JP2011209825A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明はナビゲーション装置に関するもので、利便性を高めることを目的とするものである。
【解決手段】本発明は、本体ケース4にカメラ5を設けるとともに、このカメラ5には、フレームメモリー9を接続し、このフレームメモリー9には動きベクトル抽出部10を接続し、この動きベクトル抽出部10にはヒストグラム解析部11を接続し、このヒストグラム解析部11には速度成分検出部12を接続し、この速度成分検出部12には前記制御部6を接続した。
【選択図】図2
【解決手段】本発明は、本体ケース4にカメラ5を設けるとともに、このカメラ5には、フレームメモリー9を接続し、このフレームメモリー9には動きベクトル抽出部10を接続し、この動きベクトル抽出部10にはヒストグラム解析部11を接続し、このヒストグラム解析部11には速度成分検出部12を接続し、この速度成分検出部12には前記制御部6を接続した。
【選択図】図2
Description
本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。
ナビゲーション装置は、本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備えた構成となっており、前記位置検出部で検出した位置情報により、表示部に、現在位置の表示や、目的地までの案内ルートを表示するようになっている。
以上の構成において、位置検出部はGPS通信により位置情報を検出するものであるので、例えばトンネルに入った時には、位置情報が得られず、現在位置の表示や、目的地までの案内ルートを、適切に表示することができなかった。
そこで、従来は、車両の速度パルスを得ることで、現在位置を算出するものもある(例えば特許文献1)。
そこで、従来は、車両の速度パルスを得ることで、現在位置を算出するものもある(例えば特許文献1)。
上記従来例における課題は、車両の速度パルスを、ナビゲーション装置に供給するための配線が必要になるということである。
しかしながら、近年の車両は電子制御化が進み、車両の速度パルスを、配線を介してナビゲーション装置に供給すること、つまり車両の動作データを車外に提供することは、その配線を介して侵入するノイズにより、車両の制御機能が損なわれるおそれがあるので、この配線にはノイズ対策も必要となり、このような配線作業は難しく、利便性の悪いものであった。
そこで、本発明は、利便性を高めることを目的とするものである。
そこで、本発明は、利便性を高めることを目的とするものである。
そして、この目的を達成するために本発明は、本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備え、前記本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この度成分検出部には前記制御部を接続し、これにより所期の目的を達成するものである。
以上のように本発明は、本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備え、前記本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この速度成分検出部には前記制御部を接続したものであるので、極めて利便性の高いものとなる
。
。
すなわち、本発明においては、本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この速度成分検出部には前記制御部を接続したものであるので、カメラが捕らえた画像の変化度合いから速度を算出することができ、その結果として車両からの速度パルスを得るための配線作業は必要なく、極めて利便性の高いものとなるのである。
(実施の形態1)
図1において、1は車両で、その車内2の前方にはナビゲーション装置3が装着されている。
図1において、1は車両で、その車内2の前方にはナビゲーション装置3が装着されている。
ナビゲーション装置3は、本体ケース4と、この本体ケース4の前方側に設けられたカメラ5と、前記本体ケース4内に設けられた図2に示す制御部6とを備えている。
制御部6には、本体ケース4の車内2側に設けた表示部7が接続されている。
制御部6には、本体ケース4の車内2側に設けた表示部7が接続されている。
また、この制御部6には、よく知られているように、アンテナ8に接続された位置検出部(図示せず)、地図データ記憶部(図示せず)が接続されているが、これらは周知のことであるので、詳述はしない。
本実施形態において特徴的なのは、前記本体ケース4の前方側にカメラ5を設けるとともに、このカメラ5には、フレームメモリー9を接続し、このフレームメモリー9には動きベクトル抽出部10を接続し、この動きベクトル抽出部10にはヒストグラム解析部11を接続し、このヒストグラム解析部11には速度成分検出部12を接続し、この速度成分検出部12には前記制御部6を接続したことである。
また、フレームメモリー9には、記録部13を接続し、さらにヒストグラム解析部11には、速度パターン学習部14を接続している。
また、フレームメモリー9には、記録部13を接続し、さらにヒストグラム解析部11には、速度パターン学習部14を接続している。
さて図3はカメラ5で捉えた車両1前方の風景であり、以降の説明に対する理解が深まるように、先ずはこの図3における状況について説明する。
この図3は車両1が一般道の走行車線15を走行している状態を示しており、前方には直進を示す矢印表示16が存在している。
この図3は車両1が一般道の走行車線15を走行している状態を示しており、前方には直進を示す矢印表示16が存在している。
また、対向車線17には対向車18が走行しており、さらに左側の歩道19には歩行者20が車両1方向に歩いており、さらにまた、歩道19の歩行者20後方には柱21が存在している。
以上の構成において、カメラ5で捉えた画像は上述のごとく図3の状態となっている。
この画像は、次々に更新されながら図2のフレームメモリー9に取り込まれ(図5のS
1)。
動きベクトル抽出部10では、取得画像と、一枚前の取得画像からフレーム間差分をとり(図5のS2)、次にフレーム間差分と自走時パターンから自走状態のパターン比較を行う(図5のS3)。
そして、その比較から自走状態か否かを判定し(図5のS4)、自走状態であると判断した時には図4に示す動きベクトルを抽出する(図5のS5)。
この画像は、次々に更新されながら図2のフレームメモリー9に取り込まれ(図5のS
1)。
動きベクトル抽出部10では、取得画像と、一枚前の取得画像からフレーム間差分をとり(図5のS2)、次にフレーム間差分と自走時パターンから自走状態のパターン比較を行う(図5のS3)。
そして、その比較から自走状態か否かを判定し(図5のS4)、自走状態であると判断した時には図4に示す動きベクトルを抽出する(図5のS5)。
ヒストグラム解析部11では、大多数ベクトルと類似方向か、否かを判定し(図5のS6)、次に大多数ベクトルと類似大きさか、否かを判定する(図5のS7)。
速度成分検出部12では、速度事前に登録された速度パターン学習部14の速度パターンから、速度データを構築し(図5のS8)、次にフレーム内の平均値を算出し(図5のS9)、このようにして得られた速度情報を制御部6に伝達する(図5のS10)。
なお、動きベクトル抽出部10により、自走状態でないと判定された場合には、制御部6に速度0を伝達する(図5のS11)。
なお、動きベクトル抽出部10により、自走状態でないと判定された場合には、制御部6に速度0を伝達する(図5のS11)。
図4は動きベクトル抽出部10により抽出された前方の動きベクトルを示し、この図4の左側には図3に示した歩行者20と柱21の動きベクトルが表示され、中央には走行車線15を走行している状態(矢印表示16を含む)のベクトルが示されており、右側には対向車線17の対向車18の動きベクトルが表示されている。
この図4から理解されるように、前方に向けて進んでいる車両1と対向するように進んでくる歩行者20と対向車18の動きベクトルは異常に大きいので、(S6、S7)にて判定材料から削除される。
そして残った情報から速度判定を行うのであるが、フレーム内での差異があるので、(S9)にて平均値を算出し、これにて速度情報を得るようにしているのである。
したがって、制御部6は、車両1からの速度パルスを得るための配線作業は必要なく、極めて利便性の高いものとなるのである。
なお、記録部13はフレームメモリー9の画像を記録する時に活用するものである。
したがって、制御部6は、車両1からの速度パルスを得るための配線作業は必要なく、極めて利便性の高いものとなるのである。
なお、記録部13はフレームメモリー9の画像を記録する時に活用するものである。
以上のように本発明は、本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備え、前記本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この速度成分検出部には前記制御部を接続したものであるので、極めて利便性の高いものとなる。
すなわち、本発明においては、本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この度成分検出部には前記制御部を接続したものであるので、カメラが捕らえた画像の変化度合いから速度を算出することができ、その結果として車両からの速度パルスを得るための配線作業は必要なく、極めて利便性の高いものとなるのである。
したがって、カーナビゲーション装置などへの活用が広く期待される。
したがって、カーナビゲーション装置などへの活用が広く期待される。
1 車両
2 車内
3 ナビゲーション装置
4 本体ケース
5 カメラ
6 制御部
7 表示部
8 アンテナ
9 フレームメモリー
10 動きベクトル抽出部
11 ヒストグラム解析部
12 速度成分検出部
13 記録部
14 速度パターン学習部
15 走行車線
16 矢印表示
17 対向車線
18 対向車
19 歩道
20 歩行者
21 柱
2 車内
3 ナビゲーション装置
4 本体ケース
5 カメラ
6 制御部
7 表示部
8 アンテナ
9 フレームメモリー
10 動きベクトル抽出部
11 ヒストグラム解析部
12 速度成分検出部
13 記録部
14 速度パターン学習部
15 走行車線
16 矢印表示
17 対向車線
18 対向車
19 歩道
20 歩行者
21 柱
Claims (3)
- 本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備え、前記本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この速度成分検出部には前記制御部を接続したナビゲーション装置。
- フレームメモリーには、記録部を接続した請求項1に記載のナビゲーション装置。
- ヒストグラム解析部には、速度パターン学習部を接続した請求項1、または2に記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010074692A JP2011209825A (ja) | 2010-03-29 | 2010-03-29 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010074692A JP2011209825A (ja) | 2010-03-29 | 2010-03-29 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011209825A true JP2011209825A (ja) | 2011-10-20 |
Family
ID=44940845
Family Applications (1)
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JP2010074692A Pending JP2011209825A (ja) | 2010-03-29 | 2010-03-29 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2011209825A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013003110A (ja) * | 2011-06-21 | 2013-01-07 | Denso Corp | 車両状態検出装置 |
WO2016016959A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社日立製作所 | 光学式速度計測装置および移動体 |
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2010
- 2010-03-29 JP JP2010074692A patent/JP2011209825A/ja active Pending
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WO2016016959A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社日立製作所 | 光学式速度計測装置および移動体 |
JPWO2016016959A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2017-04-27 | 株式会社日立製作所 | 光学式速度計測装置および移動体 |
US9977044B2 (en) | 2014-07-30 | 2018-05-22 | Hitachi Ltd. | Optical velocity measuring apparatus and moving object |
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