JP6029306B2 - 作業機械用周辺監視装置 - Google Patents
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Claims (4)
- 作業機械に取り付けられる複数の距離画像センサのそれぞれが撮像した入力距離画像が位置する入力距離画像平面における座標と、出力距離画像平面における座標とを対応付けて出力距離画像を生成し、且つ、前記作業機械に取り付けられる複数のカメラのそれぞれが撮像した入力画像が位置する入力画像平面における座標と、出力画像平面における座標とを対応付けて出力画像を生成し、且つ、前記出力距離画像と前記出力画像とを合成して得られる表示画像を表示装置に表示する作業機械用周辺監視装置であって、
前記複数の距離画像センサのうちの2つの距離画像センサのそれぞれの撮像範囲が重複する領域に対応する前記2つの距離画像センサのそれぞれの入力距離画像の領域における互いに対応する画素の、距離を表す画素の値のうちの小さい方の値を選択し、前記出力距離画像における対応する画素に関連付け、該小さい方の値が関連付けられた画素を含む前記出力距離画像と前記出力画像とを合成して前記表示画像を得る、
作業機械用周辺監視装置。 - 作業機械に取り付けられる距離画像センサが撮像した入力距離画像が位置する入力距離画像平面における座標と、出力距離画像平面における座標とを対応付けて出力距離画像を生成し、且つ、前記作業機械に取り付けられるカメラが撮像した入力画像が位置する入力画像平面における座標と、出力画像平面における座標とを対応付けて出力画像を生成し、且つ、前記出力距離画像と前記出力画像とを合成して得られる表示画像を表示装置に表示する作業機械用周辺監視装置であって、
前記出力距離画像は、前記出力画像における前記作業機械の周りの障害物の画像の領域に重畳表示されるように合成され、
前記障害物の画像の領域に重畳表示された前記出力距離画像の表示態様は、前記作業機械からの距離に応じて変化する、
作業機械用周辺監視装置。 - 作業機械に取り付けられる距離画像センサが撮像した入力距離画像が位置する入力距離画像平面における座標と、出力距離画像平面における座標とを対応付けて出力距離画像を生成し、且つ、前記作業機械に取り付けられるカメラが撮像した入力画像が位置する入力画像平面における座標と、出力画像平面における座標とを対応付けて出力画像を生成し、且つ、前記出力距離画像と前記出力画像とを合成して得られる表示画像を表示装置に表示する作業機械用周辺監視装置であって、
前記出力距離画像は、前記作業機械の周りの障害物の画像として前記出力画像に合成され、
前記障害物の画像の表示態様は、前記作業機械からの距離に応じて変化し、
前記距離画像センサは、前記作業機械に複数取り付けられ、
前記作業機械用周辺監視装置は、複数の入力距離画像に基づいて1つの前記出力距離画像を生成し、
複数の距離画像センサのうちの2つの距離画像センサのそれぞれの撮像範囲が重複する領域に対応する前記2つの距離画像センサのそれぞれの入力距離画像の領域における互いに対応する画素の、距離を表す画素の値のうちの小さい方の値を選択し、前記出力距離画像における対応する画素に関連付け、該小さい方の値が関連付けられた画素を含む前記出力距離画像と前記出力画像とを合成して前記表示画像を得る、
作業機械用周辺監視装置。 - 前記出力距離画像は、視点変換処理が施された距離画像である、
請求項1乃至3の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視装置。
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