JP6187322B2 - 画像表示装置、画像表示システム - Google Patents
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Description
(i) 画像の左端の車両101から中央部の車両103までは、移動体(車両101〜103)の横位置(ディスプレイ14上の水平方向の座標X)の変化量に比例して視線誘導マーク30を拡大して表示する。
(ii) 画像の中央部の車両103から右端の車両105までは、画像の中央部からの移動体(車両103〜105)の横位置(ディスプレイ14上の水平方向の座標X)の変化量に比例して視線誘導マーク30を縮小して表示する。
図2、3は、画像表示システム100が利用される状況の一例を模式的に示す図である。画像表示システム100は広角カメラを用いて、自車両が直進した際に接近しうる範囲の物体だけでなく、運転席から死角となる範囲203を含んで物体を検出する。図2では見通しの悪い交差点で左側の死角から接近する他車両201を表示することができる。
図4は、画像表示システム100の構成図である。画像表示システム100は、主要な構成要素として、移動体センサ11、移動体検出部12、画像描画処理部13、及び、ディスプレイ14を有している。移動体検出部12と画像描画処理部13は、それぞれがマイコンを備えたECU(Electronic Control Unit)であるが、移動体検出部12は移動体センサ11と一体でもよく、画像描画処理部13がディスプレイ14と一体でもよい。また、移動体検出部12と画像描画処理部13が1つのECUに実装されていてもよく、本実施形態の画像表示システム100は図4の各機能を有していればよい。
・画像データに対する画像処理
・視線誘導マーク30の重畳表示
・ユーザ設定の受け付け
などを行う。これらについて詳細は次述する。画像描画処理部13は画像の拡大・縮小処理や視線誘導マーク30を表示した画像データをディスプレイ14に出力する。
図5は、オプティカルフローについて説明する図の一例である。移動体検出部12は、一定時間毎に、カメラとしての移動体センサ11からの画像データを取得して、メモリに記憶する。図では時刻t1とt2の画像が模式的に示されている。オプティカルフローは、小領域が独立に並進移動していると仮定して、小領域に含まれる特徴点の画素値の対応点探索を行い、一致度の高い移動先の小領域を見つけると、小領域が移動後の小領域に移動したと推定する。すなわち、特徴点を追跡する手法である。
図6は、画像描画処理部13の機能ブロック図である。画像描画処理部13は、画像拡大・縮小部21、視線誘導マーク作成部22、移動方向マーク作成部23、重畳部24、及び、ユーザ設定受付部25を有している。これら各機能は、ECUのマイコンがプログラムを実行してハードウェアリソースと協働することで実現される。また、ECUの不図示の記憶装置には、マーク情報DB26、及び、ユーザ設定テーブル27が記憶されている。
・視線誘導マーク30の表示の有無
・視線誘導マーク30で表示する移動体の選択(車両、歩行者、自転車など)
・移動体毎の視線誘導マーク30の形状、色、点滅の有無、枠の太さ
・警報音の有無、種類など
本実施形態のマーク情報DB26には、視線誘導マーク30の形状が登録されている。なお、ユーザは視線誘導マーク30の形状やサイズを登録したり選択することができる。
・サイズ
・形状
・色
・点滅の有無
移動方向マーク作成部23は、視線移動マークとは別に又は視線移動マークに接続させて、矢印などの形状の移動方向マークを作成してもよい。移動方向マーク31については図10に示した。
まず、画像拡大・縮小部21による画像の拡大・縮小について説明する。
図8は、画像データの拡大・縮小及び視線誘導マーク30を示す図である。画像拡大・縮小部21は、撮像された画像の左右の端部801を縮小(圧縮)、画像の中央部802を拡大した拡大画像を生成する。画像の端部801と中央部802で移動体のサイズは非線形に変化する。
図10は、ディスプレイ14における画像の表示例の一例を示す。画像の左端の車両1001、1002、1003の順に座標Xが大きいため、車両1002、1003は左端の車両1001よりも拡大して表示されている。車両1002、1003を囲む視線誘導マーク30も左端の視線誘導マーク30よりも拡大して表示されている。また、図10では移動方向マーク31が表示されている。移動方向マーク31は、車両1001〜1003の移動方向を矢印の形状で示している。
図11は、画像表示システム100の動作手順を示すフローチャート図の一例である。図11の手順は、例えば、画像データの撮影周期毎に繰り返し実行される。図11はステップS10からスタートし、S70でエンドになる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
・Sh>H0 & Sv>V0の場合
四角形の視線誘導枠
・Sh≦H0 or Sv≦V0の場合
星形の視線誘導枠
したがって、画像表示システム100のメーカなどがH0、S0を適切に決定しておくことで、常に、四角形の視線誘導マーク30は車両を、星形の視線誘導マーク30は歩行者を、それぞれ示す。したがって、運転者は検出された移動体が車両相当か歩行者相当かを一目で把握でき、安全確認しやすくなる。
12 移動体検出部
13 画像描画処理部
14 ディスプレイ
21 画像拡大・縮小部
22 視線誘導マーク作成部
23 移動方向マーク作成部
24 重畳部
100 画像表示システム
Claims (6)
- 広角レンズを搭載した撮影装置で撮影された画像から対象物を検出すると共に、前記画像における前記対象物の座標を検出する検出部と、
前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部と、
前記座標の変化に対しサイズが線形に変化する様にマークを作成するマーク作成部と、
前記対象物に前記マークを対応させて表示装置に表示させる表示制御部と、を有し、
前記検出部は、前記画像から前記対象物のサイズを検出し、
前記マーク作成部は前記対象物のサイズが予め定められている閾値以上か否かに応じて、前記マークの形状を変更する画像表示装置。 - 前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部を有し、
さらに、前記画像の中央部を画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に対し非線形に拡大し、前記画像の左右の端部を前記画像の中央部よりも、前記画像の中央部からの距離に対し非線形に縮小する請求項1記載の画像表示装置。 - 前記検出部は、物体との距離と方位から前記対象物の前記座標を検出し、
前記マーク作成部は、距離と方位から検出された前記座標に応じて予め定められている拡大率に予め定められている前記マークの標準サイズを乗じて、前記マークのサイズを決定する請求項1又は2記載の画像表示装置。 - 前記マーク作成部は、前記対象物が前記画像の中央部から前記画像の左又は右の端部に到達するまでの間に前記マークを消去する請求項1記載の画像表示装置。
- 前記マーク作成部は、前記対象物が前記画像の中央部に接近する過程における前記対象物の座標の変化量に対する前記マークのサイズの変化量と、中央部から離間する過程における前記マークのサイズの変化量とを変更する請求項1又は2記載の画像表示装置。
- 広角レンズを搭載した撮影装置と、
前記撮影装置で撮影された画像から対象物を検出すると共に、前記画像における前記対象物の座標を検出する検出部と、
前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部と、
前記座標の変化に対しサイズが線形に変化する様にマークを作成するマーク作成部と、
前記対象物に前記マークを対応させて表示装置に表示させる表示制御部と、を有し、
前記検出部は、前記画像から前記対象物のサイズを検出し、
前記マーク作成部は前記対象物のサイズが予め定められている閾値以上か否かに応じて、前記マークの形状を変更する画像表示システム。
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