WO2018110762A1 - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

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WO2018110762A1
WO2018110762A1 PCT/KR2017/000017 KR2017000017W WO2018110762A1 WO 2018110762 A1 WO2018110762 A1 WO 2018110762A1 KR 2017000017 W KR2017000017 W KR 2017000017W WO 2018110762 A1 WO2018110762 A1 WO 2018110762A1
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parking
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배현주
윤종화
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엘지전자 주식회사
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    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/92—Driver displays

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control apparatus provided in a vehicle and a control method of the vehicle.
  • the vehicle is a device capable of moving in the direction desired by the user on board.
  • An example is a car.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the vehicle may be equipped with various types of lamps.
  • a vehicle is equipped with a variety of vehicle lamps having a lighting function to easily check the objects located around the vehicle when driving at night and a signal function for notifying other vehicles or other road users of the driving condition of the vehicle. have.
  • the vehicle operates by directly emitting light using a lamp, such as a headlight that illuminates the front to secure the driver's vision, a brake light that is turned on when the brake is pressed, and a turn signal used when turning right or left.
  • a lamp such as a headlight that illuminates the front to secure the driver's vision, a brake light that is turned on when the brake is pressed, and a turn signal used when turning right or left.
  • the device can be provided.
  • reflectors for reflecting light may be installed at the front and the rear of the vehicle so that the vehicle may be easily recognized from the outside.
  • Such vehicle lamps are regulated by laws and regulations for their installation standards and standards so as to fully exhibit their functions.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of providing information related to parking when the vehicle is parked in an optimized manner.
  • another object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of providing a user interface related to parking in a method optimized for the surrounding environment when the vehicle is parked.
  • Another object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of providing an optimized method for searching a parking space available according to the surrounding environment when the vehicle is parked.
  • the vehicle control apparatus provided in a vehicle according to an embodiment of the present invention, the sensing unit for sensing the peripheral information of the vehicle, the display unit and the vehicle can be parked based on the sensed ambient information.
  • a processor configured to determine a parking space and output information related to the determined parking space to the display unit, wherein the processor is further configured to display information related to the parking space based on a type of a road on which the vehicle is located. And output to the display unit.
  • the processor may output information related to the parking spaces detected at the left and right sides of the vehicle to the display unit, If the type is a second type different from the first type, it is characterized in that for outputting the information related to the parking space detected in any one of the left and right of the vehicle to the display unit.
  • the processor may be configured to output, to the display unit, information related to a parking space existing in a direction opposite to a direction in which a center line is detected among left and right sides of the vehicle on the second type of road. do.
  • the processor may determine that the parking space is a space where parking is prohibited when preset information is sensed in the parking space.
  • the processor may output the parking space and the parking prohibited space to the display unit so as to visually distinguish the space.
  • the processor may be configured to output information regarding the parking space to the display unit when the lane in which the vehicle is driving is a preset lane, and when the lane in which the vehicle is driving is not the preset lane. And outputting information indicating that the lane is not available to the display unit.
  • the processor may be configured to control the sensing unit to sense surrounding information necessary to determine the parking space available for parking in different areas based on the type of road on which the vehicle is located.
  • the processor senses the surrounding information in a left region and a right area of the vehicle, and the road in which the vehicle is located is different from the first type.
  • the peripheral information is sensed only in one of the left region and the right region.
  • the processor may be configured to control the sensing unit to sense the surrounding information in a region in which the center line is not included among the left region and the right region when the road where the vehicle is located is the second type of road. It features.
  • the processor may output information related to the parking space available for parking in different ways depending on whether the corresponding parking passage is a one-way or two-way street. It is done.
  • the processor may be configured to change information related to a parking space output from the display unit from a parking space to a space where parking is impossible when the vehicle passes a specific point based on the parking space available for parking. It is characterized by.
  • the specific point is different from each other depending on the type of road on which the vehicle is located.
  • the processor may be configured to automatically park the vehicle when a touch is applied to information related to the parking space output to the display unit.
  • a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a vehicle control apparatus described herein.
  • a control method of a vehicle including a vehicle control apparatus may include sensing surrounding information of the vehicle, determining a parking space in which the vehicle may park based on the sensed surrounding information, and And outputting the information related to the determined parking space to the display unit, wherein the outputting includes outputting the information related to the parking space to the display unit in different ways based on the type of the road on which the vehicle is located. Characterized in that.
  • the present invention outputs the information related to the parking space in a different way on the display unit based on the type of the road where the vehicle is located when the vehicle is parked, a new user interface that can notify the user in an optimized way to the parking space for each situation Can be provided.
  • the present invention displays the spaces available for parking and the spaces that cannot be parked when the vehicle is parked, thereby effectively informing the user whether or not the corresponding parking space can be parked.
  • the present invention allows the sensor to sense the surrounding information necessary to determine the parking space based on the type of road where the vehicle is located in different areas, to effectively control the sensor, and to cover a large area according to the situation.
  • the present invention may provide a control method for searching for or precisely searching a parking space with respect to some areas.
  • FIG. 1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of the vehicle according to an embodiment of the present invention from various angles from the outside.
  • 3 to 4 are views illustrating the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram illustrating a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a representative control method of the present invention.
  • 10A, 10B, 11A, 11B, 11C, and 12 are conceptual views illustrating the control method described with reference to FIG. 9.
  • the vehicle described herein may be a concept including an automobile and a motorcycle.
  • a vehicle is mainly described for a vehicle.
  • the vehicle described herein may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle means the left side of the driving direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side of the driving direction of the vehicle
  • FIG. 1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of the vehicle according to an embodiment of the present invention from various angles from the outside.
  • 3 to 4 are views illustrating the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include a wheel that rotates by a power source and a steering input device 510 for adjusting a traveling direction of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may be an autonomous vehicle.
  • the vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on a user input.
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the received user input through the user interface device 200.
  • the vehicle 100 may be switched to the autonomous driving mode or the manual mode based on the driving situation information.
  • the driving situation information may be generated based on the object information provided by the object detecting apparatus 300.
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information generated by the object detecting apparatus 300.
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information received through the communication device 400.
  • the vehicle 100 may switch from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on information, data, and signals provided from an external device.
  • the autonomous vehicle 100 may be driven based on the driving system 700.
  • the autonomous vehicle 100 may be driven based on information, data, or signals generated by the driving system 710, the parking system 740, and the parking system 750.
  • the autonomous vehicle 100 may receive a user input for driving through the driving manipulation apparatus 500. Based on a user input received through the driving manipulation apparatus 500, the vehicle 100 may be driven.
  • the overall length is the length from the front to the rear of the vehicle 100
  • the width is the width of the vehicle 100
  • the height is the length from the bottom of the wheel to the roof.
  • the full length direction L is a direction in which the full length measurement of the vehicle 100 is a reference
  • the full width direction W is a direction in which the full width measurement of the vehicle 100 is a reference
  • the total height direction H is a vehicle. It may mean the direction which is the reference of the height measurement of (100).
  • the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detecting device 300, a communication device 400, a driving manipulation device 500, a vehicle driving device 600, and a traveling system. 700, a navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190 may be included.
  • the vehicle 100 may further include other components in addition to the components described herein, or may not include some of the components described.
  • the user interface device 200 is a device for communicating with the vehicle 100 and a user.
  • the user interface device 200 may receive a user input and provide the user with information generated in the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may implement user interfaces (UI) or user experience (UX) through the user interface device 200.
  • UI user interfaces
  • UX user experience
  • the user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biometric detector 230, an output unit 250, and a processor 270.
  • the user interface device 200 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the input unit 200 is for receiving information from a user, and the data collected by the input unit 120 may be analyzed by the processor 270 and processed as a control command of the user.
  • the input unit 200 may be disposed in the vehicle.
  • the input unit 200 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, and a door. one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield or of the window It may be disposed in one area or the like.
  • the input unit 200 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.
  • the voice input unit 211 may convert a user's voice input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 may convert a user's gesture input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.
  • the gesture input unit 212 may detect a 3D gesture input of the user.
  • the gesture input unit 212 may include a light output unit or a plurality of image sensors for outputting a plurality of infrared light.
  • the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF time of flight
  • the touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the touch input unit 213 may include a touch sensor for detecting a user's touch input.
  • the touch input unit 213 may be integrally formed with the display unit 251 to implement a touch screen.
  • a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and the user.
  • the mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch.
  • the electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a cente facia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.
  • the internal camera 220 may acquire a vehicle interior image.
  • the processor 270 may detect a state of the user based on the vehicle interior image.
  • the processor 270 may acquire the gaze information of the user from the vehicle interior image.
  • the processor 270 may detect a gesture of the user in the vehicle interior image.
  • the biometric detector 230 may acquire biometric information of the user.
  • the biometric detector 230 may include a sensor for acquiring biometric information of the user, and may acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of the user using the sensor. Biometric information may be used for user authentication.
  • the output unit 250 is for generating output related to visual, auditory or tactile.
  • the output unit 250 may include at least one of the display unit 251, the audio output unit 252, and the haptic output unit 253.
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various pieces of information.
  • the display unit 251 is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display (flexible) display, a 3D display, or an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • flexible display flexible display
  • 3D display 3D display
  • e-ink display e-ink display
  • the display unit 251 forms a layer structure or is integrally formed with the touch input unit 213 to implement a touch screen.
  • the display unit 251 may be implemented as a head up display (HUD).
  • the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a wind shield or a window.
  • the display unit 251 may include a transparent display.
  • the transparent display can be attached to the wind shield or window.
  • the transparent display may display a predetermined screen while having a predetermined transparency.
  • Transparent display in order to have transparency, transparent display is transparent thin film elecroluminescent (TFEL), transparent organic light-emitting diode (OLED), transparent liquid crystal display (LCD), transmissive transparent display, transparent light emitting diode (LED) display It may include at least one of. The transparency of the transparent display can be adjusted.
  • the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.
  • the display unit 251 may include one region of the steering wheel, one region 521a, 251b, and 251e of the instrument panel, one region 251d of the seat, one region 251f of each pillar, and one region of the door ( 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, or may be implemented in one area 251c of the windshield and one area 251h of the window.
  • the sound output unit 252 converts an electrical signal provided from the processor 270 or the controller 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.
  • the haptic output unit 253 generates a tactile output.
  • the haptic output unit 253 may vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user may recognize the output.
  • the processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may include a plurality of processors 270 or may not include the processor 270.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.
  • the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the controller 170.
  • the object detecting apparatus 300 is a device for detecting an object located outside the vehicle 100.
  • the object may be various objects related to the driving of the vehicle 100.
  • the object O includes a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14, OB15, light, a road, a structure, Speed bumps, features, animals and the like can be included.
  • the lane OB10 may be a driving lane, a lane next to the driving lane, and a lane in which an opposite vehicle travels.
  • the lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle that is driving around the vehicle 100.
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle that precedes or follows the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located near the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or a roadway.
  • the two-wheeled vehicle OB12 may be a vehicle that is positioned around the vehicle 100 and moves using two wheels.
  • the motorcycle OB12 may be a vehicle having two wheels located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the motorcycle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on sidewalks or roadways.
  • the traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, a pattern or text drawn on a road surface.
  • the light may be light generated by a lamp provided in another vehicle.
  • the light can be light generated from the street light.
  • the light may be sunlight.
  • the road may include a road surface, a curve, an uphill slope, a slope downhill, or the like.
  • the structure may be an object located around a road and fixed to the ground.
  • the structure may include a street lamp, a roadside tree, a building, a power pole, a traffic light, a bridge.
  • the features may include mountains, hills, and the like.
  • the object may be classified into a moving object and a fixed object.
  • the moving object may be a concept including another vehicle and a pedestrian.
  • the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
  • the object detecting apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a lidar 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.
  • the object detecting apparatus 300 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the camera 310 may be located at a suitable place outside the vehicle to acquire an image outside the vehicle.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an around view monitoring (AVM) camera 310b, or a 360 degree camera.
  • AVM around view monitoring
  • the camera 310 may be disposed in close proximity to the front windshield in the interior of the vehicle in order to acquire an image in front of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around the front bumper or the radiator grille.
  • the camera 310 may be disposed in close proximity to the rear glass in the interior of the vehicle to acquire an image of the rear of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around the rear bumper, the trunk, or the tail gate.
  • the camera 310 may be disposed in close proximity to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to acquire an image of the vehicle side.
  • the camera 310 may be arranged around the side mirror, fender or door.
  • the camera 310 may provide the obtained image to the processor 370.
  • the radar 320 may include an electromagnetic wave transmitter and a receiver.
  • the radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in terms of radio wave firing principle.
  • the radar 320 may be implemented by a frequency modulated continuous wave (FSCW) method or a frequency shift key (FSK) method according to a signal waveform among the continuous wave radar methods.
  • FSCW frequency modulated continuous wave
  • FSK frequency shift key
  • the radar 320 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method based on an electromagnetic wave, and detects the position of the detected object, distance to the detected object, and relative velocity. Can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method based on an electromagnetic wave
  • the radar 320 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the lidar 330 may include a laser transmitter and a receiver.
  • the lidar 330 may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method.
  • TOF time of flight
  • the lidar 330 may be implemented as driven or non-driven.
  • the lidar 330 When implemented in a driving manner, the lidar 330 may be rotated by a motor and detect an object around the vehicle 100.
  • the lidar 330 may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering.
  • the vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidars 330.
  • the lidar 330 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using laser light, and detects an object, a position of the detected object, a distance from the detected object, and Relative speed can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method using laser light
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver.
  • the ultrasonic sensor 340 may detect an object based on the ultrasonic wave, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.
  • the ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.
  • the infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 may control overall operations of each unit of the object detecting apparatus 300.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the obtained image.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object through an image processing algorithm.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected electromagnetic wave reflected by the transmitted electromagnetic wave to the object.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the electromagnetic waves.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected laser light reflected by the transmitted laser back to the object.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the laser light.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected ultrasound, in which the transmitted ultrasound is reflected by the object and returned.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the ultrasound.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected infrared light from which the transmitted infrared light is reflected back to the object.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance to the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the infrared light.
  • the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370.
  • each of the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.
  • the object detecting apparatus 300 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of the apparatus in the vehicle 100.
  • the object detecting apparatus 400 may be operated under the control of the controller 170.
  • the communication device 400 is a device for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle, a mobile terminal or a server.
  • the communication device 400 may include at least one of a transmit antenna, a receive antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
  • RF radio frequency
  • the communication device 400 may include a short range communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transceiver 450, and a processor 470.
  • the communication device 400 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the short range communication unit 410 is a unit for short range communication.
  • the local area communication unit 410 may include Bluetooth TM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wi-Fi (Wireless). Local area communication may be supported using at least one of Fidelity, Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee Ultra Wideband
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wireless Universal Serial Bus
  • the short range communication unit 410 may form short range wireless networks to perform short range communication between the vehicle 100 and at least one external device.
  • the location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100.
  • the location information unit 420 may include a global positioning system (GPS) module or a differential global positioning system (DGPS) module.
  • GPS global positioning system
  • DGPS differential global positioning system
  • the V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit 430 may include an RF circuit that can implement a communication with the infrastructure (V2I), an inter-vehicle communication (V2V), and a communication with the pedestrian (V2P).
  • the optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light.
  • the optical communication unit 440 may include an optical transmitter that converts an electrical signal into an optical signal and transmits the external signal to the outside, and an optical receiver that converts the received optical signal into an electrical signal.
  • the light emitting unit may be formed to be integrated with the lamp included in the vehicle 100.
  • the broadcast transceiver 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server through a broadcast channel.
  • the broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel.
  • the broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.
  • the processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400.
  • the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include the processor 470.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.
  • the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200.
  • the vehicle display device may be called a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the controller 170.
  • the driving operation apparatus 500 is a device that receives a user input for driving.
  • the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving manipulation apparatus 500.
  • the driving manipulation apparatus 500 may include a steering input apparatus 510, an acceleration input apparatus 530, and a brake input apparatus 570.
  • the steering input device 510 may receive a driving direction input of the vehicle 100 from the user.
  • the steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation.
  • the steering input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad or a button.
  • the acceleration input device 530 may receive an input for accelerating the vehicle 100 from a user.
  • the brake input device 570 may receive an input for deceleration of the vehicle 100 from a user.
  • the acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in the form of a pedal. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the driving manipulation apparatus 500 may be operated under the control of the controller 170.
  • the vehicle drive device 600 is a device that electrically controls the driving of various devices in the vehicle 100.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a power train driver 610, a chassis driver 620, a door / window driver 630, a safety device driver 640, a lamp driver 650, and an air conditioning driver 660. Can be.
  • the vehicle driving apparatus 600 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the vehicle driving device 600 may include a processor.
  • Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may each include a processor individually.
  • the power train driver 610 may control the operation of the power train device.
  • the power train driver 610 may include a power source driver 611 and a transmission driver 612.
  • the power source driver 611 may control the power source of the vehicle 100.
  • the power source driver 610 may perform electronic control of the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled.
  • the power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170.
  • the power source driver 610 may control the motor.
  • the power source driver 610 may adjust the rotational speed, torque, and the like of the motor under the control of the controller 170.
  • the transmission driver 612 may control the transmission.
  • the transmission driver 612 can adjust the state of the transmission.
  • the transmission drive part 612 can adjust the state of a transmission to forward D, backward R, neutral N, or parking P.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the bite state of the gear in the forward D state.
  • the chassis driver 620 may control the operation of the chassis device.
  • the chassis driver 620 may include a steering driver 621, a brake driver 622, and a suspension driver 623.
  • the steering driver 621 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle 100.
  • the steering driver 621 may change the traveling direction of the vehicle.
  • the brake driver 622 may perform electronic control of a brake apparatus in the vehicle 100. For example, the speed of the vehicle 100 may be reduced by controlling the operation of the brake disposed on the wheel.
  • the brake drive unit 622 can individually control each of the plurality of brakes.
  • the brake driver 622 may control the braking force applied to the plurality of wheels differently.
  • the suspension driver 623 may perform electronic control of a suspension apparatus in the vehicle 100. For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driver 623 may control the suspension device to control the vibration of the vehicle 100 to be reduced.
  • the suspension driver 623 may individually control each of the plurality of suspensions.
  • the door / window driver 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.
  • the door / window driver 630 may include a door driver 631 and a window driver 632.
  • the door driver 631 may control the door apparatus.
  • the door driver 631 may control opening and closing of the plurality of doors included in the vehicle 100.
  • the door driver 631 may control the opening or closing of a trunk or a tail gate.
  • the door driver 631 may control the opening or closing of the sunroof.
  • the window driver 632 may perform electronic control of the window apparatus.
  • the opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100 may be controlled.
  • the safety device driver 640 may perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100.
  • the safety device driver 640 may include an airbag driver 641, a seat belt driver 642, and a pedestrian protection device driver 643.
  • the airbag driver 641 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle 100.
  • the airbag driver 641 may control the airbag to be deployed when the danger is detected.
  • the seat belt driver 642 may perform electronic control of a seatbelt appartus in the vehicle 100.
  • the seat belt driver 642 may control the passengers to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR by using the seat belts when the risk is detected.
  • the pedestrian protection device driver 643 may perform electronic control of the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driver 643 may control the hood lift up and the pedestrian air bag to be deployed when detecting a collision with the pedestrian.
  • the lamp driver 650 may perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100.
  • the air conditioning driver 660 may perform electronic control of an air conditioner in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driver 660 may control the air conditioning apparatus to operate to supply cool air to the inside of the vehicle.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may each include a processor individually.
  • the vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the controller 170.
  • the travel system 700 is a system for controlling various travels of the vehicle 100.
  • the navigation system 700 can be operated in an autonomous driving mode.
  • the travel system 700 can include a travel system 710, a parking system 740, and a parking system 750.
  • the navigation system 700 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the driving system 700 may include a processor.
  • Each unit of the navigation system 700 may each include a processor individually.
  • the driving system 700 when the driving system 700 is implemented in software, the driving system 700 may be a lower concept of the controller 170.
  • the driving system 700 may include at least one of the user interface device 200, the object detecting device 300, the communication device 400, the vehicle driving device 600, and the controller 170. It may be a concept to include.
  • the traveling system 710 may perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving device 600, and perform driving of the vehicle 100.
  • the taking-out system 740 may perform taking out of the vehicle 100.
  • the taking-out system 740 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.
  • the taking-out system 740 may receive the object information from the object detecting apparatus 300, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.
  • the taking-off system 740 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive the object information from the object detecting apparatus 300, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving device 600, and perform parking of the vehicle 100.
  • the navigation system 770 can provide navigation information.
  • the navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • the navigation system 770 may include a memory and a processor.
  • the memory may store navigation information.
  • the processor may control the operation of the navigation system 770.
  • the navigation system 770 may receive information from an external device through the communication device 400 and update the pre-stored information.
  • the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.
  • the sensing unit 120 may sense a state of the vehicle.
  • the sensing unit 120 may include an attitude sensor (for example, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and an inclination.
  • the sensing unit 120 includes vehicle attitude information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery Acquire sensing signals for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle internal temperature information, vehicle internal humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle external illumination, pressure applied to the accelerator pedal, pressure applied to the brake pedal, and the like. can do.
  • the sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake air temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle position sensor. (TPS), TDC sensor, crank angle sensor (CAS), and the like.
  • AFS air flow sensor
  • ATS intake air temperature sensor
  • WTS water temperature sensor
  • TPS throttle position sensor
  • TDC crank angle sensor
  • CAS crank angle sensor
  • the interface unit 130 may serve as a path to various types of external devices connected to the vehicle 100.
  • the interface unit 130 may include a port connectable with the mobile terminal, and may connect with the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 may exchange data with the mobile terminal.
  • the interface unit 130 may serve as a path for supplying electrical energy to the connected mobile terminal.
  • the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electrical energy supplied from the power supply unit 190.
  • the memory 140 is electrically connected to the controller 170.
  • the memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 140 may be various storage devices such as a ROM, a RAM, an EPROM, a flash drive, a hard drive, and the like, in hardware.
  • the memory 140 may store various data for overall operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170.
  • the memory 140 may be integrally formed with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170.
  • the controller 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100.
  • the controller 170 may be referred to as an electronic control unit (ECU).
  • ECU electronice control unit
  • the power supply unit 190 may supply power required for the operation of each component under the control of the controller 170.
  • the power supply unit 190 may receive power from a battery inside the vehicle.
  • processors and controllers 170 included in the vehicle 100 may include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), and FPGAs ( It may be implemented using at least one of field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions may be implemented using at least one of field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • the vehicle 100 related to the present invention may include a vehicle control device 800.
  • the vehicle control apparatus 800 may control at least one of the components described with reference to FIG. 7. From this point of view, the vehicle control device 800 may be a control unit 170.
  • the vehicle control device 800 may be a separate configuration independent of the control unit 170.
  • the vehicle control device 800 may be provided in a portion of the vehicle 100.
  • the vehicle control apparatus 800 will be described as having a separate configuration independent of the controller 170.
  • the function (operation) and control method described for the vehicle control apparatus 800 in the present specification may be performed by the controller 170 of the vehicle. That is, all contents described in relation to the vehicle control apparatus 800 may be analogously applied to the controller 170 in the same or similar manner.
  • vehicle control apparatus 800 described herein may include some of the components described in FIG. 7 and various components provided in the vehicle.
  • the components described in FIG. 7 and various components provided in the vehicle will be described with separate names and reference numerals.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram illustrating a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle control apparatus 800 may include a sensing unit 810, a display unit 820, a processor 870, and the like.
  • the sensing unit 810 may be the object detecting apparatus 300 described with reference to FIG. 7, or may be the sensing unit 120 provided in the vehicle 100.
  • the sensing unit 810, the object detecting apparatus 300 provided in the vehicle or the sensing unit 120 provided in the vehicle 100 may be an independent separate sensing unit. Even when the sensing unit 810 is an independent sensing unit, the sensing unit 830 may include the features of the sensing unit 120 or the object apparatus 300 described with reference to FIG. 7.
  • the sensing unit 810 may include the camera 310 described with reference to FIG. 7.
  • the sensing unit 810, the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, the infrared sensor 350, the sensing unit included in the object detection device 300 At least two of the 120 may be implemented in combination.
  • the sensing unit 810 may detect an object existing in the vicinity of the vehicle 100 and may sense information related to the object.
  • the object may include the surrounding vehicle, the surrounding person, the surrounding object, the surrounding terrain, and the like.
  • the sensing unit 810 may sense information related to the vehicle 100 of the present invention.
  • the information related to the vehicle may be at least one of vehicle information (or driving state of the vehicle) and surrounding information of the vehicle.
  • the vehicle information may include the vehicle's driving speed, the weight of the vehicle, the number of occupants of the vehicle, the braking force of the vehicle, the maximum braking force of the vehicle, the driving mode of the vehicle (whether autonomous driving or manual driving), the parking mode of the vehicle. (Autonomous parking mode, automatic parking mode, manual parking mode), whether the user is in the vehicle, and information related to the user (for example, whether the user is an authenticated user).
  • the surrounding information of the vehicle may be, for example, the condition of the road surface on which the vehicle is driving (friction force), the weather, the distance from the vehicle in front (or rear), the relative speed of the vehicle in front (or rear), and the driving lane is curved. Curvature rate of the curve, brightness around the vehicle, information related to an object existing in the reference area (constant area) based on the vehicle, whether an object enters or leaves the predetermined area, whether a user exists near the vehicle, and the user And information related to the information (eg, whether the user is an authenticated user).
  • the surrounding information (or surrounding environment information) of the vehicle the external information of the vehicle (for example, the ambient brightness, temperature, sun position, information on the surrounding subjects (people, other vehicles, signs, etc.), the type of road surface driving , Features, lane information, lane information), and autonomous driving / autonomous parking / automatic parking / manual parking mode.
  • the surrounding information of the vehicle may include a distance between an object (object) existing near the vehicle and the vehicle 100, a type of the object, a parking space in which the vehicle can park, an object for identifying a parking space (eg, Parking lines, ropes, other vehicles, walls, etc.) may be further included.
  • the sensing unit 810 is provided separately in the vehicle control device 800. Which information the processor 870 obtains through the sensing unit 810 means that the processor 870 uses at least one of the object detecting apparatus 300 and the sensing unit 120 provided in the vehicle 100. It can be understood to obtain information.
  • the vehicle control apparatus 800 of the present invention may include a display unit 820.
  • the display unit 820 may be the output unit 250 and the display unit 251 described with reference to FIG. 7.
  • the display unit 820 may include an output unit (eg, a touch screen) of a mobile terminal capable of communicating with the communication device 400.
  • the display unit 820 may be implemented as a head up display (HUD).
  • HUD head up display
  • the display unit 820 may include a transparent display.
  • the transparent display can be attached to the wind shield or window.
  • the display unit 820 may include one region of the steering wheel, one region 251a, 251b, and 251e of the instrument panel, one region 251d of the seat, one region 251f of each pillar, and one region of the door ( 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, or may be implemented in one area 251c of the windshield and one area 251h of the window.
  • the vehicle control apparatus 800 of the present invention may include a processor 870 capable of controlling the sensing unit 810, the display unit 820, and the like.
  • the processor 870 may be the controller 170 described with reference to FIG. 7.
  • the processor 870 may control the components described with reference to FIG. 7 and the components described with reference to FIG. 8.
  • the processor 870 included in the vehicle control apparatus 800 may control the sensing unit 810 to sense the surrounding information of the vehicle 100.
  • the processor 870 may determine a parking space in which the vehicle 100 may park based on the sensed ambient information, and output the information related to the determined parking space to the display unit 820.
  • the processor 870 may control the display unit 820 to output the information related to the determined parking space.
  • the processor 870 may output information related to the parking space to the display unit 820 in different ways based on the type of road on which the vehicle 100 is located.
  • FIGS. 10A, 10B, 11A, 11B, 11C, and 12 are conceptual views illustrating the control method described with reference to FIG. 9.
  • the manual parking mode may refer to a mode in which parking is performed by a driver's operation.
  • the automatic parking mode may be a mode in which a vehicle automatically parks in a parking space around a parking space that can be parked according to a preset algorithm by a user.
  • the autonomous parking mode may refer to a mode in which the vehicle 100 detects or searches for a parking space in which the vehicle 100 can park itself at an arbitrary place, moves to autonomous driving to the corresponding parking space, and then performs automatic parking.
  • operation S910 sensing of peripheral information of the vehicle 100 is performed.
  • the sensing unit 810 may sense information related to an area included within a predetermined distance from the vehicle 100 (that is, surrounding information of the vehicle).
  • the processor 870 may control the sensing unit 810 to sense the surrounding information of the vehicle.
  • the processor 870 may control the sensing unit 810 to sense surrounding information of the vehicle based on the vehicle 100 satisfying a preset condition.
  • the preset condition may include, for example, receiving a user input (for example, selecting a button associated with a function of searching a parking space), entering the vehicle 100 within a predetermined distance from a parking space, or viewing the vehicle.
  • the driving lane of the vehicle 100 may include driving a preset lane (for example, an edge lane, etc.), or a driving speed of the vehicle 100 is equal to or less than a predetermined speed.
  • the processor 870 may control the sensing unit 810 to sense the surrounding information of the vehicle periodically or always.
  • the surrounding information of the vehicle may include a distance between an object (object) existing near the vehicle and the vehicle 100, a type of the object, a parking space in which the vehicle can park, an object for identifying a parking space (for example, , Parking lines, ropes, other vehicles, walls, etc.).
  • the camera 310 included in the object detecting apparatus 300 included in the sensing unit 820, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared ray may be used in combination.
  • the step of determining a parking space in which the vehicle can park based on the sensed ambient information is performed (S920).
  • the processor 870 may determine a space in which the vehicle 100 may be parked based on the surrounding information of the vehicle 100 sensed by the sensing unit 810.
  • the processor 870 may determine (sensing, determining, detecting, extracting) a parking space that can be parked.
  • the preset condition may refer to a condition that the vehicle is determined to perform parking, and includes at least one of a speed of the vehicle 100, a location of the vehicle, a parking mode entry by a user request, a gear state, and a surrounding environment. May be associated with
  • the processor 870 may perform sensing for the parking space when the speed of the vehicle 100 is less than or equal to a certain speed or the location of the vehicle is within a parking area (eg, a parking lot, etc.).
  • a parking area eg, a parking lot, etc.
  • the processor 870 may enter the autonomous parking mode or the auto parking mode by the user, or may detect the parking space when the gear of the vehicle is changed from the forward gear to the reverse gear.
  • the processor 870 may perform sensing for the parking space.
  • the processor 870 may determine (sensing, detecting, extracting, and determining) a parking space available for parking in various ways.
  • the processor 870 detects the parking line through the sensing unit 810, and if it is determined that parking is possible in the space inside the parking line, the processor 870 may determine the space as the parking space available for parking.
  • the processor 870 may sense at least one other vehicle through the sensing unit 810 and determine that the vehicle 100 may park in a space spaced apart from the sensed other vehicle by a predetermined distance. In this case, the space can be sensed as a parking space.
  • the processor 870 may determine whether the space is available for parking based on the size (width and length) of the vehicle and the sensed space.
  • the processor 870 may compare the length required for parking of the vehicle (for example, the body length of the vehicle 100 and the predetermined clearance length) with the predetermined distance.
  • the processor 870 may determine that the space is a parking space that can park the vehicle 100.
  • the processor 100 may view the space.
  • the step of outputting the information related to the determined parking space to the display unit 820 is performed (S930).
  • the processor 870 may control the display unit 820 to output the information related to the determined parking space.
  • the processor 870 may implement the information related to the parking space in a predetermined graphic interface and output the information to the display unit 820.
  • the information related to the parking space output to the display unit 820 corresponds to a graphic object corresponding to the vehicle 100, a graphic object representing a parking space, and objects existing within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the graphic object, the graphic object corresponding to the road may be included.
  • the processor 870 may output information related to the parking space to the display unit 820 in different ways based on the type of road on which the vehicle 100 is located.
  • the type of the road may mean, for example, a one-way road or a two-way road.
  • the kind of the road may include a kind of road surface (for example, a dirt road or an asphalt road).
  • a kind of road surface for example, a dirt road or an asphalt road.
  • the processor 870 may output information related to the parking spaces detected at the left and right sides of the vehicle to the display unit 820.
  • the processor 870 displays the information related to the parking space detected by any one of the left and right sides of the vehicle. It may output to the unit 820.
  • the processor 870 may output information related to a parking space existing in a direction opposite to a direction in which a center line is detected among the left and right sides of the vehicle 100 in the second type of road. .
  • the processor 100 may include the vehicle 100.
  • the display unit 820 may be controlled to output all of the information 1010a and 1010b related to the parking spaces sensed on the left side and the right side.
  • the processor 870 as shown in (b) of FIG. 10A, if the road on which the vehicle 100 is located is a second type (for example, a bidirectional road), the processor 870 may be configured as one of the left and right sides of the vehicle 100.
  • the display unit 820 may be controlled to output only the information 1010a related to the parking space detected by any one of them.
  • either one of the left and the right may be determined by the passage direction.
  • the processor 870 may display only the information related to the parking space detected on the right side of the vehicle (eg, the display unit). 820).
  • the processor 870 displays only the information related to the parking space detected on the left side of the vehicle 820. Can be output to
  • Whether the vehicle traffic direction is a left traffic direction or a right traffic direction may be determined based on the position of the center line.
  • the traffic direction of the corresponding country (or state) becomes the right traffic direction.
  • the traffic direction of the corresponding country (or state) becomes the left traffic direction.
  • the processor 870 on the second type of road (two-way road), information 1010a related to the parking space existing in a direction opposite to the direction in which the center line 1020 is detected among the left and right sides of the vehicle. May be output to the display unit 820.
  • the processor 870 is located on the left side opposite to the right side because the road is a left side road. Information related to the parking space may be output to the display unit 820.
  • the processor 870 may determine the parking space based on another parked vehicle.
  • the building is sensed on the left side of the vehicle seen through the sensing unit 820, and another parked vehicle is on the right side of the vehicle 100.
  • the processor 870 may sense a parking space existing on the right side of the vehicle. Thereafter, the processor 870 may output the information 1010 related to the parking space existing on the right side of the vehicle to the display unit 820.
  • the processor 870 may determine in which direction of the vehicle parking is possible based on another parked vehicle. Can be.
  • the building is sensed on the left side of the vehicle through the sensing unit 820, and another parked vehicle is on the left side based on the vehicle 100.
  • the processor 870 may sense a parking space existing on the left side of the vehicle 100. Thereafter, the processor 870 may output the information 1010 related to the parking space existing on the left side of the vehicle to the display unit 820.
  • the display unit 820 may display a graphic object 1030 corresponding to the building, a graphic object 1000 corresponding to the present vehicle, and a graphic object 1040 corresponding to the other parked vehicle.
  • the processor 870 may determine that parking is possible on the left side of the vehicle. Accordingly, the processor 870 senses a parking space that can be parked on the left side of the vehicle 100 since the parked vehicle is detected on the left side of the vehicle even though the building is present on the left side of the vehicle. can do.
  • the processor 870 may determine that the parking space is a space where parking is prohibited.
  • the processor 870 may determine that the parking space is prohibited to park the parking space when the preset information is sensed in the parking space even though the parking space that can be physically parked is sensed through the sensing unit 810. Can be.
  • the preset information may be information that prohibits parking or may indicate information indicating an object or an attribute different from that of the vehicle.
  • the processor 870 may determine (determine, sense, extract, or detect) that the parking is prohibited in the parking space.
  • an object eg, parking cone 1110a or sign 1110b
  • the processor 870 may determine (determine, sense, extract, or detect) that the parking is prohibited in the parking space.
  • the present vehicle when information representing an attribute different from the present vehicle is sensed in the parking space (for example, the present vehicle is not a light vehicle, but a light vehicle Information 1120a indicating that the parking space is sensed, information 1120b indicating that the driver of the vehicle is not a female but a female parking space is sensed, or the vehicle 100 is not an RV vehicle, but the RV parking space.
  • the processor 870 If the information 1120c is sensed or if the driver of the vehicle is not disabled but the driver 1120d senses that the parking space is for a disabled person, the processor 870 is a space where parking is prohibited in the parking space. Can be determined (determined, sensed, extracted, detected).
  • the processor 870 may output to the display unit a visually distinguishable parking space and a parking prohibited space.
  • the processor 870 visually displays the graphic object 1400b representing the parking space available for parking and the graphic object 1410a representing the space prohibited to parking, as shown in FIG. 14B (b). It can be output to the display unit to distinguish.
  • the processor 870 may apply different graphic effects to a parking space where parking is possible and a space where parking is prohibited (or a graphic object representing them) to apply the parking space and the prohibited space (or a graphic object representing them). It may be output to the display unit 820 to visually distinguish.
  • the processor 870 outputs an additional graphic object to a parking space that can be parked and a space that is prohibited to park (or a graphic object representing the same), so that the parking space and the prohibited space (or a graphic object representing them) are displayed. It may be output to the display unit 820 to be visually distinguished.
  • the processor 870 may output information related to the parking space to the display unit 820.
  • the processor 870 may output, to the display unit 820, information (or information indicating that parking is impossible) indicating that the lane is not available for parking.
  • the preset lane may be, for example, a lane located at the farthest edge with respect to the center line, a lane in which another vehicle is already parked, or a lane next to a lane in which another vehicle is already parked. have.
  • the processor 870 may be a lane in which a vehicle is driven is a preset lane (for example, a lane located at the farthest edge with respect to a center line, or another vehicle is parked in advance). Lane, or the lane next to the lane in which another vehicle is already parked), the display unit 820 to determine a parking space using the sensing unit 810 and to output information 1010 related to the determined parking space. Can be controlled.
  • the processor 870 informs that the lane that cannot be parked (or parking is impossible).
  • the display unit 820 may be controlled to output 1210.
  • the present command can provide a new user interface that can provide the user with essential information for parking in an optimized way according to the type of road and lane.
  • the present invention may control the sensing unit 810 in an optimized manner to determine the parking space.
  • various methods of controlling the sensing unit to sense a parking space will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
  • the processor 870 of the vehicle control apparatus 800 of the present invention may use the peripheral information (used) necessary for determining a parking space available for parking based on the type of road on which the vehicle 100 is located.
  • the sensing unit 810 may be controlled to sense surrounding information of the vehicle in different areas (spaces).
  • the processor 870 may include a left region of the vehicle 100.
  • the peripheral information (a vehicle's peripheral information) may be sensed in the (left space) 1300a and the right area (right space) 1300b.
  • the processor 870 may include the left area 1300a and the second road when the road in which the vehicle is located in FIG. 13B is a second type road (for example, a bi-directional road) different from the first type.
  • the surrounding information may be sensed only in one region of the right region 1300b.
  • the processor 870 senses the surrounding information in a region not including a center line among the left region 1300a and the right region 1300b.
  • the unit 810 may be controlled.
  • the processor 870 may detect the center line in any one of a left region and a right region of the vehicle 100.
  • the processor 870 may detect the center line in the left region of the vehicle through the sensing unit 810. In this case, the processor 870 may control the sensing unit 810 to sense the surrounding information of the vehicle used to determine the parking space in the region (right region) in which the center line is not included.
  • the processor 870 may detect the center line in the right region of the vehicle through the sensing unit 810. In this case, the processor 870 may control the sensing unit 810 to sense peripheral information of the vehicle used to determine the parking space in the region (left region) not including the center line.
  • the sensing unit 810 senses the front region and the rear region, the above contents may be similarly applied.
  • the processor 870 is controlled to sense the peripheral information of the vehicle in the left region of the vehicle 100
  • the sensing unit 810 may detect the peripheral information in the left region, the front left region, and the rear left region.
  • the sensing unit 810 may be controlled to sense.
  • the sensing unit 810 may detect the peripheral information in the right region, the front right region, and the rear right region. You can sense it.
  • the sensing unit has been described as sensing at least one of the left area and the right area, the present invention is not limited thereto. In the above description, the sensing unit senses at least one of the front region and the rear region, and may be applied analogously or similarly.
  • the processor 870 when the vehicle 100 passes a specific point on the basis of the parking space available for parking, the information related to the parking space output on the display unit 820 from the available parking space to the parking space is impossible. You can change it.
  • the specific point may be different from each other depending on the type of road on which the vehicle is located.
  • the specific point may be determined by the distance between the vehicles at one point of the parking space.
  • the specific point may be a point spaced apart from a point of the parking space by a predetermined distance (d).
  • the processor 870 may include: Even if the vehicle 100 passes a certain point based on the parking space 1400a that is parked (even if it is spaced a certain distance d from the parking space 1400a), the parking space 1400a is a parking space. It can be maintained.
  • the type of the road in which the vehicle exists is a second type of road different from the first type of road (for example, a two-way street)
  • the vehicle 100 passes a specific point based on the parking space 1400a where the vehicle 100 can park (if spaced apart from the parking space 1400a by a predetermined distance d)
  • the corresponding parking space 1400a Can be changed from the space where the parking is available to the space 1410a that cannot be parked.
  • the space 1410a which cannot be parked and the spaces 1400a and 1400b that can be parked may be displayed on the display unit 820 so as to be visually distinguished.
  • 15A to 15D illustrate a method of controlling a vehicle in a parking lot.
  • the processor 870 may output the parking spaces which can be parked in different ways to the display unit 820 according to whether the corresponding parking passage is a one-way street or a two-way street. .
  • the processor 870 may determine whether the vehicle enters a parking lot using the location information unit 420 or a separate location module.
  • the processor 870 may sense the information 1510 written in the parking passage where the vehicle 100 is located in the parking lot using the sensing unit 820. The processor 870 may determine whether the corresponding parking passage is a one-way street or a two-way street using the sensed information 1510.
  • the processor 870 may output, to the display unit 820, information related to parking spaces that can be parked in different ways based on whether the corresponding parking passage is a one-way street or a two-way street.
  • the processor 870 may determine that the parking path is a one-way street based on the information 1510 written in the parking path. In this case, the processor 870 may sense the surrounding information of the vehicle (used) required to determine the parking space for both the left region and the right region of the vehicle, as shown in (b) of FIG. 15A. .
  • the processor 870 determines a parking space available for parking based on the sensed ambient information, and the information 1500a related to the parking space determined in the left region of the vehicle. And information 1500b related to the parking space determined in the right area of the vehicle, may be output to the display unit 820.
  • the processor 870 based on the information 1510, 1520 written in the parking passage, as shown in (a) of FIG. 15B, when the parking passage is determined to be a two-way passage, and the left area of the vehicle; The surrounding information of the vehicle may be sensed only in one area of the right area.
  • the processor 870 may move to the left side of the vehicle 100 through the sensing unit 810. In the area 1530, peripheral information of the vehicle 100 may be sensed.
  • the processor 870 determines a parking space in which the vehicle can be parked based on the surrounding information of the vehicle sensed in the left region of the vehicle, as shown in (c) of FIG. 15B, and the left region of the vehicle.
  • Information 1500a related to the parking space determined at may be output to the display unit 820.
  • the processor 870 may auto-park the vehicle when a touch on information related to the parking space output on the display unit 820 is applied.
  • the processor 870 may automatically park the vehicle 100 into a parking space corresponding to the touched information. While the automatic parking is performed, the processor 870 may control the lamp provided in the vehicle 100 in a preset manner. For example, the processor 870 may blink the emergency light of the vehicle while auto parking is being performed.
  • the processor 870 when the vehicle 100 is present in the parking lot 1500, outputs the information 1550a related to the parking space available for parking on the display unit. can do.
  • the processor 870 may change the information 1550a related to the parking space available for parking into information 1550b indicating that the parking space is not available.
  • the processor 870 related to the present invention may output map information related to the parking lot 1500 to the display unit 820.
  • the map information related to the parking lot 1500 may include an entire map of the parking lot in which the vehicle 100 has entered and information related to the parking space of the corresponding parking lot.
  • the vehicle control apparatus 800 may further include a communication unit (for example, the communication apparatus 400).
  • the processor 870 may receive map information related to the parking lot 1500 from an external device (eg, a server, a communication device, etc. provided in the parking lot 1500) through the communication unit.
  • an external device eg, a server, a communication device, etc. provided in the parking lot 1500
  • Map information related to the parking lot received through the communication unit may include information related to the real-time parking status of the corresponding parking lot.
  • the processor 870 receives the entire map of the parking lot and information related to the available parking space based on the map information related to the parking lot 1500. It may be output to the display unit 820.
  • the present invention may output information related to a parking space available for a part of the parking space 1500 based on the vehicle 100, but is not limited thereto.
  • the processor 870 related to the present invention outputs the entire map of the parking lot 1500 to the display unit 820, and can park on the entire map. At least one of information related to a parking space and information related to a space that cannot be parked may be output on the entire map.
  • the processor 870 outputs an entire map of the corresponding parking lot based on receiving map information related to the parking lot through a communication unit, and at least one of a parking space that can be parked and a space that cannot be parked on the entire map. You can output one.
  • the present invention outputs the information related to the parking space in a different way on the display unit based on the type of the road where the vehicle is located when the vehicle is parked, a new user interface that can notify the user in an optimized way to the parking space for each situation Can be provided.
  • the present invention displays the spaces available for parking and the spaces that cannot be parked when the vehicle is parked, thereby effectively informing the user whether or not the corresponding parking space can be parked.
  • the present invention allows the sensor to sense the surrounding information necessary to determine the parking space based on the type of road where the vehicle is located in different areas, to effectively control the sensor, and to cover a large area according to the situation.
  • the present invention may provide a control method for searching for or precisely searching a parking space with respect to some areas.
  • the vehicle control apparatus 800 described above may be included in the vehicle 100.
  • the operation or control method of the vehicle control apparatus 800 described above may be analogously applied to the operation or control method of the vehicle 100 (or the control unit 170).
  • a control method of the vehicle 100 may include sensing surrounding information of the vehicle and determining a parking space in which the vehicle may park based on the sensed surrounding information. And outputting information related to the determined parking space to the display unit.
  • the output may include outputting the information related to the parking space to the display unit in different ways based on the type of the road on which the vehicle is located.
  • Each of the above steps may be performed by the controller 170 provided in the vehicle 100 as well as the vehicle control apparatus 800.
  • all functions, configurations, or control methods performed by the vehicle control apparatus 800 described above may be performed by the controller 170 provided in the vehicle 100. That is, all the control methods described herein may be applied to the control method of the vehicle or may be applied to the control method of the control device.
  • the present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium in which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like. This also includes those implemented in the form of carrier waves (eg, transmission over the Internet).
  • the computer may also include a processor or a controller. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects and should be considered as illustrative. The scope of the invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

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Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 상기 차량의 주변 정보를 센싱하는 센싱부, 디스플레이부 및 상기 센싱된 주변 정보에 근거하여 상기 차량이 주차 가능한 주차공간을 결정하고, 상기 결정된 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
이에 대한 일환으로, 본 차량을 주차하고자 하는 경우, 주차 가능한 공간을 보다 효과적으로 운전자에게 알려줄 수 있는 UI/UX에 대한 개발의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명의 일 목적은, 차량 주차시 주차와 관련된 정보를 최적화된 방법으로 제공하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 목적은, 차량 주차시 주변 환경에 따라 최적화된 방법으로 주차와 관련된 사용자 인터페이스를 제공하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 일 목적은, 차량 주차 시 주변 환경에 따라 주차 가능한 공간을 탐색하는 최적화된 방법을 제공하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량에 구비된 차량 제어 장치는, 상기 차량의 주변 정보를 센싱하는 센싱부, 디스플레이부 및 상기 센싱된 주변 정보에 근거하여 상기 차량이 주차 가능한 주차공간을 결정하고, 상기 결정된 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 위치한 도로의 종류가 제1 종류이면, 상기 차량의 좌측 및 우측에서 감지된 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하고, 상기 차량이 위치한 도로의 종류가 상기 제1 종류와 다른 제2 종류이면, 상기 차량의 좌측 및 우측 중 어느 하나에서 감지된 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제2 종류의 도로에서 상기 차량의 좌측 및 우측 중 중앙선이 감지되는 방향과 반대되는 방향에 존재하는 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차공간 내에서 기 설정된 정보가 센싱되면, 해당 주차공간이 주차가 금지된 공간인 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 가능한 주차공간과 상기 주차가 금지된 공간을 시각적으로 구분되도록 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 주행중인 차선이 기 설정된 차선인 경우, 상기 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하고, 상기 차량이 주행중인 차선이 상기 기 설정된 차선이 아닌 경우, 주차가 불가능한 차선임을 알리는 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차 가능한 주차공간을 결정하는데 필요한 주변 정보를 서로 다른 영역에서 센싱하도록 상기 센싱부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 위치한 도로가 제1 종류의 도로이면, 차량의 좌측영역 및 우측영역에서 상기 주변 정보를 센싱하고, 상기 차량이 위치한 도로가 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 도로이면, 상기 좌측영역 및 상기 우측영역 중 어느 한 영역에서만 상기 주변 정보를 센싱하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 위치한 도로가 상기 제2 종류의 도로인 경우, 상기 좌측영역 및 상기 우측영역 중 중앙선이 미포함된 영역에서 상기 주변 정보를 센싱하도록 상기 센싱부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 주차장에 위치한 경우, 해당 주차 통로가 일방 통행로인지 양방향통행로인지에 따라 서로 다른 방식으로 상기 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 주차 가능한 주차공간을 기준으로 특정 지점을 지나치면, 상기 디스플레이부에 출력된 주차공간과 관련된 정보를 주차가 가능한 공간에서 주차가 불가능한 공간으로 변경하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 특정 지점은, 상기 차량이 위치한 도로의 종류에 따라 서로 달라지는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이부에 출력된 상기 주차공간과 관련된 정보에 대한 터치가 가해지면, 상기 차량을 자동주차시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 포함하는 차량의 제어방법은, 차량의 주변 정보를 센싱하는 단계, 상기 센싱된 주변 정보에 근거하여 상기 차량이 주차 가능한 주차공간을 결정하는 단계 및 상기 결정된 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부에 출력하는 단계를 포함하고, 상기 출력하는 단계는, 상기 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 차량 주차시 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 디스플레이부에 출력함으로써, 상황별로 주차공간을 최적화된 방법으로 사용자에게 알릴 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 차량 주차시 주차가 가능한 공간과 주차가 불가능한 공간을 시각적으로 구분되도록 표시함으로서, 해당 주차공간의 주차가능 여부를 효과적으로 사용자에게 알릴 수 있는 효과가 있다.
셋째, 본 발명은 차량 주차시 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여 주차공간을 결정하는데 필요한 주변 정보를 서로 다른 영역에서 센싱하도록 하여, 센서를 효과적으로 제어하고, 상황에 따라 넓은 영역을 대상으로 주차공간을 탐색하거나, 일부 영역에 대하여 정밀하게 주차공간을 탐색할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10a, 도 10b, 도 11a, 도 11b, 도 11c 및 도 12는 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 13, 도 14a, 도 14b, 도 15a, 도 15b, 도 15c 및 도 15d는 본 발명의 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
한편, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(810), 디스플레이부(820) 및 프로세서(870) 등을 포함할 수 있다.
상기 센싱부(810)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고,차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수 있다.
또한, 상기 센싱부(810)는, 차량에 구비된 오브젝트 검출장치(300) 또는 차량(100)에 구비된 센싱부(120)는 독립된 별개의 센싱부일 수 있다. 상기 센싱부(810)가 독립된 센싱부인 경우라도, 상기 센싱부(830)는, 도 7에서 설명한 센싱부(120) 또는 오브젝트 장치(300)의 특징을 포함할 수 있다.
상기 센싱부(810)는, 도 7에서 설명한 카메라(310)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 센싱부(810)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.
센싱부(810)는 본 차량(100)의 주변에 존재하는 객체를 감지할 수 있고, 상기 객체와 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 상기 객체는, 앞서 설명한 주변 차량, 주변 사람, 주변 물체, 주변 지형 등을 포함할 수 있다.
센싱부(810)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해, 센싱부(810)가 차량 제어 장치(800)에 별도로 구비된 것을 일 예로 설명하기로 한다. 프로세서(870)가 센싱부(810)를 통해 어느 정보를 획득한다는 것은, 프로세서(870)가 오브젝트 검출장치(300) 및 차량(100)에 구비된 센싱부(120) 중 적어도 하나를 이용하여 어느 정보를 획득한다는 것으로 이해될 수 있다.
본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 디스플레이부(820)를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이부(820)는, 도 7에서 살펴본 출력부(250), 디스플레이부(251)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(820)는, 통신장치(400)와 통신 가능한 이동 단말기의 출력부(예를 들어, 터치 스크린)을 포함할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 디스플레이부(820)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다.
또한, 디스플레이부(820)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
디스플레이부(820)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(810) 및 디스플레이부(820) 등을 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 제어부(170)일 수 있다.
프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 및 도 8에서 설명한 구성요소들을 제어할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)에 포함된 프로세서(870)는, 본 차량(100)의 주변 정보를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱된 주변 정보에 근거하여 차량(100)이 주차 가능한 주차공간을 결정하고, 상기 결정된 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 상기 결정된 주차공간과 관련된 정보를 출력하도록 디스플레이부(820)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량(100)이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보를 다양한 방법으로 사용자에게 제공하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 10a, 도 10b, 도 11a, 도 11b, 도 11c 및 도 12는 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
또한, 이하에서 설명하는 모든 내용은, 수동주차모드, 자동주차모드 및 자율주차모드에서 모두/선택적으로 적용 가능할 수 있다.
수동주차모드는, 운전자의 조작에 의해 주차를 수행하는 모드를 의미할 수 있다.
자동주차모드는, 주차 가능한 주차공간 주변에서, 사용자 설정에 의해 차량이 기 설정된 알고리즘에 따라 자동으로 해당 주차공간으로 주차를 수행하는 모드일 수 있다.
자율주차모드는, 임의의 장소에서 차량(100)이 주차 가능한 주차공간을 스스로 검출하거나 검색하여, 해당 주차공간까지 자율주행으로 이동한 후 자동주차를 수행하는 모드를 의미할 수 있다.
우선, 도 9를 참조하면, 본 발명에서는 차량(100)의 주변 정보를 센싱하는 단계가 진행된다(S910).
센싱부(810)는, 본 차량(100)으로부터 일정거리 이내에 포함된 영역과 관련된 정보(즉, 차량의 주변 정보)를 센싱할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 상기 차량의 주변 정보를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량(100)이 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여, 차량의 주변 정보를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다. 상기 기 설정된 조건은, 일 예로, 사용자 입력(예를 들어, 주차 공간을 탐색하는 기능이 연계된 버튼의 선택)이 수신되거나, 차량(100)이 주차 가능한 공간으로부터 일정거리 이내에 진입하거나, 본 차량(100)의 주행 차선이 기 설정된 차선(예를 들어, 가장자리 차선 등)을 주행중이거나, 본 차량(100)의 주행 속도가 일정속도 이하인 것 등을 포함할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 주기적으로, 또는 항상 차량의 주변 정보를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.
일 예로, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 포함할 수 있다.
상기 차량의 주변 정보를 센싱하는 데에는, 센싱부(820)에 포함된 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 중 어느 하나 또는 적어도 두 개가 조합되어 이용될 수 있다.
이후, 본 발명에서는, 센싱된 주변 정보에 근거하여 차량이 주차 가능한 주차공간을 결정하는 단계가 진행된다(S920).
프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 센싱된 차량(100)의 주변 정보에 근거하여, 차량(100)이 주차 가능한 공간을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 기 설정된 조건을 만족하면, 주차 가능한 주차공간에 대한 결정(센싱, 판단, 검출, 추출)을 수행할 수 있다.
여기서의 기 설정된 조건은, 차량이 주차를 수행할 것이라고 판단되는 조건을 의미할 수 있으며, 차량(100)의 속도, 차량의 위치 및 사용자 요청에 의한 주차모드 진입, 기어 상태 및 주변환경 중 적어도 하나와 관련되어 있을 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량(100) 속도가 일정속도 이하이거나, 차량의 위치가 주차 가능한 지역(예를 들어, 주차장 등) 이내이면, 주차공간에 대한 센싱을 수행할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 사용자에 의해 자율주차모드 또는 자동주차모드에 진입하거나, 차량의 기어가 전진 기어에서 후진 기어로 변경되면, 주차공간에 대한 센싱을 수행할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱부(810)(예를 들어, 카메라)를 통해 센싱된 주변환경이 주차 가능한 지역으로 판단되면, 주차공간에 대한 센싱을 수행할 수 있다.
프로세서(870)는 다양한 방식으로 주차 가능한 주차공간을 결정(센싱, 검출, 추출, 판단)할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해, 주차선을 감지하고, 상기 주차선 안쪽 공간에 주차가 가능하다고 판단되면, 상기 공간을 주차 가능한 주차공간으로 결정할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해, 적어도 하나의 타차량을 센싱하고, 센싱된 타차량으로부터 소정거리만큼 이격된 공간에 본 차량(100)이 주차가 가능하다고 판단되는 경우, 해당 공간을 주차공간으로 센싱할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 차량의 크기(폭, 길이)과 센싱된 공간에 근거하여, 해당 공간이 주차가 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 본 차량의 주차에 필요한 길이(예를 들어, 본 차량(100)의 차체 길이와 소정의 여유길이)과 상기 소정거리를 비교할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 소정거리가 상기 길이보다 길면, 상기 공간을 본 차량(100)의 주차가 가능한 주차공간으로 결정할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 상기 소정거리가 상기 길이보다 길면서, 상기 공간의 폭이 본 차량(100)의 차체 폭과 소정의 여유길이를 합친 길이보다 길면, 상기 공간을 본 차량(100)의 주차가 가능한 주차공간으로 결정할 수 있다.
이후, 본 발명에서는 결정된 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부(820)에 출력하는 단계가 진행된다(S930).
구체적으로, 프로세서(870)는, 상기 결정된 주차공간과 관련된 정보를 출력하도록 디스플레이부(820)를 제어할 수 있다. 이 때, 프로세서(870)는, 상기 주차공간과 관련된 정보를 소정의 그래픽 인터페이스로 구현하여 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
상기 디스플레이부(820)에 출력되는 주차공간과 관련된 정보에는, 본 차량(100)에 대응하는 그래픽 객체, 주차 가능한 공간을 나타내는 그래픽 객체, 본 차량(100)으로부터 소정거리 이내에 존재하는 객체들에 대응되는 그래픽 객체, 도로에 대응되는 그래픽 객체 등이 포함될 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량(100)이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
여기서, 상기 도로의 종류는, 일 예로, 일방통행 도로인지, 양방향통행 도로인지를 의미할 수 있다. 뿐만 아니라, 상기 도로의 종류는, 노면의 종류(예를 들어, 흙길인지, 아스팔트 도로인지 등)을 포함할 수도 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의상, 상기 도로의 종류가 일방통행 도로 및 양방향통행 도로를 포함하는 것으로 예를 들어 설명하기로 한다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치한 도로의 종류가 제1 종류이면, 차량의 좌측 및 우측에서 감지된 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 차량(100)이 위치한 도로의 종류가 상기 제1 종류와 다른 제2 종류이면, 상기 차량의 좌측 민 우측 중 어느 하나에서 감지된 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
여기서, 프로세서(870)는, 상기 제2 종류의 도로에서 차량(100)의 좌측 및 우측 중 중앙선이 감지되는 방향과 반대되는 방향에 존재하는 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력할 수 있다.
도 10a를 참조하면, 프로세서(870)는, 도 10a의 (a)에 도시된 것과 같이, 차량(100)이 위치한 도로의 종류가 제1 종류(예를 들어, 일방향 도로)이면, 차량(100)의 좌측편과 우측편에서 감지된 주차공간과 관련된 정보(1010a, 1010b)를 모두 출력하도록 디스플레이부(820)를 제어할 수 있다.
반면, 프로세서(870)는, 도 10a의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량(100)이 위치한 도로가 제2 종류(예를 들어, 양방향 도로)이면, 차량(100)의 좌측 및 우측 중 어느 하나에서 감지된 주차공간과 관련된 정보(1010a)만을 출력하도록 디스플레이부(820)를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 좌측 및 우측 중 어느 하나는, 통행방향에 의해 결정될 수 있다.
예를 들어, 본 차량(100)이 주행중인 국가(또는 주)에서의 차량 통행방향이 우측통행방향인 경우, 프로세서(870)는, 차량의 우측에서 감지된 주차공간과 관련된 정보만을 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
다른 예로, 본 차량(100)이 주행중인 국가(또는 주)에서의 차량 통행방향이 좌측통행방향인 경우, 프로세서(870)는 차량의 좌측에서 감지된 주차공간과 관련된 정보만을 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
차량 통행방향이 좌측통행방향인지 우측통행방향인지 여부는, 중앙선의 위치에 근거하여 결정될 수 있다.
예를 들어, 중앙선(1020)이 차량의 좌측편에서 감지되면, 해당 국가(또는 주)의 통행방향은 우측통행방향이 된다.
다른 예로, 중앙선(1020)이 차량(100)의 우측편에서 감지되면, 해당 국가(또는 주)의 통행방향은 좌측통행방향이 된다.
이에 따라, 프로세서(870)는, 제2 종류의 도로(양방향통행 도로)에서, 차량의 좌측 및 우측 중 중앙선(1020)이 감지되는 방향과 반대되는 방향에 존재하는 주차공간과 관련된 정보(1010a)를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 도 10a의 (b)에 도시된 것과 같이, 센싱부(810)를 통해 센싱된 중앙선(1020)이 차량(100)의 좌측에 존재하면, 해당 도로는 우측통행도로이므로, 상기 좌측에 반대되는 우측에 존재하는 주차공간과 관련된 정보(1010a)만을 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
도시되진 않았지만, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 센싱된 중앙선(1020)이 차량(100)의 우측에 존재하면, 해당 도로는 좌측통행도로이므로, 상기 우측에 반대되는 좌측에 존재하는 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량이 존재하는 도로 주변(또는 도로에 인접한 영역)에 건물이 존재하는 경우, 기 주차된 타 차량에 근거하여 주차공간을 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 10b의 (a)에 도시된 것과 같이, 센싱부(820)를 통해 건물이 본 차량의 좌측편에서 감지되고, 기 주차된 타 차량이 본 차량(100)을 기준으로 우측편에서 감지되는 경우, 프로세서(870)는, 본 차량의 우측편에 존재하는 주차공간을 센싱할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 본 차량의 우측편에 존재하는 주차공간과 관련된 정보(1010)를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 본 차량(100)을 기준으로 일정거리 이내에 차량 또는 사용자가 출입해야 하는 건물이 존재하는 경우, 기 주차된 타 차량에 근거하여 차량의 어느쪽 방향에서 주차가 가능한지 결정할 수 있다.
다른 예로, 도 10b의 (b)에 도시된 것과 같이, 센싱부(820)를 통해 건물이 본 차량의 좌측편에서 감지되고, 기 주차된 타 차량이 본 차량(100)을 기준으로 좌측편에서 감지되는 경우, 프로세서(870)는, 본 차량(100)의 좌측편에 존재하는 주차공간을 센싱할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 본 차량의 좌측편에 존재하는 주차공간과 관련된 정보(1010)를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
상기 디스플레이부(820)에는, 상기 건물에 대응하는 그래픽 객체(1030), 본 차량에 대응하는 그래픽 객체(1000) 및 상기 기 주차된 타 차량에 대응하는 그래픽 객체(1040)가 표시될 수 있다.
도 10b의 (b)의 경우, 차량 좌측편에 건물이 존재하지만, 타차량이 차량 좌측편에 기 주차되어 있으므로, 프로세서(870)는, 차량의 좌측편에 주차가 가능하다고 판단할 수 있다. 이에, 프로세서(870)는, 건물이 차량의 좌측편에 존재함에도 불구하고, 기 주차된 차량이 본 차량의 좌측편에서 감지되었으므로, 주차가 가능한 주차공간을 본 차량(100)의 좌측편에서 센싱할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 주차공간 내에서 기 설정된 정보가 센싱되면, 해당 주차공간이 주차가 금지된 공간인 것으로 결정할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 물리적으로 주차가 가능한 주차공간을 센싱하여도, 상기 주차공간 내에 기 설정된 정보가 센싱되면, 해당 주차공간을 주차가 금지된 공간으로 결정할 수 있다. 여기서, 상기 기 설정된 정보는, 주차를 금지하는 정보이거나, 객체, 또는 본 차량의 속성과 다른 속성을 나타내는 정보를 의미할 수 있다.
예를 들어, 도 11a의 (a) 내지 (c)에 도시된 것과 같이, 센싱된 주차공간에 주차를 금지하는 텍스트(1100a) 또는 이미지(1100b)가 센싱되거나, 빗금(1100c)이 센싱되면, 프로세서(870)는, 해당 주차공간에 주차가 금지된 공간인 것으로 판단(결정, 센싱, 추출, 검출)할 수 있다.
다른 예로, 도 11b의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 센싱된 주차공간 내에서(또는 주변에서) 주차를 금지하는 객체(예를 들어, 주차콘(1110a) 또는 표지판(1110b))가 감지되면, 프로세서(870)는, 해당 주차공간에 주차가 금지된 공간인 것으로 판단(결정, 센싱, 추출, 검출)할 수 있다.
또 다른 예로, 도 11c의 (a) 내지 (d)에 도시된 것과 같이, 본 차량의 속성과 다른 속성을 나타내는 정보가 주차공간에서 센싱된 경우(예를 들어, 본 차량이 경차가 아니지만, 경차 주차공간임을 나타내는 정보(1120a)가 센싱되거나, 본 차량의 운전자가 여성이 아니지만 여성 전용 주차공간임을 나타내는 정보(1120b)가 센싱되거나, 본 차량(100)이 RV 차량이 아니지만, RV 전용 주차공간임을 나타내는 정보(1120c)가 센싱되거나, 본 차량의 운전자가 장애인이 아니지만, 장애인 전용 주차공간임을 나타내늦 어보(1120d)가 센싱되는 경우), 프로세서(870)는, 해당 주차공간에 주차가 금지된 공간인 것으로 판단(결정, 센싱, 추출, 검출)할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 주차 가능한 주차공간과 주차가 금지된 공간을 시각적으로 구분되도록 디스플레이부에 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 도 14b의 (b)에 도시된 것과 같이, 주차가 가능한 주차공간을 나타내는 그래픽 객체(1400b)와 주차가 금지된 공간을 나타내는 그래픽 객체(1410a)를 시각적으로 구분되도록 디스플레이부에 출력할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 주차가 가능한 주차공간과 주차가 금지된 공간(또는, 이들을 나타내는 그래픽 객체)에 서로 다른 그래픽 효과를 적용하여 상기 주차공간과 금지된 공간(또는 이들을 나타내는 그래픽 객체)을 시각적으로 구분되도록 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 주차가 가능한 주차공간과 주차가 금지된 공간(또는 이들을 나타내는 그래픽 객체)에 추가적인 그래픽 객체를 출력하여, 상기 주차공간과 금지된 공간(또는 이들을 나타내는 그래픽 객체)을 시각적으로 구분되도록 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량(100)이 주행중인 차선이 기 설정된 차선인 경우, 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
프로세서(870)는 차량(100)이 주행중인 차선이 상기 기 설정된 차선이 아닌 경우, 주차가 불가능한 차선임을 알리는 정보(또는 주차가 불가능하다는 정보)를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
도 12를 참조하면, 상기 기 설정된 차선은, 일 예로, 중앙선을 기준으로 가장 먼 가장자리에 위치한 차선이거나, 타 차량이 기 주차된 차선이거나, 기 주차된 타 차량이 존재하는 차선의 옆 차선일 수 있다.
도 12의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량이 주행중인 차선이 기 설정된 차선(예를 들어, 중앙선을 기준으로 가장 먼 가장자리에 위치한 차선이거나, 타 차량이 기 주차된 차선이거나, 기 주차된 타차량이 존재하는 차선의 옆 차선)인 경우, 센싱부(810)를 이용하여 주차공간을 결정하고, 결정된 주차공간과 관련된 정보(1010)가 출력되도록 디스플레이부(820)를 제어할 수 있다.
반면, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량(100)이 주행중인 차선이 상기 기 설정된 차선이 아닌 경우, 프로세서(870)는, 주차가 불가능한 차선임을 알리는 정보(또는 주차가 불가능하다는 정보)(1210)가 출력되도록 디스플레이부(820)를 제어할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 바령은 도로의 종류 및 차선에 따라 최적화된 방법으로 주차에 필요한 정보를 핵심적으로 사용자에게 알려줄 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명은, 주차공간을 결정하기 위해 센싱부(810)를 최적화된 방법으로 제어할 수 있다. 이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 주차공간을 센싱하도록 센싱부를 제어하는 다양한 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 13, 도 14a, 도 14b, 도 15a, 도 15b, 도 15c 및 도 15d는 본 발명의 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 차량 제어 장치(800)의 프로세서(870)는, 차량(100)이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 주차 가능한 주차공간을 결정하는데 필요한(이용되는) 주변 정보(차량의 주변 정보)를 서로 다른 영역(공간)에서 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 도 13의 (a)에 도시된 것과 같이, 차량이 위치한 도로가 제1 종류의 도로(예를 들어, 일방통행 도로)이면, 차량(100)의 좌측영역(좌측공간)(1300a)과 우측영역(우측공간)(1300b)에서 상기 주변 정보(차량의 주변 정보)를 센싱할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 도 13의 (b)에 차량이 위치한 도로가 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 도로(예를 들어, 양방향통행 도로)이면, 상기 좌측영역(1300a) 및 우측영역(1300b) 중 어느 한 영역에서만 상기 주변 정보를 센싱할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 상기 차량(100)이 위치한 도로가 제2 종류의 도로인 경우, 좌측영역(1300a) 및 우측영역(1300b) 중 중앙선이 미포함된 영역에서 주변 정보를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.
차량이 위치한 도로가 제2 종류(예를 들어, 양방향통행 도로)이면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 좌측영역 및 우측영역 중 어느 하나의 영역에서 중앙선을 감지할 수 있다.
만약, 차량이 위치한 도로가 우측통행 도로인 경우, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 차량의 좌측영역에서 중앙선을 감지할 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 상기 중앙선이 미포함된 영역(우측영역)에서 주차공간을 결정하는데 이용되는 차량의 주변정보를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.
반대로, 차량이 위치한 도로가 좌측통행 도로인 경우, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 차량의 우측영역에서 중앙선을 감지할 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 상기 중앙선이 미포함된 영역(좌측영역)에서 주차공간을 결정하는데 이용되는 차량의 주변정보를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.
센싱부(810)가 전방영역 및 후방영역을 센싱하는 경우에도, 위 내용이 동일유사하게 유추적용될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)에 의해 차량의 주변 정보를 차량(100)의 좌측영역에서 센싱하도록 제어되는 경우, 센싱부(810)는 좌측영역, 전방좌측영역 및 후방좌측영역에서 상기 주변 정보를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)에 의해 차량의 주변 정보를 차량(100)의 우측영역에서 센싱하도록 제어되는 경우, 센싱부(810)는, 우측영역, 전방우측영역 및 후방우측영역에서 상기 주변 정보를 센싱할 수 있다.
위에서는 센싱부가 좌측영역 및 우측영역 중 적어도 하나의 영역을 센싱하는 것으로 설명하였지만, 이에 한정되지 않는다. 위에서 설명하는 내용은 센싱부가 전방영역 및 후방영역 중 적어도 하나의 영역을 센싱하는 것으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 가능한 주차공간을 기준으로 특정 지점을 지나치면, 디스플레이부(820)에 출력된 주차공간과 관련된 정보를 주차가 가능한 공간에서 주차가 불가능한 공간으로 변경할 수 있다.
이 때, 상기 특정 지점은, 차량이 위치한 도로의 종류에 따라 서로 달라질 수 있다.
상기 특정 지점은, 주차 가능한 공간의 일 지점에서 차량 사이의 거리에 의해 결정될 수 있다. 일 예로, 상기 특정 지점은, 상기 주차 가능한 공간의 일 지점에서부터 일정거리(d)만큼 이격된 지점일 수 있다.
예를 들어, 도 14a의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 차량이 존재하는 도로의 종류가 제1 종류의 도로(예를 들어, 일방통행로)인 경우, 프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 가능한 주차공간(1400a)을 기준으로 특정 지점을 지나치더라도(해당 주차공간(1400a)으로부터 일정거리(d)만큼 이격되더라도), 상기 주차공간(1400a)을 주차가 가능한 공간으로 유지시킬 수 있다.
다른 예로, 도 14b의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 차량이 존재하는 도로의 종류가 상기 제1 종류의 도로와 다른 제2 종류의 도로(예를 들어, 양방향통행로)인 경우, 프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 가능한 주차공간(1400a)을 기준으로 특정 지점을 지나치면(해당 주차공간(1400a)으로부터 일정거리(d)만큼 이격되면), 해당 주차공간(1400a)을 주차가 가능한 공간에서 주차가 불가능한 공간(1410a)으로 변경할 수 있다.
이 경우, 디스플레이부(820)에는, 주차가 불가능한 공간(1410a)과 주차가 가능한 공간(1400a, 1400b)은 시각적으로 구별되도록 표시될 수 있다.
도 15a 내지 도 15d에는 주차장에서의 차량 제어 방법에 대하여 도시되어 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차장(1500)에 위치한 경우, 해당 주차 통로가 일방 통행로인지 양방향통행로인지에 따라 서로 다른 방식으로 주차 가능한 주차공간을 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 15a에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 위치 정보부(420) 또는 별도의 위치모듈을 이용하여 본 차량이 주차장에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(820)를 이용하여 주차장 내에서 차량(100)이 위치한 주차 통로에 적힌 정보(1510)를 센싱할 수 있다. 프로세서(870)는, 센싱된 정보(1510)를 이용하여, 해당 주차 통로가 일방 통행로인지 양방향통행로인지 여부를 결정할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 해당 주차 통로가 일방 통행로인지 양방향통행로인지에 근거하여, 서로 다른 방식으로 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 15a의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 주차 통로에 적힌 정보(1510)에 근거하여, 해당 주차 통로가 일방통행로인 것으로 결정할 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 도 15a의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량의 좌측영역 및 우측영역 모두에 대하여 주차공간을 결정하는데 필요한(이용되는) 차량의 주변정보를 센싱할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 도 15a의 (c)에 도시된 것과 같이, 센싱된 주변정보에 근거하여 주차가 가능한 주차공간을 결정하고, 차량의 좌측영역에서 결정된 주차공간과 관련된 정보(1500a)와 차량의 우측영역에서 결정된 주차공간과 관련된 정보(1500b)를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 도 15b의 (a)에 도시된 것과 같이, 주차 통로에 적힌 정보(1510, 1520)에 근거하여, 해당 주차 통로가 양방향 통행로로 결정되는 경우, 차량의 좌측영역과 우측영역 중 어느 한 영역에 대해서만 차량의 주변정보를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 도 15b의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량(100)이 주차통로에서 좌측통행을 하고 있는 경우, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 차량(100)의 좌측영역(1530)에서 차량(100)의 주변 정보를 센싱할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 도 15b의 (c)에 도시된 것과 같이, 차량의 좌측영역에서 센싱된 차량의 주변정보에 근거하여 차량의 주차가 가능한 주차공간을 결정하고, 상기 차량의 좌측영역에서 결정된 주차공간과 관련된 정보(1500a)를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 프로세서(870)는, 도 15c에 도시된 것과 같이, 디스플레이부(820)에 출력된 주차공간과 관련된 정보에 대한 터치가 가해지면, 상기 차량을 자동주차시킬 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 상기 터치된 정보에 대응되는 주차공간으로 본 차량(100)을 자동주차시킬 수 있다. 자동주차가 수행되는 동안, 프로세서(870)는, 차량(100)에 구비된 램프를 기 설정된 방식으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 자동주차가 수행되는 중에 차량의 비상등을 점멸시킬 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 도 15d의 (a)에 도시된 것과 같이, 본 차량(100)이 주차장(1500) 내에 존재하는 경우, 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보(1550a)를 디스플레이부에 출력할 수 있다.
이후, 본 차량(100)이 상기 주차장(1500)을 벗어나는 경우, 프로세서(870)는, 상기 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보(1550a)를 주차가 불가능한 공간임을 나타내는 정보(1550b)로 변경할 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 프로세서(870)는, 본 차량(100)이 주차장(1500)으로 진입하면, 해당 주차장(1500)과 관련된 지도정보를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
여기서, 상기 주차장(1500)과 관련된 지도정보는, 차량(100)이 진입한 주차장의 전체 지도 및 해당 주차장의 주차공간과 관련된 정보를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 통신부(예를 들어, 통신장치(400))를 더 포함할 수 있다. 프로세서(870)는 상기 통신부를 통해 상기 주차장(1500)과 관련된 지도정보를 외부 장치(예를 들어, 주차장(1500)에 구비된 서버, 통신장치 등)으로부터 수신할 수 있다.
상기 통신부를 통해 수신된 주차장과 관련된 지도정보에는, 해당 주차장의 실시간 주차 현황과 관련된 정보가 포함될 수 있다.
이에 따라, 프로세서(870)는, 본 차량(100)이 주차장(1500)에 진입하면, 해당 주차장(1500)과 관련된 지도정보에 근거하여, 해당 주차장의 전체 지도 및 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
본 발명은, 도 15a 내지 도 15d에서 설명한 것과 같이 본 차량(100)을 기준으로 주차장(1500)에서의 일부 공간에 대한 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보를 출력할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
즉, 본 발명과 관련된 프로세서(870)는, 본 차량(100)이 주차장(1500)에 진입하면, 해당 주차장(1500)의 전체 지도를 디스플레이부(820)에 출력하고, 해당 전체 지도에서 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보 및 주차가 불가능한 공간과 관련된 정보 중 적어도 하나를 상기 전체 지도 상에 출력할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 통신부를 통해 상기 주차장과 관련된 지도정보를 수신하는 것에 근거하여, 해당 주차장의 전체지도를 출력하고, 상기 전체지도 상에 주차 가능한 주차공간 및 주차가 불가능한 공간 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 차량 주차시 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 디스플레이부에 출력함으로써, 상황별로 주차공간을 최적화된 방법으로 사용자에게 알릴 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 차량 주차시 주차가 가능한 공간과 주차가 불가능한 공간을 시각적으로 구분되도록 표시함으로서, 해당 주차공간의 주차가능 여부를 효과적으로 사용자에게 알릴 수 있는 효과가 있다.
셋째, 본 발명은 차량 주차시 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여 주차공간을 결정하는데 필요한 주변 정보를 서로 다른 영역에서 센싱하도록 하여, 센서를 효과적으로 제어하고, 상황에 따라 넓은 영역을 대상으로 주차공간을 탐색하거나, 일부 영역에 대하여 정밀하게 주차공간을 탐색할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 차량의 주변 정보를 센싱하는 단계, 센싱된 주변 정보에 근거하여 차량이 주차 가능한 주차공간을 결정하는 단계 및 결정된 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부에 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 출력하는 단계는, 상기 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다.
위와 같은 각 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 차량제어장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

  1. 차량에 구비된 차량 제어 장치로서,
    상기 차량의 주변 정보를 센싱하는 센싱부;
    디스플레이부; 및
    상기 센싱된 주변 정보에 근거하여 상기 차량이 주차 가능한 주차공간을 결정하고, 상기 결정된 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 위치한 도로의 종류가 제1 종류이면, 상기 차량의 좌측 및 우측에서 감지된 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하고,
    상기 차량이 위치한 도로의 종류가 상기 제1 종류와 다른 제2 종류이면, 상기 차량의 좌측 및 우측 중 어느 하나에서 감지된 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 종류의 도로에서 상기 차량의 좌측 및 우측 중 중앙선이 감지되는 방향과 반대되는 방향에 존재하는 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차공간 내에서 기 설정된 정보가 센싱되면, 해당 주차공간이 주차가 금지된 공간인 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 주차 가능한 주차공간과 상기 주차가 금지된 공간을 시각적으로 구분되도록 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 주행중인 차선이 기 설정된 차선인 경우, 상기 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하고,
    상기 차량이 주행중인 차선이 상기 기 설정된 차선이 아닌 경우, 주차가 불가능한 차선임을 알리는 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차 가능한 주차공간을 결정하는데 필요한 주변 정보를 서로 다른 영역에서 센싱하도록 상기 센싱부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 위치한 도로가 제1 종류의 도로이면, 차량의 좌측영역 및 우측영역에서 상기 주변 정보를 센싱하고,
    상기 차량이 위치한 도로가 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 도로이면, 상기 좌측영역 및 상기 우측영역 중 어느 한 영역에서만 상기 주변 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 위치한 도로가 상기 제2 종류의 도로인 경우, 상기 좌측영역 및 상기 우측영역 중 중앙선이 미포함된 영역에서 상기 주변 정보를 센싱하도록 상기 센싱부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 주차장에 위치한 경우, 해당 주차 통로가 일방 통행로인지 양방향통행로인지에 따라 서로 다른 방식으로 상기 주차 가능한 주차공간과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 주차 가능한 주차공간을 기준으로 특정 지점을 지나치면, 상기 디스플레이부에 출력된 주차공간과 관련된 정보를 주차가 가능한 공간에서 주차가 불가능한 공간으로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 특정 지점은, 상기 차량이 위치한 도로의 종류에 따라 서로 달라지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 디스플레이부에 출력된 상기 주차공간과 관련된 정보에 대한 터치가 가해지면, 상기 차량을 자동주차시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
  15. 차량 제어 장치를 포함하는 차량의 제어방법으로서,
    차량의 주변 정보를 센싱하는 단계;
    상기 센싱된 주변 정보에 근거하여 상기 차량이 주차 가능한 주차공간을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 주차공간과 관련된 정보를 디스플레이부에 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 출력하는 단계는,
    상기 차량이 위치한 도로의 종류에 근거하여, 상기 주차공간과 관련된 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
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