JP5787168B2 - 障害物警報装置 - Google Patents
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車両の周囲の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体が前記注目撮影画像に対応する領域に進入する場合に、前記注目撮影画像における前記物体が存在する外側領域の側の端部に表示する、前記物体の存在を明示する明示指標を含む明示画像を出力する明示画像出力部と、
前記外側領域の物体が前記注目撮影画像に対応する領域に進入したときに、前記明示指標を、その形状を徐々に小さくしながら、前記注目撮影画像内における前記物体の上方位置に移動させ、矢印形状となる頂部を前記物体に向かう姿勢に設定し、かつ、当該明示指標を、前記注目撮影画像の上部に生成される障害物存在エリアの下縁下側に表示する画像を出力する動作画像出力部と、
を備える点にある。
このため、車両に備えられる表示装置(例えばモニタ)の画面に物体が映っていなくても、車両に接近する物体が撮影範囲内に入った時点で、車両の周囲の状況を表示しつつ、運転者に対して車両に接近する物体の存在及びその接近方向を予め明示することができる。
したがって、表示装置の画面サイズが小さい場合でも、車両に接近する物体を見逃すおそれが少ない。
このため、注目撮影画像に対応する領域に進入した物体の存在を明示指標で明示するにあたって、明示指標が画像中に紛れ込んで、運転者が明示指標を見失ったり何等かの物体と勘違いしないようになると共に、明示指標の頂部が指す方向から物体の位置を把握できる。
したがって、本構成の障害物警報装置であれば、車両の周囲の状況を見難くすることなく、車両に接近する障害物(物体)の存在を運転者に明示して注意喚起することができる。
本実施形態では、駐車場などにおける車両の後進時に、その車両の後方側に物体がある場合に当該車両の運転者に物体が接近していることを明示する機能を備えている。
以下、図面を用いて説明する。
また、カメラ5は広角レンズ(図示せず)を備えて構成される。これにより、車両1の後方を略180度の角度範囲に亘って、車両1の周囲の情景を撮影することができる。このような撮影範囲は、図2(a)の「広視野角」として示す。このカメラ5は、リアルタイムで動画を撮影画像Gとして出力する性能を有する。このような撮影画像Gは、撮影画像取得部11に伝達される。
また、狭視野領域Nは車両1が後退する際の進行可能範囲に近いので、撮影画像Gのうち特に注目すべき領域であることから「注目撮影画像」と称される。このような注目撮影画像は、後述するモニタ50に表示す表示画像に対応する(図2(c)参照)。なお、本実施形態では、「注目撮影画像」は「狭視野領域」の画像であるとして説明する。
狭視野領域Nの側に移動するとは、車両1の後方において、車両1の幅方向外側から、車両1の真後ろの方向に移動することを示す。移動方向の判定は、例えば撮影画像Gにおける物体7の現在位置と所定時間前の撮影画像Gにおける物体7の位置とを比較して行うことも可能であるし、オプティカルフローを用いるなどの公知の手法を用いて行うことができる。
狭視野領域Nのうち物体7が存在する外側領域Oの側とは、物体7が左側の外側領域Oにいる場合には狭視野領域N内の左側の領域が相当する。一方、物体7が右側の外側領域Oにいる場合には狭視野領域N内の右側の領域が相当する。
一定時間点灯したのち消灯する明示指標Sとは、明示指標Sが連続して表示されている状態ではなく、明示指標Sが点滅して表示されている状態を示す。
(c),図4に示すような画像が生成され、車両1の乗員に対して当該車両1に物体7が接近していることを視覚的に明示することができる。
障害物存在エリアBは、注目撮影画像における左右両側の端部存在エリアB1,B3と、両端部存在エリアB1,B3の間の中間存在エリアB2とを有する。
障害物存在エリア強調表示部21は、外側領域Oの物体7が車両1の狭視野領域Nの側に移動する場合に、物体7が存在する外側領域Oの側の端部存在エリアB3を例えば赤色に着色して、明示指標Sの点滅動作に同期して点滅させ、物体7が狭視野領域Nに進入したときに、端部存在エリアB3の着色及び点滅動作を解除する。
なお、動作画像出力部30は、外側領域Oの物体7が設定速度未満の速度で移動するときには、明示指標Sが点滅しながら移動するように見える追従画像を出力する。
したがって、動作画像出力部30は、外側領域Oの物体7が注目撮影画像に対応する領域Nに進入したときに、追従画像の出力を開始する。
合成画像生成部18は、動作画像出力部30から出力された移動画像及び追従画像を注目撮影画像に合成した合成画像を生成する。これにより、図5,図6に示すような画像がモニタ50に表示される。
図4は、外側領域Oにいる物体7が狭視野領域Nの側に移動している場合に、狭視野領域Nに明示指標Sが表示される様子を示している。
図4(a)は、外側領域Oの物体7が狭視野領域Nの側に移動しないと判定されているために、明示指標Sが表示されていない状態を示し、図4(b),(c)は、外側領域Oの物体7が狭視野領域Nの側に移動すると判定された結果、物体7が狭視野領域Nに進入するまで明示指標Sが点滅表示される様子を示す。
図6(f)は、狭視野領域Nに進入した物体7が狭視野領域Nの外側に移動した結果、動作画像出力部30が追従画像の出力を中止すると共に、障害物存在エリア生成部20が障害物存在エリアBを消去した状態を示す。
一方、外側領域生成部13が、取得された撮影画像Gの横方向両側部分を外側領域Oとして生成する(ステップ#3)。このように生成された外側領域Oに物体7が存在しているか否かは、物体存在判定部14により判定される(ステップ#4)。
物体7が狭視野領域N内に進入していなければ、明示画像出力部16により明示指標Sを含む明示画像が出力される(ステップ#7)。この明示画像は、明示画像格納部17に格納されている明示画像を参照して出力される。
#7で出力された明示画像を重畳して合成画像を生成する(ステップ#8)。生成された合成画像は、モニタ50に表示される(ステップ#9)。
#10で出力された移動画像及び追従画像を重畳した合成画像を生成する(ステップ#8)。生成された合成画像はモニタ50に表示される(ステップ#9)。
合成画像生成部18は、ステップ#2において生成された注目撮影画像に、ステップ
#11で出力された従動画像を重畳した合成画像を生成する(ステップ#12)。従動画像を重畳した合成画像がモニタ50に表示される(ステップ#13)。
さらに、狭視野領域Nの物体7の移動に追従して明示指標Sを移動させるので、物体7の現在位置を明示することができ、運転者に対して効果的に注意喚起することができる。
1.本発明による障害物警報装置は、外側領域Oの物体7が注目撮影画像に対応する領域Nに進入したときに、明示指標Sが注目撮影画像における物体7の高さ位置に応じた上方位置に回転しながら移動する画像を出力する動作画像出力部30を備えていてもよい。
2.本発明による障害物警報装置は、外側領域Oの物体7が注目撮影画像に対応する領域Nに進入したときに、明示指標Sが回転しながら、かつ、点滅しながら注目撮影画像における物体7の上方位置に移動する画像を出力する動作画像出力部30を備えていてもよい。
3.本発明による障害物警報装置は、外側領域Oの物体7が注目撮影画像に対応する領域Nに進入したときに、明示指標Sが回転しながら、かつ、彩色を変更しながら注目撮影画像における物体7の上方位置に移動する画像を出力する動作画像出力部30を備えていてもよい。
4.本発明による障害物警報装置は、外側領域Oの物体7が注目撮影画像に対応する領域Nに進入したときに、明示指標Sの大きさを変えずに注目撮影画像における物体7の上方位置に回転しながら移動する画像を出力する動作画像出力部30を備えていてもよい。
5.本発明による障害物警報装置は、注目撮影画像の外側の外側領域Oに物体7が存在するか否かをソナー等で検出して判定する物体存在判定部14を備えていてもよい。
6.本発明による障害物警報装置は、狭視野領域Nに対応した狭視野角を持つカメラ5で撮影画像Gを取得した場合には、当該撮影画像Gをそのまま注目撮影画像として用いる注目撮影画像生成部12を備えていてもよい。
この場合、外側領域Oに物体7が存在するか否かの判定は、上記のように、例えばソナー等で検出して判定すると好適である。
7.本発明による障害物警報装置は、駐車場などにおける車両の前進時に、その車両の前方側に物体がある場合に当該車両の運転者に物体が接近していることを明示する機能を備えていてもよい。
7 物体
11 撮影画像取得部
12 注目撮影画像生成部
14 物体存在判定部
16 明示画像出力部
30 動作画像出力部
100 障害物警報装置
G 撮影画像
N 注目撮影画像に対応する領域
O 外側領域
S 明示指標
Claims (4)
- 車両の周囲の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体が前記注目撮影画像に対応する領域に進入する場合に、前記注目撮影画像における前記物体が存在する外側領域の側の端部に表示する、前記物体の存在を明示する明示指標を含む明示画像を出力する明示画像出力部と、
前記外側領域の物体が前記注目撮影画像に対応する領域に進入したときに、前記明示指標を、その形状を徐々に小さくしながら、前記注目撮影画像内における前記物体の上方位置に移動させ、矢印形状となる頂部を前記物体に向かう姿勢に設定し、かつ、当該明示指標を、前記注目撮影画像の上部に生成される障害物存在エリアの下縁下側に表示する画像を出力する動作画像出力部と、
を備える障害物警報装置。 - 前記動作画像出力部は、前記明示指標が回転しながら前記注目撮影画像における前記物体の上方位置に移動する画像を出力するように構成してある請求項1に記載の障害物警報装置。
- 前記動作画像出力部は、前記明示指標が前記注目撮影画像に対応する領域に進入した前記物体の移動に追従して移動する画像を出力するように構成してある請求項1又は2に記載の障害物警報装置。
- 前記動作画像出力部は、前記明示指標が前記物体の画面横方向への移動にのみ追従して画面横方向にのみ移動する画像を出力するように構成してある請求項3に記載の障害物警報装置。
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