JP2016021712A - 画像処理装置、及び、運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
<1−1.システムの構成>
まず、本実施の形態の運転支援システム10の構成について説明する。図1は、運転支援システム10の概略構成を示すブロック図である。運転支援システム10は、カメラ1と、画像処理装置2と、表示装置3とを備えている。この運転支援システム10は、自動車などの車両に搭載されて当該車両の移動量や旋回量などを導出する機能を有している。また、運転支援システム10は、導出した移動量や旋回量などを用いて、例えば駐車支援としてのガイド線を表示する等の機能を有している。以下では、運転支援システム10が搭載される車両を「自車両」という。
次に、運転支援システム10の処理について説明する。図5は、運転支援システム10の処理を示すフローチャートである。
傾きA=(cx−px)/(cy−py)×(−1) ・・・(1)
また、移動ベクトルmvの中点のX座標を中点Xとすると、中点Xは式(2)を用いて導出される。同様に、移動ベクトルmvの中点のY座標を中点Yとすると、中点Yは式(3)を用いて導出される。
中点X=(cx−px)/2+px ・・・(2)
中点Y=(cy−py)/2+py ・・・(3)
さらに、移動ベクトルmvと直交する直線LのY切片を切片Bとすると、切片Bは式(4)を用いて導出される。
切片B=中点Y−傾きA×中点X ・・・(4)
そして、直線Lが直線ryと交わる点のX座標(すなわち、旋回中心のX座標)は、式(5)を用いて導出される。
旋回中心のX座標=(旋回中心のY座標−切片B)/傾きA ・・・(5)
これにより、移動ベクトルmvに関する旋回中心のX座標及びY座標が導出される。
傾きMs=(旋回中心Y−cy)/(旋回中心X−cx) ・・・(6)
傾きNs=(旋回中心Y−py)/(旋回中心X−px) ・・・(7)
そして、旋回角度をθrとすると、θrは式(8)を用いて導出される。
旋回角度θr=arctan((1+傾きMs×傾きNs)/(傾きMs−傾きNs)) ・・・(8)
これにより、移動ベクトルに対応する旋回角度が導出される。なお、旋回角度の導出に用いられる移動ベクトルは、旋回中心Xのヒストグラムに入力された全移動ベクトルである。したがって、これら全ての移動ベクトルに対して上記と同様の方法にて旋回角度を導出する。そして、旋回角度のヒストグラムを作成する。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
Yw=Zw/Zc×Yc
により導出することができる。また、同様にしてX座標(Xw)は、
Xw=Zw/Zc×Xc
により導出することができる。なお、Xcは、カメラ1の視点位置と移動ベクトルB1との距離のうちの、X軸方向の距離を示す。
上記実施の形態では、描画モードCに移行すると長さ調整倍率を1.0倍から小さくし、描画領域を小さくする構成について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、描画モードCに移行した際には、移行後所定時間が経過してから長さ調整倍率を小さくする構成としてもよい。
2 画像処理装置
3 表示装置
10 物体検出システム
21 画像取得部
22 画像生成部
23 メモリ
24制御部
Claims (5)
- 画像を処理する画像処理装置であって、
画像の周囲を撮影する撮影装置から撮影画像を取得する画像取得手段と、
前記取得した撮影画像に対して、運転を支援する支援画像を重畳させた表示画像を生成する画像生成手段と、
前記車両の移動又は静止を判定する判定手段と、を備え、
前記画像生成手段は、前記判定手段の判定結果に応じて異なる支援画像を重畳させた表示画像を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記支援画像は、予め定められた領域に線を描画した第1支援画像と、車両の予測された移動経路に線を描画した第2支援画像とを含み、
前記画像生成手段は、車両が移動状態のときは前記第1及び第2支援画像を重畳させた表示画像を生成し、車両が静止状態のときは前記第1支援画像を重畳させた表示画像を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記画像生成手段は、車両が移動状態から静止状態へ変化したときは、前記第1支援画像のみを重畳させた表示画像を生成する前に、第1支援画像と、移動経路の線の長さが移動状態のときよりも短い第2支援画像とを重畳させた表示画像を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載の画像処理装置において、
前記車両の移動量を導出する移動量導出手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記導出した移動量に基づいて車両の移動又は静止を判定することを特徴とする画像処理装置。 - 車両の運転を支援する運転支援システムであって、
車両の周囲を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した撮影画像を処理して表示画像を生成する画像処理装置と、
前記表示画像を表示する表示装置と、を備え、
前記画像処理装置は、
前記撮影画像を取得する画像取得手段と、
前記取得した撮影画像に対して、運転を支援する支援画像を重畳させた表示画像を生成する画像生成手段と、
前記車両の移動又は静止を判定する判定手段とを備えており、
前記画像生成手段は、前記判定手段の判定結果に応じて異なる支援画像を重畳させた表示画像を生成する
ことを特徴とする運転支援システム。
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