JP2015166835A

JP2015166835A - 画像表示装置、画像表示システム

Info

Publication number: JP2015166835A
Application number: JP2014041779A
Authority: JP
Inventors: 有華祖父江; Yuka Sofue
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-03-04
Filing date: 2014-03-04
Publication date: 2015-09-24
Anticipated expiration: 2034-03-04
Also published as: JP6187322B2

Abstract

【課題】利用者が違和感を感じることを低減すること。
【解決手段】広角レンズを搭載した撮影装置で撮影された画像から対象物を検出すると共に、前記画像における前記対象物の座標を検出する検出部１２と、前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部２１と、前記座標の変化に対しサイズが線形に変化する様にマークを作成するマーク作成部２３と、前記対象物に前記マークを対応させて表示装置に表示させる表示制御部２４と、を有する画像表示装置１００を提供する。
【選択図】図１

Description

本発明は、画像表示装置及び画像表示システムに関する。

車載されたカメラで撮影した画像を表示する装置において、画像上で自車両に接近する他の車両を検出した場合に、他の車両を枠囲み表示にて囲んで表示する運転支援装置が考案されている（例えば、特許文献１参照。）。

特許第５２７１５１１号公報

特許文献１の技術では、広角カメラで撮影された所定の歪みを持つ画像を表示している。所定の歪みにより、例えば、画像上の中央部が画像上の端部に対して相対的に拡大される。このため、他の車両が画像上の端部から中央部に移動した場合、他の車両が拡大表示されると共に枠囲み表示も同様に拡大されてしまう。これにより、利用者が違和感を感じる可能性がある。

本発明は、利用者が違和感を感じることを低減した画像表示装置及び画像表示システムを提供する。

本発明の第１の態様に係る、広角レンズを搭載した撮影装置で撮影された画像から対象物を検出すると共に、前記画像における前記対象物の座標を検出する検出部と、前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部と、前記座標の変化に対しサイズが線形に変化する様にマークを作成するマーク作成部と、前記対象物に前記マークを対応させて表示装置に表示させる表示制御部と、を有する画像表示装置。

本発明の第２の態様に係る、広角レンズを搭載した撮影装置と、前記撮影装置で撮影された画像から対象物を検出すると共に、前記画像における前記対象物の座標を検出する検出部と、前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部と、前記座標の変化に対しサイズが線形に変化する様にマークを作成するマーク作成部と、前記対象物に前記マークを対応させて表示装置に表示させる表示制御部と、を有する画像表示システムである。

上記態様により、利用者が違和感を感じることを低減することができる。

本発明の実施例に係る画像表示システムの概略を説明する図である。画像表示システムが利用される状況の一例を模式的に示す図である。画像表示システムが利用される状況の一例を模式的に示す図である。画像表示システムの構成図である。オプティカルフローについて説明する図である。画像描画処理部の機能ブロック図である。撮影された画像の歪み補正を説明する図の一例である。画像データの拡大・縮小及び視線誘導マークを示す図である。視線誘導マークの拡大率を示す図である。ディスプレイにおける表示例の一例である。画像表示システムの動作手順を示すフローチャート図の一例である。視線誘導マークの形状の一例を示す。視線誘導マークの形状の一例を示す。視線誘導マークの形状の一例を示す。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

図１は、本実施形態の画像表示システム１００の概略を説明する図の一例である。図示された画像は、主に画像の中央部で拡大され、左右の端部で縮小されている。画像の中央部は、画像の端部からの距離に対し非線形に拡大される画像処理が行われている。また、画像の端部は画像の中央部からの距離に対し非線形に縮小される画像処理が行われている。

本実施形態の画像表示システム１００は、画像処理された画像における移動体（特許請求の範囲の対象物の一例である）の画像の端からの座標の変化量に対し線形に視線誘導マークのサイズを変更する。
(i) 画像の左端の車両１０１から中央部の車両１０３までは、移動体（車両１０１〜１０３）の横位置（ディスプレイ１４上の水平方向の座標Ｘ）の変化量に比例して視線誘導マーク３０を拡大して表示する。
(ii) 画像の中央部の車両１０３から右端の車両１０５までは、画像の中央部からの移動体（車両１０３〜１０５）の横位置（ディスプレイ１４上の水平方向の座標Ｘ）の変化量に比例して視線誘導マーク３０を縮小して表示する。

これにより、画像の左端から中央部にかけて視線誘導マーク３０を一定の変化率で拡大でき、画像の中央部から右端にかけて視線誘導マーク３０を一定の変化率で縮小できる。移動体が画像の中央部に移動する過程では視線誘導マーク３０が線形的に拡大されるため、視線誘導マーク３０に囲まれた移動体に対し運転者が余裕を持って対応することができる。また、視線誘導マーク３０のサイズが線形に変化するので、移動体の横位置を把握しやすいという効果が得られる。

〔画像表示システム１００の利用例〕
図２、３は、画像表示システム１００が利用される状況の一例を模式的に示す図である。画像表示システム１００は広角カメラを用いて、自車両が直進した際に接近しうる範囲の物体だけでなく、運転席から死角となる範囲２０３を含んで物体を検出する。図２では見通しの悪い交差点で左側の死角から接近する他車両２０１を表示することができる。

同様に、自車両の後方についてもボディなどで運転席から死角となる範囲２０４の物体や、側方から接近してくる範囲を含んで物体を表示できる。図３では車庫から後退発進する際に左側から接近する歩行者２０２を表示することができる。

すなわち、前方も後方も一般的な視野角よりも広い角度の範囲に存在する物体を検出することができる。本実施形態の画像表示システム１００は、広角カメラが撮影した前方又は後方の画像において、移動体を表示して通知する際、移動体に視線誘導マーク３０を重ねて表示することで移動体の存在を運転者に通知する。

〔画像表示システム１００の構成例〕
図４は、画像表示システム１００の構成図である。画像表示システム１００は、主要な構成要素として、移動体センサ１１、移動体検出部１２、画像描画処理部１３、及び、ディスプレイ１４を有している。移動体検出部１２と画像描画処理部１３は、それぞれがマイコンを備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit）であるが、移動体検出部１２は移動体センサ１１と一体でもよく、画像描画処理部１３がディスプレイ１４と一体でもよい。また、移動体検出部１２と画像描画処理部１３が１つのＥＣＵに実装されていてもよく、本実施形態の画像表示システム１００は図４の各機能を有していればよい。

移動体センサ１１は、周囲の移動体を検知するセンサである。移動体は、例えば車両や人である。また、死角の移動体を検知するためには、少なくとも広角カメラを有することが好ましい。広角カメラが１８０度程度（又はこれ以上）の画角を有することで、見通しの悪い交差点に接近してくる他車両や歩行者を撮影することが可能となる。

前方を撮影する広角カメラは、例えば、ルームミラーの前方側、ルームの天上部、フロントグリルの内側、フロントバンパなどの車幅方向の中央部に配置されている。後方を撮影する広角カメラは、例えば、後部ドア、バックバンパ、ルーフの後端などの車幅方向の中央部に配置されている。

また、車両の前方や後方だけでなく、左右のドアミラー、左右のピラー、又は、ボディ側面にカメラを搭載してもよい。この場合、カメラの向きにもよるが、さらに遠方の移動体を撮影することが可能になる。また、車両の前方の広角カメラの映像とこれらのカメラの映像を合成してディスプレイ１４に表示することが可能となる。移動体センサ１１は画像データを移動体検出部１２に出力する。

移動体センサ１１には、広角カメラの他、ミリ波レーダー、ＵＷＢレーダー、レーザーレーダ、又は、超音波センサなど（以下、レーダー等という）が含まれる。いずれも、物体を検出するためのセンサである。ミリ波レーダーやレーザーレーダは比較的遠方の物体を検出して、距離、相対速度、及び、方位を検出することができる。ミリ波レーダーやレーザーレーダの走査範囲によって死角の物体を検出可能となる。ＵＷＢレーダーも同様だが、ＵＷＢレーダーの場合、壁などの障害物を透過して物体を検出することができるため、見通しの悪い交差点などで、広角カメラの撮影範囲に入らない物体を検出できる可能性がある。超音波センサはいわゆるソナーと呼ばれるセンサで、比較的近距離の物体までの距離とおよその方向を検知することができる。超音波センサの走査範囲によって死角の物体を検出可能となる。

移動体検出部１２は、広角カメラなどのカメラが撮影した映像から移動体を検出する。また、移動体検出部１２はレーダー等の検出結果を利用して画像における移動体の場所を決定する。移動体を検出する画像処理には例えばオプティカルフローを用いる。オプティカルフローとは、時間的に連続する画像の中で物体の動きをベクトルで表したものである。オプティカルフローについては後述する。移動体検出部１２は移動体の位置情報とオプティカルフローで求めたフローベクトルを画像描画処理部１３に出力する。

画像描画処理部１３は、
・画像データに対する画像処理
・視線誘導マーク３０の重畳表示
・ユーザ設定の受け付け
などを行う。これらについて詳細は次述する。画像描画処理部１３は画像の拡大・縮小処理や視線誘導マーク３０を表示した画像データをディスプレイ１４に出力する。

ディスプレイ１４は、運転席から目視可能な表示装置である。具体的にどのような表示装置であってもよいが、例えば、センタークラスターに備え付けられた液晶・有機ＥＬなどのディスプレイがある。また、メータパネル内の液晶・有機ＥＬなどのディスプレイがある。また、ウィンドウガラスに映像を投影するヘッドアップディスプレイ、センタークラスターやダッシュボードに映像を投影するプロジェクタ、センタークラスターに備え付けられたリアプロジェクション、などがある。

ディスプレイ１４は、固定されている必要はなく脱着可能でもよい。また、スマートフォンやタブレット端末をダッシュボードに配置して使用してもよい。この場合、車両側の画像表示システム１００とディスプレイ１４は、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、又はＵＳＢケーブルなどで通信する。

また、ディスプレイ１４の他、警報音を出力するスピーカが備えられていることが好ましい。

〔オプティカルフロー〕
図５は、オプティカルフローについて説明する図の一例である。移動体検出部１２は、一定時間毎に、カメラとしての移動体センサ１１からの画像データを取得して、メモリに記憶する。図では時刻ｔ１とｔ２の画像が模式的に示されている。オプティカルフローは、小領域が独立に並進移動していると仮定して、小領域に含まれる特徴点の画素値の対応点探索を行い、一致度の高い移動先の小領域を見つけると、小領域が移動後の小領域に移動したと推定する。すなわち、特徴点を追跡する手法である。

移動体検出部１２は、まず、特徴点５０１を抽出する。特徴点５０１の抽出方法はいくつか知られているが例えばＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform)特徴量を用いる。所定以上の強度のエッジを特徴量としてもよい。特徴量は、拘束条件を解くために小領域内の密度が同程度となるように調整する。そして、画像データから特徴点毎に特徴量（輝度）を読み出しておく。

図５に示すように、時刻ｔ１、ｔ２の画像データにそれぞれ特徴点５０１が検出される（四角で囲った場所）。所定数以上の特徴点を含む小領域（点線で囲った領域）５０２が、時刻ｔ１からｔ２の間に移動ベクトル(フローベクトル)に沿って移動し、移動後において各特徴点の輝度情報Ｉがほぼ同じ値のままになっている。この仮定により次式が得られる。

図５では小領域に５個の特徴点があるとした。この式を満たすｕ_x、ｕ_yを最小二乗法で求めることで小領域全体のオプティカルフローを推定できる。なお、ｕ_xはｘ方向の速度、ｕ_yはｙ方向の速度、Ix＝（dI/dx）、Iy＝（dI/dy）、Itx＝（dI/dt）である。

オプティカルフローの求め方は、勾配法、Lucas-Kanade法、又は、これらの改良方法がしられており上記は一例に過ぎない。

移動体検出部１２は、速度が同程度の複数の小領域を１つのグループとして追跡する。この複数の小領域には１つの移動体（車両や歩行者）が撮影されていると推定して、ディスプレイ１４に表示される画像において視線誘導マーカーによる強調の対象とする。なお、図５では説明のため、１つの小領域に１つの移動体が含まれているとした。

図５では、車両の特徴点は矢印のフローベクトルで示される速度で移動していると推定されている。一方、電柱や壁など静止物は相対的な移動量が少ないのでフローベクトルは小さいか又はゼロとみなしてよい。また、移動ベクトルにより移動方向や移動速度も明らかになるので、移動体検出部１２は、接近してくるひとまとまりの移動体を検出できる。

移動体検出部１２は、例えば１つの移動体であると推定した移動体の外接矩形の画像データにおける位置情報とフローベクトルを画像描画処理部１３に出力する。位置情報は、例えば外接矩形の対角頂点の座標などで表すことができる。また、フローベクトルは、例えば外接矩形内の複数の小領域の平均とする。

〔画像描画処理部１３の機能〕
図６は、画像描画処理部１３の機能ブロック図である。画像描画処理部１３は、画像拡大・縮小部２１、視線誘導マーク作成部２２、移動方向マーク作成部２３、重畳部２４、及び、ユーザ設定受付部２５を有している。これら各機能は、ＥＣＵのマイコンがプログラムを実行してハードウェアリソースと協働することで実現される。また、ＥＣＵの不図示の記憶装置には、マーク情報ＤＢ２６、及び、ユーザ設定テーブル２７が記憶されている。

まず、ユーザ設定受付部２５は、移動体の検知状況をどのように表示するかについて、ユーザ設定を受け付ける。ユーザ設定受付部２５は例えばディスプレイ１４にメニューを表示して、ユーザの設定を受け付ける。ユーザ設定受付部２５はユーザの設定内容をユーザ設定テーブル２７に登録する。
・視線誘導マーク３０の表示の有無
・視線誘導マーク３０で表示する移動体の選択（車両、歩行者、自転車など）
・移動体毎の視線誘導マーク３０の形状、色、点滅の有無、枠の太さ
・警報音の有無、種類など
本実施形態のマーク情報ＤＢ２６には、視線誘導マーク３０の形状が登録されている。なお、ユーザは視線誘導マーク３０の形状やサイズを登録したり選択することができる。

画像拡大・縮小部２１は、一般的な画像処理として、切り出しと歪み補正を行う。切り出しは、歪みの大きい部分を除いて取り出す処理であり、予め定められた画素範囲を取り出せばよい。歪み補正は、広角レンズの特性により生じる歪み（例えば、樽型歪み）を補正する。

なお、画像拡大・縮小部２１は歪み補正の後、画像データを拡大・縮小するが詳しくは後述する。

図７は撮影された画像の歪み補正を説明する図の一例である。図の実線７０１は歪みを表している。樽型歪みでは画像の上下・左右の端が湾曲する歪みを示す（図では左右の歪みのみを示した）。画像描画処理部１３は、予め広角レンズの歪みを補正する校正データを保持しており、構成データに基づき画素をマッピングすることで歪み補正を行う。図のように、実線７０１の画素を点線７０２の位置にマッピングすることで湾曲が補正される。なお、上下方向の画素も、同様に補正すればよい。補正データには、樽型歪みに限られずレンズの歪みを補正するデータが含まれている。

図６に戻り、視線誘導マーク作成部２２は視線誘導マーク３０を作成する。視線誘導マーク３０のサイズは、移動体を囲む程度の大きさである。視線誘導マーク３０の表示態様として、以下の属性があるとする。
・サイズ
・形状
・色
・点滅の有無
移動方向マーク作成部２３は、視線移動マークとは別に又は視線移動マークに接続させて、矢印などの形状の移動方向マークを作成してもよい。移動方向マーク３１については図１０に示した。

重畳部２４は、画像拡大・縮小部２１が拡大・縮小した画像データに、視線誘導マーク３０と移動方向マーク３１を重ねた画像データを作成する。この画像データはディスプレイ１４に出力されるので、運転者は視線誘導マーク３０で囲まれ移動方向マーク３１で移動方向が明示された移動体を確認できる。

〔画像データの拡大・縮小〕
まず、画像拡大・縮小部２１による画像の拡大・縮小について説明する。
図８は、画像データの拡大・縮小及び視線誘導マーク３０を示す図である。画像拡大・縮小部２１は、撮像された画像の左右の端部８０１を縮小（圧縮）、画像の中央部８０２を拡大した拡大画像を生成する。画像の端部８０１と中央部８０２で移動体のサイズは非線形に変化する。

拡大率・縮小率は、画像の中央部８０２付近では緩やかに増大し、画像の左右の端部８０１付近では大きな変化率で増大する。具体的な拡大・縮小方法は、各画素の移動先が登録されたマップを参照して、マッピングすることで拡大・縮小できる。拡大・縮小により対応する画素が存在しないことに対応するため、補間方法（Nearest neighbor、Bilinear、Bicubicなど）と画素の対応がマップに登録されている。

拡大率・縮小率は、適宜設計されるが、例えば、画像の左右端部では１未満、画像の端部から中央部にかけては１以上、のように設計される。

これにより、画像に表示される移動体は画像の端部から中央部にかけて移動中に急激に大きくなるように表示されるので、運転者の視線を誘導しやすくなる。

この拡大率・縮小率は、予め画像拡大・縮小部２１が保持しているが、ユーザが設定可能であってもよい。

これに対し、視線誘導マーク３０のサイズは、ディスプレイ１４の水平方向の座標Ｘに対し線形に拡大・縮小される。図８の下部の縦軸は視線誘導マーク３０の拡大率を示す。画像データ（車両）は座標Ｘ（画像がディスプレイ１４の全体に表示される場合はディスプレイ１４の左端からの座標）に対し非線形に大きくなっているのに対し、視線誘導マーク３０は座標Ｘに比例して大きくなっている。すなわち、画像の左右の端部から中央部にかけて視線誘導マーク３０が急に大きくならず徐々に線形的に大きくなるので、運転者は余裕を持って安全確認できる。また、視線誘導マーク３０のサイズによって移動体までの距離を把握しやすい。また、視線誘導マーク３０と移動体のサイズが個別に変化し、視線誘導マーク３０の中で移動体が小さく表示されたり、視線誘導マーク３０の中にいっぱいに表示されたりする。このような視覚効果により、運転者は移動体が接近することを視覚的に把握しやすくなる。

この拡大率はマーク情報ＤＢ２６に登録されている。また、ユーザは、任意の拡大率・縮小率をマーク情報ＤＢ２６に登録できる。

なお、移動体が画像の中央部に接近する過程と、画像の中央部から離間する過程とで拡大率・縮小率を変えてもよい。図９では、画像の中央部に接近する場合よりも中央部から離間する場合の方が縮小率が大きくなっている。なお、画像の中央部から離間する移動体の視線誘導マーク３０は、画像の中央部を通過後、右端に到達するまでの間に、又は、中央部を通過後すぐに消去してもよい。これにより、運転者は接近する車両のみに着目しやすくなる。

〔表示例〕
図１０は、ディスプレイ１４における画像の表示例の一例を示す。画像の左端の車両１００１、１００２、１００３の順に座標Ｘが大きいため、車両１００２、１００３は左端の車両１００１よりも拡大して表示されている。車両１００２、１００３を囲む視線誘導マーク３０も左端の視線誘導マーク３０よりも拡大して表示されている。また、図１０では移動方向マーク３１が表示されている。移動方向マーク３１は、車両１００１〜１００３の移動方向を矢印の形状で示している。

本実施形態では、移動体と視線誘導マーク３０のサイズが完全には相関しないので、視線誘導マーク３０と移動体との間隔が変化する。このような視覚効果により、運転者は移動体が接近することを視覚的に把握しやすくなる。

〔動作手順〕
図１１は、画像表示システム１００の動作手順を示すフローチャート図の一例である。図１１の手順は、例えば、画像データの撮影周期毎に繰り返し実行される。図１１はステップＳ１０からスタートし、Ｓ７０でエンドになる。

まず、移動体センサ１１の広角カメラが周囲を撮影する（Ｓ１０）。

移動体検出部１２は画像データにオプティカルフロー処理を施し移動体を検出する（Ｓ２０）。

画像描画処理部１３は、補正データに基づき画像データの歪みを補正する（Ｓ３０）。

画像拡大・縮小部２１は、画像データに対し画像処理を施す（Ｓ４０）。すなわち、画像の左右の端部を縮小し、画像の中央部を拡大する画像処理を行う。

次に、画像拡大・縮小部２１は、移動体センサ１１としてレーダーや広角カメラが検出した移動体との距離・方位から、移動体の横位置としてディスプレイ１４における移動体の座標Ｘを算出する（Ｓ５０）。すなわち、移動体センサ１１が検出した移動体との距離・方位を座標Ｘに変換する。

視線誘導マーク作成部２２は、座標Ｘに応じて視線誘導マーク３０のサイズを決定する（Ｓ６０）。すなわち、オプティカルフローの結果に基づき歩行者か車両かを判断して標準サイズを決定し、座標Ｘに応じて拡大率・縮小率を決定し、標準サイズに拡大率縮小率を乗じて視線誘導マーク３０のサイズを決定する。

重畳部２４は、画像データに、視線誘導マーク３０と移動方向マーク３１を重畳してディスプレイ１４に画像を表示する（Ｓ７０）。

本実施形態の画像表示システム１００は、非線形に大きくなる移動体に重畳して、線形に大きくなる視線誘導マーク３０を表示する。これにより、利用者が違和感を感じることを低減することができる。

〔変形例〕
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、画像の左から接近する移動体を例にして説明したが、画像の右から接近する移動体についても同様に表示できる。画像の前方又は後方から接近する移動体についても視線誘導マーク３０を非線形又は線形に拡大してもよい。

また、視線誘導マーク３０のサイズは、移動体よりも常に大きい必要はなく、視線誘導マーク３０の一部又は全体が移動体と重なっていてもよい。

また、マークのサイズが予め定められている閾値以上となった場合に視線誘導マーク３０の形状を変えてもよい。

図１２は、視線誘導マーク作成部２２が、移動体のサイズに応じて視線誘導マーク３０の形状を決定する場合の表示例を説明する。視線誘導マーク作成部２２は、以下のように視線誘導マーク３０の形状を決定する。なお、移動体のサイズとして横方向の画素数をＳｈ、縦方向の画素数をＳｖとする。Ｈ０は横方向の閾値、Ｖ０は縦方向の閾値である。
・Ｓｈ＞Ｈ０＆Ｓｖ＞Ｖ０の場合
四角形の視線誘導枠
・Ｓｈ≦Ｈ０ or Ｓｖ≦Ｖ０の場合
星形の視線誘導枠
したがって、画像表示システム１００のメーカなどがＨ０、Ｓ０を適切に決定しておくことで、常に、四角形の視線誘導マーク３０は車両を、星形の視線誘導マーク３０は歩行者を、それぞれ示す。したがって、運転者は検出された移動体が車両相当か歩行者相当かを一目で把握でき、安全確認しやすくなる。

図１２は、移動体のサイズにより選択された視線誘導マーク３０の形状の一例を示す。移動体のサイズは、オプティカルフローの結果に基づき速度が同程度の領域を１つの移動体として検出することで求められる。移動体のサイズが大きい場合は符号１２０１の四角の視線誘導マーク３０となり、小さい場合は符号１２０２の星形の視線誘導マーク３０となることが分かる。この場合、四角形の視線誘導マーク３０及び星形の視線誘導マーク３０のサイズは、座標Ｘに応じて線形に拡大・縮小される。３段階以上にサイズ又は形状を変更してもよい。

図１３は、移動体のサイズにより選択された視線誘導マーク３０のサイズの一例を示す。図１３では、移動体のサイズに関わらず、形状は四角である。しかし、移動体のサイズが大きい場合は符号１３０１の大きい四角の視線誘導マーク３０となり、小さい場合は符号１３０２の小さい四角の視線誘導マーク３０となる。運転者はサイズを参考にして検出された移動体が車両相当か歩行者相当かを把握でき、安全確認しやすくなる。

また、図１４に示すように、移動体のサイズに応じて視線誘導マーク３０の形状とサイズの両方を決定してもよい。例えば、サイズが閾値以上の移動体では、符号１４０１に示す一定のサイズの大きい四角の視線誘導マーク３０とし、サイズが閾値未満の移動体では符号１４０２に示す一定のサイズの小さい星形の視線誘導マーク３０とする。

１１移動体センサ
１２移動体検出部
１３画像描画処理部
１４ディスプレイ
２１画像拡大・縮小部
２２視線誘導マーク作成部
２３移動方向マーク作成部
２４重畳部
１００画像表示システム

Claims

広角レンズを搭載した撮影装置で撮影された画像から対象物を検出すると共に、前記画像における前記対象物の座標を検出する検出部と、
前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部と、
前記座標の変化に対しサイズが線形に変化する様にマークを作成するマーク作成部と、
前記対象物に前記マークを対応させて表示装置に表示させる表示制御部と、
を有する画像表示装置。
前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部を有し、
さらに、前記画像の中央部を画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に対し非線形に拡大し、前記画像の左右の端部を前記画像の中央部よりも、前記画像の中央部からの距離に対し非線形に縮小する、請求項１記載の画像表示装置。
前記検出部は、物体との距離と方位から前記対象物の前記座標を検出し、
前記マーク作成部は、距離と方位から検出された前記座標に応じて予め定められている拡大率に予め定められている前記マークの標準サイズを乗じて、前記マークのサイズを決定する、請求項１又は２記載の画像表示装置。
前記検出部は、前記画像から前記対象物のサイズを検出し、
前記マーク作成部は前記対象物のサイズが予め定められている閾値以上か否かに応じて、前記マークの形状を変更する、請求項１〜３いずれか１項記載の画像表示装置。
前記マーク作成部は、前記対象物が前記画像の中央部から前記画像の左又は右の端部に到達するまでの間に前記マークを消去する、請求項１記載の画像表示装置。
前記マーク作成部は、前記対象物が前記画像の中央部に接近する過程における前記対象物の座標の変化量に対する前記マークのサイズの変化量と、中央部から離間する過程における前記マークのサイズの変化量とを変更する、請求項１又は２記載の画像表示装置。
広角レンズを搭載した撮影装置と、
前記撮影装置で撮影された画像から対象物を検出すると共に、前記画像における前記対象物の座標を検出する検出部と、
前記画像の中央部を前記画像の端部よりも、前記画像の端部からの距離に応じて非線形に拡大した拡大画像を生成する画像処理部と、
前記座標の変化に対しサイズが線形に変化する様にマークを作成するマーク作成部と、
前記対象物に前記マークを対応させて表示装置に表示させる表示制御部と、
を有する画像表示システム。