JP5556748B2 - 車両状態検出装置 - Google Patents
車両状態検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5556748B2 JP5556748B2 JP2011137698A JP2011137698A JP5556748B2 JP 5556748 B2 JP5556748 B2 JP 5556748B2 JP 2011137698 A JP2011137698 A JP 2011137698A JP 2011137698 A JP2011137698 A JP 2011137698A JP 5556748 B2 JP5556748 B2 JP 5556748B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical flow
- vehicle
- host vehicle
- speed
- image data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
車両に設置された撮像装置で撮像された画像データに基づいて、自車両の状態を検出する車両状態検出装置であって、
撮像装置で所定の撮像間隔Δt毎に撮像された複数の画像データを取得する画像データ取得手段(S10)と、
複数の画像データの夫々において特徴点を抽出する特徴点抽出手段(S20)と、
時間的に連続する画像データにおいて、特徴点の位置を追跡処理することによって複数のオプティカルフローを導出するオプティカルフロー導出手段(S30)と、
導出された複数のオプティカルフローにおいて、方向と大きさの両方が同じであるオプティカルフロー同士を一つのグループに分類する分類手段(S50)と、
オプティカルフローが最も多く含まれるグループのオプティカルフローを、自車両に対応する自車オプティカルフローとして選択する選択手段(S60)と、
選択された自車オプティカルフローに基づいて自車両の状態を検出する第1検出手段(S70)と、を備え、
第1検出手段(S70)は、
自車オプティカルフローに含まれる特徴点の自車両進行方向における変化量と、画像データの撮像間隔Δtとによって、自車両の進行方向における速度を検出する速度検出手段(S71)と、
自車オプティカルフローから速度を減算することによって、自車両の角速度を検出する角速度検出手段(S72)と、を含み、
角速度検出手段は、
自車オプティカルフローから速度を減算した差分オプティカルフローから、撮像装置における撮像画面座標の中心位置に対して点対称な二つの特徴点における各差分オプティカルフローを選択し、選択された各差分オプティカルフロー同士を加算して2で除算した値を、差分オプティカルフローから回転成分を取り除いた平行成分とし、この平行成分から自車両のヨー角及びピッチング角を検出するヨー・ピッチング検出手段(S721)を含むことを特徴とする。
車両に設置された撮像装置で撮像された画像データに基づいて、自車両の状態を検出する車両状態検出装置であって、
撮像装置で所定の撮像間隔Δt毎に撮像された複数の画像データを取得する画像データ取得手段(S10)と、
複数の画像データの夫々において特徴点を抽出する特徴点抽出手段(S20)と、
時間的に連続する画像データにおいて、特徴点の位置を追跡処理することによって複数のオプティカルフローを導出するオプティカルフロー導出手段(S30)と、
導出された複数のオプティカルフローにおいて、方向と大きさの両方が同じであるオプティカルフロー同士を一つのグループに分類する分類手段(S50)と、
オプティカルフローが最も多く含まれるグループのオプティカルフローを、自車両に対応する自車オプティカルフローとして選択する選択手段(S60)と、
選択された自車オプティカルフローに基づいて自車両の状態を検出する第1検出手段(S70)と、を備え、
第1検出手段(S70)は、
自車オプティカルフローに含まれる特徴点の自車両進行方向における変化量と、画像データの撮像間隔Δtとによって、自車両の進行方向における速度を検出する速度検出手段(S71)と、
自車オプティカルフローから速度を減算することによって、自車両の角速度を検出する角速度検出手段(S72)と、を含み、
角速度検出手段は、自車オプティカルフローから速度Vを減算した差分オプティカルフローから、撮像装置における撮像画面座標の中心位置に対して点対称な二つの特徴点における各差分オプティカルフローを選択し、この選択された各差分オプティカルフロー同士の差分を2で除算した値を、差分オプティカルフローから平行成分を取り除いた回転成分とし、この回転成分を自車両のロール角として検出するロール検出手段(S722)を含むことを特徴とする。よって、請求項2に記載の発明は、請求項1と同様に、検出精度を向上させることができる。また、請求項2に記載の発明は、請求項1と同様に、車速センサ及びジャイロセンサを用いる必要がない。更に、請求項2に記載の発明は、自車両の状態として、自車両のロール角を検出する。
上述の実施形態では、自車オプティカルフロー(車両速度(速度V+角速度W)に基づいて自車両の状態を検出する例を採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。変形例1として、対向車から抽出された特徴点のオプティカルフローOP2(合成車両速度VV)を用いて、自車両に向かって走行している対向車が存在する状態であるか否かを判定するようにしてもよい(第1判定手段)。なお、変形例1における制御装置10(CPU11)は、図2に示すステップS10〜ステップS60の処理を実行した後に、図9に示すステップS80〜S82を実行して、その後に、図2に示すステップS70を実行するものである。なので、ここでは、ステップS10〜ステップS70の処理に関しての詳しい説明は省略する。
変形例2として、対向車から抽出された特徴点のオプティカルフローOP2(合成車両速度VV)を用いて、自車両の走行状態が安定している状態であるか否かを検出するようにしてもよい。なお、変形例2における制御装置10(CPU11)は、図2に示すステップS10〜ステップS70の処理を実行した後に、図11に示すステップS90〜S93を実行するものである。なので、ここでは、ステップS10〜ステップS70の処理に関しては説明を省略する。
Claims (5)
- 車両に設置された撮像装置で撮像された画像データに基づいて、自車両の状態を検出する車両状態検出装置であって、
前記撮像装置で所定の撮像間隔Δt毎に撮像された複数の前記画像データを取得する画像データ取得手段(S10)と、
複数の前記画像データの夫々において特徴点を抽出する特徴点抽出手段(S20)と、
時間的に連続する前記画像データにおいて、前記特徴点の位置を追跡処理することによって複数のオプティカルフローを導出するオプティカルフロー導出手段(S30)と、
導出された複数の前記オプティカルフローにおいて、方向と大きさの両方が同じであるオプティカルフロー同士を一つのグループに分類する分類手段(S50)と、
オプティカルフローが最も多く含まれるグループのオプティカルフローを、自車両に対応する自車オプティカルフローとして選択する選択手段(S60)と、
選択された自車オプティカルフローに基づいて自車両の状態を検出する第1検出手段(S70)と、を備え、
前記第1検出手段(S70)は、
前記自車オプティカルフローに含まれる特徴点の自車両進行方向における変化量と、前記画像データの撮像間隔Δtとによって、自車両の進行方向における速度を検出する速度検出手段(S71)と、
前記自車オプティカルフローから前記速度を減算することによって、自車両の角速度を検出する角速度検出手段(S72)と、を含み、
前記角速度検出手段は、
前記自車オプティカルフローから前記速度を減算した差分オプティカルフローから、前記撮像装置における撮像画面座標の中心位置に対して点対称な二つの特徴点における各差分オプティカルフローを選択し、選択された各差分オプティカルフロー同士を加算して2で除算した値を、前記差分オプティカルフローから回転成分を取り除いた平行成分とし、当該平行成分から自車両のヨー角及びピッチング角を検出するヨー・ピッチング検出手段(S721)を含むことを特徴とする車両状態検出装置。 - 車両に設置された撮像装置で撮像された画像データに基づいて、自車両の状態を検出する車両状態検出装置であって、
前記撮像装置で所定の撮像間隔Δt毎に撮像された複数の前記画像データを取得する画像データ取得手段(S10)と、
複数の前記画像データの夫々において特徴点を抽出する特徴点抽出手段(S20)と、
時間的に連続する前記画像データにおいて、前記特徴点の位置を追跡処理することによって複数のオプティカルフローを導出するオプティカルフロー導出手段(S30)と、
導出された複数の前記オプティカルフローにおいて、方向と大きさの両方が同じであるオプティカルフロー同士を一つのグループに分類する分類手段(S50)と、
オプティカルフローが最も多く含まれるグループのオプティカルフローを、自車両に対応する自車オプティカルフローとして選択する選択手段(S60)と、
選択された自車オプティカルフローに基づいて自車両の状態を検出する第1検出手段(S70)と、を備え、
前記第1検出手段(S70)は、
前記自車オプティカルフローに含まれる特徴点の自車両進行方向における変化量と、前記画像データの撮像間隔Δtとによって、自車両の進行方向における速度を検出する速度検出手段(S71)と、
前記自車オプティカルフローから前記速度を減算することによって、自車両の角速度を検出する角速度検出手段(S72)と、を含み、
前記角速度検出手段は、
前記自車オプティカルフローから前記速度を減算した差分オプティカルフローから、前記撮像装置における撮像画面座標の中心位置に対して点対称な二つの特徴点における各差分オプティカルフローを選択し、選択された各差分オプティカルフロー同士の差分を2で除算した値を、前記差分オプティカルフローから平行成分を取り除いた回転成分とし、当該回転成分を自車両のロール角として検出するロール検出手段(S722)を含むことを特徴とする車両状態検出装置。 - 前記オプティカルフロー導出手段(S30)にて導出された複数のオプティカルフローから、前記自車オプティカルフローより大きいオプティカルフローを選択し、当該オプティカルフローから当該自車オプティカルフローを減算することで、対向車両に対応する対向車オプティカルフローを検出する第2検出手段(S60)と、
前記対向車オプティカルフローの方向が、自車両に向いているか否かを判定する第1判定手段(S80,S81)と、
を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両状態検出装置。 - 前記ロール検出手段(S722)にて検出されたロール角と閾値とを比較し、当該ロール角が当該閾値に達した場合に自車両の走行状態が不安定であると判定し、当該ロール角が当該閾値に達していない場合に自車両の走行状態が安定していると判定する第2判定手段(S90,S91)を備えることを特徴とする請求項2に記載の車両状態検出装置。
- 前記ヨー・ピッチング検出手段(S721)にて検出されたヨー角と閾値とを比較し、当該ヨー角が当該閾値に達した場合に自車両の走行状態が不安定であると判定し、当該ヨー角が当該閾値に達していない場合に自車両の走行状態が安定していると判定する第3判定手段(S90,S91)を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両状態検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011137698A JP5556748B2 (ja) | 2011-06-21 | 2011-06-21 | 車両状態検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011137698A JP5556748B2 (ja) | 2011-06-21 | 2011-06-21 | 車両状態検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013003110A JP2013003110A (ja) | 2013-01-07 |
JP5556748B2 true JP5556748B2 (ja) | 2014-07-23 |
Family
ID=47671806
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011137698A Expired - Fee Related JP5556748B2 (ja) | 2011-06-21 | 2011-06-21 | 車両状態検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5556748B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104981844A (zh) * | 2013-04-25 | 2015-10-14 | 哈曼国际工业有限公司 | 移动物体检测 |
JP6459220B2 (ja) * | 2014-05-26 | 2019-01-30 | 株式会社リコー | 事故防止システム、事故防止装置、事故防止方法 |
JP6318252B2 (ja) * | 2014-07-30 | 2018-04-25 | 株式会社日立製作所 | 光学式速度計測装置および移動体 |
JP6371655B2 (ja) * | 2014-09-22 | 2018-08-08 | 株式会社Subaru | 車両挙動判定装置 |
JP6431811B2 (ja) * | 2015-05-19 | 2018-11-28 | 株式会社小野測器 | 回転速度計測装置 |
JP6793448B2 (ja) | 2015-10-26 | 2020-12-02 | 株式会社デンソーテン | 車両状態判定装置、表示処理装置および車両状態判定方法 |
JP2017102832A (ja) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | 株式会社Soken | 車両ピッチ角推定装置 |
JP6782903B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2020-11-11 | 学校法人千葉工業大学 | 自己運動推定システム、自己運動推定システムの制御方法及びプログラム |
EP3422293B1 (en) * | 2016-02-23 | 2024-04-10 | Hitachi, Ltd. | Mobile object |
JP6595375B2 (ja) * | 2016-03-10 | 2019-10-23 | 株式会社デンソー | 交通状況解析装置、交通状況解析方法、及び、交通状況解析プログラム |
FI128194B (fi) * | 2017-01-30 | 2019-12-13 | Konecranes Global Oy | Liikkuva nostinlaitteisto, järjestely ja menetelmä |
JP6795224B2 (ja) | 2017-02-28 | 2020-12-02 | Necソリューションイノベータ株式会社 | 移動体検知装置、移動体検知方法、及びプログラム |
JP6815935B2 (ja) | 2017-06-05 | 2021-01-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 位置推定装置 |
US11227402B2 (en) * | 2020-05-29 | 2022-01-18 | Icatch Technology, Inc. | Velocity measuring device |
JP7479685B2 (ja) | 2020-09-03 | 2024-05-09 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4425495B2 (ja) * | 2001-06-08 | 2010-03-03 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
JP4259357B2 (ja) * | 2004-03-12 | 2009-04-30 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両走行状態判定装置 |
JP2011209825A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Panasonic Corp | ナビゲーション装置 |
-
2011
- 2011-06-21 JP JP2011137698A patent/JP5556748B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013003110A (ja) | 2013-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5556748B2 (ja) | 車両状態検出装置 | |
US11209284B2 (en) | System and method for creating driving route of vehicle | |
JP7025912B2 (ja) | 車載環境認識装置 | |
JP6519262B2 (ja) | 立体物検出装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、及び移動体機器制御システム | |
JP5197679B2 (ja) | 対象物検出装置及びプログラム | |
JP5938569B2 (ja) | 方位情報を考慮する高度運転者支援システム、及びその動作方法 | |
US20170262734A1 (en) | Image processing apparatus, imaging device, moving object device control system, and image processing method | |
JP6021689B2 (ja) | 車両諸元計測処理装置、車両諸元計測方法及びプログラム | |
CN109074742B (zh) | 周边认知装置、周边认知方法和计算机可读取的记录介质 | |
JP2008168811A (ja) | 車線認識装置、車両、車線認識方法、及び車線認識プログラム | |
JP2007188417A (ja) | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム | |
US8160300B2 (en) | Pedestrian detecting apparatus | |
CN111497741B (zh) | 碰撞预警方法及装置 | |
JP5482323B2 (ja) | 運転支援装置及びプログラム | |
JP2012221162A (ja) | 対象物検出装置及びプログラム | |
JP2013205410A (ja) | 車両用外界認識装置およびそれを用いた車両システム | |
KR20180047149A (ko) | 충돌 위험 경고 장치 및 방법 | |
US10982967B2 (en) | Method and device for fast detection of repetitive structures in the image of a road scene | |
Michalke et al. | Towards a closer fusion of active and passive safety: Optical flow-based detection of vehicle side collisions | |
JP5832850B2 (ja) | 車線監視システム及び車線監視方法 | |
JP5345999B2 (ja) | レーンマーク認識装置 | |
JP6171608B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP2008003696A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
Cao et al. | Vehicle motion analysis based on a monocular vision system | |
JP2004038760A (ja) | 車両用走行路認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140331 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140520 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5556748 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |