JP7252137B2 - 周辺監視装置 - Google Patents
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Description
作業機械の周辺の所定の監視対象の位置に関する検出情報を取得可能なセンサと、
前記監視対象が前記センサによる前記検出情報の取得可能な範囲内に存在し且つ前記作業機械から所定距離以下の範囲内に存在し且つ前記作業機械の高さ方向で所定の第1範囲内に存在する場合に、警報を出力する、又は、前記作業機械の動作制限を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記監視対象が、前記作業機械が位置する基準面に対して、前記第1範囲を超えて前記高さが異なる段差面に存在している場合、又は、前記基準面と異なる傾斜角を有する傾斜面における前記基準面から前記高さ方向で前記第1範囲を超えた位置に存在している場合に、前記警報を出力せず、且つ、前記動作制限を行わない、
周辺監視装置が提供される。
最初に、図1~図9を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム1000の一例について説明をする。
まず、本実施形態に係る周辺監視システム1000の概要について説明する。
次に、図2を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム1000(図3参照)に含まれる作業機械の概要について説明をする。
次に、図1、図2に加えて、図3を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム1000の具体的な構成について説明をする。
次に、図6(図6A~図6D)を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム1000の動作の概要を説明する。
次に、図7~図9を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム1000による動作の詳細、具体的には、処理フローについて説明する。
作業機械の周囲を監視する周辺監視装置であって、
前記作業機械の周辺の所定範囲で所定の監視対象を検知する監視対象検知部と、
前記監視対象検知部により前記監視対象が検知された場合に、警報を出力する、又は、前記作業機械の動作制限を行う制御部と、
前記作業機械の外部での前記警報又は前記動作制限の解除に関する情報を取得する取得部と、
オペレータにより前記警報又は前記動作制限を解除する意思が入力される解除意思入力部と、を備え、
前記制御部は、前記警報又は前記動作制限が行われている場合に、前記取得部により前記情報が取得され、且つ、前記解除意思入力部に対して前記意思が入力された場合に、前記警報又は前記動作制限を解除する、
周辺監視装置。
前記取得部は、所定の外部装置から前記警報又は動作制限の解除を許可する旨の通知を取得し、
前記制御部は、前記取得部により前記通知が取得され、且つ、前記解除意思入力部に対して前記意思が入力された場合に、前記警報又は前記動作制限を解除する、
(1)に記載の周辺監視装置。
オペレータに通知を行うオペレータ通知部を更に備え、
前記取得部は、所定の外部装置から前記作業機械の周囲確認に関する情報を取得し、
前記オペレータ通知部は、前記取得部により前記作業機械の周囲確認に関する情報が取得された場合に、当該情報の内容をオペレータに通知する、
(1)に記載の周辺監視装置。
前記作業機械の外部に向けて前記警報の出力又は前記動作制限が行われている旨を通知する外部通知部を更に備える、
(2)又は(3)に記載の周辺監視装置。
オペレータの意思で前記外部通知部による通知を行わせる外部通知意思入力部を更に備える、
(4)に記載の周辺監視装置。
前記外部通知部は、前記外部装置、又は、前記外部装置の利用者のメールアドレス若しくは所定のソーシャルネットワーキングサービスのアカウントに前記警報の出力又は前記動作制限が行われている旨の通知を送信する、
(4)又は(5)に記載の周辺監視装置。
前記外部通知部は、視覚的な方法、触覚的な方法、又は、聴覚的な方法によって、前記作業機械の周辺にいる人に前記警報の出力又は前記動作制限が行われている旨を通知する、
(4)乃至(6)の何れか一項に記載の周辺監視装置。
前記警報又は前記動作制限が行われている場合に、前記外部装置に前記警報又は前記動作制限の解除依頼の通知を送信する解除依頼通知部を更に備える、
(2)乃至(7)の何れか一項に記載の周辺監視装置。
オペレータの意思で前記解除依頼通知部による解除依頼の通知を行わせる解除依頼意思入力部を更に備える、
(8)に記載の周辺監視装置。
前記作業機械の周辺を撮像する撮像装置を更に備え、
前記取得部は、前記撮像装置の中から、所定のポーズ又はジェスチャをしている、前記作業機械の周辺に存在する所定の人を含む撮像画像を取得し、
前記制御部は、前記取得部により、前記ポーズ又は前記ジェスチャをしている前記人を含む撮像画像が取得され、且つ、前記解除意思入力部に対して前記意思が入力された場合に、前記警報又は前記動作制限を解除する、
(1)に記載の周辺監視装置。
前記解除意思入力部に対する前記意思の入力は、前記取得部により前記作業機械の外部で前記警報又は前記動作制限の解除が許可された旨の情報が取得された場合に有効になり、
前記制御部は、前記解除意思入力部に対する有効な前記意思の入力があった場合に、前記警報又は前記動作制限を解除する、
(1)乃至(10)の何れか一項に記載の周辺監視装置。
作業機械の外部に設けられ、前記作業機械又は前記作業機械と通信可能な情報処理装置と通信可能な情報処理端末であって、
前記作業機械の周辺の所定範囲で所定の監視対象が検知され、前記作業機械で警報が出力されている、又は、前記作業機械の動作制限が行われている場合に、前記警報又は前記動作制限の解除の許否を判定する判定部と、
前記判定部により前記警報又は前記動作制限の解除が許可された場合、前記作業機械に前記警報又は前記動作制限の解除の許可に関する情報を送信する解除許可通知部と、を備える、
情報処理端末。
前記作業機械の周辺の状況に関する情報を取得する周辺状況情報取得部を更に備え、
前記判定部は、前記周辺状況情報取得部により取得される情報に基づき、前記警報又は前記動作制限の解除を許可する、
(12)に記載の情報処理端末。
前記作業機械のオペレータが前記作業機械の周囲を確認したことを示す情報を取得する取得部を更に備え、
前記判定部は、前記取得部によりオペレータが前記作業機械の周囲を確認したことを示す情報が取得された場合に、前記警報又は前記動作制限の解除を許可する、
(12)又は(13)に記載の情報処理端末。
前記判定部は、前記周辺状況情報取得部により取得された情報に基づき、前記作業機械の前記所定範囲内に前記監視対象がいないと確認した場合に、前記警報又は前記動作制限の解除を許可する、
(13)に記載の情報処理端末。
当該情報処理端末の利用者が前記警報又は前記動作制限の解除を許可する操作を行う解除許可操作部を更に備え、
前記判定部は、前記解除許可操作部が操作された場合に、前記警報又は前記動作制限の解除を許可する、
(12)乃至(15)の何れか一項に記載の情報処理端末。
前記作業機械から前記警報の出力又は前記動作制限が行われている旨の通知、又は、前記警報又は前記動作制限の解除依頼の通知が受信された場合に、当該情報処理端末の利用者にその旨を通知する第1通知部を更に備える、
(16)に記載の情報処理端末。
前記作業機械の周辺の状況に関する情報を取得する周辺状況情報取得部と、
前記周辺状況情報取得部により取得された情報の内容を当該情報処理装置の利用者に通知する第2通知部と、を更に備える、
(16)又は(17)に記載の情報処理端末。
前記判定部は、前記作業機械から前記警報の出力又は前記動作制限が行われている旨の通知、又は、前記警報又は前記動作制限の解除依頼の通知が受信された場合に、前記警報又は前記動作制限の解除の許否を判定する、
(12)乃至(18)の何れか一項に記載の情報処理端末。
前記作業機械が作業する作業現場の所定の作業員が携帯する端末、前記作業現場の所定の事務所に設けられる端末である、
(12)乃至(19)の何れか一項に記載の情報処理端末。
作業機械の外部に設けられ、前記作業機械と通信可能な情報処理装置であって、
前記作業機械の周辺の所定範囲で所定の監視対象が検知され、前記作業機械で警報が出力されている、又は、前記作業機械の動作制限が行われている場合に、前記警報又は前記動作制限の解除の許否を判定する判定部と、
前記判定部により前記警報又は前記動作制限の解除が許可された場合、前記作業機械に前記警報又は前記動作制限の解除の許可に関する情報を送信する解除許可通知部と、を備える、
情報処理装置。
作業機械の外部に設けられ、前記作業機械、若しくは、前記作業機械と通信可能な情報処理装置と、通信可能な情報処理端末、又は、前記作業機械の外部に設けられ、前記作業機械と通信可能な情報処理装置に、
前記作業機械の周辺の所定範囲で所定の監視対象が検知され、前記作業機械で警報が出力されている、又は、前記作業機械の動作制限が行われている場合に、前記警報又は前記動作制限の解除の許否を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記警報又は前記動作制限の解除が許可された場合、前記作業機械に前記警報又は前記動作制限の解除の許可に関する情報を送信する解除許可通知ステップと、を実行させる、
情報処理プログラム。
次いで、図10~図18を参照して、周辺監視システム1000の他の例について説明する。本例では、主に、周辺監視装置100及び周辺監視装置100が搭載されるショベル500の構成が異なる。
次に、図10、図11を参照して、本実施形態に係る周辺監視装置100の具体的な構成について説明をする。
次に、図16(図16A~図16D)を参照して、検知部301により監視対象が検知されている場合の表示装置50の表示内容の具体例について説明する。
次に、図17、図18を参照して、本実施形態に係る周辺監視装置100による動作の詳細を説明する。具体的には、周辺監視装置100による監視対象の検知に基づく警報の出力及びショベル500の動作制限に関する処理(以下、「周辺監視処理」と称する)のフローについて説明する。
ショベルの周辺の所定の監視対象を検知する検知部と、
前記検知部により、前記ショベルの高さ方向で所定の第1範囲内に存在する前記監視対象が検知された場合に、警報を出力する、又は、前記ショベルの動作制限を行う制御部と、を備える、
周辺監視装置。
前記制御部は、前記検知部により、前記ショベルの高さ方向で、前記ショベルの特定の高さに対応する基準位置に対して、前記第1範囲内に存在する前記監視対象が検知された場合に、前記警報を出力する、又は、前記ショベルの動作制限を行う、
(1)に記載の周辺監視装置。
前記ショベルの周辺の前記監視対象の位置に関する検出情報を取得可能なセンサを更に備え、
前記検知部は、前記センサの検出情報に基づき、前記ショベルの高さ方向での前記監視対象の存在する位置を判定する、
(1)又は(2)に記載の周辺監視装置。
前記センサは、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダ、又は、レーダを含む、
(3)に記載の周辺監視装置。
前記ショベルの作業現場の情報化施工に関する地形情報を取得する地形情報取得部と、
前記ショベルの前記作業現場における位置情報を取得する位置情報取得部と、を更に備え、
前記検知部は、前記地形情報と前記位置情報とに基づき、前記ショベルの高さ方向での前記監視対象の存在する位置を判定する、
(1)又は(2)に記載の周辺監視装置。
前記検知部は、前記単眼カメラにより撮像された前記ショベルの周辺の撮像画像に前記監視対象が含まれる場合、前記撮像画像上の前記監視対象の見え方が予め規定される第2範囲内にあるときに、前記監視対象が、前記ショベルの高さ方向で、前記第1範囲内に存在すると判定する、
(4)に記載の周辺監視装置。
前記検知部は、前記撮像画像上における前記監視対象の前記ショベルの高さ方向での所定の基準位置に対するずれ量、又は、前記撮像画像上における前記監視対象の前記ショベルの高さ方向に対応する寸法が、前記ショベルから見た前記監視対象の遠近の程度に応じて予め規定される前記第2範囲内であるときに、前記監視対象が、前記ショベルの高さ方向で、前記第1範囲内に存在すると判定する、
(6)に記載の周辺監視装置。
前記単眼カメラにより撮像された前記ショベルの周辺の撮像画像を表示する表示装置を更に備え、
前記制御部は、前記検知部により、前記ショベルの高さ方向で所定の第1範囲内に存在する前記監視対象が検知された場合に、前記表示装置に表示される前記撮像画像上に、前記単眼カメラによる像の歪みの傾向に合わせて、前記監視対象を取り囲む枠を重畳して表示させる、
(4)、(6)、又は、(7)に記載の周辺監視装置。
前記制御部は、前記単眼カメラによる像の歪みの傾向に合わせてその形状が予め規定される前記枠が、前記表示装置に表示される前記撮像画像の外にはみ出す場合、前記撮像画像の中に収まるように変形された前記枠を前記表示装置に表示される前記撮像画像上に重畳して表示させる、
(8)に記載の周辺監視装置。
撮像範囲が相互に異なる複数の前記単眼カメラと、
前記複数の前記単眼カメラのそれぞれの撮像画像に基づき生成される、ショベルの周辺の状況を示す合成画像を表示させる表示装置と、を更に備え、
前記制御部は、前記表示装置に表示される前記合成画像上の前記監視対象が含まれる部分に、前記合成画像上の前記撮像画像よりも小さく、且つ、前記合成画像上の位置によらず、同じ大きさのマーカを、重畳して表示させる、
(4)、(6)、又は、(7)に記載の周辺監視装置。
40 撮像装置
40B,40L,40R カメラ(センサ)
42 ライダ(センサ)
50 表示装置(オペレータ通知部)
52 音声出力装置(オペレータ通知部)
54 ゲートロック弁
60 解除スイッチ(解除意思入力部)
62 監視機能ON/OFFスイッチ
64 表示内容切替スイッチ
70 確認動作状態検知部
72 通信機器(取得部、外部通知部、地形情報取得部)
74 外部報知装置(外部通知部)
80 GPSモジュール(位置情報取得部)
100 周辺監視装置
301 検知部
302 表示制御部
303 警報出力部(制御部)
304 動作制限部(制御部)
305 解除依頼通知部
306 周辺状況情報送信部
307 判定部(取得部)
500 ショベル
600 外部装置
610 通信機器
620 情報処理部
630 表示部(第1通知部、第2通知部)
640 音声出力部(第1通知部、第2通知部)
650 操作部(解除許可操作部)
700 管理端末(外部装置、情報処理端末、端末)
750 解除装置(外部装置、情報処理装置)
800 管理端末(外部装置、情報処理端末、端末)
900 管理サーバ(外部装置、情報処理装置)
1000 周辺監視システム
6201 ショベル状況通知部
6202 周辺状況情報取得部
6203 解除許可操作受付部
6204 判定部
6205 解除許可通知部
Claims (10)
- 作業機械の周辺の所定の監視対象の位置に関する検出情報を取得可能なセンサと、
前記監視対象が前記センサによる前記検出情報の取得可能な範囲内に存在し且つ前記作業機械から所定距離以下の範囲内に存在し且つ前記作業機械の高さ方向で所定の第1範囲内に存在する場合に、警報を出力する、又は、前記作業機械の動作制限を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記監視対象が、前記作業機械が位置する基準面に対して、前記第1範囲を超えて前記高さが異なる段差面に存在している場合、又は、前記基準面と異なる傾斜角を有する傾斜面における前記基準面から前記高さ方向で前記第1範囲を超えた位置に存在している場合に、前記警報を出力せず、且つ、前記動作制限を行わない、
周辺監視装置。 - 前記制御部は、前記監視対象が前記センサによる前記検出情報の取得可能な範囲内に存在し且つ前記作業機械から前記所定距離以下の範囲内に存在する場合であっても、前記作業機械の高さ方向で前記第1範囲外に前記監視対象が存在する場合に、前記警報を出力せず、且つ、前記動作制限を行わない、
請求項1に記載の周辺監視装置。 - 前記制御部は、前記作業機械の高さ方向で、前記作業機械の特定の高さに対応する基準位置に対して前記第1範囲内に前記監視対象が存在する場合だけ、前記警報を出力する、又は、前記作業機械の動作制限を行う、
請求項1又は2に記載の周辺監視装置。 - 前記センサの検出情報に基づき、前記作業機械の高さ方向での前記監視対象の存在する位置を判定する、
請求項1乃至3の何れか一項に記載の周辺監視装置。 - 前記作業機械の作業現場の情報化施工に関する地形情報を取得する地形情報取得部と、
前記作業機械の前記作業現場における位置情報を取得する位置情報取得部と、を更に備え、
前記地形情報と前記位置情報とに基づき、前記作業機械の高さ方向での前記監視対象の存在する位置を判定する、
請求項1乃至3の何れか一項に記載の周辺監視装置。 - 前記作業機械の外部における前記警報又は前記動作制限の解除に関する情報を取得する取得部を更に備え、
前記制御部は、前記警報又は前記動作制限が行われている場合に、前記取得部による前記情報の取得に基づき、前記警報又は前記動作制限を解除する、
請求項1乃至5の何れか一項に記載の周辺監視装置。 - 前記取得部は、所定の外部装置から前記警報又は前記動作制限の解除を許可する旨の通知を取得し、
前記制御部は、前記取得部により前記通知の取得に基づき、前記警報又は前記動作制限を解除する、
請求項6に記載の周辺監視装置。 - オペレータに通知を行うオペレータ通知部を更に備え、
前記取得部は、所定の外部装置から前記作業機械の周囲確認に関する情報を取得し、
前記オペレータ通知部は、前記取得部により前記作業機械の周囲確認に関する情報が取得された場合に、当該情報の内容をオペレータに通知する、
請求項6に記載の周辺監視装置。 - 前記作業機械の周辺を撮像する撮像装置を更に備え、
前記取得部は、前記撮像装置の中から、所定のポーズ又はジェスチャをしている、前記作業機械の周辺に存在する所定の人を含む撮像画像を取得し、
前記制御部は、前記警報又は前記動作制限が行われている場合に、前記取得部による前記ポーズ又は前記ジェスチャをしている前記人を含む撮像画像の取得に基づき、前記警報又は前記動作制限を解除する、
請求項6に記載の周辺監視装置。 - オペレータにより前記警報又は前記動作制限を解除する意思が入力される解除意思入力部を更に備え、
前記制御部は、前記警報又は前記動作制限が行われている場合に、前記取得部により前記情報が取得され、且つ、前記解除意思入力部に対して前記意思が入力された場合に、前記警報又は前記動作制限を解除する、
請求項6に記載の周辺監視装置。
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