JP2009205191A - 駐車スペース認識装置 - Google Patents
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Abstract
センサによって計測された情報をもとに候補となる空間的な駐車可能なスペースを認識するとともに、更にその候補となる駐車スペースは自車両が駐車する権限を有するか否かを判断材料として加味して、適切な駐車スペースを認識する技術を提供する。
【解決手段】
駐車スペース認識装置は、自車両が空間的に進入可能なスペースを検出して、当該スペースに表示されたマーク等を認識する。更に、その結果と、予め登録された自車両や運転者の固有情報に基づいて、優先順位を付加し、候補となる駐車スペースを出力する。自車両が空間的に進入可能なスペースを検出するセンシング手段と、検出された前記駐車可能空間周辺の画像と、予め用意された基準となる特徴量のテンプレートと照合することで、前記画像に含まれている路面表示の種別を判断する識別手段とを備える。更に、予め設定されたユーザー固有の優先度に基づいて、駐車スペースの候補を出力する。
【選択図】図4
Description
(C)と(D)は、駐車車両95が存在するため、候補には設定されていない。
路面表示の候補領域の縦サイズをH1[Pixel]、
路面表示の候補領域の横サイズをW1[Pixel]、
データベースに登録されているテンプレートの縦サイズをHd[Pixel]、
データベースに登録されているテンプレートの横サイズをWd[Pixel]、
とすると、
テンプレートの縦サイズを正規化するための係数Rhと、
テンプレートの横サイズを正規化するための係数Rwは、
それぞれ、
Rh=H1/Hd (式1)
Rw=W1/Wd (式2)
で表される。この正規化の係数を用いて、
正規化したテンプレート404の縦サイズHt[Pixel]と、
正規化したテンプレート404の横サイズWt[Pixel]は、
それぞれ、
Ht=Hd×Rh (式3)
Wt=Wd×Rw (式4)
で計算される。
1−F フロントカメラ
1−B リアカメラ
1−L 左カメラ
1−R 右カメラ
2 車両固有情報
3 車両ネットワーク
4 ユーザーインタフェース
5 超音波センサ
6 外部記憶装置
7 外部通信装置
8 モニタ
9 位置固有情報
10 駐車スペース認識装置
11 駐車スペース認識システム
15 運転者固有情報
20 駐車枠線
21 身体障害者等用駐車場表示
22 軽自動車用駐車場表示
23 駐車枠番号表示
30 第一候補として認識した駐車スペース
31 第二候補として認識した駐車スペース
32 第三候補として認識した駐車スペース
50 CPU
51 メモリ
52 画像演算回路
53 A/D変換回路
55 信号線
60 俯瞰画像
61 距離情報
62 検出された駐車枠線
70 画像認識で検出された駐車空間候補
71 超音波センサの情報から検出された駐車空間候補
72 センサフュージョンで得られた駐車空間候補
80 カーナビゲーション装置
90 一般の車両
91 一般の軽自動車
92 身体障害者用の車両
95 駐車車両
100 撮影範囲
100−F フロントカメラによる撮影範囲
100−B リアカメラによる撮影範囲
100−L 左カメラによる撮影範囲
100−R 右カメラによる撮影範囲
101 俯瞰合成画像
200 路面表示テンプレートデータベース
201 駐車スペース認識機能
202 駐車スペース認識結果表示機能
203 駐車スペース決定機能
204 駐車位置座標出力機能
205 車両制御装置
206 車両情報取得機能
207 画像変換合成機能
400 画像認識入力画像
401 画像処理領域
402 路面表示
403 初期テンプレート
404 正規化テンプレート
500 テンプレートコード
501 駐車スペースの意味
502 探索優先度設定値
H1 路面表示の候補領域の縦サイズ[Pixel]
W1 路面表示の候補領域の横サイズ[Pixel]
Hd データベースに登録されているテンプレートの縦サイズ[Pixel]
Wd データベースに登録されているテンプレートの横サイズ[Pixel]
Rh テンプレートの縦サイズを正規化するための係数
Rw テンプレートの横サイズを正規化するための係数
Ht 正規化したテンプレートの縦サイズ[Pixel]
Wt 正規化したテンプレートの横サイズ[Pixel]
Claims (11)
- 自車両が空間的に進入可能なスペースを検出するセンシング手段と、
前記スペースを含む領域の画像を取得する画像取得手段と、
前記取得画像に対して予め用意された基準となるテンプレートと照合することで前記スペースに表示されている駐車スペースの用途を認識する駐車スペース用途認識手段と、
前記駐車スペース用途認識手段の結果と、予め登録された固有情報によって、自車両が駐車可能な駐車スペースに対して優先順位が付加される、駐車スペース認識装置。 - 前記画像取得手段は、車載カメラで取得した画像を垂直方向から見下ろす画像に変換する処理を含む、請求項1記載の駐車スペース認識装置。
- 前記センシング手段は、超音波センサから取得される距離情報を取得する測距手段と、車載カメラで撮像された画像から得られる輝度情報取得手段と、を融合することによって実現する、請求項1又は2記載の駐車スペース認識装置。
- 前記画像取得手段は、お互いが異なる領域を撮像する複数の車載カメラからで構成され、前記複数のカメラで取得された画像を1つの画像に合成する処理を含む、請求項2又は3記載の駐車スペース認識装置。
- 前記固有情報には、車両の寸法情報,福祉車両または身体障害者用車両であるか否かの情報、運転者又は車両が契約している駐車場番号の情報,運転者の年齢,運転者の運転歴のいずれか一つを含む、請求項1乃至3何れか一に記載の駐車スペース認識装置。
- 前記固有情報には、自車の現在位置情報を含む、請求項1乃至5何れか一に記載の駐車スペース認識装置。
- 前記固有情報において、自車両が福祉車両または身体障害者用車両である場合、当該駐車スペースに対する探索優先度を、初期値より高く設定する、請求項1乃至6何れか一に記載の駐車スペース認識装置。
- 前記固有情報において、運転者の年齢が高齢運転者に該当する場合、高齢運転者用駐車スペースに対する探索優先度を、初期値より高く設定する、請求項1乃至7何れか一に記載の駐車スペース認識装置。
- 前記テンプレートは、ユーザーが任意の情報を登録できる、請求項1乃至8何れか一に記載の駐車スペース認識装置。
- 前記テンプレート登録方法は、前記車載カメラで撮影した画像,外部記憶装置や、外部通信手段,車両ネットワークのいずれかによって実現する、請求項9記載の駐車スペース認識装置。
- 前記候補となる駐車スペースはモニタ画面に出力され、前記駐車スペースに対する優先順位を、駐車スペースを縁取る線の太さ,線の種別,数字の表示の何れかの方法で表現する、請求項1乃至10何れか一に記載の駐車スペース認識装置。
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