるようにする工事方法であって、路面に映像を投影して表示する複数のプロジェクタ装置をロードローラに複数設置し、プロジェクタ装置から投影される映像によってロードローラの周囲の立ち入り禁止領域を路面に表示した状態でロードローラの移動に伴って表示した立ち入り禁止領域を移動させながら作業を行う工事方法が開示されている。

特開２０１５－２０９７１８号公報 特開２０１７－１９３９２８号公報

特許文献１の技術を用いることにより、作業機械との接近を作業員に認識させることができる。しかし、特許文献１では、作業員に通知が行われるのは、作業機械に接近した場合であり、作業の進捗とともに変化する作業機械の作業領域を作業員が事前に認識することはできず、作業機械の作業領域への接近を未然に回避することは困難である。

また、特許文献２の技術を用いることにより、作業の進捗とともに変化する建設機械周囲の立ち入り禁止領域を作業員に通知することができる。しかし、特許文献２では、立ち入り禁止領域を路面に投影する方法を採用しているため、作業員が立ち入り禁止領域を認識できるのは、作業員が立ち入り禁止領域を目視できる位置にいる、かつ、路面を能動的に確認する場合に限定される。作業員と立ち入り禁止領域の間が離れている、視界を妨げるものが存在する場合等の見通しが悪い場合、ロードローラが作業員の背後に存在する場合、作業員が路面を確認していない場合には、作業領域を認識することができず、作業領域への侵入回避のための対応が遅れるおそれがある。

本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、作業機械と作業員とが作業を行う作業現場において、作業員の位置、作業機械の位置および作業領域を管理することができ、作業機械の作業領域を作業員に通知することのできる現場管理システムを提供することを目的とする。

本発明は上記課題を解決するために次のような手段を採用した。

すなわち、本発明は、作業員に携帯される作業員端末装置および作業機械に搭載される作業機械情報処理装置と接続される現場管理装置を備えた現場管理システムにおいて、前記現場管理装置は、前記作業員端末装置から送信される作業員信号に基づいて前記作業員端末装置の位置を含む作業員情報を取得し、前記作業機械情報処理装置から送信される車体信号に基づいて前記作業機械の位置および前記作業機械が動作する作業領域を含む作業機械情報を取得し、前記作業員情報および前記作業機械情報に基づいて前記作業機械の位置および前記作業領域を含む作業領域情報を生成し、前記作業領域情報を含む作業領域通知信号を前記作業員端末装置に送信し、かつ前記現場管理装置は、前記作業機械の作業領域がこれまでの前記作業領域通知信号に含まれる作業領域と異なる場合に、前記作業領域情報として、前記作業領域が変更されたことを示す作業領域更新情報を含む情報を生成し、前記作業領域更新情報を含む前記作業領域情報を前記作業領域通知信号に含ませ、前記作業員端末装置に送信し、前記作業員端末装置は、前記作業領域情報に含まれる前記作業領域更新情報に基づいて前記作業領域の変更情報を前記作業員に通知するものとする。

以上のように本発明によれば、作業機械の位置および作業領域を含む作業領域情報を生成して作業員端末装置に送信するため、作業機械および作業員が作業を行う作業現場において、作業員の位置、作業機械の位置および作業領域を管理することができ、作業機械の作業領域を作業員に通知することが可能となる。これにより、作業員は作業機械の作業領域を常に認識し、作業領域への不用意な侵入を回避することができる。また、作業機械の作業領域がこれまでの作業領域通知信号に含まれる作業領域と異なる場合は、作業領域が変更されたことを示す作業領域更新情報を含む作業領域情報を生成し、作業領域更新情報を含む作業領域情報を作業員端末装置に送信し、作業員端末装置は、作業領域情報に含まれる作業領域更新情報に基づいて作業領域の変更情報を作業員に通知するため、作業進捗に伴って作業領域が変更された場合にも、作業員に作業機械の作業領域を正しく認識させ、作業領域への不用意な侵入を回避することができる。

本発明の第１の実施形態に係る現場管理システムの概略構成を示す図である。 現場管理システムが送受信する作業員信号、車体信号および作業領域通知信号の構成を示す図である。 作業員端末装置の表示例を示す図である。 作業機械の一例である油圧ショベルの側面図である。 作業機械の作業領域および作業領域通知領域の一例を示す図である。 現場管理システムにおいて生成される作業員情報、作業機械情報および作業領域情報を示す図である。 作業員情報生成部における作業員情報を生成する処理フローを示す図である。 作業機械情報生成部における作業機械情報を生成する処理フローを示す図である。 作業領域情報抽出部における作業領域情報を生成する処理フローを示す図である。 第２の実施形態に係る現場管理システムの概略構成を示す図である。 現場管理システムが送受信する作業員信号および作業員状態通知信号の構成を示す図である。 現場管理システムにおいて生成される作業領域確認情報、作業員情報、作業員状態情報を示す図である。 作業員情報抽出部における作業員状態情報を生成する処理フローを示す図である。 作業員接近判定部における接近判定の処理フローを示す図である。 作業機械通知装置の表示装置の表示例を示す図である。

以下、本発明に係る現場管理システムの実施形態を図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
＜概要・全体構成＞
土木、建設等の作業現場では、求められる作業に応じて、複数の作業機械１（図３の（Ａ）および（Ｂ）参照）および複数の作業員１００（同）が作業現場内に配置され、作業機械１および作業員１００は作業現場内を移動しながら作業を行う。また、作業現場には、施工の計画および施工品質や進捗、安全対策等の施工管理を行う監督者（作業監督者）が配置される。作業機械１には、作業領域２５０（同）が設定され、作業機械１は作業領域２５０内で、姿勢を種々変化させて作業を行う。作業領域２５０は、作業機械１の作業の進捗に伴って変更される。作業員１００が作業機械１の作業領域２５０を認識せず、作業領域２５０に不用意に侵入した場合には、作業員１００が作業機械に接近し過ぎる場合がある。また、作業員１００が作業機械１に接近し過ぎた場合は作業機械１を減速あるいは停止させる必要があり、作業効率が低下する。したがって、作業進捗に伴って変更される作業機械１の作業領域２５０を作業員１００に正しく認識させることが、作業員の接近回避および作業効率の向上のために重要である。

図１は、第１の実施形態に係わる現場管理システム２００の概略構成を示す図である。図２は、現場管理システムが送受信する信号の構成を示す図である。

本実施形態の現場管理システム２００は、作業員１００に携帯される作業員端末装置４０と、作業機械１に搭載される作業機械情報処理装置１０とを用いて、作業現場内を移動する作業員１００の位置および作業機械１の位置および作業領域２５０を取得、管理し、作業機械１の近傍（作業領域通知領域２６０）の作業員１００に作業機械１の作業領域２５０を通知するものである。

図１に示すように、現場管理システム２００は、主に、作業員１００に携帯される作業員端末装置４０と、作業機械１に搭載される作業機械情報処理装置１０と、作業現場管理事務所等に設けられる現場管理装置３０とから構成される。作業員端末装置４０と作業機械情報処理装置１０と現場管理装置３０とは現場内の無線ネットワークや携帯電話網などによる無線通信で接続される。

作業員端末装置４０は、例えば、スマートフォン等の作業員によって携帯される端末であって、端末位置検出装置４５と作業員通知装置４４等を備える。作業員端末装置４０は、自身の位置情報を含む作業員信号１４０を現場管理装置３０に出力し、また、現場管理装置３０から出力される作業領域通知信号１３０に基づいて作業員１００に作業機械１の作業領域を通知する。作業機械情報処理装置１０は、作業機械１に搭載される装置であって、車体位置検出装置５０、設定入力装置５３等を備え、機械自身の位置情報と作業領域情報とを含む車体信号１１０を現場管理装置３０に出力する。現場管理装置３０は、作業員端末装置４０から出力される作業員信号１４０と、作業機械情報処理装置１０から出力される車体信号１１０とに基づいて、作業現場内の作業員１００の位置、作業機械１の位置および作業領域を管理する。また、作業員１００と作業機械１の位置関係に基づいて、作業機械１の作業領域の通知の要否を判定し、作業機械１から所定の領域内（作業領域通知領域２６０－図５参照）に存在する作業員１００に作業機械１の作業領域２５０を通知する作業領域通知信号１３０を出力する。信号の送受信は例えば送信先を指定した無線通信によって行う。このように、作業機械１の近傍の作業員１００に対し、作業機械１の作業領域２５０を通知することによって、作業員１００は作業機械１の作業領域２５０を常に認識することができ、作業領域２５０への不用意な侵入を未然に回避することが可能となる。

以下では、作業員端末装置４０、作業機械情報処理装置１０、現場管理装置３０の詳細を説明する。

＜作業員端末装置＞
作業員端末装置４０は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、ウェアラブルデバイスであって、作業員１００に常に携帯させるものであり、作業現場に配置される作業員１００の人数分存在する。図１に示すように、作業員端末装置４０は、端末位置検出装置４５と作業員端末演算装置４２と作業員端末通信装置４３と作業員通知装置４４とを備え、図示しない電源部によって駆動される。

端末位置検出装置４５は、測位衛星からの電波を受信し、作業員端末装置４０の３次元位置データを出力する装置である。端末位置検出装置４５は、測位衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信アンテナと、受信した電波を復調して作業員端末装置４０の３次元位置を算出する位置情報算出部とを備え、グローバル座標系で算出された３次元位置データを作業員端末演算装置４２に出力する。

作業員端末演算装置４２は、作業員信号生成部４２Ａと、管理システム通信部４２Ｂと、通知生成部４２Ｃとから構成される。

作業員信号生成部４２Ａは、端末位置検出装置４５から入力される位置情報と予め入力しておいた各作業員端末装置４０を携帯する作業員１００を識別する作業員ＩＤとを合わせ、図２の（Ａ）に示すような作業員信号１４０を生成する。

管理システム通信部４２Ｂは、作業員信号生成部４２Ａの出力する作業員信号１４０を現場管理装置３０に送信するよう作業員端末通信装置４３に指令を出力する。また、作業員端末通信装置４３を介して受信した作業領域通知信号１３０を通知生成部４２Ｃに出力する。

通知生成部４２Ｃは、作業領域通知信号１３０に基づいて作業機械１の作業領域２５０を作業員１００に通知するための信号を生成し、作業員通知装置４４に通知指令を出力する。作業領域通知信号１３０は、図２の（Ｃ）に示すように、該当する作業機械の台数分の作業領域情報を格納した信号であり、各作業領域情報は作業機械ＩＤ、作業機械の位置、作業領域、作業領域更新フラグ（作業領域更新情報）から構成される。通知の一例としては、例えば、作業領域更新フラグが「１」である作業領域情報が存在する場合に、作業員通知装置４４に備えられたバイブレーション発生装置およびスピーカを用いて作業機械１の作業領域変更を通知する。また、更新フラグが「１」である作業領域情報について、作業員通知装置４４に備えられたモニタに、作業員１００と作業機械１の位置関係および作業機械１の作業領域２５０を示す表示を行う。図３は、作業員通知装置４４の表示例を示す図であり、例えば、図３の（Ａ）の表示例に示すように作業機械１および作業員１００のイラストと作業領域２５０を表示し、かつ作業領域の変更の確認を指示するメッセージ（「作業領域変更！作業領域を確認して下さい」等）を表示する。作業領域更新フラグが「１」のときのみの作業領域情報を通知することによって、作業領域に変更が生じた場合や、作業員１００の移動に伴って作業員１００が新たに作業領域通知領域２６０に侵入した場合にのみ通知を行うことができる。このような構成とすることにより、作業現場で多数の作業機械が稼動している場合にも、真に確認すべき情報のみを作業員１００に通知することができる。

通知生成部４２Ｃは、作業領域の変更の通知に加え、図３の（Ｂ）の表示例に示すように、作業領域通知信号１３０に含まれる全ての作業領域情報を作業員１００の位置とともに示す表示を行ってもよい。

また、通知生成部４２Ｃは、更新フラグが「１」であるか「０」であるかに係わらずモニタに作業機械１および作業員１００のイラストと作業領域２５０を表示し、更新フラグが「１」であるときのみに図３の（Ａ）に示すように「作業領域変更！作業領域を確認して下さい」のメッセージを表示してもよい。

作業員端末通信装置４３は、作業現場内無線ネットワーク、携帯電話網等を用いて、現場管理装置３０に作業員信号１４０を送信し、現場管理装置３０より作業領域通知信号１３０を受信する。

作業員通知装置４４は、上述したように、モニタ、スピーカ、バイブレーション発生装置等を備えており、通知生成部４２Ｃからの通知指令に応じて、視覚、聴覚情報、振動等を用いて、作業員１００に作業機械１の作業領域を通知する。また、作業員通知装置４４はスイッチ等の操作部４４ａを有し、作業員が操作部４４ａを操作する（例えばスイッチを押す）ことでモニタの表示やスピーカおよびバイブレーション発生装置の作動を停止させることができる。

＜作業機械情報処理装置＞
作業機械情報処理装置１０は、車体位置検出装置５０、設定入力装置５３、作業機械演算装置６０、作業機械通信装置５５とから構成され、作業機械１に搭載される。作業機械情報処理装置１０は、車体位置検出装置５０で検出される作業機械１の位置情報と、設定入力装置５３を介して設定される作業領域に基づいて、図２の（Ｂ）に示すような車体信号１１０を生成し、作業現場内無線ネットワーク、携帯電話網等を介して現場管理装置３０に送信する。

本実施形態の現場管理システム２００が導入される作業現場では、施工内容に応じて、油圧ショベル、ブルドーザー、ホイールローダ等の作業機械が用いられる。図４は、作業機械の一例である油圧ショベルの側面図である。以下では、作業機械情報処理装置１０を図４に示すような油圧ショベルに搭載する場合を例に取り、作業機械情報処理装置１０の詳細を説明する。

図４の作業機械１は、走行体２と、走行体２の上部に旋回可能に取り付けられた旋回体３と、一端が旋回体３に連結された多関節型のリンク機構よりなる作業フロント６とを備えている。作業フロント６は、一端が旋回体３に連結されたブーム６Ａと、一端がブーム６Ａの他端に連結されたアーム６Ｂと、一端がアーム６Ｂの他端に連結されたバケット６Ｃとを有しており、これらの各部材は、それぞれ上下方向に回動するように構成されている。旋回体３上には、運転室（キャビン）４が備えられている。また、この旋回体３上の所要の部分には、動力系を構成するエンジンや駆動アクチュエータの駆動油圧回路等が備えられている。運転室４内には、オペレータが各駆動アクチュエータに対する動きの指示を入力するための操作レバー５が備えられる。操作レバー５を操作することにより、走行、旋回、および作業フロント６を用いた各種動作が行われる。運転室４内には、操作レバー５の他、作業機械１の運転者に各種情報を通知するための通知装置８０（図１０参照）、前述した設定入力装置５３および作業機械演算装置６０が備えられる。また、作業機械１には、作業機械情報処理装置１０を構成する車体位置検出装置５０、作業機械通信装置５５が備えられる。

以下、車体位置検出装置５０、設定入力装置５３、作業機械演算装置６０、作業機械通信装置５５の詳細を説明する。

車体位置検出装置５０は、測位衛星からの電波を受信し、作業機械１の３次元位置データを出力する装置である。車体位置検出装置５０は、測位衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信アンテナと、受信した電波を復調して作業機械１の３次元位置を算出する位置情報算出部とを備え、グローバル座標系で算出された３次元位置データを作業機械演算装置６０に出力する。

設定入力装置５３は、作業機械１の作業領域２５０の設定等に用いられる入力装置であり、設定入力装置５３は、入力情報を作業機械演算装置６０に出力する。

作業機械演算装置６０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびフラッシュメモリ等からなる記憶部、これらを備えるマイクロコンピュータ並びに図示しない周辺回路などから構成され、例えばＲＯＭに格納されるプログラムにしたがって作動する演算装置である。作業機械演算装置６０は、車体位置検出装置５０、設定入力装置５３からの情報に基づいて、自身の位置、作業領域の情報を含む車体信号１１０を生成し、作業機械通信装置５５に出力する。

以下では、図１および図５を参照して本実施形態の作業機械演算装置６０の詳細を説明する。

作業機械演算装置６０は、作業領域設定部６１と、車体信号生成部６２と、管理システム通信部６３とから構成される。

作業領域設定部６１は、設定入力装置５３からの入力に基づいて作業領域２５０および作業領域通知領域２６０を設定する。作業領域２５０および作業領域通知領域２６０は、作業機械１に設定された車体座標系、グローバル座標系、各作業現場に設定された現場座標系等の所望の座標系で設定すればよい。

図５は作業機械１の作業領域２５０および作業領域通知領域２６０の一例を示す図である。作業領域２５０は、前述のように、作業機械１が動作する領域である。作業機械１は、設定された作業領域２５０内でのみ作業を行い、作業領域２５０は、作業の進捗に伴って変更される。また、作業領域通知領域２６０は、作業機械１の作業領域２５０を通知すべき作業員１００（作業員端末装置４０）の存在エリアである。作業現場が広い場合には、非常に多くの作業機械１が稼動しており、作業員１００が全ての作業機械の作業領域を正しく認識するのは困難である。そのため、本実施形態では、作業機械１の周囲に作業領域通知領域２６０を設定し、作業領域通知領域２６０内の作業員１００にのみ作業領域２５０を通知する。

作業領域２５０の設定方法としては、例えば、作業機械１の運転者が、作業内容および作業の進捗に応じて設定入力装置５３を操作することによって設定する方法が挙げられる。その他の設定方法としては、予め設定入力装置５３を用いて作業工程ごとの作業領域２５０を設定し、作業進捗に応じて作業領域２５０を切り替える方法が挙げられる。作業領域通知領域２６０は、作業領域２５０設定時に、設定入力装置５３を用いて設定するように構成してもよいし、作業機械１に固有のエリアとして予め設定された領域を用いるようにしてもよい。

設定入力装置５３は、作業領域２５０および作業領域通知領域２６０を作業領域設定部６１に入力するとき、入力した作業領域２５０および作業領域通知領域２６０を図５に示すように、作業機械１のイラストと共に設定入力装置のモニタに表示させる。

車体信号生成部６２は、車体位置検出装置５０からの出力信号と作業領域設定部６１の出力に基づいて現場管理装置３０に送信する車体信号１１０を生成する。図２の（Ｂ）に示すように、車体信号１１０は、作業機械情報処理装置１０の搭載される作業機械１を識別する作業機械ＩＤと、車体位置検出装置５０から入力される作業機械１の位置情報と、作業領域設定部６１で設定される作業領域２５０および作業領域通知領域２６０とを含む信号である。作業領域２５０および作業領域通知領域２６０が車体座標系、各作業現場に設定された現場座標系等で設定された場合には、グローバル座標系に変換し、車体信号１１０を生成する。

管理システム通信部６３は、車体信号生成部６２の出力する車体信号１１０を現場管理装置３０に送信するよう作業機械通信装置５５に指令を出力する。

作業機械通信装置５５は、作業現場内無線ネットワーク、携帯電話網等を用いて、現場管理装置３０との通信を行う装置であり、作業機械演算装置６０の生成する車体信号１１０を現場管理装置３０に送信する。

＜現場管理装置＞
現場管理装置３０は、現場管理用制御装置３１と、現場管理通信装置３２とから構成され、作業現場内の管理事務所等に設置される。現場管理装置３０は、作業員端末装置４０および作業機械情報処理装置１０と現場内無線ネットワークや携帯電話網などによって接続されており、作業員端末装置４０から送信される作業員信号１４０と、作業機械情報処理装置１０から送信される車体信号１１０を受信し、これらの信号を用いて、作業現場内の作業員１００および作業機械１の位置および作業機械１の作業領域を管理し、作業員１００に対して通知すべき作業領域情報を抽出し、作業員端末装置４０に対して、作業領域通知信号１３０を送信する。

以下では、図１および図６から図９を参照して、現場管理装置３０の各部の詳細を説明する。

［現場管理用制御装置］
現場管理用制御装置３１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびフラッシュメモリ等からなる記憶部、これらを備えるマイクロコンピュータ並びに図示しない周辺回路などから構成され、例えばＲＯＭに格納されるプログラムにしたがって作動する。

また、現場管理用制御装置３１は、各種情報を保持する記憶部３１Ｂと、現場管理通信装置３２から入力される信号と記憶部３１Ｂに保持される情報とを用いて所定の演算を行う演算部３１Ａとを備える。以下では、本実施形態の現場管理用制御装置３１の記憶部３１Ｂと演算部３１Ａの詳細を説明する。

・記憶部
記憶部３１Ｂは、演算部３１Ａの行う演算に必要な情報を保持し、演算部３１Ａからの指令に応じて保持している情報を出力する。図１に示すように、本実施形態では、作業機械リスト３１０、作業員リスト３４０、作業機械情報３５０、作業員情報３６０が保持される。

作業機械リスト３１０は、作業現場内で稼動する作業機械１の一覧であり、本実施形態では、作業機械リスト３１０として、例えば、それぞれの作業機械１固有の作業機械ＩＤと作業機械１の種別と作業機械１の運転者の情報とを対応させたリストを保持する。

作業員リスト３４０は、作業現場内で作業中の作業員１００の一覧であり、本実施形態では、作業員リスト３４０として、例えば、それぞれの作業員固有の作業員ＩＤと作業員の属性とを対応させたリストを保持する。作業員の属性は、作業員の氏名と、作業機械１の運転者、補助作業員、周囲作業員、監督者等を区別する情報を含む。また、作業員の属性は、所属会社、経験年数等の情報を含んでもよいし、これらを統合した指標を持たせるようにしてもよい。

図６は、作業機械情報３５０および作業員情報３６０と後述する作業領域情報３８０を示す図である。

作業機械情報３５０は、図６の（Ｂ）に示すように、作業現場内の作業機械１に関する位置、作業領域等の情報をリスト化したものであり、演算部３１Ａで生成される。

作業員情報３６０は、図６の（Ａ）に示すように、作業現場内の作業員１００に関する位置等の情報をリスト化したものであり、演算部３１Ａで生成される。

作業機械情報３５０および作業員情報３６０の詳細は後述する。

・演算部
演算部３１Ａは、作業員情報生成部３４と、作業機械情報生成部３５と、作業領域情報抽出部３６と、作業領域通知信号出力部３７とから構成される。以下では、各部の詳細を説明する。

・作業員情報生成部
作業員情報生成部３４は、現場管理通信装置３２で受信される作業員信号１４０の受信結果と記憶部３１Ｂに格納された作業員リスト３４０とを用いて作業員情報３６０を生成する。

作業員情報３６０は、図６の（Ａ）に示すように、各作業員ＩＤに位置の情報を書き込んだものであり、作業員信号１４０の受信結果に基づいて、作業員リスト３４０に記載された全ての作業員ＩＤについて作業員情報３６０を生成する。生成した作業員情報３６０は、作業領域情報抽出部３６に出力するとともに記憶部３１Ｂに格納する。

図７は、作業員情報生成部３４における作業員情報３６０を生成する処理フローを示す図である。

作業員情報生成部３４では、まず、作業員リスト３４０を読み込み（ステップＳ７００）、作業員リスト３４０に含まれる作業員ＩＤの中から１番目の作業員ＩＤ（ＩＤ＝「Ａ」）を選択する（ステップＳ７１０）。次いで、作業員信号１４０を読み込み（ステップＳ７２０）、作業員信号１４０に含まれる作業員ＩＤが選択した作業員ＩＤに該当するかどうかを判定し（ステップＳ７３０）、該当する場合は作業員情報３６０に作業員ＩＤと位置情報を書き込む（ステップＳ７４０）。

以上は作業員ＩＤが「Ａ」の作業員に関するものであり、作業員情報３６０に作業員ＩＤと位置情報を書き込んだ後は、同様の処理を作業員リスト３４０に含まれる全ての作業員ＩＤについて行い（ステップＳ７５０，Ｓ７６０）、全ての作業員ＩＤについて同様の処理が完了すると作業員情報３６０を出力し記憶部３１Ｂに格納する（ステップＳ７７０）。

・作業機械情報生成部
作業機械情報生成部３５は、現場管理通信装置３２で受信される車体信号１１０の受信結果と記憶部３１Ｂに格納された作業機械リスト３１０を用いて作業機械情報３５０を生成する。

作業機械情報３５０は、図６の（Ｂ）に示すように各作業機械ＩＤに位置、作業領域、作業領域通知領域の情報を書き込んだものであり、車体信号１１０の受信結果に基づいて、作業機械リスト３１０に記載された全ての作業機械ＩＤについて作業機械情報３５０を生成する。生成した作業機械情報３５０は、作業領域情報抽出部３６に出力するとともに記憶部３１Ｂに格納する。

図８は、作業機械情報生成部３５における作業機械情報３５０を生成する処理フローを示す図である。

作業機械情報生成部３５では、まず、作業機械リスト３１０を読み込み（ステップＳ８００）、作業機械リスト３１０に含まれる作業機械ＩＤの中から１番目の作業機械ＩＤ（ＩＤ＝「α」）を選択する（ステップＳ８１０）。次いで、車体信号１１０を読み込み（ステップＳ８２０）、車体信号１１０に含まれる作業機械ＩＤが選択した作業機械ＩＤに該当するかどうかを判定し（ステップＳ８３０）、該当する場合は作業機械情報３５０に作業機械ＩＤ、位置、作業領域、作業領域通知領域の情報を書き込む（ステップＳ８４０）。

以上は作業機械ＩＤが「α」の作業機械に関するものであり、作業機械情報３５０に作業機械ＩＤ、位置、作業領域、作業領域通知領域の情報を書き込んだ後は、同様の処理を作業機械リスト３１０に含まれる全ての作業機械ＩＤについて行い（ステップＳ８５０，Ｓ８６０）、全ての作業機械ＩＤについて同様の処理が完了すると作業機械情報３５０を出力し記憶部３１Ｂに格納する（ステップＳ８７０）。

・作業領域情報抽出部
作業領域情報抽出部３６は、作業員情報生成部３４の生成する作業員情報３６０と、作業機械情報生成部３５の生成する作業機械情報３５０とを用いて、各作業員端末装置に通知すべき作業領域情報を抽出し、作業員ＩＤごとに作業領域情報３８０を生成する。

作業領域情報３８０は、図６の（Ｃ）に示すように、作業機械ＩＤ、位置、作業領域、作業領域更新フラグ（作業領域更新情報）から構成される。本実施形態の現場管理システムでは、各作業機械の作業領域通知領域２６０内に存在する作業員１００に対してのみ、作業領域情報３８０を生成し、作業領域２５０を通知する。

図９は、作業領域情報抽出部３６における作業領域情報３８０を生成する処理フローを示す図である。

作業領域情報抽出部３６では、作業機械情報３５０に含まれる１番目の作業機械ＩＤを選択し（ステップＳ９１０）、当該作業機械の作業機械情報３５０を読み込む（ステップＳ９１５）。次いで、作業員リスト３４０に含まれる作業員ＩＤの中から１番目の作業員ＩＤ（ＩＤ＝「Ａ」）を選択し（ステップＳ９００）、作業員情報３６０に含まれる当該作業員ＩＤの位置情報を読み込む（ステップＳ９０５）。次いで、作業機械情報３５０の作業領域通知領域２６０の情報に基づいて、選択した作業員の存在位置が当該作業機械の作業領域通知領域２６０内であるか否かを判定し（ステップＳ９２０）、作業領域通知領域２６０内である場合は、当該作業機械は過去の作業領域情報３８０（例えば１制御サイクル前に生成された作業領域情報３８０）に存在していたか否かを判定し（ステップＳ９２５）、存在していた場合は、更に、当該作業領域が過去の作業領域情報３８０（例えば１制御サイクル前に生成された作業領域情報３８０）に含まれるものと同一か否かを判定し（ステップＳ９３０）、同一である場合は、作業領域が過去の作業領域情報３８０に含まれていたものから変更されたか否かを示す作業領域更新フラグを「０」とする（ステップＳ９３５）。一方、当該作業機械は過去の作業領域情報３８０に存在していなかった場合および作業領域が過去の作業領域情報３８０に含まれていたものと異なる場合は、作業領域更新フラグを「１」とする（ステップＳ９４０）。そして、作業領域情報３８０に当該作業機械ＩＤ、当該作業機械の位置および作業領域情報、作業領域更新フラグを作業員１００に通知すべき情報として書き込む（ステップＳ９４５）。

以上は作業員ＩＤが「Ａ」の作業員に関するものであり、同様の処理を作業員リスト３４０に含まれる全ての作業員ＩＤについて行う（ステップＳ９５０，Ｓ９５５）。

また、以上は作業機械ＩＤが作業機械情報３５０に含まれる１番目の作業機械ＩＤに対するものであり、同様の処理を作業機械情報３５０に含まれる全ての作業機械ＩＤについて行う（ステップＳ９６０，Ｓ９６５）。全ての作業機械ＩＤについて同様の処理が完了すると作業領域情報３８０を作業領域通知信号出力部３７に出力する（ステップＳ９７０）。

・作業領域通知信号出力部
作業領域通知信号出力部３７は、作業領域情報抽出部３６の生成する作業領域情報３８０を作業領域通知信号１３０に変換し、該当する作業員端末装置４０に対して作業領域通知信号１３０を送信するよう現場管理通信装置３２に指令を出力する。作業領域通知信号１３０は、図２の（Ｃ）示すように、該当する作業機械の台数分の作業領域情報を格納した信号であり、各作業領域情報は作業機械ＩＤ、作業機械の位置、作業領域、作業領域更新フラグから構成される。作業領域通知信号出力部３７では、作業員リスト３４０に記載された全ての作業員ＩＤについて、作業領域情報３８０に格納される作業機械ＩＤ分の情報を作業領域情報としてつなぎ合わせ、作業領域通知信号１３０とする。

［現場管理通信装置］
現場管理通信装置３２は、作業現場内無線ネットワーク、携帯電話網等を用いて、作業員端末装置４０および作業機械情報処理装置１０との通信を行う装置である。作業員端末装置４０からの作業員信号１４０および作業機械情報処理装置１０からの車体信号１１０を受信して、現場管理用制御装置３１に出力する。また、現場管理用制御装置３１からの指令に応じて、作業領域通知信号１３０を作業員端末装置４０に送信する。

以上のように構成した本実施形態によれば以下に示す効果が得られる。

１．現場管理装置３０は、作業員端末装置４０から送信される作業員信号１４０に基づいて作業員端末装置４０の位置を含む作業員情報３６０を生成し、作業機械情報処理装置１０から送信される車体信号１１０に基づいて作業機械１の位置および作業機械１が動作する作業領域２５０を含む作業機械情報３５０を生成し、作業員情報３６０および作業機械情報３５０に基づいて作業機械１の位置および作業領域２５０を含む作業領域情報３８０を生成し、作業領域情報３８０を含む作業領域通知信号１３０を作業員端末装置４０に送信する。

これにより作業員１００および作業機械１が作業する作業現場において、作業員端末装置４０および作業機械情報処理装置１０からの信号に基づいて、現場管理装置３０において、作業員１００の位置、作業機械１の位置および作業領域２５０を管理することができる。また、作業機械１の作業領域２５０を作業員１００に通知することが可能となり、作業員１００は作業機械１の作業領域２５０を常に認識し、作業領域２５０への不用意な侵入を回避することができる。

２．作業員端末装置４０は、現場管理装置３０から送信される作業領域通知信号１３０を受信し、作業領域通知信号１３０に基づいて、作業員１００に対して作業機械１の作業領域２５０を通知する。

これにより作業員１００は作業機械１の作業領域２５０を常に認識し、作業領域２５０へ侵入することを未然に防止することができる。

３．現場管理装置３０は、作業機械情報処理装置１０から送信される車体信号１１０に基づいて、作業機械情報３５０として、作業機械１の位置と作業領域２５０とに加え、作業機械１の所定範囲内に設定した、作業領域２５０を通知すべき作業員端末装置４０の存在領域である作業領域通知領域２６０を含む情報を生成し、作業員端末装置４０の位置が作業領域通知領域２６０内である場合に作業領域情報３８０を生成し、作業領域情報３８０を作業領域通知信号１３０に含ませる。

これにより作業員の位置が作業領域通知領域２６０内である場合に作業員端末装置４０を用いた通知を行うため、作業現場に多数の作業機械１が存在する場合であっても、作業員１００は、自身に関係の深い作業機械１の情報を容易に確認することができる。

４．現場管理装置３０は、作業機械１の作業領域２５０がこれまでの作業領域通知信号１３０に含まれる作業領域２５０と異なる場合に、作業領域情報３８０として、作業領域更新情報を含む情報を生成し、作業領域情報３８０を作業領域通知信号１３０に含ませる。

これにより作業領域に変更が生じた場合にのみ通知が行われるため、作業現場で多数の作業機械１が稼動している場合であっても、真に確認すべき情報のみを作業員１００に通知することができる。

５．現場管理装置３０は、作業機械１の作業領域２５０がこれまでの作業領域通知信号１３０に含まれる作業領域２５０と異なる場合、および作業員端末装置４０が新たな作業領域通知領域２６０に侵入し作業領域情報３８０に新たな前記作業機械の作業領域２５０が含まれた場合のいずれかにおいて、作業領域情報３８０として、作業領域更新情報を含む情報を生成し、作業領域情報３８０を作業領域通知信号１３０に含ませる。

これにより作業領域に変更が生じた場合だけでなく、作業員１００の移動に伴って作業員１００が新たに作業領域通知領域２６０に侵入した場合にも通知が行われ、作業現場で多数の作業機械１が稼動している場合であっても、真に確認すべき情報のみを作業員１００に通知することができる。

＜変更例＞
以下では、本実施形態の変更例について説明する。

［作業領域通知信号変更例］
上記の実施形態では、現場管理用制御装置３１において、作業現場で稼動している作業機械１のうち、当該作業員１００の位置が作業領域通知領域２６０内である作業機械の作業領域を抽出し、作業領域通知信号１３０として作業員端末装置４０に送信する例を示した。一方、作業員１００に通知する必要があるのは、作業領域２５０に変更が生じた場合や、作業員１００の移動または作業機械の作業領域通知領域２６０の変更に伴って作業員１００が新たに作業領域通知領域２６０に侵入した場合である。上記の実施形態では、作業領域の更新の有無を作業領域通知信号１３０の作業領域更新フラグを用いて表す例を示したが、作業領域通知信号１３０には、前回の送信から変更のあった作業領域情報のみを含むようにしてもよい。このような場合では、作業領域通知信号出力部３７において、作業領域情報３８０のうち、更新フラグが「１」のもののみを抽出し、作業領域通知信号１３０とする。このような構成にすることによって、作業領域通知信号１３０のデータ量を削減することが可能となる。また、作業員端末装置４０において、通知生成時に作業領域の更新の有無の判定が不要となり、作業員端末装置４０の演算処理量を削減することが可能となる。

［座標系変更例］
上記の実施形態では、作業員信号１４０に含まれる作業員の位置情報、車体信号１１０に含まれる作業機械の位置情報、作業領域２５０、作業領域通知領域２６０をグローバル座標系で取り扱う例を示したが、座標系は必ずしもグローバル座標系である必要はなく、作業現場に設定された現場座標系等を用いてもよい。また、作業機械情報処理装置１０においては作業領域２５０および作業領域通知領域２６０を車体座標系として取り扱い、現場管理装置３０において、作業機械の位置情報にもとづいて、作業領域２５０および作業領域通知領域２６０を他の座標系に変換するように構成してもよい。

［作業領域通知領域設定方法変更例］
上記の実施形態では、作業機械１の作業領域通知領域２６０を、作業機械情報処理装置１０の作業領域設定部６１で設定する例を示したが、作業領域通知領域２６０は、必ずしも作業機械情報処理装置１０で設定する必要はなく、現場管理装置３０で設定するように構成してもよい。そのような場合には、作業機械ごとの特性を考慮してそれぞれの作業機械１に対して予め作業領域通知領域２６０を定め、作業機械リスト３１０に、作業機械ＩＤに対応する作業領域通知領域２６０を格納するようにしてもよい。また、作業領域通知領域２６０を、作業領域２５０の大きさに応じて変更するように構成し、現場管理用制御装置３１の作業機械情報生成部３５において設定するようにしてもよい。このような構成にすることにより、作業機械１の運転者の設定の手間を省くことができ、また、車体信号１１０のデータ量を削減することが可能となる。

［現場管理装置送信信号追加例］
上記の実施形態では、現場管理装置３０から作業領域通知信号１３０を作業員端末装置４０に送信する例を示したが、作業領域通知信号１３０を作業員端末装置４０に加え、作業機械情報処理装置１０にも送信するように構成してもよい。そのような構成においては、現場管理用制御装置３１の作業領域情報抽出部３６において、作業員リスト３４０に記載された全ての作業員ＩＤに加え、作業機械リスト３１０に記載された全ての作業機械ＩＤについて、作業領域情報３８０を生成する。また、作業領域通知信号出力部３７において、全ての作業員ＩＤに加えて全ての作業機械ＩＤについて作業領域通知信号１３０を生成し、作業員端末装置４０に加え、作業機械情報処理装置１０に対して作業領域通知信号１３０を送信するよう現場管理通信装置３２に指令を出力する。また、現場管理通信装置３２は、作業員端末装置４０に加え、作業機械情報処理装置１０に作業領域通知信号１３０を送信する。作業機械情報処理装置１０は、上記の実施形態に加え、作業機械通知装置８０（図１０参照）を備える。作業機械情報処理装置１０の作業機械通信装置５５は、現場管理装置３０の送信する作業領域通知信号１３０を受信する。作業機械通知装置８０は、作業領域通知信号１３０に基づいて、他の作業機械の作業領域を作業機械１の運転者に通知する。このように構成することにより、作業機械１の運転者に対して、近傍で作業を行っている他の作業機械１の作業領域を通知することが可能となり、作業機械同士の不用意な接近を未然に防止することが可能となる。

［現場管理装置の設置場所変更例］
上記の実施形態では、現場管理装置３０を作業現場内の管理事務所等に設置する例を示したが、現場管理装置３０は、作業員端末装置４０および作業機械情報処理装置１０と通信を介して接続可能であれば、いかなる場所に設置してもよい。他の設置箇所の例としては、例えば、作業機械１上に搭載する例や、クラウド上に構成する例が挙げられる。

（第２の実施形態）
次に本発明の第２の実施形態を説明する。以下では、図１０から図１５を参照して、第２の実施形態の詳細を説明する。なお、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。

図１０は、第２の実施形態に係わる現場管理システム２００の概略構成を示す図である。第２の実施形態では、現場管理装置３０は、作業機械情報処理装置１０に対して、作業機械１の近傍の作業員１００の位置および作業領域確認状況を送信し、作業機械情報処理装置１０は、作業員１００の接近を作業機械１の運転者に通知する。

＜作業員端末装置＞
第２の実施形態では、作業員端末装置４０は、第１の実施形態の構成に加え、作業員入力装置４６を備える。

作業員入力装置４６は、作業員端末装置４０を携帯する作業員１００が、作業員通知装置４４の通知への応答を入力するための入力装置である。

図１１は、現場管理システムが送受信する信号の構成を示す図である。図１２は、現場管理システムにおいて生成される情報を示す図である。

作業員端末演算装置４２は、第１の実施形態の構成に加え、通知確認判定部４２Ｄを備え、作業員信号生成部４２Ａにおいて図１１の（Ａ）に示す作業員信号１４０を生成する。

通知確認判定部４２Ｄは、作業領域通知信号１３０と作業員入力装置４６の入力に基づいて、作業員１００が作業員通知装置４４の通知を確認したか否かを判定し、図１２の（Ａ）に示すような作業領域確認情報４１０を生成する。作業領域確認情報４１０は、作業機械ＩＤ、作業領域、作業領域確認フラグ（作業領域確認結果）をリスト化したものである。作業員１００による確認が行われた場合には、作業領域確認フラグを「１」、確認が行われていない場合には、作業領域確認フラグを「０」とする。作業領域通知信号１３０に含まれる全ての作業機械ＩＤについて作業領域確認情報４１０を生成し、作業員信号生成部４２Ａに出力する。

作業員信号生成部４２Ａは、端末位置検出装置４５から入力される位置情報と、通知確認判定部４２Ｄの生成する作業領域確認情報４１０とに基づいて、図１１の（Ａ）に示す作業員信号１４０を生成する。作業員信号１４０は、作業員端末装置４０を携帯する作業員１００を識別する作業員ＩＤと、作業員端末装置４０の位置情報と、作業領域確認情報を格納した信号である。作業領域確認情報は、作業機械ＩＤと作業領域確認フラグとから構成され、作業員信号１４０には、作業領域通知信号１３０に含まれる作業機械ＩＤの個数分の作業領域確認情報が格納される。

＜現場管理装置＞
第２の実施形態の現場管理装置３０は、第１の実施形態と同様の構成を有するが、現場管理用制御装置３１の演算部３１Ａは、第１の実施形態に記載の構成に加え、作業員情報抽出部３８と作業員状態信号出力部３９を備え、現場管理通信装置３２は、作業員端末装置４０に作業領域通知信号１３０を送信することに加え、作業機械情報処理装置１０に対して作業員状態通知信号１５０を送信する。

［現場管理用制御装置］
・作業員情報生成部
作業員情報生成部３４は、現場管理通信装置３２で受信される作業員信号１４０の受信結果と記憶部３１Ｂに格納された作業員リスト３４０を用いて作業員情報３６０Ａを生成する。作業員情報３６０Ａは、図１２の（Ｂ）に示すように、各作業員ＩＤに位置および作業領域確認情報を書き込んだものであり、作業員リスト３４０に含まれる全ての作業員ＩＤについて作業員情報３６０Ａを生成する。生成した作業員情報３６０Ａは、作業領域情報抽出部３６および作業員情報抽出部３８に出力するとともに記憶部３１Ｂに格納する。

・作業員情報抽出部
作業員情報抽出部３８は、作業員情報生成部３４の生成する作業員情報３６０Ａと、作業機械情報生成部３５の生成する作業機械情報３５０（図６（Ｂ）参照）を用いて、各作業機械情報処理装置１０に通知すべき作業員情報を抽出し、作業機械ＩＤごとに作業員状態情報３９０を生成する。

作業員状態情報３９０は、図１２の（Ｃ）に示すように、作業員ＩＤ、位置、作業領域確認フラグ（作業領域確認結果）から構成される。第２の実施形態の現場管理システムは、作業機械情報処理装置１０に、作業機械情報処理装置１０の搭載される作業機械１の作業領域通知領域２６０内に存在する作業員１００の位置および作業領域確認状況を通知する。

図１３は、作業員情報抽出部３８における作業員状態情報３９０を生成する処理フローを示す図である。

作業員情報抽出部３８では、作業機械リスト３１０に記載された全ての作業機械ＩＤの中から１番目の作業機械ＩＤ（ＩＤ＝「α」）を選択し（ステップＳ１３００）、当該作業機械ＩＤの作業機械情報３５０（図６Ｂ参照）を読み込む（ステップＳ１３０５）。また、作業員情報３６０Ａに含まれる１番目の作業員ＩＤを選択し（ステップＳ１３１５）、次いで、作業員情報生成部３４において生成された当該作業員ＩＤの作業員情報３６０Ａを読み込む（ステップＳ１３１０）。次いで、作業機械情報３５０に含まれる作業領域通知領域２６０の情報と、作業員情報３６０Ａに含まれる作業員の位置情報に基づいて、各作業員が作業領域通知領域２６０内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１３２０）。作業領域通知領域２６０外である場合には、当該作業員ＩＤについては、作業員状態情報３９０への書き込みを行わない。作業領域通知領域２６０内である場合には、作業員情報３６０Ａの作業領域確認情報に当該作業機械の作業機械ＩＤが含まれるかを確認する（ステップＳ１３２５）。作業機械ＩＤが含まれる場合は、作業員状態情報３９０に、作業員ＩＤ、作業員位置、作業領域確認フラグを書き込む（ステップＳ１３３０）。また、作業員情報３６０Ａの作業領域確認情報に当該作業機械の作業機械ＩＤが含まれない場合には、作業員状態情報３９０に、作業領域確認フラグを「０」として（ステップＳ１３３５）、作業員ＩＤ、作業員位置、作業領域確認フラグを書き込む（ステップＳ１３４０）。

同様の処理を作業員情報３６０Ａに含まれる全ての作業員ＩＤについて行う（ステップＳ１３４５，Ｓ１３５０）。

以上は作業機械ＩＤが「α」の作業機械情報処理装置１０に対するものであり、同様の処理を作業機械リスト３１０に記載された全ての作業機械ＩＤについて行う（ステップＳ１３５５，Ｓ１３６０）。全ての作業機械ＩＤについて同様の処理が完了すると作業員状態情報３９０を出力する（ステップＳ１３６５）。

・作業員状態信号出力部
作業員状態信号出力部３９は、作業員情報抽出部３８の生成する作業員状態情報３９０を作業員状態通知信号１５０に変換し、該当する作業機械情報処理装置１０に対して作業員状態通知信号１５０を送信するよう、現場管理通信装置３２に指令を出力する。作業員状態通知信号１５０は、図１１の（Ｂ）に示すように、該当する作業員の人数分の作業員状態情報を格納した信号である。各作業員状態情報は、作業員ＩＤ、位置情報、作業領域確認フラグから構成される。作業員状態信号出力部３９では、作業機械リスト３１０に記載された全ての作業機械ＩＤについて、作業員状態情報３９０に格納された作業員ＩＤ分の情報をつなぎ合わせて、作業員状態通知信号１５０を生成する。

［現場管理通信装置］
現場管理通信装置３２は、作業員端末装置４０からの作業員信号１４０および作業機械情報処理装置１０からの車体信号１１０を受信して、現場管理用制御装置３１に出力する。また、現場管理用制御装置３１からの指令に応じて、作業領域通知信号１３０を作業員端末装置４０に、作業員状態通知信号１５０を作業機械情報処理装置１０に送信する。

＜作業機械情報処理装置＞
第２の実施形態の作業機械情報処理装置１０は、第１の実施形態に記載の構成に加え、作業機械通知装置８０を備える。作業機械通信装置５５は、車体信号１１０の送信に加え、作業員状態通知信号１５０の受信を行う。また、作業機械演算装置６０は、第１の実施形態に記載の構成に加え、作業員接近判定部６４を備え、作業機械１の運転者に作業員１００の接近を通知する。

［作業機械通知装置］
作業機械通知装置８０は、作業機械１の運転者に作業員の接近を通知するための装置であり、本実施形態では、通知装置８０として表示装置８１と警報装置８２とを備える。

表示装置８１は、液晶パネル等からなる装置であって、作業機械１の運転室４内に設けられる。表示装置８１は、視覚情報によって、作業機械１の運転者に作業機械１の周囲の作業員の情報を通知するために用いられ、作業機械演算装置６０からの表示指令に基づいて表示を行う。

警報装置８２は、音あるいは音声等を発生可能な装置であって、作業機械１の運転室４内に設けられる。警報装置８２は、聴覚情報によって作業機械１の運転者に作業機械１の周囲の作業員の情報を通知するために用いられ、作業機械演算装置６０からの警報指令に基づいて警報音等を発生させる。

［作業機械通信装置］
作業機械通信装置５５は、作業機械演算装置６０の生成する車体信号１１０を現場管理装置３０に送信し、現場管理装置３０より作業員状態通知信号１５０を受信する。

［作業機械演算装置］
・管理システム通信部
管理システム通信部６３は、車体信号生成部６２の出力する車体信号１１０を現場管理装置３０に送信するよう作業機械通信装置５５に指令を出力する。また、作業機械通信装置５５を介して受信した作業員状態通知信号１５０を作業員接近判定部６４に出力する。

・作業員接近判定部
作業員接近判定部６４は、作業員状態通知信号１５０に基づいて、作業員の接近を判定し、作業機械通知装置８０への通知指令を生成する。通知の指令は、作業機械１の作業領域２５０近傍に作業員１００が存在するか否かによって変更する。作業員接近判定部６４の処理方法は種々考えられるが、以下では、作業員１００の作業領域確認状況に応じて、通知を変更する場合の例を説明する。

作業員接近判定部６４では、作業領域２５０の外側に第１および第２の２種類の接近通知領域２７０（２７０Ａ、２７０Ｂ）を設定する。第１の接近通知領域２７０Ａは、作業機械１の作業領域２５０を確認済みの作業員１００に用いるものであり、第２の接近通知領域２７０Ｂは、作業機械１の作業領域２５０を未確認の作業員１００に用いるものである。第２の接近通知領域２７０Ｂは、第１の接近通知領域２７０Ａよりも広く（第１の接近通知領域２７０Ａの外側に）設定される。作業員接近判定部６４は、第１および第２の２つの接近通知領域２７０Ａ、２７０Ｂと、作業員状態通知信号１５０に含まれる各作業員ＩＤの位置および作業領域確認フラグとに基づいて、接近通知の要否を判定する。

図１４は、作業員接近判定部６４における接近判定の処理フローを示す図である。

作業員接近判定部６４では、まず、作業員状態通知信号１５０を読み込み（ステップＳ１４００）、作業員状態通知信号１５０に含まれる作業員ＩＤの中から１番目の作業員ＩＤを選択し（ステップＳ１４１０）、作業員状態通知信号１５０に含まれる作業領域確認フラグが「１」であるかを判定する（ステップＳ１４２０）。作業領域確認フラグが「１」である場合には、作業員の位置が第１の接近通知領域２７０Ａ内であるかを判定する（ステップＳ１４３０）。作業員の位置が第１の接近通知領域２７０Ａ内である場合には、接近通知指令を行い（ステップＳ１４４０）、作業員の位置が第１の接近通知領域２７０Ａ外である場合には、接近通知指令は行わない。また、作業領域確認フラグが「０」である場合には、作業員の位置が第２の接近通知領域２７０Ｂ内であるかを判定する（ステップＳ１４５０）。作業員の位置が第２の接近通知領域２７０Ｂ内である場合には、接近通知指令を行い（ステップＳ１４６０）、作業員の位置が第２の接近通知領域２７０Ｂ外である場合には、接近通知指令は行わない。このような処理を作業員状態通知信号１５０に含まれる全ての作業員状態情報について行う（ステップＳ１４７０、Ｓ１４８０）。

図１５は、作業機械通知装置８０の表示装置８１の表示例を示す図である。

作業員接近判定部６４は、表示装置８１に対して、図１５の（Ａ）に示す表示例のように、作業機械１の上面図、作業領域２５０、作業領域通知領域２６０、作業員状態通知信号１５０に含まれる作業員位置を描画するように指令を行う。描画を行う際に、作業領域を確認している作業員と確認していない作業員、すなわち作業領域確認フラグが「１」である作業員ＩＤと「０」である作業員ＩＤとで異なる表示としてもよい。一例として図１５（Ａ）および図１５（Ｂ）において、作業領域を確認している作業員は○印で示し、作業領域を確認していない作業員は☆印で示している。また、図１５（Ａ）および図１５（Ｂ）においては、参考線として、第１および第２の接近通知領域２７０Ａ，２７０Ｂを破線で示している。第１および第２の接近通知領域２７０Ａ，２７０Ｂは表示装置８１に表示されない。

また、接近通知指令がある場合には、図１５の（Ｂ）に示す表示例のように、例えば「作業接近中！作業員を確認して下さい」などの接近を通知するメッセージの表示を行うとともに、接近通知指令の発令された作業員について他の作業員と異なる表示を行う。一例として図１５（Ｂ）において、接近通知指令の発令された作業員を爆発印で示している。また、接近通知指令がある場合には、警報装置８２に対して作業員の接近を通知する警報音を発生させるように指令を行う。

以上のように構成した本実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて以下に示す効果が得られる。

１．現場管理装置３０は、作業員端末装置４０から送信される作業員信号１４０に基づいて、作業員情報３６０Ａとして、作業員端末装置４０の位置に加え、作業員１００による作業領域確認結果を含む情報を生成する。

これにより作業機械１の運転者は、作業機械１の近傍で作業する作業員１００の状態を把握して作業を行うことができる。

２．作業機械情報処理装置１０は、通知装置８０を備え、作業機械情報処理装置１０は、現場管理装置３０が送信する作業員状態通知信号１５０を受信し、作業員状態通知信号１５０に基づいて作業領域通知領域２６０内の作業員１００の情報を通知装置８０に通知する。

これにより作業機械１の運転者は、作業機械１の近傍で作業する作業員１００の状態を把握して作業を行うことができる。

３．現場管理装置３０は、作業機械情報処理装置１０から送信される車体信号１１０に基づいて、作業機械情報３５０として、作業機械１の位置と作業領域２５０とに加え、作業機械１の所定範囲内に設定した、作業領域２５０を通知すべき作業員端末装置４０の存在領域である作業領域通知領域２６０を含む情報を生成し、作業員端末装置４０の位置が作業領域通知領域２６０内である場合に、作業員状態情報３９０として、作業員端末装置４０の位置に加え作業領域確認結果を含む情報を生成し、作業員状態情報３９０を含む作業員状態通知信号１５０を作業機械情報処理装置１０に送信する。

これにより作業員１００が作業領域２５０を把握しているか否かの情報が得られるため、作業領域２５０を認識していない作業員１００の接近に対して特に注意を払って作業を行うことが可能となり、作業機械１と作業員１００の接近のし過ぎを未然に防止することが容易となる。

４．作業機械情報処理装置１０は、作業領域２５０を確認している作業員１００に対する第１の接近通知領域２７０Ａと、作業領域２５０を確認していない作業員に対する、第１の接近通知領域２７０Ａよりも広い第２の接近通知領域２７０Ｂを設定し、作業員状態通知信号１５０に基づいて、作業員１００が作業領域２５０を確認しているか否かを判定し、作業員１００が作業領域２５０を確認している場合は、作業員状態通知信号１５０に含まれる作業員端末装置４０の位置が第１の接近通知領域２７０Ａ内であるか否かの第１の判定を行い、作業員１００が作業領域２５０を確認していない場合は、作業員端末装置４０の位置が第２の接近通知領域２７０Ｂ内であるか否かの第２の判定を行い、第１および第２の判定で作業員端末装置４０の位置がそれぞれ第１および第２の接近通知領域２７０Ａ、２７０Ｂ内である場合に、通知装置８０に接近通知を行わせる。

これにより作業領域２５０を認識していない作業員１００の接近に対しては広めの接近通知領域２７０Ｂを用いて早めに対処を行うことが容易となり、作業機械１と作業員１００の接触を未然に防止することが更に容易となる。

１ 作業機械
１０ 作業機械情報処理装置
３０ 現場管理装置
３１ 現場管理用制御装置
３１Ａ 演算部
３１Ｂ 記憶部
３２ 現場管理通信装置
３４ 作業員情報生成部
３５ 作業機械情報生成部
３６ 作業領域情報抽出部
３７ 作業領域通知信号出力部
３８ 作業員情報抽出部
３９ 作業員状態信号出力部
４０ 作業員端末装置
４２ 作業員端末演算装置
４２Ａ 作業員信号生成部
４２Ｂ 管理システム通信部
４２Ｃ 通知生成部
４２Ｄ 通知確認判定部
４４ 作業員通知装置
４５ 端末位置検出装置
４６ 作業員入力装置
５０ 車体位置検出装置
５３ 設定入力装置
５５ 作業機械通信装置
６０ 作業機械演算装置
６１ 作業領域設定部
６２ 車体信号生成部
６３ 管理システム通信部
６４ 作業員接近判定部
８０ 作業機械通知装置
８１ 表示装置
８２ 警報装置
１００ 作業員
１１０ 車体信号
１３０ 作業領域通知信号
１４０ 作業員信号
１５０ 作業員状態通知信号
２００ 現場管理システム
２５０ 作業領域
２６０ 作業領域通知領域
２７０Ａ 第１の接近通知領域
２７０Ｂ 第２の接近通知領域
３１０ 作業機械リスト
３４０ 作業員リスト
３５０ 作業機械情報
３６０ 作業員情報
３６０Ａ 作業員情報
３８０ 作業領域情報
３９０ 作業員状態情報
４１０ 作業領域確認情報

Claims (7)

1. 作業員に携帯される作業員端末装置および作業機械に搭載される作業機械情報処理装置と接続される現場管理装置を備えた現場管理システムにおいて、
   前記現場管理装置は、
   前記作業員端末装置から送信される作業員信号に基づいて前記作業員端末装置の位置を含む作業員情報を取得し、
   前記作業機械情報処理装置から送信される車体信号に基づいて前記作業機械の位置および前記作業機械が動作する作業領域を含む作業機械情報を取得し、
   前記作業員情報および前記作業機械情報に基づいて前記作業機械の位置および前記作業領域を含む作業領域情報を生成し、前記作業領域情報を含む作業領域通知信号を前記作業員端末装置に送信し、かつ
   前記現場管理装置は、
   前記作業機械の作業領域がこれまでの前記作業領域通知信号に含まれる作業領域と異なる場合に、前記作業領域情報として、前記作業領域が変更されたことを示す作業領域更新情報を含む情報を生成し、前記作業領域更新情報を含む前記作業領域情報を前記作業領域通知信号に含ませ、前記作業員端末装置に送信し、
   前記作業員端末装置は、
   前記作業領域情報に含まれる前記作業領域更新情報に基づいて前記作業領域の変更情報を前記作業員に通知することを特徴とする現場管理システム。
2. 請求項１に記載の現場管理システムにおいて、
   前記現場管理装置は、
   前記作業機械情報処理装置から送信される前記車体信号に基づいて、前記作業機械情報として、前記作業機械の位置と前記作業領域とに加え、前記作業領域の周囲の所定範囲内に設定した作業領域通知領域を含む情報を生成し、
   前記作業員端末装置の位置が前記作業領域通知領域内である場合に、前記作業領域情報を生成し、前記作業領域情報を前記作業員端末装置に送信する前記作業領域通知信号に含ませることを特徴とする現場管理システム。
3. 請求項１に記載の現場管理システムにおいて、
   前記現場管理装置は、
   前記作業機械情報処理装置から送信される前記車体信号に基づいて、前記作業機械情報として、前記作業機械の位置と前記作業領域とに加え、前記作業領域の周囲の所定範囲内に設定した作業領域通知領域を含む情報を生成し、
   前記作業員端末装置の位置が前記作業機械の作業領域通知領域内であり、前記作業機械の作業領域がこれまでの前記作業領域通知信号に含まれる作業領域と異なる場合、および前記作業員端末装置が新たな作業領域通知領域に侵入し前記作業領域情報に新たな前記作業機械の作業領域が含まれた場合のいずれかにおいて、前記作業領域情報として、前記作業領域更新情報を含む情報を生成し、前記作業領域更新情報を含む前記作業領域情報を前記作業員端末装置に送信する前記作業領域通知信号に含ませることを特徴とする現場管理システム。
4. 請求項１に記載の現場管理システムにおいて、
   前記現場管理装置は、
   前記作業員端末装置から送信される前記作業員信号に基づいて、前記作業員情報として、前記作業員端末装置の位置に加え、前記作業員による前記作業領域の確認結果である作業領域確認結果を含む作業員状態情報を生成し、前記作業員状態情報を含む作業員状態通知信号を前記作業機械情報処理装置に送信することを特徴とする現場管理システム。
5. 請求項４に記載の現場管理システムにおいて、
   前記現場管理装置は、
   前記作業機械情報処理装置から送信される前記車体信号に基づいて、前記作業機械情報として、前記作業機械の位置と前記作業領域とに加え、前記作業領域の周囲の所定範囲内に設定した作業領域通知領域を含む情報を生成し、
   前記作業員端末装置の位置が前記作業領域通知領域内である場合に、前記作業員情報として、前記作業員端末装置の位置に加え、前記作業領域確認結果を含む作業員状態情報を生成し、前記作業員情報を含む作業員状態通知信号を前記作業機械情報処理装置に送信し、
   前記作業機械情報処理装置は、通知装置を備え、
   前記作業機械情報処理装置は、
   前記現場管理装置が送信する前記作業員状態通知信号を受信し、
   前記作業員状態通知信号に含まれる前記作業領域確認結果に基づいて、前記作業領域通知領域内の作業員の情報を前記通知装置により前記作業機械の運転者に通知することを特徴とする現場管理システム。
6. 請求項１に記載の現場管理システムにおいて、
   前記作業員端末装置は、
   前記作業員信号として自身の位置を含む信号を前記現場管理装置に送信し、
   前記作業機械情報処理装置は、
   前記車体信号として自身の位置および前記作業領域を含む信号を前記現場管理装置に送信し、
   前記作業員端末装置は、
   前記現場管理装置から送信される前記作業領域通知信号を受信し、
   前記作業領域通知信号に基づいて、前記作業員に対して前記作業領域を表示することを特徴とする現場管理システム。
7. 請求項５に記載の現場管理システムにおいて、
   前記作業機械情報処理装置は、
   前記作業領域を確認している作業員に対する第１の接近通知領域と、前記作業領域を確認していない作業員に対する、前記第１の接近通知領域よりも広い第２の接近通知領域を設定し、
   前記作業員状態通知信号に含まれる前記作業領域確認結果に基づいて、前記作業員が前記作業領域を確認しているか否かを判定し、前記作業員が前記作業領域を確認している場合は、前記作業員状態通知信号に含まれる前記作業員端末装置の位置が前記第１の接近通知領域内であるか否かの第１の判定を行い、前記作業員が前記作業領域を確認していない場合は、前記作業員端末装置の位置が前記第２の接近通知領域内であるか否かの第２の判定を行い、
   前記第１または第２の判定で前記作業員端末装置の位置が前記第１または第２の接近通知領域内である場合に、前記通知装置により前記作業機械の運転者に接近通知を行うこと特徴とする現場管理システム。

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