JP5765576B2 - 障害物警報装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に接近する障害物の存在を乗員に明示する障害物警報装置に関する。

車両の周囲には運転者の位置から視認できない死角があり、運転者は車両の運転にあたり当該車両の周囲に細心の注意を払う必要がある。特に、車両を後退して駐車させる場合には、駐車自体に苦手意識を持っているユーザも多く、精神的疲労も少なくない。そこで、従来、車両の周囲の障害物を監視する技術が利用されてきた（例えば特許文献１及び２）。

特許文献１に記載の車両の障害物警報装置は、横移動障害物検出手段と、横移動方向検出手段と、横移動情報提供手段とを備えて構成される。横移動障害物検出手段は車両前方において進行方向を横切る方向に移動する障害物を検出する。横移動方向検出手段は横移動障害物検出手段により検出された障害物の横移動方向を検出する。横移動情報提供手段は横移動方向検出手段により検出された障害物の横移動方向に関する情報をドライバーに提供する。この際、横移動情報提供手段は表示部に横移動方向検出手段により検出された横移動方向を表わす矢印をディスプレイに表示する。

特許文献２に記載の車両周囲監視装置は、撮像手段と、障害物検出手段と、表示手段とを備えて構成される。撮像手段は自車両の一部を含む車両周囲を撮像する。障害物検出手段は車両周囲に位置する障害物を検出し、検出した障害物と自車両との距離を算出する。表示手段は撮像手段によって撮像された撮像画像と障害物検出手段によって算出された距離を示す障害物表示画像とを１つの画面に表示する。

特開平１１−１１５６６０号公報 特開２００９−２１７７４０号公報

特許文献１や特許文献２に記載の技術のように車両の周囲の障害物を検出し、当該障害物を明示する情報（矢印等）を画面表示することで運転者に車両の周囲の障害物の存在を報知することが可能である。しかしながら、車両に搭載されるディスプレイ（表示手段）の画面サイズは大きいものではない。このため、ディスプレイに表示される車両の周囲の状況を示す画像上に矢印等を表示すると、車両の周囲の状況が見難くなったり障害物を把握できなくなったりする可能性がある。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両の周囲の状況を見難くすることなく、車両に接近する障害物の存在を運転者に明示することが可能な障害物警報装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る障害物警報装置の特徴構成は、
車両の後方の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体の移動方向を判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部により前記外側領域の物体が前記注目撮影画像の中央側に移動すると判定されてから前記注目撮影画像に進入するまでの間、前記注目撮影画像の輪郭よりも小さい外形を有する枠指標を表示させる明示画像出力部と、
前記注目撮影画像のうち、前記車両の後方の情景に重畳表示するマスク領域を設定するマスク領域設定部と、
車内から前記車両の後方を見て、所定の領域毎に区分けした複数の領域に対応する複数の障害物存在エリアを前記マスク領域に生成する障害物存在エリア生成部と、を備え、
前記明示画像出力部は、前記物体が前記注目撮影画像に進入する場合に、前記物体が進入する側の領域に対応する障害物存在エリアに前記枠指標が吸収される表示を行なう点にある。

このような特徴構成とすれば、車両に接近する物体の存在を枠指標で示すので、枠指標により囲まれた領域においては車両の周囲の状況が見難くなることがない。また、車両に備えられる表示画面に物体が映っていなくても、当該物体を検知した場合に枠指標を表示するので、乗員に車両に接近する物体の存在を明示することができる。したがって、本発明によれば、車両の周囲の状況を見難くすることなく、車両に接近する物体を明示できる。

また、このような構成とすれば、物体が進入する側の障害物存在エリアに吸収されるよう枠指標を表示するので、車両の乗員は物体が接近する方向を直感的に認識することが可能となる。

障害物警報装置の構成を模式的に示したブロック図である。 障害物警報装置の処理の一例を示した図である。 合成画像の一例を示した図である。 合成画像の一例を示した図である。 合成画像の一例を示した図である。 合成画像の一例を示した図である。 合成画像の一例を示した図である。 合成画像の一例を示した図である。 障害物警報装置の処理を模式的に示した図である。

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。本発明に係る障害物警報装置１００は、車両に接近する物体がある場合に当該車両の運転者に物体が接近していることを明示する機能を備えている。以下、図面を用いて説明する。

図１は、障害物警報装置１００の構成を模式的に示したブロック図である。図１に示されるように、障害物警報装置１００は、撮影画像取得部１１、注目撮影画像生成部１２、外側領域生成部１３、物体存在判定部１４、移動方向判定部１５、明示画像出力部１６、明示画像格納部１７、合成画像生成部１８、マスク領域設定部１９、障害物存在エリア生成部２０の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として車両１の運転者に物体７の接近を明示する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

撮影画像取得部１１は、車両１の後方の情景を撮影した撮影画像Ｇを取得する。ここで、車両１にはカメラ５が備えられる。本実施形態におけるカメラ５は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報を動画情報として出力するデジタルカメラにより構成される。このようなカメラ５は、図２（ａ）に示されるように、車両１の外側後部に備えられるライセンスプレートの近傍、或いは車両１の外側後部に備えられるエンブレムの近傍等に、車両１の後方に向けてやや俯角を有して配設される。また、カメラ５は広角レンズ（図示せず）を備えて構成される。これにより、車両１の後方を略１８０度に亘って、車両１の周囲の情景を撮影することができる。このような撮影範囲は、図２（ａ）の「広視野角」として示される。このカメラ５は、リアルタイムで動画を撮影画像Ｇとして出力する性能を有する。このような撮影画像Ｇは、撮影画像取得部１１に伝達される。

このような撮影画像Ｇの一例が図２（ｂ）に示される。図２（ｂ）の全幅は、図２（ａ）の広視野角に対応する。ここで、撮影画像Ｇは、図２（ａ）に示されるような車両１から後方を見て左側にいる物体７が、図２（ｂ）に示されるように撮影画像Ｇ内の右側にいるように鏡像処理が行われる。これは、モニタ５０に車両１の後方の情景を表示する際、車両１の運転者が撮影画像Ｇに含まれる物体７が車両１の左側にいるのか右側にいるのかを感覚的に理解し易くするためである。

図１に戻り、注目撮影画像生成部１２は、撮影画像Ｇに基づいて注目撮影画像を生成する。本実施形態では、撮影画像Ｇの撮影範囲は広視野角である。このため、注目撮影画像生成部１２は、撮影画像Ｇの中央部分である狭視野領域Ｎを注目撮影画像として生成する。撮影画像Ｇは上述の撮影画像取得部１１から伝達される。本実施形態では、注目撮影画像は、図２（ｂ）に示される撮影画像Ｇの横方向の中央部分が相当する。このような狭視野領域Ｎは、図１（ａ）の「狭視野角」のような例えば車両１の後方１２０〜１３０度程度の領域とすると好適である。また、狭視野領域Ｎは車両１が後退する際の進行可能範囲に近いので、撮影画像Ｇのうち特に注目すべき領域であることから「注目撮影画像」と称される。このような注目撮影画像は、後述するモニタ５０に表示される表示画像に対応する（図２（ｃ）参照）。なお、本実施形態では、「注目撮影画像」は「狭視野領域」の画像であるとして説明する。

外側領域生成部１３は、注目撮影画像の外側の外側領域Ｏを生成する。すなわち、撮影画像Ｇのうち狭視野領域Ｎの外側の外側領域Ｏを生成する。上述のように、撮影画像Ｇの横方向の中央部分に注目撮影画像生成部１２により狭視野領域Ｎが生成される。外側領域生成部１３はこのような狭視野領域Ｎの横方向の外側に、図２（ｂ）のような外側領域Ｏを生成する。外側領域生成部１３により生成された外側領域Ｏは、後述する物体存在判定部１４に伝達される。

物体存在判定部１４は、外側領域Ｏに物体７が存在するか否かを判定する。外側領域Ｏは、外側領域生成部１３から伝達される。物体７が存在するか否かの判定は、例えばパターンマッチング等の公知の画像認識処理を用いて行うことが可能である。もちろん、パターンマッチング以外の処理により、外側領域Ｏに物体７が存在するか否かを判定することは可能である。物体存在判定部１４の判定結果は、後述する移動方向判定部１５に伝達される。

移動方向判定部１５は、外側領域Ｏの物体７の移動方向を判定する。このような移動方向の判定は、物体存在判定部１４により、外側領域Ｏに物体７が存在すると判定された場合に行われる。特に本実施形態では、移動方向判定部１５により、外側領域Ｏの物体７が狭視野領域Ｎの側に移動するか否かが判定される。狭視野領域Ｎの側に移動するとは、車両１の後方において、車両１の幅方向外側から、車両１の真後ろの方向に移動することを示す。このような判定は、例えば現在の撮影画像Ｇにおける物体７の位置と所定時間前の撮影画像Ｇにおける物体７の位置とを比較して行うことも可能であるし、オプティカルフローを用いるなどの公知の手法を用いて行うことができる。このような移動方向の判定結果は、後述する明示画像出力部１６に伝達される。

マスク領域設定部１９は、注目撮影画像のうち、車両１の後方の情景に重畳表示するマスク領域Ｍを設定する。これにより、車両１の後方の情景の少なくとも一部が非表示にされる。本実施形態では、マスク領域Ｍは図２（ｃ）に示されるように、画面上部、すなわち、注目撮影画像内の上側部分に設定される。このマスク領域Ｍは、注目撮影画像の横方向両側に亘って形成される。マスク領域Ｍ内は、車両１の上方の情景が見えないように、例えば黒色で彩色される。もちろん、他の色で彩色しても良い。なお、マスク領域Ｍは、塗りつぶして車両１の後方の情景に重畳表示しても良いし、半透明にして車両１の後方の情景に重畳表示しても良い。

障害物存在エリア生成部２０は、所定の領域毎に区分けした複数の領域に対応する複数の障害物存在エリアＢをマスク領域Ｍに生成する。所定の領域とは、モニタ５０の表示画面を区分けした領域である。本実施形態では、車両１の後方を含む領域、及び当該領域の左右両側の領域が相当する。障害物存在エリア生成部２０は、このような領域を含む複数の障害物存在エリアｂ１−ｂ３からなる障害物存在エリアＢをマスク領域Ｍに生成する。本実施形態では、上述のようにマスク領域Ｍは画面上部に配設されている。したがって、障害物存在エリアＢもモニタ５０の上部に配置される。

このような障害物存在エリアＢは、具体的には車両１を後方から見て車両１の左側後方の障害物存在エリアｂ１、車両１の後方に対応する障害物存在エリアｂ２、車両１の右側後方の障害物存在エリアｂ３から構成される。なお、本実施形態では、障害物存在エリアＢは外側領域Ｏに対応する領域は含まれない。

明示画像出力部１６は、移動方向判定部１５により外側領域Ｏの物体７が注目撮影画像の中央側に移動すると判定されてから注目撮影画像に進入するまでの間、注目撮影画像の輪郭よりも小さい外形を有する枠指標Ｗを表示させる。ここで、本実施形態では、注目撮影画像は、狭視野領域Ｎの画像に相当する。外側領域Ｏの物体７の検出後、当該物体７が注目撮影画像に進入するまでの間は、物体存在判定部１４及び移動方向判定部１５により検出することが可能である。注目撮影画像の輪郭よりも小さい外形を有する枠指標Ｗとは、枠指標Ｗは少なくとも注目撮影画像よりも小さいことを意味する。したがって、明示画像出力部１６は、外側領域Ｏの物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動することを検出してから、車両１の狭視野領域Ｎに進入するまでの間、モニタ５０の表示画面内に枠指標Ｗを表示させる。

具体的には、移動方向判定部１５により、車両１の後方において物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合には当該物体７が狭視野領域Ｎに進入するまで、枠指標Ｗを点滅表示させる。この点滅表示は、物体７が狭視野領域Ｎに進入すると停止する。これにより、車両１の乗員が車両１に接近する物体７の存在を直感的に認識することが可能となる。

このような枠指標Ｗは、図２（ｄ）に示されるように明示画像として明示画像格納部１７に格納されている。図２（ｃ）には、図２（ｂ）に示されるような撮影画像Ｇ、すなわち右側の外側領域Ｏに物体７がいる場合に車両１のモニタ５０に表示される画像が示される。

また、明示画像出力部１６は、物体７が注目撮影画像に進入する場合に、物体７が進入する側の領域に対応する障害物存在エリアＢに枠指標Ｗが吸収される表示を行う。物体７が進入する側の領域に対応する障害物存在エリアＢとは、左側の外側領域Ｏに物体７が存在する場合には障害物存在エリアｂ１が相当し、右側の外側領域Ｏに物体７が存在する場合には障害物存在エリアｂ３が相当する。一方、上述のように、外側領域Ｏに存在する物体７が検出されると、枠指標Ｗが点滅表示されている。この際、物体７が右側の外側領域Ｏにいるのか、或いは左側の外側領域Ｏにいるのかは物体存在判定部１４により把握されている。したがって、明示画像出力部１６は、左側の外側領域Ｏに存在する物体７が狭視野領域Ｎに進入する場合には枠指標Ｗが障害物存在エリアｂ１に吸収される表示を行い、右側の外側領域Ｏに存在する物体７が狭視野領域Ｎに進入する場合には枠指標Ｗが障害物存在エリアｂ３に吸収される表示を行う。

明示画像出力部１６は、このような表示を行う。ここで、本実施形態では、図２（ｃ）に示されるように、障害物存在エリアＢ及び枠指標Ｗが狭視野領域Ｎである注目撮影画像に合成してモニタ５０に表示される。そこで、合成画像生成部１８は、注目撮影画像に障害物存在エリアＢ及び枠指標Ｗを合成した合成画像を生成する。これにより、図２（ｃ）に示されるような画像が生成される。

このように枠指標Ｗの点滅表示や、狭視野領域Ｎに進入する物体７の側の障害物存在エリアＢへの枠指標Ｗの吸収表示を行うことにより、車両１の乗員に対して当該車両１に物体７が接近していること、及び物体７が狭視野領域Ｎ内に進入することを視覚的に明示することができる。

その後、明示画像出力部１６は、物体７が存在する領域に対応する障害物存在エリアＢを彩色させる。上述のように、物体７が進入する側の障害物存在エリアＢに、枠指標Ｗが吸収されている。したがって、明示画像出力部１６は、枠指標Ｗが吸収された障害物存在エリアＢを彩色させる。このような彩色は、視覚的に目立つように例えば赤色ですると好適である。もちろん、他の色で彩色することも可能である。

その後、物体７が注目撮影画像内に進入する場合には、明示画像出力部１６は、対応する障害物存在エリアＢを下方に延ばして表示する。対応する障害物存在エリアＢとは、枠指標Ｗが吸収され、彩色された障害物存在エリアＢである。下方に延ばすとは、彩色された領域を障害物存在エリアＢが配置された画面上部から画面下部の方に延ばして、領域を拡大することを意味する。このように、物体７が注目撮影画像内に進入すると、明示画像出力部１６は当該彩色された障害物存在エリアＢを下方に延ばして彩色した領域を拡大する。したがって、彩色された領域が大きくなるので、乗員の目に留まりやすくなり、物体７の注目撮影画像内への進入に対して注意喚起を高めることができる。なお、このような下方に延ばす表示は、表示画面の下端まで延ばしても良いし、表示画面の中程までで止めても良い。

物体７が、注目撮影画像に進入し、車両１の真後ろ（後方）を含む領域に存在する場合には、明示画像出力部１６は車両１の真後ろを含む領域に対応する障害物存在エリアｂ２を点滅表示させる。係る点滅表示における点灯中は障害物存在エリアｂ２中に、車両１の後方の一部を含む自車イメージ画像ＣＩを表示しても良い。一方、点滅表示における消灯中は障害物存在エリアｂ２を完全に無くして、注目撮影画像がそのまま視認可能とするように構成しても良い。明示画像出力部１６は、このような点滅表示は、物体７が障害物存在エリアｂ２に対応する車両１の真後ろを含む領域から退出するまで繰り返して行う。

物体７が、物体７が障害物存在エリアｂ２に対応する車両１の真後ろを含む領域から当該領域に隣接する領域に移動すると、明示画像出力部１６は対応する障害物存在エリアｂ１を彩色する。その後、物体７が注目撮影画像から退出するまで、障害物存在エリアｂ１を下方に延ばして表示する。したがって、物体７が注目撮影画像に進入した場合と同様に、彩色された領域が大きくなるので、乗員の目に留まりやすくなり、物体７の注目撮影画像内への進入に対して注意喚起を高めることができる。なお、このような下方に延ばす表示は、表示画面の下端まで延ばしても良いし、表示画面の中程までで止めても良い。

明示画像出力部１６は、物体７が注目撮影画像から退出すると、障害物存在エリアｂ１の彩色や下方への延長を中止する。これにより、乗員は、物体７が注目撮影画像から退出したことを把握することができる。

このような枠指標Ｗの表示や、障害物存在エリアＢの彩色及び下方への延長に関する一連の画像の一例が、図３−図８に示される。特に、図３−図５には枠指標Ｗの表示から吸収までの一連の画像が示され、図６−図８には障害物存在エリアＢの彩色等について示される。

図３（ａ）に示されるように、注目撮影画像内に障害物存在エリアＢが合成表示される。外側領域Ｏから狭視野領域Ｎの中央側に移動する物体７が検出されると、枠指標Ｗが合成表示される（図３（ｂ））。この枠指標Ｗは、図３（ｂ）及び（ｃ）を所定の回数だけ繰り返して点滅表示される。

外側領域Ｏの物体７が、狭視野領域Ｎの中央側に移動すると、枠指標Ｗは物体７が進入する側の障害物存在エリアＢに吸収されるように表示される（図３（ｄ）−図５（ｃ））。本実施形態では、物体７が車両後方中央側に向って右側の外側領域Ｏから進入してくる場合の例を挙げている。したがって、枠指標Ｗが障害物存在エリアｂ３に吸収される。

図５（ｃ）に示されるように、枠指標Ｗが障害物存在エリアｂ３に吸収されると、当該障害物存在エリアｂ３が彩色される（図６（ａ））。その後、障害物存在エリアｂ３に対応する領域から物体７が退出するまで、障害物存在エリアｂ３が彩色されたまま下方に延長される（図６（ｂ）−図６（ｅ））。

物体７が、車両１の真後ろ（後方）を含む領域に移動すると、当該領域に対応する障害物存在エリアｂ２が点滅表示される（図７（ａ）−図７（ｅ））。物体７が、物体７が障害物存在エリアｂ２に対応する車両１の真後ろを含む領域から当該領域に隣接する領域に移動すると、障害物存在エリアｂ１が彩色され、下方に延長して表示される（図８（ａ）−図８（ｄ））。その後、物体７が注目撮影画像から退出すると、彩色及び延長が中止される（図８（ｅ））。

次に、障害物警報装置１００が、枠指標Ｗを注目撮影画像に合成した画像をモニタ５０に表示する一連の処理について、図９の模式図を用いて説明する。まず、撮影画像取得部１１が、車両１のカメラ５により撮影された撮影画像Ｇを取得する（ステップ＃１）。

次に、注目撮影画像生成部１２が、取得された撮影画像Ｇの中央部分を注目撮影画像として生成する（ステップ＃２）。一方、外側領域生成部１３が、取得された撮影画像Ｇの横方向両側部分を外側領域Ｏとして生成する（ステップ＃３）。このように生成された外側領域Ｏに物体７が存在しているか否か、物体存在判定部１４により判定される（ステップ＃４）。

外側領域Ｏに物体７が存在していると判定されると、移動方向判定部１５により当該物体７の移動方向が判定される（ステップ＃５）。物体７の移動方向が、外側領域Ｏから注目撮影画像に対応する狭視野領域Ｎの側へのものである場合、明示画像出力部１６により明示画像が出力される（ステップ＃６）。この明示画像は、明示画像格納部１７に格納されている明示画像を参照して出力される。

合成画像生成部１８は、ステップ＃２において生成された注目撮影画像に、ステップ＃６で出力された明示画像を重畳して合成画像を生成する（ステップ＃７）。生成された合成画像は、モニタ５０に表示される（ステップ＃８）。このように物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合に枠指標Ｗを表示することにより車両１の乗員に車両１に物体７が接近していることを明示することが可能となる。また、物体７が狭視野領域Ｎに進入する場合には、物体７が進入する側の障害物存在エリアＢに枠指標Ｗが吸収されるように表示するので、乗員が直感的に物体７の進入する方向を認識することができる。このように、本障害物警報装置１００によれば、車両１に障害物が接近していることを明示することが可能となると共に、進入方向を明示することが可能となる。

このように本発明に係る障害物警報装置１００によれば、車両１に接近する物体７の存在を枠指標Ｗで示すので、枠指標Ｗにより囲まれた領域においては車両１の周囲の状況が見難くなることがない。また、車両１に備えられるモニタ５０に物体７が映っていなくても、当該物体７を検知した場合に枠指標Ｗを表示するので、乗員に車両１に接近する物体７の存在を明示することができる。したがって、本発明によれば、車両１の周囲の状況を見難くすることなく、車両１に接近する物体７を明示できる。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、物体７が注目撮影画像に進入する場合に、物体７が進入する側の領域に対応する障害物存在エリアＢに枠指標Ｗが吸収されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。枠指標Ｗは、障害物存在エリアＢに吸収される形態で無く、物体７が注目撮影画像に進入する場合に表示を中止する形態とすることも当然に可能である。

上記実施形態では、物体７が注目撮影画像に進入した場合に、対応する障害物存在エリアＢが彩色されたり、下方に延長して表示されたり、点滅表示したりされるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。このような表示を行わず、枠指標Ｗの吸収のみ行うような構成とすることも当然に可能である。或いは、対応する障害物存在エリアＢの彩色、下方への延長、点滅表示のうち少なくとも何れか一つを行う構成とすることも可能である。

上記実施形態では、障害物存在エリアＢは画面上部に配置されているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。障害物存在エリアＢは、車両１の周囲に物体７が存在すると判定された場合に表示される構成とすることも当然に可能である。係る場合には、物体存在判定部１４の判定結果により、障害物存在エリアＢを表示することが可能である。

本発明は、車両に接近する障害物の存在を乗員に明示する障害物警報装置に用いることが可能である。

１：車両
７：物体
１１：撮影画像取得部
１２：注目撮影画像生成部
１４：物体存在判定部
１５：移動方向判定部
１６：明示画像出力部
１９：マスク領域設定部
２０：障害物存在エリア生成部
１００：障害物警報装置
Ｂ（ｂ１−ｂ３）：障害物存在エリア
Ｇ：撮影画像
Ｍ：マスク領域
Ｏ：外側領域
Ｗ：枠指標

Claims (1)

1. 車両の後方の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
   前記撮影画像に基づいて注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
   前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
   前記外側領域の物体の移動方向を判定する移動方向判定部と、
   前記移動方向判定部により前記外側領域の物体が前記注目撮影画像の中央側に移動すると判定されてから前記注目撮影画像に進入するまでの間、前記注目撮影画像の輪郭よりも小さい外形を有する枠指標を表示させる明示画像出力部と、
   前記注目撮影画像のうち、前記車両の後方の情景に重畳表示するマスク領域を設定するマスク領域設定部と、
   車内から前記車両の後方を見て、所定の領域毎に区分けした複数の領域に対応する複数の障害物存在エリアを前記マスク領域に生成する障害物存在エリア生成部と、を備え、
   前記明示画像出力部は、前記物体が前記注目撮影画像に進入する場合に、前記物体が進入する側の領域に対応する障害物存在エリアに前記枠指標が吸収される表示を行なう障害物警報装置。

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