JP6953088B2

JP6953088B2 - 電子装置および駐車支援方法

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Publication number: JP6953088B2
Application number: JP2017204840A
Authority: JP
Inventors: 亮平須田
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2017-10-24
Filing date: 2017-10-24
Publication date: 2021-10-27
Anticipated expiration: 2037-10-24
Also published as: JP2019077289A

Description

本発明は、駐車支援機能を備えた電子装置に関し、駐車するときに撮像画像上に表示される走行予測線（ガイドライン）の描画に関する。

車両に搭載された撮像カメラの画像を利用した運転支援システムが実用化されている。例えば、サイドビューカメラを用いて車両側方の障害物の警告をしたり、リアビューカメラを用いて車両後方の駐車を支援したり、トップビューシステムにより車両の俯瞰画像を表示して車両周辺の障害物等の警告を行っている。

車載カメラを利用した駐車支援では、車両のバックギアに連動してディスプレイに後方画像を表示し、さらに後方画像上にハンドル舵角に連動した曲率をもつ走行予測線を描画している。例えば、特許文献１の駐車支援装置では、現在のハンドル舵角（ステアリング角）をそのままの状態にして後進したときに、図１に示すように、自車Ｍの後輪Ｔの軸上ＷＨから延びる走行予測線（破線）１０が駐車枠２０と平行になる位置Ｐまでを表示区間とし、残りの部分を非表示区間とし、これにより、走行予測線１０の認識を容易にしている。

また、図２に示すように、自車Ｍが駐車枠２０の横方向の中央に入ることができる場合には、駐車枠２０と平行となる位置Ｐの表示形態を変更することで（例えば、表示色を変更）、運転者に、横ずれすることなく駐車枠２０内の中央に駐車できることを知らせている。

特開２０１０−１００２６７号公報

図３に、従来の走行予測線の描画方法の詳細を説明する。自車Ｍの旋回中心Ｃは、後輪軸ＷＨ上にあるため、走行予測線（ガイドライン）１０は、後輪軸ＷＨから描画される。走行予測線１０が駐車枠２０と平行になる位置Ｐは、後輪軸ＷＨ’上にあり、車両後端Ｂの到達ラインＢ’上にはない。特許文献１は、走行予測線１０が駐車枠２０と平行になる位置Ｐまでを表示区間とし、それ故、後輪軸ＷＨ’よりも後方の車両後端Ｂの到達ラインＢ’は表示されず、運転者は、駐車枠内に自車Ｍを駐車させたときの車両後端Ｂの位置を知ることができない。例えば、図４に示すように、走行予測線１０が駐車枠２０と平行となる位置Ｐに合わせて駐車した場合、車両後端Ｂの到達ラインＢ’が駐車枠２０の後端２２を超えてしまうことがあり、もし、駐車枠２０の後端２２の後方に障害物があると、車両後端Ｂが障害物と衝突してしまう。結果として、障害物を避けるように駐車するので、平行となる位置Ｐまで自車Ｍを後進させることができないことがあった。

他方、走行予測線１０の表示区間を車両後端Ｂの到達ラインＢ’までにすると、走行予想線１０が車両後端Ｂの到達ラインＢ’上の位置Ｑで区切られることになる。このとき、後輪軸ＷＨ’上の位置Ｐでは、駐車枠２０との間の左右の余裕（マージン）Ｙが均一であるが、車両後端Ｂの到達ラインＢ’上の位置Ｑでは、駐車枠２０との間の左右の余裕Ｙ１が不均一となり、駐車枠２０の水平方向の中央に駐車させるときに違和感が生じてしまう。

本発明では、上記従来の課題を解決し、駐車枠内により安全にかつ正確に駐車することを支援にする電子装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

本発明に係る駐車支援機能を備えた電子装置は、少なくとも車両の後方を撮像する撮像手段と、車両が後進時に撮像された画像に基づき少なくとも対向する２本の境界線を含む駐車枠を検出する検出手段と、車両のハンドル舵角に関するハンドル舵角情報を取得する取得手段と、前記撮像手段により撮像された車両の後方画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示された後方画像上に、車両後端側からハンドル舵角に応じた曲率の走行予測線を描画する描画手段とを有し、前記描画手段は、前記走行予測線を描画するとき、前記走行予測線の接線が前記駐車枠の境界線と平行となる基準位置を算出し、さらに当該基準位置から延在し、かつ車両後端の到達位置を表す到達ラインを描画する。

ある実施態様では、前記基準位置は、車両の後輪軸上であり、前記到達ラインは、前記基準位置を通る前記後輪軸と平行である。ある実施態様では、前記描画手段はさらに、前記到達ライン上に、対向する２本の境界線の中心位置を表す駐車枠中心識別情報を描画する。ある実施態様では、前記描画手段はさらに、前記到達ライン上に、車両の中心位置を表す車両中心識別情報を描画する。ある実施態様では、前記描画手段は、車両の中心位置が駐車枠の中心位置に一致する場合には、前記到達ラインを第１の表示色で描画し、車両の中心位置と駐車枠の中心位置に一致しない場合には、前記到達ラインを第２の表示色で描画する。ある実施態様では、前記描画手段は、前記到達ラインを第１の表示色で描画するとき、前記駐車枠中心識別情報と前記車両情報中心識別情報を消去する。ある実施態様では、前記描画手段はさらに、前記到達ライン上に、車両幅を表す車両幅情報を描画する。ある実施態様では、前記検出手段は、駐車枠の境界線が存在しないときまたは境界線が不鮮明であるとき、駐車スペースの両側の他車両の輪郭を検出し、検出されて輪郭に基づき２本の対向する境界線を仮想的に生成する。

本発明に係る駐車支援機能を備えた電子装置における駐車支援方法は、車両の後進時に撮像された画像に基づき少なくとも対向する２本の境界線を含む駐車枠を検出し、車両の後方画像を表示するとき、前記後方画像上に、車両のハンドル舵角に応じた曲率の走行予測線を描画するステップを含み、前記描画するステップは、前記走行予測線を描画するとき、前記走行予測線の接線が前記駐車枠の境界線と平行となる基準位置を算出し、当該基準位置から延在し、かつ車両後端の到達位置を表す到達ラインを描画する。

本発明によれば、走行予測線を描画するとき、車両後端の到達ラインを描画するようにしたので、現在のハンドル舵角でそのまま後進したときに、駐車枠に対して車両が平行になる車両後端が駐車枠の端部からはみ出すのか否かを容易に認識することができる。また、本発明によれば、駐車枠に対する車両の横ずれを一目で認識することができ、さらに、車両後端の到達ラインと駐車枠に対する左右方向のずれ量が１つの情報にまとまっているので、運転者の視線の移動を少なくすることができる。

従来の走行予測線の描画方法を説明する図である。従来の走行予測線の描画方法を説明する図である。従来の走行予測線の描画方法の詳細を説明する図である。従来の走行予測線の課題を説明する図である。本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施例に係る駐車支援プログラムの機能的な構成を示すブロック図である。本発明の実施例に係る走行予測線の描画方法を説明する図である。本発明の実施例に係る走行予測線の描画方法の好ましい態様を説明する図であり、図８（Ａ）は、自車が駐車枠の中央に入るときの走行予測線の描画例、図８（Ｂ）は、自車が駐車枠から横方向にずれるときの走行予測線の描画例である。本発明の第１の変形例に係る走行予測線の描画方法を説明する図であり、図９（Ａ）は、自車が駐車枠の中央に入るときの走行予測線の描画例、図９（Ｂ）は、自車が駐車枠から横方向にずれるときの走行予測線の描画例である。本発明の第２の変形例に係る走行予測線の描画方法を説明する図であり、図１０（Ａ）は、自車が駐車枠の中央に入るときの走行予測線の描画例、図１０（Ｂ）は、自車が駐車枠から横方向にずれるときの走行予測線の描画例である。本発明の他の実施例に係る駐車枠の生成方法を説明する図である。

次に、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本発明に係る電子装置は、車両に搭載されるコンピュータ装置、携帯型の情報端末装置（例えば、スマートフォン、ノート型のパーソナルコンピュータ装置）であることができる。本発明に係る電子装置は、駐車支援機能を有し、それ以外にも種々の機能を搭載することができ、例えば、ナビゲーション機能、通信機能、オーディオ・ビデオ再生機能、テレビ放送／ラジオ放送受信機能等を備えるものであってもよい。

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図５は、本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。本実施例に係る車載装置１００は、入力部１１０、ナビゲーション部１２０、撮像部１３０、走行情報取得部１４０、音声出力部１５０、表示部１６０、通信部１７０、記憶部１８０および制御部１９０を含んで構成される。

入力部１１０は、ユーザからの指示を受け取り、これを制御部１９０へ提供する。ナビゲーション部１２０は、ＧＰＳ信号や自立航法センサ（例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなど）に基づき自車位置を算出し、自車位置周辺の道路地図等の案内を行う。また、ナビゲーション部１２０は、地図データに基づき現在地から目的地までの経路を探索し、探索された経路の案内を行う。

撮像部１３０は、少なくとも自車の後方を撮像するリアカメラを含む。撮像部１３０によって撮像された画像データは、制御部２００へ提供され、制御部１９０は、駐車支援モード時に、撮像された画像データを表示部１６０に表示し、駐車支援を行う。

走行情報取得部１４０は、自車の走行に関する情報を取得する。例えば、走行情報取得部１４０は、車内バスを介してハンドル舵角に関する情報、ギアポジションに関する情報、車速情報などを取得する。これらの情報は、駐車支援モードの判定等に利用される。

音声出力部１５０は、ナビゲーション部１２０の案内を音声出力したり、駐車支援モード時に駐車支援のための音声を出力する。表示部１６０は、ナビゲーション部１２０による道路地図を表示したり、駐車支援モード時に自車の後方画像や走行予測線等を表示する。

通信部１７０は、外部機器や外部ネットワーク等との間で有線または無線によるデータ通信を可能にする。記憶部１８０は、ナビゲーション部１２０により利用される地図データを記憶したり、車載装置１００に実装可能な機能を実行するためのアプリケーションソフトウエアなどを記憶することができる。

制御部１９０は、車載装置１００の全体の動作を制御し、本実施例では、制御部１９０は、自車が駐車するときの駐車支援を制御する。ある実施態様では、制御部１９０は、ＲＯＭ／ＲＡＭ等を含むマイクロコントローラやプロセッサを含み、駐車支援プログラムを実行することで駐車支援を制御する。

図６は、本実施例の駐車支援プログラムの機能的な構成を示すブロック図である。本実施例の駐車支援プログラム２００は、駐車モード判定部２１０、駐車支援画像生成部２２０、ハンドル舵角取得部２３０、駐車枠検出部２４０および走行予測線描画部２５０を含む。

駐車モード判定部２１０は、自車が駐車する動作に遷移したか否かを判定する。具体的には、駐車モード判定部２１０は、走行情報取得部１４０から取得されたギアポジション情報がバックギアであるとき、駐車モードであると判定する。

駐車モード判定部２１０により駐車モードであると判定された場合、駐車支援画像生成部２２０は、駐車支援画像を生成する。具体的には、駐車支援画像生成部２２０は、撮像部１３０により撮像された画像データに基づき自車後方を撮像した後方画像を生成する。この生成された後方画像は表示部１６０に表示される。

ハンドル舵角取得部２３０は、走行情報取得部１４０を介して得られた走行情報の中からハンドル舵角に関する情報を取得する。ハンドル舵角は、ハンドルのステアリング角を表す。駐車を行うとき、運転者は、ハンドルを適宜変化させるが、その変化に応じたハンドル舵角に関する情報が取得される。

駐車枠検出部２４０は、駐車支援画像生成部２２０により生成された後方画像を画像処理し、そこに映されている駐車枠を検出する。駐車枠は、駐車スペースを定めるものであり、車両幅より幾分広い間隔を表した、少なくとも対向する２本の境界線を含んでいる（図７の境界線３００、３１０を参照）。２本の境界線は、通常、道路の路面とはコントラストのある色（例えば、白色、黄色など）によって表されている。また、境界線は、必ずしも連続する線に限らず、破線であることもある。駐車枠は、白線によって全周を包囲した矩形状、平行四辺形状の枠以外にも、対向する２本の境界線によって挟まれる後端部が白線によって規定されているが前端部が白線よって規定されていないコ字型の枠や、対向する２本の境界線のみを含むものや、対向する２本の境界線によって挟まれる後端部が白線に代えて車輪止めのような突起部によって表されているものもある。駐車枠検出部２４０は、これらの種々の駐車枠に含まれる、対向する２本の境界線を検出する。

走行予測線描画部２５０は、ハンドル舵角取得部２３０により取得されたハンドル舵角および駐車枠検出部２４０により検出された駐車枠に基づき、ハンドル舵角の曲率に応じた走行予測線を、表示部１６０により表示された後方画像上に描画する。すなわち、後方画像上に走行予測線が合成して表示される。

本実施例による走行予測線の具体的な描画方法を図７を参照して説明する。なお、従来の説明で用いた図３、図４に示す構成と同一のものについては、同一の参照符号を用いている。同図に示すように、撮像された後方画像から対向する２本の境界線３００、３１０を含む駐車枠２０が検出され、また、ハンドル舵角取得部２３０から現在のハンドル舵角が取得されると、走行予測線描画部２５０は、自車Ｍの後輪軸ＷＨから延在する走行予測線１０の接線が駐車枠２０の対向する２本の境界線３００、３１０と平行になる位置Ｐ（以下、基準位置という）を算出する。この基準位置Ｐは、従来技術でも説明したように、走行予測線１０の後輪軸ＷＨ’上にある。次に、走行予測線描画部２５０は、自車Ｍの後輪軸ＷＨと車両後端Ｂまでの距離情報Ｌに基づき、基準位置Ｐから走行予測線１０上に延在する車両後端Ｂの到達ラインＢ’を算出する。到達ラインＢ’は、基準位置Ｐを通る後輪軸ＷＨ’と平行であり、距離情報Ｌは、予め準備され既知の情報である。

走行予測線描画部２５０は、走行予測線１０を描画するとき、同時に、２本の走行予測線１０の間を結ぶように車両後端Ｂの到達ラインＢ’上に到達ラインＢｘを描画する。到達ラインＢｘは、走行予測線１０と区別できるように、走行予測線１０と異なる表示態様（例えば、異なる表示色、異なる線種）で描画されるようにしてもよい。このとき、基準位置Ｐを表す情報は、描画されない。

このように、走行予測線１０の基準位置Ｐから延在する到達ラインＢ’を描画するようにしたので、運転者は、駐車枠に対して自車Ｍを平行に駐車させたとき、自車Ｍの後端Ｂが駐車枠の後端部３２０から突出するのか否かを容易に認識することができる。

次に、本実施例の好ましい態様について図８を参照して説明する。好ましい態様では、走行予測線描画部２５０はさらに、到達ラインＢｘ上に、駐車枠２０の中心を表す駐車枠中心マーク３５０と、自車Ｍの中心を表す車両中心マーク３６０とを描画する。走行予測線描画部２５０は、対向する２つの境界線３００、３１０の水平方向の長さの中心となる位置を算出し、この中心となる位置を表す駐車枠中心マーク３５０を到達ラインＢｘ上に描画する。好ましくは、駐車枠中心マーク３５０は、到達ラインＢｘから識別し易くするように、到達ラインＢｘとは異なる色、異なる形態（例えば、図示するように矩形状の枠体）で、到達ラインＢｘ上に駐車枠中心マーク３５０を描画する。

また、走行予測線描画部２５０は、到達ラインＢｘの中心位置を算出し、この中心位置を表す車両中心マーク３６０を到達ラインＢｘ上に描画する。好ましくは、車両中心マーク３６０は、到達ラインＢｘおよび駐車枠中心マーク３５０のそれぞれから識別し易くするように、到達ラインＢｘおよび駐車枠中心マーク３５０とは異なる表示色、異なる表示形態（例えば、図示するように、矩形状の枠内に収まる大きさの矩形）で、到達ラインＢｘ上に車両中心マーク３６０を描画する。

図８（Ａ）は、現在のハンドル舵角のままで後進したときに、自車Ｍが駐車枠内の中央に駐車できることを示している。つまり、到達ラインＢｘ上において、駐車枠中心マーク３５０と車両中心マーク３６０とが一致し、矩形状の枠内に矩形がぴったりと入り込むことで、両者が一致したことが容易に認識される。図８（Ｂ）は、自車Ｍが駐車枠から左側にずれる場合を示している。この場合、到達ラインＢｘ上において、駐車枠中心マーク３５０から車両中心マーク３６０が左方向にずれ、これにより、運転者は、自車Ｍが駐車枠から左側にずれていることを容易に認識することができる。

次に、本発明の第１の変形例による走行予測線の描画方法について説明する。走行予測線描画部２５０は、自車Ｍが駐車枠の中央に入る場合には、駐車枠中心マーク３５０および車両中心マーク３６０を消去し、そのときの到達ラインＢｘを第１の色で描画し、自車Ｍが駐車枠の中央から横方向にずれる場合には、駐車枠中心マーク３５０および車両中心マーク３６０を描画し、そのときの到達ラインＢｘを第２の色で描画する。

図９（Ａ）は、自車Ｍが駐車枠の中央に入る場合の描画例である。この場合、駐車枠中心マーク３５０および車両中心マーク３６０が描画されず、その代わりに、到達ラインＢｘを通常と異なる色（例えば、緑色）で描画される。到達ラインＢｘの表示色を通常の色から第１の色に変更することで、運転者に後進を促す。図９（Ｂ）は、自車Ｍが駐車枠の左側にずれる場合の描画例である。この場合、駐車枠中心マーク３５０および車両中心マーク３６０が描画され、さらに、到達ラインＢｘの表示色は変更されず、通常と同じ第２の色で描画される。

次に、本発明の第２の変形例による走行予測線の描画について説明する。走行予測線描画部２５０は、車両中心マーク３６０に加えて、自車Ｍの車両幅Ｗを表す車両幅マークを描画する。図１０（Ａ）は、自車が駐車枠の中央に入る場合の描画例である。同図に示すように、走行予測線描画部２５０は、到達ラインＢｘ上に、自車Ｍの車両幅Ｗを表す車両幅マーク３７０を描画する。車両幅マーク３７０は、例えば、図１０（Ａ）に示すように自車Ｍの左右の輪郭または境界を表すマークである。図１０（Ｂ）は、自車が駐車枠の左側にずれた場合の車両幅マーク３７０の描画例である。

第２の変形例によれば、運転者は、車両幅マーク３７０により自車Ｍが駐車枠の中心に入ることを容易に認識することができる。また、自車Ｍを駐車枠の中心に入れる場合の他にも、自車Ｍを駐車枠の片方の境界線側に幅寄せして駐車させたい場合にも、車両幅マーク３７０と境界線３００、３１０との左右のマージンを確認することで、自車Ｍを片側に幅寄せ駐車を容易に行うことができる。

次に、本発明の他の実施例について説明する。上記実施例では、駐車枠検出部２４０が後方画像から駐車枠を検出する例を示したが、本実施例では、駐車枠を検出することができないとき、あるいは駐車枠が存在しないときの走行予測線の描画に関する。図１１に示すように、駐車エリアに複数の車両が駐車され、その一部に駐車スペース４００が存在するとき、駐車枠検出部２４０は、後方画像から、駐車スペース４００に隣接する他車両４１０、４２０の輪郭を抽出し、抽出された輪郭に基づき対向する２本の予想境界線を生成する。

他車両４１０、４２０は、互いに平行に駐車しているとは限らない。このため、先ず、一方の他車両４１０について、駐車スペース４００に近接する側の車両の輪郭の中から最も近接する点Ｋ１を抽出し、点Ｋ１を通る線分Ｌ１を決定する。例えば、車両４１０の輪郭を構成する複数の点を近似する直線を最小二乗法により求め、この求められた直線の方位を線分Ｌ１の方位にする。次に、他車両４２０について、駐車スペース４００に近接する側の車両の輪郭の中から最も近接する点Ｋ２を抽出し、点Ｋ２を通り、かつ線分Ｌ１と平行な線分Ｌ２を決定する。次に、線分Ｌ１と線分Ｌ２との間隔が、車両幅Ｗよりも一定値以上大きい場合には、自車Ｍが駐車可能であると判定し、走行予測線描画部２５０は、駐車スペース４００について生成された仮想境界線Ｌ１、Ｌ２に基づき、上記実施例のときと同様の方法で、走行予測線１０および車両後端の到達ラインＢｘ等を描画する。

このように本実施例によれば、駐車枠の検出が難しい駐車スペース、あるいは駐車枠がない駐車スペースに駐車するときであっても、適切に走行予想線を描画し、駐車支援を行うことができる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１０：走行予測線２０：駐車枠
３００、３１０：境界線３２０：後端部
３５０：駐車枠中心マーク３６０：車両中心マーク
３７０：車両幅マーク
Ｍ：自車Ｔ：後輪
Ｗ：車両幅ＷＨ、ＷＨ’：後輪軸
Ｂ：車両後端Ｂ’、Ｂｘ：到達ライン
Ｃ：旋回中心Ｐ：基準位置（平行となる位置）

Claims

駐車支援機能を備えた電子装置であって、
少なくとも車両の後方を撮像する撮像手段と、
車両が後進時に撮像された画像に基づき少なくとも対向する２本の境界線を含む駐車枠を検出する検出手段と、
車両のハンドル舵角に関するハンドル舵角情報を取得する取得手段と、
前記撮像手段により撮像された車両の後方画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された後方画像上に、車両後端側からハンドル舵角に応じた曲率の走行予測線を描画する描画手段とを有し、
前記描画手段は、前記走行予測線を描画するとき、前記走行予測線の接線が前記駐車枠の境界線と平行となる基準位置を算出し、さらに当該基準位置から延在し、かつ車両後端の到達位置を表す到達ラインを描画し、
前記描画手段はさらに、前記対向する２本の境界線の水平方向の長さの中心となる位置を算出し、前記到達ライン上に対向する２本の境界線の中心位置を表す駐車枠中心識別情報を描画する機能と、前記到達ラインの中心位置を算出し、前記到達ライン上に車両の中心位置を表す車両中心識別情報を描画する機能とを有し、
前記描画手段は、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とが一致する場合には、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とを描画せずに前記到達ラインを通常と異なる第１の表示色で描画し、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とが一致しない場合には、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とを描画し、前記到達ラインを通常と同じ第２の表示色で描画する、電子装置。
前記平行となる位置は、車両の後輪軸上であり、前記到達ラインは、前記基準位置を通る前記後輪軸と平行である、請求項１に記載の電子装置。
前記駐車枠中心識別情報は矩形状の枠であり、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とが一致したとき、前記車両中心識別情報は、前記矩形状の枠に収まる大きさの矩形である、請求項１に記載の電子装置。
前記描画手段はさらに、前記到達ライン上に、車両幅を表す車両幅情報を描画する、請求項１ないし３いずれか１つに記載の電子装置。
前記検出手段は、駐車枠の境界線が存在しないときまたは境界線が不鮮明であるとき、駐車スペースの両側の他車両の輪郭を検出し、検出されて輪郭に基づき２本の対向する境界線を仮想的に生成する、請求項１に記載の電子装置。
駐車支援機能を備えた電子装置における駐車支援方法であって、
車両の後進時に撮像された画像に基づき少なくとも対向する２本の境界線を含む駐車枠を検出し、
車両の後方画像を表示するとき、前記後方画像上に、車両のハンドル舵角に応じた曲率の走行予測線を描画するステップを含み、
前記描画するステップは、前記走行予測線を描画するとき、前記走行予測線の接線が前記駐車枠の境界線と平行となる基準位置を算出し、当該基準位置から延在し、かつ車両後端の到達位置を表す到達ラインを描画し、
前記描画するステップはさらに、前記対向する２本の境界線の水平方向の長さの中心となる位置を算出し、前記到達ライン上に対向する２本の境界線の中心位置を表す駐車枠中心識別情報を描画する機能と、前記到達ラインの中心位置を算出し、前記到達ライン上に車両の中心位置を表す車両中心識別情報を描画する機能とを有し、
前記描画するステップはさらに、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とが一致する場合には、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とを描画せずに、前記到達ラインを通常と異なる第１の表示色で描画し、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とが一致しない場合には、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とを描画し、前記到達ラインを通常と同じ第２の表示色で描画する、駐車支援方法。
前記平行となる位置は、車両の後輪軸上であり、前記到達ラインは、前記基準位置を通る前記後輪軸と平行である、請求項６に記載の駐車支援方法。
前記駐車枠中心識別情報は矩形状の枠であり、前記駐車枠中心識別情報と前記車両中心識別情報とが一致したとき、前記車両中心識別情報は、前記矩形状の枠に収まる大きさの矩形である、請求項６に記載の駐車支援方法。
前記描画するステップはさらに、前記到達ライン上に、車両幅を表す車両幅情報を描画する、請求項６ないし８いずれか１つに記載の駐車支援方法。
前記検出するステップは、駐車枠の境界線が存在しないときまたは境界線が不鮮明であるとき、駐車スペースの両側の他車両の輪郭を検出し、検出されて輪郭に基づき２本の対向する境界線を仮想的に生成する、請求項６に記載の駐車支援方法。