JP2017083232A - 車両状態判定装置、表示処理装置および車両状態判定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る車両状態判定方法を示す説明図である。かかる車両状態判定方法は、例えば車両Cに搭載される車両状態判定装置によって実行される。車両状態判定装置は、例えば車両C内に設けられる(図示せず)。以下、車両Cが空きスペースに駐車される場合を例にとって、車両Cの状態を判定する方法について説明する。
図2は、本発明の実施形態に係る運転支援システムSの構成例を示す図である。図2に示すように、運転支援システムSは、表示処理装置1と、撮像装置2と、表示装置3とを備える。
撮像装置2は、例えば車両Cの後方に配置される、いわゆるバックカメラである。図3に示すように、撮像装置2は、車両Cの後端の背面ドアに設けられ、画角θを有する。撮像装置2の光軸15は、車両Cの前後方向に沿って後方に向けられる。したがって、撮像装置2は、例えば所定時間Tごとに車両Cの後方に拡がる画角θの領域を撮影して、車両Cの後方の様子を示す撮像画像G1を生成することができる。撮像装置2のレンズは、例えば魚眼レンズである。なお、図3は、撮像装置2の配置例を示す図である。
図2に示す表示処理装置1は、撮像画像G1に基づいて、車両Cの移動経路を予測し、予測した移動経路を示す予測経路画像を撮像画像G1に重畳して表示装置3に表示させることで、車両Cの運転者による運転を支援する。表示処理装置1は、車両状態判定装置10と、取得部20と、予測部30と、画像生成部40と、表示制御部50と、記憶部60とを備える。
取得部20は、撮像装置2が生成するフレーム単位の撮像画像G1を繰り返して取得する。取得した撮像画像G1がアナログの場合、取得部20は、かかるアナログの撮像画像G1をデジタルの撮像画像G1に変換(A/D変換)する。取得部20は、取得した撮像画像G1を車両状態判定装置10および表示制御部50に出力する。
車両状態判定装置10は、撮像画像G1に基づいて車両Cの移動を判定する。車両状態判定装置10は、抽出部100と、移動ベクトル算出部200と、移動量推定部300と、変化量検出部400と、判定部500とを備える。
抽出部100は、撮像画像G1から複数の特徴点を抽出する。抽出部100は、俯瞰画像生成部110と、特徴点抽出部120とを備える。
移動ベクトル算出部200は、抽出部100の特徴点抽出部120が抽出した特徴点に基づいて、移動ベクトルVを算出する。具体的に、移動ベクトル算出部200は、異なる時刻における俯瞰画像G2から抽出した特徴点同士を対応付ける。
移動量推定部300は、抽出部100の特徴点抽出部120が抽出した特徴点Pに基づいて、所定時間Tごとの車両Cの移動量Dを推定する推定部である。所定時間Tは、車両状態判定装置10が行う判定処理にかかる時間であり、例えば撮像画像G1の1フレームの周期(フレームレートの逆数)に相当する。移動量推定部300は、移動ベクトル算出部200が算出した移動ベクトルVの大きさを算出することで、移動量Dを推定する。移動量推定部300は、推定した移動量Dを変化量検出部400および判定部500に出力する。
変化量検出部400は、移動量推定部300が推定した所定時間Tごとの移動量Dに基づいて、移動量Dの変化量Aを検出する。変化量検出部400は、例えば時刻t1における車両Cの移動量D1と時刻t1の一つ前の時刻T0における車両Cの移動量D0との差分を、時刻t1における移動量D1の変化量A1として検出する。変化量検出部400は、検出した変化量Aを判定部500に出力する。
判定部500は、移動量推定部300が推定した移動量Dと、変化量検出部400が検出した変化量Aとに基づいて、車両Cの移動、すなわち走行状態を判定する。判定部500は、例えばカウンタ部510と、初期化処理部520と、移動判定部530とを備える。
具体的には、例えば移動量Dと複数の閾値とを比較し、比較結果に応じた加算値をカウンタ値CVに加算する。あるいは、例えばカウンタ部510が、変化量Aに応じた値を加算するようにしてもよい。例えば、変化量Aが大きいほどカウンタ値CVに加算する値を小さくするようにしてもよい。
予測部30は、抽出部100が抽出した特徴点Pに基づいて、車両Cの移動経路を予測する。予測部30は、移動ベクトル算出部200が算出した移動ベクトルVに基づいて車両Cの移動経路を予測する。
画像生成部40は、判定部500の判定結果に応じて、車両Cの運転者による運転を支援するための画像を生成する。画像生成部40は、固定ガイド線L11および車両Cの走行状態に応じた表示態様の予測ガイド線L12を含む予測経路画像を生成する。
表示制御部50は、車両Cが移動状態であると判定部500が判定した場合に、予測部30が予測する移動経路を示す予測経路画像を撮像画像G1に重畳して表示装置3に表示させる。表示制御部50は、画像生成部40が生成した予測経路画像を撮像画像G1に重畳して表示画像G3を生成する。表示制御部50は、表示装置3に表示画像G3を表示させる。
記憶部60は、第1〜第4閾値TH1〜TH4やカウンタ値CVなど、車両状態判定装置10の各部が行う処理に必要な情報を記憶する。また、記憶部60は、表示処理装置1の各部が行う必要な情報を記憶する。
図2の表示装置3は、LCD(Liquid Crystal Display)を備え、表示制御部50が生成する表示画像G3を表示する。かかる表示装置3は例えばタッチパネル式ディスプレイであり、例えば表示処理装置1の入力部の機能を備えるようにしてもよい。
図13を用いて、表示処理装置1が行う画像表示処理について説明する。図13は、本実施形態に係る画像表示処理を示すフローチャートである。表示処理装置1は、例えば車両Cのギアが「R」に変更され、車両Cが後退することを契機として画像表示処理を実行する。画像表示処理は、例えば所定時間Tごとに繰り返し実行される。
本実施形態に係る表示処理装置1は、図14に一例として示す構成のコンピュータ600で実現することができる。図14は、表示処理装置1の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施形態および以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
表示制御部50と、を備える。予測部30は、車両Cの移動経路を予測する。表示制御部50は、車両Cが移動状態であると判定部500が判定した場合に、予測部30が予測した移動経路を示す予測ガイド線L12(予測経路画像の一例)を撮像画像G1に重畳して表示装置3に表示させる。
10 車両状態判定装置
20 取得部
30 予測部
40 画像生成部
50 表示制御部
60 記憶部
100 抽出部
200 移動ベクトル算出部
300 移動量推定部
400 変化量検出部
500 判定部
510 カウンタ部
520 初期化処理部
530 移動判定部
Claims (9)
- 車両に搭載される撮像装置の撮像画像から特徴点を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記特徴点に基づいて前記車両の所定時間ごとの移動量を推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記移動量と、当該移動量の変化量とに基づいて、前記車両の移動を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする車両状態判定装置。 - 前記判定部は、
前記移動量が第1閾値以上かつ当該移動量の前記変化量が第2閾値未満である状態の出現状態に基づいて、前記車両の移動を判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両状態判定装置。 - 前記判定部は、
前記移動量が第1閾値以上かつ前記変化量が第2閾値未満である場合にカウンタ値に第1の値を加算するカウンタ部と、
前記カウンタ値が第3閾値以上である場合に前記車両は移動状態であると判定し、前記カウンタ値が第3閾値未満である場合に前記車両は停止状態であると判定する移動判定部と、を備えること
を特徴とする請求項1または2に記載の車両状態判定装置。 - 前記カウンタ部は、
前記移動量が第1閾値未満または前記変化量が第2閾値以上である場合に前記カウンタ値から第2の値を減算すること
を特徴とする請求項3に記載の車両状態判定装置。 - 前記カウンタ部は、
前記移動量が第1閾値未満または前記変化量が第2閾値以上である場合に、前記カウンタ値から前記第1の値より大きい前記第2の値を減算すること
を特徴とする請求項4に記載の車両状態判定装置。 - 前記判定部は、
前記カウンタ部による減算処理が連続して第4閾値以上継続する場合に、前記カウンタ値を初期化する初期化処理部をさらに備えること
を特徴とする請求項4または5に記載の車両状態判定装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の車両状態判定装置と、
前記車両の移動経路を予測する予測部と、
前記車両が移動状態であると前記判定部が判定した場合に、前記予測部が予測した前記移動経路を示す予測経路画像を前記撮像画像に重畳して表示装置に表示させる表示制御部と、をさらに備えること
を特徴とする表示処理装置。 - 前記車両が停止状態であると前記判定部が判定した場合に、前記車両が前記停止状態であると前記判定部が判定してから経過した時間に応じた表示態様の前記移動経路を示す前記予測経路画像を生成する画像生成部をさらに備えること
を特徴とする請求項7に記載の表示処理装置。 - 車両に搭載される撮像装置の撮像画像から特徴点を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程で抽出した前記特徴点に基づいて前記車両の所定時間ごとの移動量を推定する推定工程と、
前記推定工程で推定した前記移動量と、当該移動量の変化量に基づいて、前記車両の移動を判定する判定工程と、
を含むことを特徴とする車両状態判定方法。
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