JP4793307B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
車両に搭載され、該車両の周囲に向けて接近する移動体を、該移動体の接近方向上流側を向く第一視野にて撮影する第一撮影手段と、
第一視野の接近方向下流側にて、車両の直近領域を包含する第二視野にて移動体を撮影する第二撮影手段と、
第一撮影手段による撮影画像を表示する第一表示領域と、第二撮影手段による撮影画像を表示する第二表示領域とを、第一視野を横切った移動体が第二視野に進入するに伴い、第一表示領域から第二表示領域により移動体の画像が、当該第一表示領域での移動軌跡の延長から外れた画像出現位置にて第一表示領域とは異なる移動軌跡方向に引き継ぎ表示されるよう、互いに隣接させた形で配置した移動体画像表示手段と、
移動体の位置が第一視野から第二視野へ移るのに対応して、車両の直近領域に向かう移動体への注意を促す補助画像を、第二表示領域において第一表示領域の移動軌跡に連なる向きに表示する補助画像表示手段と、を備えたことを特徴とする。
図1は、本発明に係る車両周辺監視装置1の電気的構成の一例を示すブロック図である。車両周辺監視装置1は自車両の後方をモニタするためのもので、車両の左右後方を撮像するCCDカメラ101,201に加えて、第3の方向として真後ろ方向を撮像するCCDカメラ401を備える。図2に示すように、CCDカメラ101,201はリアバンパーの両角に設置され、真後ろ方向を撮像するCCDカメラ401はリアバンパーの中央部に設置される。これによってほぼ180°以上をカバーできる撮像範囲が確保される。CCDカメラ101は、車両50の一方の後側方視野である後方左視野Xを撮影する後方左撮影手段を構成する。また、CCDカメラ102は、同じく車両50の後方右視野Zを撮影する後方右撮影手段を構成する。さらに、CCDカメラ401は車両50の直後方視野を撮影する直後方撮影手段を構成する。
Jc/J1=Lc/L1 ‥(1)
なので、補助画像M’の表示位置MCを示す距離Jcは、
Jc=(Lc/L1)×J1 ‥(1)’
にて計算できる。
r=(Lc/L1)×J0 ‥(2)
として計算できる。
50 車両
63 画像合成出力制御装置(補助画像表示手段)
70 表示装置(移動体画像表示手段)
71 後方左画像表示領域(第一表示領域)
72 後方右左画像表示領域(第三表示領域)
73 直後方画像表示領域(第二表示領域)
74 画像マスク領域
101 CCDカメラ(第一撮影手段)
201 CCDカメラ
401 CCDカメラ(第二撮影手段)
501,801 レーダー(移動速度特定手段)
T 移動体
X 第一視野
Y 第二視野
F 移動軌跡
F’ 補助画像案内軌跡
Q 画像出現位置
M’ 補助画像
Claims (16)
- 車両に搭載され、該車両の周囲に向けて接近する移動体を、該移動体の接近方向上流側を向く第一視野にて撮影する第一撮影手段と、
前記第一視野の前記接近方向下流側にて、前記車両の直近領域を包含する第二視野にて前記移動体を撮影する第二撮影手段と、
前記第一撮影手段による撮影画像を表示する第一表示領域と、前記第二撮影手段による撮影画像を表示する第二表示領域とを、前記第一視野を横切った前記移動体が前記第二視野に進入するに伴い、前記第一表示領域から前記第二表示領域により前記移動体の画像が、当該第一表示領域での移動軌跡の延長から外れた画像出現位置にて前記第一表示領域とは異なる移動軌跡方向に引き継ぎ表示されるよう、互いに隣接させた形で配置した移動体画像表示手段と、
前記移動体の位置が前記第一視野から前記第二視野へ移るのに対応して、前記車両の前記直近領域に向かう移動体への注意を促す補助画像を、前記第二表示領域において前記第一表示領域の移動軌跡に連なる向きに表示する補助画像表示手段と、
を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記第一視野及び前記第二視野を横切る前記移動体の移動速度を特定する移動速度特定手段を備え、
前記補助画像表示手段は、前記第一表示領域の移動軌跡に連なる補助画像案内軌跡に沿って前記補助画像を、取得される前記移動速度に対応した速度にて移動表示する請求項1記載の車両周辺監視装置。 - 前記第一表示領域上にて前記移動体の画像位置を特定する移動体画像位置特定手段と、
特定された移動体画像位置に、当該移動体位置を強調するための強調画像を、前記移動体画像とともに移動表示する強調画像表示手段とを有し、
前記補助画像表示手段は、前記第一表示領域上を移動してくる前記強調画像を引き継ぐ形で、前記補助画像を前記補助画像案内軌跡に沿って移動表示する請求項2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記強調画像は、前記移動体の画像上に重ね合成される強調図形画像である請求項3記載の車両周辺監視装置。
- 前記強調画像は、前記移動体の画像を隠蔽する形で該移動体の画像上に重ね合成される強調図形画像である請求項4記載の車両周辺監視装置。
- 前記移動体と前記車両との距離を検出する移動体距離検出手段を備え、
前記強調画像表示手段は、前記強調図形画像を前記距離が小さくなるほど大寸法となるように表示する請求項4又は請求項5に記載の車両周辺監視装置。 - 前記補助画像は前記強調図形画像と同形状をなす補助図形画像とされてなる請求項4ないし請求項6のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。
- 前記移動体と前記車両との距離を検出する移動体距離検出手段を備え、
前記補助画像表示手段は、前記補助図形画像を前記距離が小さくなるほど大寸法となるように表示する請求項7記載の車両周辺監視装置。 - 前記補助画像表示手段は、前記補助画像案内軌跡と、同じく前記第二表示領域における移動軌跡との交差位置にて、前記補助画像を前記移動体の画像上に、当該移動体の画像が少なくとも一部隠蔽されるように重ね配置される請求項2ないし請求項8のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。
- 前記補助画像表示手段は、前記補助画像案内軌跡と前記第二表示領域での移動軌跡との交差位置に前記移動体の画像が到達するタイミングにて、前記補助画像を非表示とする請求項2ないし請求項8のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。
- 前記第一撮影手段は、前記第一視野として前記車両の後側方視野を撮影するものであり、
前記第二撮影手段は、前記第二視野として前記車両の直後方視野を撮影するものである請求項1ないし請求項10のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。 - 前記車両の後方左視野を撮影する後方左撮影手段と、前記車両の後方右視野を撮影する後方右撮影手段とを有し、それら後方左撮影手段と後方右撮影手段とのうち、前記移動体が前記車両に接近してくる側に位置するものが前記第一撮影手段として使用され、
前記移動体画像表示手段は、前記直後方視野の画像を表示する直後方画像表示領域の左右上方に隣接する形で、前記後方左視野の画像を表示する後方左画像表示領域と、前記後方右視野の画像を表示する後方右画像表示領域とを配置したものであり、前記後方左画像表示領域と前記後方右画像表示領域とのうち前記移動体の前記車両への接近側となるものが前記第一表示領域として使用され、前記直後方画像表示領域が前記第二表示領域として使用される請求項11記載の車両周辺監視装置。 - 前記直後方画像領域と前記後方左画像表示領域と前記後方右画像表示領域とが、表示装置の共通の画面上にて画像マスク領域により、それぞれ車両の対応するウィンドウ形状を連想させる形態にトリミングされた形で形成される請求項12に記載の車両周辺監視装置。
- 前記後方左画像表示領域と前記後方右画像表示領域とのうち、前記移動体の前記車両からの離間側となるものを第三表示領域として、前記補助画像表示手段は、前記補助画像案内軌跡と、同じく前記第二表示領域における移動軌跡との交差位置と、前記移動体の前記第三表示領域上における移動軌跡との間に前記補助画像を表示する請求項12又は請求項13に記載の車両周辺監視装置。
- 前記補助画像表示手段は前記補助画像を、前記交差位置から前記第三表示領域側の移動軌跡に向けて設定される補助画像案内軌跡に沿って移動表示する請求項14記載の車両周辺監視装置。
- 前記第三表示領域上にて前記移動体の画像位置を特定する移動体画像位置特定手段と、
特定された移動体画像位置に、当該移動体位置を強調するための強調画像を、前記移動体画像とともに移動表示する強調画像表示手段とを有する請求項14又は請求項15に記載の車両周辺監視装置。
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