WO2019054719A1 - 차량 운전 보조 장치 및 차량 - Google Patents

차량 운전 보조 장치 및 차량 Download PDF

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WO2019054719A1
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채규열
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엘지전자 주식회사
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    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle driving assist system and a vehicle.
  • a vehicle is a device that moves a user in a desired direction by a boarding user.
  • automobiles are examples.
  • a blind spot detection (BSD) of a vehicle driving assist system is a system that detects an object located in an area where the driver's field of view is not secured during operation and informs the driver.
  • Such a BSD may also be implemented using a camera.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle driving assistant apparatus which detects an object in a blind zone area based on a camera acquired image and does not require a complicated calculation.
  • a vehicle driving assist system including a camera for photographing a periphery of a vehicle; And controlling a frame rate of the camera to induce a motion blur from an image acquired through the camera, to detect an object based on an image generated by motion blur, And a processor for providing a control signal based on a determination as to whether or not the control signal is located at a predetermined position.
  • FIG. 1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
  • 3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a block diagram of a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart of a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is an information flow diagram of a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention.
  • 11A-11B illustrate an image acquired through a camera in accordance with an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a diagram referred to explain an operation of displaying a detected object image according to an embodiment of the present invention.
  • 13A to 16 illustrate an embodiment of image display according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle.
  • the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.
  • the vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle
  • FIG. 1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
  • 3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include a wheel rotated by a power source, and a steering input device 510 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may be an autonomous vehicle.
  • the vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the user input.
  • the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode, or switched from the autonomous mode to the manual mode, based on the received user input, via the user interface device 200.
  • the vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the running situation information.
  • the running situation information may include at least one of object information outside the vehicle, navigation information, and vehicle condition information.
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous mode, or may be switched from the autonomous mode to the manual mode, based on the running status information generated by the object detection device 300.
  • the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information received via the communication device 400.
  • the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode based on information, data and signals provided from the external device, or can be switched from the autonomous mode to the manual mode.
  • the autonomous vehicle 100 can be operated on the basis of the running system 700.
  • the autonomous vehicle 100 may be operated based on information, data, or signals generated in the traveling system 710, the outgoing system 740, and the parking system 750.
  • the autonomous vehicle 100 can receive a user input for driving through the driving operation device 500. [ Based on the user input received through the driving operation device 500, the vehicle 100 can be operated.
  • the overall length means the length from the front portion to the rear portion of the vehicle 100 and the width is the width of the vehicle 100 and the height means the length from the bottom of the wheel to the roof.
  • the total length direction L is a direction in which the full length direction of the vehicle 100 is measured
  • the full width direction W is a standard for measuring the full width of the vehicle 100, Which is a reference for the measurement of the height of the object 100.
  • the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, A navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190.
  • the vehicle 100 may further include other components than the components described herein, or may not include some of the components described.
  • the user interface device 200 is a device for communicating between the vehicle 100 and a user.
  • the user interface device 200 may receive user input and provide information generated by the vehicle 100 to the user.
  • the vehicle 100 can implement UI (User Interfaces) or UX (User Experience) through the user interface device 200.
  • UI User Interfaces
  • UX User Experience
  • the user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biological sensing unit 230, an output unit 250, and a processor 270.
  • the user interface device 200 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.
  • the input unit 210 is for receiving information from a user.
  • the data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed by a user's control command.
  • the input unit 210 may be disposed inside the vehicle.
  • the input unit 210 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, one area of the head console, one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield, One area or the like.
  • the input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.
  • the voice input unit 211 can switch the voice input of the user into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 may switch the user's gesture input to an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.
  • the gesture input 212 may sense a user's three-dimensional gesture input.
  • the gesture input unit 212 may include an optical output unit for outputting a plurality of infrared rays or a plurality of image sensors.
  • the gesture input unit 212 can sense a user's three-dimensional gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF time of flight
  • the touch input unit 213 can switch the touch input of the user into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a touch input of a user.
  • the touch input unit 213 is integrated with the display unit 251, thereby realizing a touch screen.
  • a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user.
  • the mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch.
  • the electrical signal generated by the mechanical input 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a centepascia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.
  • the internal camera 220 can acquire the in-vehicle image.
  • the processor 270 can sense the state of the user based on the in-vehicle image.
  • the processor 270 can obtain the user's gaze information from the in-vehicle image.
  • the processor 270 may sense the user's gesture in the in-vehicle video.
  • the biometric sensor 230 can acquire biometric information of the user.
  • the biometric sensor 230 includes a sensor capable of acquiring biometric information of a user, and can acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of a user using a sensor. Biometric information can be used for user authentication.
  • the output unit 250 is for generating an output related to a visual, auditory or tactile sense or the like.
  • the output unit 250 may include at least one of a display unit 251, an acoustic output unit 252, and a haptic output unit 253.
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various information.
  • the display unit 251 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • the display unit 251 may have a mutual layer structure with the touch input unit 213 or may be integrally formed to realize a touch screen.
  • the display unit 251 may be implemented as a Head Up Display (HUD).
  • HUD Head Up Display
  • the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a windshield or a window.
  • the display unit 251 may include a transparent display.
  • the transparent display may be attached to the windshield or window.
  • the transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency.
  • Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.
  • the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.
  • the display unit 251 includes one region of the steering wheel, one region 251a, 251b and 251e of the inspiration panel, one region 251d of the sheet, one region 251f of each filler, 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area 251c of the windshield, and one area 251h of the window.
  • the audio output unit 252 converts an electric signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal and outputs the audio signal.
  • the sound output section 252 may include one or more speakers.
  • the haptic output unit 253 generates a tactile output.
  • the haptic output section 253 may operate to vibrate the steering wheel, the seat belt, the seat 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.
  • the processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may include a plurality of processors 270, or may not include a processor 270.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of a processor or control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100.
  • the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the control unit 170.
  • the object detecting apparatus 300 is an apparatus for detecting an object located outside the vehicle 100. [ The object detecting apparatus 300 can generate object information based on the sensing data.
  • the object information may include information on the presence or absence of the object, position information of the object, distance information between the vehicle 100 and the object, and relative speed information between the vehicle 100 and the object.
  • the object may be various objects related to the operation of the vehicle 100.
  • an object O is an object O that is a vehicle that is a vehicle such as a car OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.
  • the lane OB10 may be a driving lane, a side lane of a driving lane, or a lane on which the opposed vehicle travels.
  • the lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.
  • a lane can be a concept involving an intersection.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the vehicle 100.
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100. [ The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the pedestrian OB12 may be a person who is located on the delivery or driveway.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may mean a vehicle located around the vehicle 100 and moving using two wheels.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a rider having two wheels positioned within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a motorway.
  • the traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.
  • the light may be light generated from lamps provided in other vehicles.
  • Light can be light generated from a street light.
  • Light can be solar light.
  • the road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.
  • the structure may be an object located around the road and fixed to the ground.
  • the structure may include a street lamp, a street tree, a building, a pole, a traffic light, a bridge, a curb, and a wall.
  • the terrain may include mountains, hills, and the like.
  • an object can be classified into a moving object and a still object.
  • the moving object may be a concept including a moving vehicle, a moving pedestrian.
  • a stop object may be a concept that includes a traffic signal, a road, a structure, a stationary vehicle, a stationary pedestrian.
  • the object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a LR 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.
  • the object detecting apparatus 300 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the described elements.
  • the camera 310 may be located at an appropriate location outside the vehicle to obtain the vehicle exterior image.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.
  • the camera 310 can acquire the position information of the object, the distance information to the object, or the relative speed information with the object using various image processing algorithms.
  • the camera 310 can acquire distance information and relative velocity information with respect to the object based on a change in the object size with time in the acquired image.
  • the camera 310 can acquire distance information and relative speed information with respect to the object through a pin hole model, a road surface profiling, and the like.
  • the camera 310 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.
  • the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle, close to the front windshield, to acquire an image of the front of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a front bumper or radiator grill.
  • the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle, close to the rear glass, to acquire images of the rear of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a rear bumper, trunk, or tailgate.
  • the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to obtain the image of the side of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a side mirror, fender, or door.
  • the camera 310 may provide the acquired image to the processor 370.
  • the radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit.
  • the radar 320 may be implemented by a pulse radar system or a continuous wave radar system in terms of the radio wave emission principle.
  • the radar 320 may be implemented by a Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) scheme or a Frequency Shift Keying (FSK) scheme according to a signal waveform in a continuous wave radar scheme.
  • FMCW Frequency Modulated Continuous Wave
  • FSK Frequency Shift Keying
  • the radar 320 detects an object based on a time-of-flight (TOF) method or a phase-shift method through electromagnetic waves, and detects the position of the detected object, the distance to the detected object, Can be detected.
  • TOF time-of-flight
  • phase-shift method through electromagnetic waves
  • the radar 320 may be disposed at a suitable location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.
  • the ladder 330 may include a laser transmitting unit and a receiving unit.
  • the LIDAR 330 may be implemented in a time of flight (TOF) scheme or a phase-shift scheme.
  • the lidar 330 may be implemented as a drive or an unshifted drive.
  • the LIDAR 330 When implemented in a driving manner, the LIDAR 330 is rotated by a motor and can detect an object in the vicinity of the vehicle 100.
  • the LIDAR 330 can detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering.
  • the vehicle 100 may include a plurality of non-driven RRs 330.
  • the laser 330 detects an object based on a laser light medium, a time of flight (TOF) method, or a phase-shift method, and detects the position of the detected object, The relative speed can be detected.
  • TOF time of flight
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver.
  • the ultrasonic sensor 340 can detect the object based on the ultrasonic wave, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • the ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.
  • the infrared sensor 350 may include an infrared ray transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor 340 can detect the object based on the infrared light, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • the infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 can control the overall operation of each unit of the object detecting apparatus 300.
  • the processor 370 compares the data sensed by the camera 310, the radar 320, the LR 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 with the stored data to detect the object Can be classified.
  • the processor 370 can detect and track the object based on the acquired image.
  • the processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object, calculating a relative speed with respect to the object, and the like through an image processing algorithm.
  • the processor 370 can obtain distance information and relative speed information with respect to the object, based on a change in the object size with time, in the acquired image.
  • the processor 370 can acquire distance information and relative speed information with respect to the object through a pin hole model, a road surface profiling, and the like.
  • the processor 370 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.
  • the processor 370 can detect and track the object based on the reflected electromagnetic waves that are reflected from the object by the transmitted electromagnetic waves.
  • the processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on electromagnetic waves.
  • the processor 370 can detect and track the object based on the reflected laser light reflected back from the object by the transmitted laser. Based on the laser light, the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object.
  • the processor 370 can detect and track the object on the basis of the reflected ultrasonic waves reflected by the object and transmitted back.
  • the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the ultrasonic waves.
  • the processor 370 can detect and track the object based on the reflected infrared light that the transmitted infrared light reflects back to the object.
  • the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the infrared light.
  • the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370.
  • processors 370 may individually include a processor.
  • the object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the processor of the apparatus in the vehicle 100 or the controller 170 when the object detecting apparatus 300 does not include the processor 370.
  • the object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the control section 170.
  • the communication device 400 is a device for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.
  • the communication device 400 may include at least one of a transmission antenna, a reception antenna, an RF (Radio Frequency) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF device to perform communication.
  • RF Radio Frequency
  • the communication device 400 includes a local communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an ITS (Intelligent Transport Systems) communication unit 460, (470).
  • a local communication unit 410 a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an ITS (Intelligent Transport Systems) communication unit 460, (470).
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • the communication device 400 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.
  • the short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication.
  • the short-range communication unit 410 may be a wireless communication unit such as Bluetooth TM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), Wi- -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee Near Field Communication
  • NFC Near Field Communication
  • Wi- -Fidelity Wi-Fi Direct
  • Wireless USB Wireless Universal Serial Bus
  • the short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.
  • the position information section 420 is a unit for acquiring the position information of the vehicle 100.
  • the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.
  • GPS Global Positioning System
  • DGPS Differential Global Positioning System
  • the V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with the infrastructure (V2I), inter-vehicle communication (V2V), and communication with the pedestrian (V2P) protocol.
  • the optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light.
  • the optical communication unit 440 may include a light emitting unit that converts an electric signal into an optical signal and transmits the optical signal to the outside, and a light receiving unit that converts the received optical signal into an electric signal.
  • the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the vehicle 100.
  • the broadcast transmission / reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server.
  • the broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel.
  • the broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.
  • the ITS communication unit 460 can exchange information, data, or signals with the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 can provide information and data acquired in the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 can receive information, data or signals from the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 can receive the road traffic information from the traffic system and provide it to the control unit 170.
  • the ITS communication unit 460 may receive a control signal from the traffic system and provide it to the control unit 170 or a processor provided in the vehicle 100.
  • the processor 470 can control the overall operation of each unit of the communication device 400.
  • the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include a processor 470.
  • the communication device 400 can be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100.
  • the communication device 400 can implement the vehicle display device together with the user interface device 200.
  • the vehicle display device may be named as a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the control unit 170.
  • the driving operation device 500 is a device for receiving a user input for operation.
  • the vehicle 100 can be operated on the basis of the signal provided by the driving operation device 500.
  • the driving operation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.
  • the steering input device 510 may receive a forward direction input of the vehicle 100 from a user.
  • the steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape so that steering input is possible by rotation.
  • the steering input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user.
  • the brake input device 570 can receive an input for deceleration of the vehicle 100 from the user.
  • the acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in a pedal shape.
  • the acceleration input device or the brake input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the driving operation device 500 can be operated under the control of the control unit 170.
  • the vehicle driving device 600 is an apparatus for electrically controlling the driving of various devices in the vehicle 100.
  • the vehicle driving apparatus 600 includes a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door / window driving unit 630, a safety driving unit 640, a lamp driving unit 650 and an air conditioning driving unit 660 .
  • the vehicle drive system 600 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the elements described.
  • the vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.
  • the power train driving unit 610 can control the operation of the power train apparatus.
  • the power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.
  • the power source drive unit 611 can perform control on the power source of the vehicle 100.
  • the power source drive unit 611 can perform electronic control on the engine.
  • the output torque of the engine and the like can be controlled.
  • the power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170.
  • the power source driving unit 611 can perform control on the motor.
  • the power source drive unit 611 can adjust the rotation speed, torque, and the like of the motor under the control of the control unit 170.
  • the transmission drive unit 612 can perform control on the transmission.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).
  • the transmission drive unit 612 can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.
  • the chassis driving unit 620 can control the operation of the chassis apparatus.
  • the chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.
  • the steering driver 621 may perform electronic control of the steering apparatus in the vehicle 100. [ The steering driver 621 can change the traveling direction of the vehicle.
  • the brake driver 622 can perform electronic control of the brake apparatus in the vehicle 100. [ For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels.
  • the brake driver 622 can individually control each of the plurality of brakes.
  • the brake driving unit 622 can control the braking forces applied to the plurality of wheels to be different from each other.
  • the suspension driving unit 623 can perform electronic control on a suspension apparatus in the vehicle 100. [ For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driving unit 623 can control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle 100. [
  • the suspension driving unit 623 can individually control each of the plurality of suspensions.
  • the door / window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.
  • the door / window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.
  • the door driving unit 631 can control the door device.
  • the door driving unit 631 can control the opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100. [
  • the door driving unit 631 can control the opening or closing of a trunk or a tail gate.
  • the door driving unit 631 can control the opening or closing of the sunroof.
  • the window driving unit 632 may perform an electronic control on a window apparatus. It is possible to control the opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100.
  • the safety device driving unit 640 may perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100.
  • the safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643. [
  • the airbag driver 641 may perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle 100. [ For example, the airbag driver 641 can control the deployment of the airbag when a danger is detected.
  • the seat belt driving portion 642 can perform electronic control on the seat belt appartus in the vehicle 100.
  • the seat belt driving portion 642 can control the passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using the seat belt when a danger is detected.
  • the pedestrian protection device driving section 643 can perform electronic control on the hood lift and the pedestrian airbag.
  • the pedestrian protection device driving section 643 can control the hood lift-up and the pedestrian airbag deployment when a collision with a pedestrian is detected.
  • the lamp driving unit 650 can perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100.
  • the air conditioning driving unit 660 can perform electronic control on the air conditioner in the vehicle 100. [ For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 can control the air conditioner to operate so that the cool air is supplied to the inside of the vehicle.
  • the vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.
  • the vehicle drive apparatus 600 can be operated under the control of the control section 170.
  • the operating system 700 is a system for controlling various operations of the vehicle 100. [ The travel system 700 can be operated in the autonomous mode.
  • the travel system 700 may include a travel system 710, an outbound system 740, and a parking system 750.
  • the travel system 700 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.
  • the travel system 700 may include a processor.
  • Each unit of the travel system 700 may each include a processor individually.
  • the driving system 700 when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.
  • the operating system 700 includes a user interface device 270, an object detecting device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system A sensing unit 770, a sensing unit 120, and a control unit 170.
  • the traveling system 710 can perform traveling of the vehicle 100.
  • the navigation system 710 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle drive system 600 to perform the travel of the vehicle 100.
  • the traveling system 710 can receive the object information from the object detection device 300 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the traveling of the vehicle 100.
  • the traveling system 710 can receive a signal from an external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the traveling of the vehicle 100.
  • the navigation system 710 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120, and a control unit 170, and may be a system concept for performing driving of the vehicle 100.
  • Such a traveling system 710 may be referred to as a vehicle running control apparatus.
  • the departure system 740 can perform the departure of the vehicle 100.
  • the outpost system 740 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide control signals to the vehicle driving apparatus 600 to perform the departure of the vehicle 100.
  • the departure system 740 can receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to carry out the departure of the vehicle 100.
  • the departure system 740 can receive a signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the departure of the vehicle 100.
  • the destination system 740 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120 and a control unit 170.
  • the control unit 170 may be a system concept that carries out the departure of the vehicle 100.
  • This outgoing system 740 may be termed a vehicle outbound control device.
  • the parking system 750 can perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 is capable of performing parking of the vehicle 100 by receiving object information from the object detecting apparatus 300 and providing a control signal to the vehicle driving apparatus 600.
  • the parking system 750 can receive the signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120 and a control unit 170.
  • the system 100 may be a system concept that carries out parking of the vehicle 100.
  • Such a parking system 750 may be referred to as a vehicle parking control device.
  • the navigation system 770 may provide navigation information.
  • the navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information about various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • the navigation system 770 may include a memory, a processor.
  • the memory can store navigation information.
  • the processor may control the operation of the navigation system 770.
  • the navigation system 770 can receive information from an external device via the communication device 400 and update the stored information.
  • the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.
  • the sensing unit 120 can sense the state of the vehicle.
  • the sensing unit 120 may include an inertial navigation unit (IMU) sensor, a crash sensor, a wheel sensor, a speed sensor, a tilt sensor, a weight sensor, a heading sensor, a position module, Includes a forward / reverse sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor with handle rotation, a vehicle internal temperature sensor, an internal humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, can do.
  • IMU inertial navigation unit
  • an inertial navigation unit (IMU) sensor may include at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, and a magnetic sensor.
  • the sensing unit 120 includes a sensing unit 120 that senses the vehicle position information, the vehicle position information, the GPS position information, the vehicle position information, the vehicle position information, the vehicle motion information, the yaw information, the vehicle roll information, ), Vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, It is possible to obtain a sensing signal for the angle, the vehicle exterior illuminance, the pressure applied to the accelerator pedal, the pressure applied to the brake pedal, and the like.
  • the sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.
  • the sensing unit 120 can generate vehicle state information based on the sensing data.
  • the vehicle status information may be information generated based on data sensed by various sensors provided in the vehicle.
  • the vehicle state information includes at least one of attitude information of the vehicle, speed information of the vehicle, tilt information of the vehicle, weight information of the vehicle, direction information of the vehicle, battery information of the vehicle, fuel information of the vehicle, Vehicle steering information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, pedal position information, and vehicle engine temperature information.
  • the interface unit 130 may serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the vehicle 100.
  • the interface unit 130 may include a port that can be connected to the mobile terminal, and may be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 can exchange data with the mobile terminal.
  • the interface unit 130 may serve as a channel for supplying electrical energy to the connected mobile terminal.
  • the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electric energy supplied from the power supply unit 190 under the control of the controller 170.
  • the memory 140 is electrically connected to the control unit 170.
  • the memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 140 may be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like.
  • the memory 140 may store various data for operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170.
  • the memory 140 may be formed integrally with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170.
  • the control unit 170 can control the overall operation of each unit in the vehicle 100.
  • the control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).
  • the power supply unit 190 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the control unit 170. Particularly, the power supply unit 190 can receive power from a battery or the like inside the vehicle.
  • processors and controls 170 included in vehicle 100 may be implemented as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs) field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices field programmable gate arrays
  • processors controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.
  • FIG. 8 is a block diagram of a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include a plurality of wheels driven based on the control signals provided by the vehicle driving assist device 800 and the vehicle driving assist device 800.
  • the vehicle driving assistant system 800 includes an object detection apparatus 300, an output unit 250, an interface unit 830, a memory 840, a processor 870, and a power supply unit 890.
  • the object detecting apparatus 300 may be applied to the object detecting apparatus 300 described with reference to Figs. 1 to 7.
  • the object detecting apparatus 300 may include a camera 310.
  • the camera 310 can photograph the periphery of the vehicle.
  • the camera 310 can photograph the area that becomes the blind zone to the driver.
  • the camera 310 can photograph the left rear side and the right rear side.
  • the camera 310 may be attached to at least one of a side mirror, a front door, a rear door, a fender, a bumper, an A-pillar, a B-pillar, and a C-pillar so as to photograph the rear side of the vehicle.
  • the camera 310 may be a camera constituting an AVM (Around View Monitoring) device.
  • AVM Round View Monitoring
  • the output unit 250 may be applied to the output unit 250 of the user interface device 200 described with reference to FIGS.
  • the output unit 250 is described as a component of the user interface device 200, but the output unit 250 can be classified as a component of the vehicle driving assistant 800 .
  • the output unit 250 may include a display unit 251, an acoustic output unit 252, and a haptic output unit 253.
  • the output unit 250 can output an alarm under the control of the processor 870.
  • the display unit 251 can output a visual alarm under the control of the processor 870.
  • the display unit 251 may be implemented as a Head Up Display (HUD) or may be disposed in one area of the instrument panel.
  • HUD Head Up Display
  • the display unit 251 may be included in one area of the side mirror, the A pillar, the windshield, the room mirror, and the window.
  • the sound output unit 252 can output an audible alarm under the control of the processor 870.
  • the haptic output unit 253 can output a tactile alarm under the control of the processor 870.
  • the output unit 250 can classify and output a visual alarm, an audible alarm, or a tactile alarm based on the running situation information.
  • the output unit 250 can output a visual alarm or an audible alarm when the object information is acquired, under the control of the processor 870.
  • the output unit 250 can output a tactile alarm when object information is acquired in a state in which a turn signal input is received.
  • the interface unit 830 can exchange information, data, or signals with other devices or systems included in the vehicle 100.
  • the interface unit 830 includes a user interface device 200, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a driving system 700, a navigation system 770, Data, or signals with at least one of the device 120, the memory 140, and the control unit 170.
  • the interface unit 830 can receive the speed information of the vehicle 100 from the sensing unit 120.
  • the interface unit 830 can receive the illuminance information of the vehicle 100 from the sensing unit 120.
  • the interface unit 830 can receive the steering input information from the driving operation device 500.
  • the interface section 830 may provide the vehicle drive apparatus 600 with the control signal generated by the processor 870.
  • the memory 840 is electrically connected to the processor 870.
  • the memory 840 can store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 840 can be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like.
  • the memory 840 may store various data for operation of the vehicle driving assistant 800, such as a program for processing or controlling the processor 870.
  • the processor 870 may be electrically connected to each unit of the vehicle driving assistant system 800.
  • the processor 870 can control the overall operation of each unit of the vehicle driving assist system 800.
  • the processor 870 may adjust the frame rate of the camera 310.
  • the processor 870 may control the exposure of the camera 310 through the frame rate adjustment of the camera 310.
  • the processor 870 may adjust the frame rate of the camera 310 to induce motion blur on the image obtained through the camera 310.
  • the processor 870 can reduce the frame rate of the camera 310 and lengthen the exposure. In this case, a large amount of motion blur is generated in the background where the relative speed of the vehicle 100 is greatly different. No motion blur is generated in the other vehicle in the neighboring lane where the relative speed with the vehicle 100 is not large.
  • the processor 870 may receive the vehicle surroundings image acquired by the camera 310.
  • the processor 870 may image the vehicle periphery image.
  • the processor 870 can detect the object based on the motion blur generated image.
  • the processor 870 may detect an object using a blur measure or a shrpness measure on the image from which the motion blur was generated.
  • the processor 870 can determine whether the detected object is located in the blind zone area.
  • the processor 870 may provide a control signal based on a determination as to whether the detected object is located in a blind zone.
  • the processor 870 may provide the output unit 250 with a control signal for alarm output when it is determined that the detected object is located in the blind zone.
  • the processor 870 can provide a signal for vehicle control to the vehicle drive unit 600 when it is determined that the detected object is located in the blind zone.
  • the processor 870 can receive the speed information of the vehicle 100 from the sensing unit 120 via the interface unit 830.
  • the processor 870 can determine the frame rate of the camera 310 based on the speed information of the vehicle 100.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be higher as the speed of the vehicle 100 increases.
  • the speed of the vehicle 100 is high, blur is generated in most objects other than the object to be detected, so that object detection at a speed similar to that of the vehicle 100 is possible even if the exposure of the camera 310 is shortened.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be lower as the speed of the vehicle 100 decreases.
  • the speed of the vehicle 100 is low, blur is not likely to occur in the objects other than the object to be detected, so that the exposure of the camera 310 needs to be extended.
  • the processor 870 can receive the illuminance information of the vehicle 100 from the sensing unit 120 through the interface unit 830.
  • the processor 870 can determine the frame rate of the camera 310 based on the vehicle periphery illumination information.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be lower as the illuminance value around the vehicle 100 decreases. If the amount of light provided at night is insufficient, if the exposure of the camera 310 is shortened, a large amount of noise is generated and a dark image is taken.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be higher as the illuminance value around the vehicle 100 increases.
  • the processor 870 can generate relative speed information of the vehicle 100 and the object based on the frame rate of the camera 310 and the degree of motion blur generated in the detected object.
  • the processor 870 may use a predetermined image processing algorithm to measure the degree of motion blur generated in the detected object.
  • the processor 870 can generate relative speed information of the vehicle 100 and the object based on the degree of motion blur.
  • the processor 870 can generate relative speed information of the vehicle 100 and the object based on the frame rate of the camera 310 at the time of image acquisition and the degree of motion blur of the object in the image.
  • the processor 870 can generate relative speed information between the vehicle 100 and the object based on the sensing data generated by at least one of the radar and the radar ultrasonic sensors.
  • the processor 870 can determine the frame rate of the camera 310 based on the relative speed information between the vehicle 100 and the object.
  • the processor 870 can control the frame rate to be higher as the relative speed between the vehicle 100 and the object increases.
  • the exposure can be shortened gradually by adjusting the frame rate, thereby obtaining a clearer object image.
  • the processor 870 can control the frame rate to be lower as the relative speed between the vehicle 100 and the object becomes smaller.
  • the processor 870 can classify the other vehicles that are running in the neighboring lane among the plurality of objects detected based on the image in which the motion blur is generated.
  • the processor 870 can classify only the objects to be alarm output out of a plurality of objects.
  • the processor 870 may exclude other vehicles traveling in other lanes than the neighboring lanes.
  • processor 870 may exclude objects located in India.
  • the processor 870 may exclude other vehicles opposed to the vehicle 100.
  • the processor 870 may exclude other vehicles located behind the vehicle when the vehicle 100 is traveling on a curve.
  • the processor 870 can classify the objects based on the route information of the vehicle 100.
  • the other vehicle traveling in the left neighboring lane can be excluded.
  • the processor 870 may crop the detected object.
  • the processor 870 can control the cropped object image to be displayed on the display 251.
  • the processor 870 can determine the object image display direction based on the direction information of the object approaching the vehicle 100.
  • the processor 870 can generate direction information on the object approaching the vehicle 100 based on the image obtained through the camera 310.
  • the processor 870 can determine the object image display direction based on the orientation information of the object.
  • the processor 870 can determine the size of the object image based on the distance information between the object and the vehicle 100.
  • the processor 870 can generate the distance information of the object and the vehicle 100 based on the image obtained through the camera 310.
  • the processor 870 can generate the distance information between the vehicle 100 and the object based on the frame rate of the camera 100 and the degree of motion blur.
  • the processor 870 can generate distance information between the vehicle 100 and an object based on sensing data of at least one of a radar, a rider, and an ultrasonic sensor.
  • the processor 870 can control so that the object image becomes larger as the distance value between the object and the vehicle 100 decreases.
  • Processor 870 may determine whether motion blur occurs in the cropped object image.
  • the processor 870 may adjust the frame rate of the camera 310 when it is determined that motion blur has occurred in the cropped object image.
  • the processor 870 can obtain the relative speed information of the vehicle 100 and the object based on the motion blur generated in the cropped object image.
  • the processor 870 can adjust the frame rate of the camera 310 based on the relative speed information. By adjusting the frame rate, a clear object image can be obtained.
  • the processor 870 can receive steering input information through the interface unit 830.
  • the processor 870 may impart a graphical effect to the object image based on the steering information.
  • the processor 870 can control the object image to be highlighted when steering is input in a direction approaching the object.
  • the processor 870 can provide the steering drive unit 621 with a control signal for steering control via the interface unit 830 when it is determined that the detected object is located in the blind zone.
  • the power supply unit 890 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the processor 870. [ Particularly, the power supply unit 890 can receive power from a battery inside the vehicle.
  • FIG. 9 is a flowchart of a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is an information flow diagram of a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 870 receives at least one of the vehicle speed information 1011 and the vehicle periphery luminance information 1012 from the sensing unit 120 through the interface unit 830 (S905).
  • the processor 870 can adjust the frame rate of the camera 310 based on at least one of the vehicle speed information and the vehicle-illuminance information (S905).
  • the processor 870 may provide the camera 310 with a control signal 1020 for adjusting the frame rate of the camera 310.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be higher as the speed of the vehicle 100 increases.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be lower as the speed of the vehicle 100 decreases.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be lower as the illuminance value around the vehicle 100 decreases.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be higher as the illuminance value around the vehicle 100 increases.
  • the processor 870 may receive the acquired image based on the adjusted frame rate (S920).
  • Processor 870 may receive video data 1030 from camera 310.
  • the image may be a motion blur generated image.
  • Processor 870 may detect motion blur (S930).
  • the processor 870 can detect motion blur based on the edge of the object.
  • the processor 870 can determine an area where no edge is detected as a motion blur occurrence area.
  • a motion blur is generated in an object whose relative speed difference with the vehicle 100 is different from the first reference value or more.
  • motion blur may be generated in an image, such as a building, a pedestrian, a streetlamp, a street, and the like.
  • No motion blur is generated in an object whose relative speed difference with the vehicle 100 is equal to or less than the second reference value.
  • motion blur may not be generated in another vehicle traveling in a neighboring lane.
  • the processor 870 can remove the area where the motion blur has occurred (S940).
  • the processor 870 can detect the object (S950).
  • the object is an object in which no motion blur is generated.
  • the processor 870 can detect the other vehicle traveling in the neighboring lane.
  • the processor 870 can determine whether the detected object is located in the blind spot (S960).
  • the processor 870 may provide a control signal (S970).
  • the processor 870 may provide the output 250 with a control signal 1040 for alarm output.
  • the processor 870 can provide the vehicle drive device 600 with a control signal 1050 for vehicle control via the interface unit 830.
  • the control signal for vehicle control may include at least one of a signal for steering control, a signal for acceleration, and a signal for deceleration.
  • 11A-11B illustrate an image acquired through a camera in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the processor 870 may adjust the frame rate of the camera 310.
  • FIG. 11A the processor 870 may adjust the frame rate of the camera 310.
  • the processor 870 can determine the degree of exposure through frame rate adjustment.
  • the processor 870 may lower the frame rate of the camera 310. [ In this case, the exposure becomes longer.
  • the processor 870 can receive the captured image 1110 data based on the determined frame rate.
  • the camera 310 can photograph the side (or side rear) of the vehicle.
  • motion blur occurs in the object 1130 in which the difference between the vehicle 100 and the relative speed is large.
  • the processor 870 can determine whether or not motion blur has occurred based on whether or not an edge is detected.
  • the processor 870 can determine that no motion blur is generated in the object whose edge is detected.
  • Processor 9870 can determine that motion blur is generated in an object in which an edge is not detected.
  • the processor 870 may detect an object 1120 in which motion blur has not occurred or has been generated less.
  • the processor 870 may detect the object through a blur measure or a sharpness measure.
  • FIG. 12 is a diagram referred to explain an operation of displaying a detected object image according to an embodiment of the present invention.
  • the camera 310 may be attached to the side surface of the vehicle 100.
  • the camera 310 can photograph the side of the vehicle 100.
  • an object 1230 may be included.
  • the photographed image 1220 may be a motion blur generated image according to the frame rate control of the camera 310.
  • the object 1230 that interferes with the lane change of the vehicle 100 may appear clearly.
  • motion blur may be generated in the object that does not interfere with the lane change of the vehicle 100.
  • Processor 870 may crop object 1230.
  • the processor 870 can control the display unit 251 so that the cropped object 1230 image is displayed on the display unit 251.
  • 13A to 16 illustrate an embodiment of image display according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 870 can determine the object image display direction based on the direction information of the object approaching the vehicle 100.
  • the processor 870 controls the display unit 251 so that the object image 1310 is displayed from right to left can do.
  • the processor 870 controls the display unit 251 so that the object image 1320 is displayed from left to right can do.
  • the processor 870 calculates an object image 100i that approaches the vehicle image 100i from the right rear of the vehicle image 100i 1330 may be displayed on the display unit 251.
  • the object image 1330 may be a cropped object image.
  • the processor 870 determines whether the object image 100i approaching the vehicle image 100i from the left rear of the vehicle image 100i 1330 may be displayed on the display unit 251.
  • the object image 1330 may be a cropped object image.
  • the processor 870 may adjust the size of the object image 1410 based on the distance between the vehicle 100 and the object.
  • the processor 870 may gradually display the size of the object image 1410 gradually.
  • the processor 870 may gradually display the size of the object image 1410 small.
  • the processor 870 may determine whether a motion blur 1520 is generated in the object image 1510.
  • the processor 870 can adjust the frame rate of the camera 310.
  • the processor 870 can obtain relative speed information of the vehicle 100 and the object based on the frame rate and the degree of motion blur generated in the cropped object image.
  • the processor 870 can adjust the frame rate of the camera 310 based on the relative speed information.
  • the processor 870 can control the frame rate of the camera 310 to be high.
  • the processor 870 can crop the object image 1530 that has been clarified in accordance with the frame rate adjustment and display it on the display unit 251.
  • the processor 870 may impart graphical effects to the object image 1610 based on the steering information. For example, the processor 870 may adjust at least one of the color, size, and transparency of the object image 1610. For example, the processor 870 may highlight the object image 1610.
  • the processor 870 may impart a graphical effect to the object image 1610 when a steering input to the right is received in a situation where the object is approaching from the right rear of the vehicle 100.
  • the processor 870 may impart a graphical effect to the object image 1610 when a steering input to the left is received in a situation where the object is approaching from the left rear of the vehicle 100.
  • the processor 870 can graphically process the object image 1610 based on the distance information between the vehicle 100 and the object. For example, the processor 870 may adjust at least one of the color, size, and transparency of the object image 1610. For example, the processor 870 may highlight the object image 1610.
  • the present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded.
  • the computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet).
  • the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

Abstract

본 발명은 차량의 주변을 촬영하는 카메라; 및 상기 카메라의 프레임 레이트를 조절하여, 상기 카메라를 통해 획득된 영상에 모션 블러(motion blur)를 유도하고, 모션 블러가 발생된 이미지에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 상기 검출된 오브젝트가 블라인드 존(blind zone)에 위치하는지 여부에 대한 판단에 기초하여, 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량 운전 보조 장치에 관한 것이다.

Description

차량 운전 보조 장치 및 차량
본 발명은 차량 운전 보조 장치 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량 운전 보조 시스템 중 BSD(blind spot detection)은, 운전 중 운전자의 시야가 확보되지 않는 영역에 위치하는 오브젝트를 검출하고, 운전자에게 알려주는 시스템이다.
이러한 BSD는, 카메라를 이용해 구현되기도 한다.
카메라에서 획득한 영상에 기초하여, 물체를 탐지할 경우, 복잡한 연산이 필요하며, 구현 비용이 증가하고 실시간 구현의 어려움이 있다. 또한, 탐지 오류 가능성이 높아져 사용에 불편함이 발생되기도 한다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 카메라 획득 영상에 기초하여 블라인드 존 영역의 오브젝트를 검출하되, 복잡한 연산이 요구되지 않는 차량 운전 보조 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치는, 차량의 주변을 촬영하는 카메라; 및 상기 카메라의 프레임 레이트를 조절하여, 상기 카메라를 통해 획득된 영상에서 모션 블러(motion blur)를 유도하고, 모션 블러가 발생된 이미지에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 상기 검출된 오브젝트가 블라인드 존 영역에 위치하는지 여부에 대한 판단에 기초하여, 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 모션 블러를 이용하여 오브젝트를 검출함으로써, 복잡한 연산 없이 오브젝트를 검출할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 모션 블러를 이용하여 검출된 오브젝트 이미지를 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 운전자 편의성이 높아지는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 정보 흐름도이다.
도 11a 내지 도 11b는, 본 발명의 실시예에 따라 카메라를 통해 획득된 영상을 예시한다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 검출된 오브젝트 이미지를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 내지 도 16는 본 발명의 실시예에 따른 이미지 표시의 실시예를 도시한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)는, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)는, 차로(Lane)를 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다. 차로는, 교차로를 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 벽면을 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 정지 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 이동 중인 타 차량, 이동 중인 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 정지 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 정지한 타 차량, 정지한 보행자를 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(611)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(611)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주차 시스템(750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 블럭도이다.
차량(100)은, 차량 운전 보조 장치(800) 및 차량 운전 보조 장치(800)에서 제공되는 제어 신호에 기초하여 구동되는 복수의 휠을 포함할 수 있다.
도 8을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(800)는, 오브젝트 검출 장치(300), 출력부(250), 인터페이스부(830), 메모리(840), 프로세서(870), 및 전원 공급부(890)를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 오브젝트 검출 장치(300)에 대한 내용이 적용될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310)를 포함할 수 있다.
카메라(310)는, 차량의 주변을 촬영할 수 있다.
카메라(310)는, 운전자에게 블라인드 존이 되는 영역을 촬영할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 좌측 후방 및 우측 후방을 촬영할 수 있다.
카메라(310)는, 차량의 측후방을 촬영할 수 있도록, 사이드 미러, 프런트 도어, 리어 도어, 휀더, 범퍼, A필러, B필러, C필러 중 적어도 어느 하나에 부착될 수 있다.
카메라(310)는, AVM(Around View Monitoring) 장치를 구성하는 카메라일 수 있다.
출력부(250)는, 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 사용자 인터페이스 장치(200) 중 출력부(250)에 대한 내용이 적용될 수 있다.
도 1 내지 도 7을 참조하여서는, 출력부(250)를 사용자 인터페이스 장치(200)의 구성 요소로 설명하였으나, 출력부(250)는, 차량 운전 보조 장치(800)의 구성 요소로 분류될 수 있다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253)를 포함할 수 있다.
출력부(250)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 알람을 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 시각적 알람을 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, HUD(Head Up Display)로 구현되거나 인스트루먼트 패널의 일 영역에 배치될 수 있다.
실시예에 따라, 디스플레이부(251)는, 사이드 미러, A필러, 윈드 쉴드, 룸미러, 윈도우 중 어느 하나의 일 영역에 포함될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 청각적 알람을 출력할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 촉각적 알람을 출력할 수 있다.
출력부(250)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 시각적 알람, 청각적 알람 또는 촉각적 알람을 구분하여 출력할 수 있다.
예를 들면, 출력부(250)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 오브젝트 정보가 획득되는 경우, 시각적 알람 또는 청각적 알람을 출력할 수 있다.
예를 들면, 출력부(250)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 턴 시그널 입력이 수신되는 상태에서, 오브젝트 정보가 획득되는 경우, 촉각적 알람을 출력할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 차량(100)에 포함되는 다른 장치 또는 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다.
구체적으로, 인터페이스부(830)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 메모리(140) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나의 장치 또는 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 센싱부(120)로부터, 차량(100)의 속도 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 센싱부(120)로부터, 차량(100) 주변 조도 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 운전 조작 장치(500)로부터, 조향 입력 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 차량 구동 장치(600)에, 프로세서(870)에서 생성된 제어 신호를 제공할 수 있다.
메모리(840)는, 프로세서(870)와 전기적으로 연결된다. 메모리(840)는, 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(840)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(840)는 프로세서(870)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 운전 보조 장치(800) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 운전 보조 장치(800)의 각 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 운전 보조 장치(800)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트를 조절할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트 조절을 통해, 카메라(310)의 노출을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트를 조절하여, 카메라(310)를 통해 획득된 영상에 모션 블러(motion blur)를 유도할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트를 낮춰 노출을 길게할 수 있다. 이경우, 차량(100)과 상대 속도가 많이 차이나는 배경에는 모션 블러가 크게 발생된다. 차량(100)과 상대 속도가 얼마 차이나지 않는 이웃 차로의 타 차량에는 모션 블러가 발생되지 않는다.
프로세서(870)는, 카메라(310)가 획득한 차량 주변 영상을 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 주변 영상을 처리(image processing)할 수 있다.
프로세서(870)는, 모션 블러가 발생된 이미지에 기초하여 오브젝트를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 모션 블러가 발생된 이미지에 블러 메져(blur measure) 또는 샤프니스 메져(shrpness measure)를 이용하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트가 블라인드 존 영역에 위치하는지 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트가 블라인드 존(blind zone)에 위치하는지 여부에 대한 판단에 기초하여, 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트가 블라인드 존에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 알람 출력을 위한 제어 신호를 출력부(250)에 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트가 블라인드 존에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 차량 제어를 위한 신호를 차량 구동부(600)에 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 센싱부(120)로부터, 차량(100)의 속도 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 속도 정보에 기초하여, 카메라(310)의 프레임 레이트를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 속도가 증가할수록, 카메라(310)의 프레임 레이트가 높아지도록 제어할 수 있다. 차량(100)의 속도가 빠른 경우, 검출 대상 오브젝트외 대부분의 물체들에 블러(blur)가 발생되므로 카메라(310)의 노출을 짧게해도 차량(100)과 비슷한 속도의 오브젝트 검출이 가능하다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 속도가 감소할수록, 카메라(310)의 프레임 레이트가 낮아지도록 제어할 수 있다. 차량(100)의 속도가 느린 경우, 검출 대상 오브젝트외 물체들에 블러(blur)가 잘 발생되지 않으므로, 카메라(310)의 노출을 길게할 필요가 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 센싱부(120)로부터, 차량(100) 주변 조도 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 주변 조도 정보에 기초하여, 카메라(310)의 프레임 레이트를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100) 주변 조도값이 감소할수록 카메라(310)의 프레임 레이트가 낮아지도록 제어할 수 있다. 야간에 제공되는 광량이 부족한 경우, 카메라(310)의 노출을 짧게하면 노이즈가 많이 발생하고 어둡게 촬영되기 때문에 노출을 길게할 필요가 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100) 주변 조도값이 증가할수록 카메라(310)의 프레임 레이트가 높아지도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트 및 검출된 오브젝트에 발생된 모션 블러의 정도에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트의 상대 속도 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 소정의 이미지 처리 알고리즘을 이용해, 검출된 오브젝트에 발생된 모션 블러의 정도를 측정할 수 있다.
프로세서(870)는, 모션 블러의 정도에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트의 상대 속도 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 영상 획득 시점의 카메라(310)의 프레임 레이트 및 영상에서 오브젝트의 모션 블러의 정도에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트의 상대 속도 정보를 생성할 수 있다.
실시에에 따라, 프로세서(870)는, 레이다, 라이다 미 초음파 센서 중 적어도 어느 하나에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트 간의 상대 속도 정보에 기초하여, 카메라(310)의 프레임 레이트를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트 간의 상대 속도가 커질수록 프레임 레이트가 높아지도록 제어할 수 있다. 차량(100)과 오브젝트간의 상대 속도가 커지는 경우, 프레임 레이트 조절을 통해, 노출을 점점 짧게 하여, 보다 선명한 오브젝트 이미지를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트 간의 상대 속도가 작아질수록 프레임 레이트가 낮아지도록 제어할 수 있다.
프레임 레이트가 높아질수록 이미지 획득 및 처리시, 더 많은 처리 시간 및 처리 용량이 요구되므로, 가능한 프레임 레이트를 낮추는 것이 유리하다.
프로세서(870)는, 모션 블러가 발생된 이미지에 기초하여 검출된 복수의 오브젝트 중, 이웃 차로에서 주행중인 타 차량을 분류할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 오브젝트 중, 알람 출력의 대상이되는 오브젝트만 분류할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 이웃 차로 이외의 다른 차로에서 주행 중인 타 차량을 제외할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 인도에 위치하는 오브젝트를 제외할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)에 대향되는 타 차량을 제외할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)이 커브 주행시, 주행 차로 뒤쪽에 위치하는 타 차량을 제외할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(870)는, 차량(100)의 경로 정보에 기초하여, 오브젝트를 분류할 수 있다.
가령, 차량(100)이 좌회전 예정인 경우, 오른쪽 이웃 차로에서 주행 중인 타 차량을 제외할 수 있다.
가령, 차량(100)이 우회전 예정인 경우, 왼쪽 이웃 차로에서 주행 중인 타 차량을 제외할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트를 크로핑할 수 있다.
프로세서(870)는, 크로핑된 오브젝트 이미지가 디스플레이(251)에 표시되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트가 차량(100)으로 접근하는 방향 정보에 기초하여, 오브젝트 이미지 표시 방향을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(310)를 통해 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트가 차량(100)으로 접근하는 방향 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트의 방향 정보에 기초하여, 오브젝트 이미지 표시 방향을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트와 차량(100)의 거리 정보에 기초하여, 오브젝트 이미지의 크기를 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(310)를 통해 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트와 차량(100)의 거리 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(100)의 프레임 레이트 및 모션 블러의 정도에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(870)는, 레이더, 라이더, 초음파 센서 중 적어도 어느 하나의 센싱 데이터에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트와 차량(100)의 거리값이 감소할수록, 오브젝트 이미지가 커지도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 크로핑된 오브젝트 이미지에 모션 블러가 발생하는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 크로핑된 오브젝트 이미지에 모션 블러가 발생한 것으로 판단되는 경우, 카메라(310)의 프레임 레이트를 조절할 수 있다.
이경우, 프로세서(870)는, 크로핑된 오브젝트 이미지에 발생된 모션 블러에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 상대 속도 정보에 기초하여, 카메라(310)의 프레임 레이트를 조절할 수 있다. 프레임 레이트 조절을 통해, 선명한 오브젝트 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 조향 입력 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 조향 정보에 기초하여, 오브젝트 이미지에 그래픽 효과를 부여할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트에 근접하는 방향으로 조향이 입력되는 경우, 오브젝트 이미지가 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트가 블라인드 존에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 인터페이스부(830)를 통해, 조향 구동부(621)에 조향 제어를 위한 제어 신호를 제공할 수 있다.
전원 공급부(890)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(890)는, 차량 내부의 배터리로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 정보 흐름도이다.
도 9 내지 도 10을 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 센싱부(120)로부터, 차량 속도 정보(1011) 및 차량 주변 조도 정보(1012) 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다(S905).
프로세서(870)는, 차량 속도 정보 및 차량 주변 조도 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 카메라(310)의 프레임 레이트를 조절할 수 있다(S905).
프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트 조절을 위한 제어 신호(1020)을 카메라(310)에 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 속도가 증가할수록, 카메라(310)의 프레임 레이트가 높아지도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 속도가 감소할수록, 카메라(310)의 프레임 레이트가 낮아지도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100) 주변 조도값이 감소할수록 카메라(310)의 프레임 레이트가 낮아지도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100) 주변 조도값이 증가질수록 카메라(310)의 프레임 레이트가 높아지도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 조절된 프레임 레이트에 기초하여, 획득된 영상을 수신할 수 있다(S920).
프로세서(870)는, 카메라(310)로부터, 영상 데이터(1030)를 수신할 수 있다.
여기서, 영상은, 모션 블러가 발생된 영상일 수 있다.
프로세서(870)는, 모션 블러를 검출할 수 있다(S930).
프로세서(870)는, 오브젝트의 엣지에 기초하여, 모션 블러를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 엣지가 검출되지 않는 영역을, 모션 블러 발생 영역으로 판단할 수 있다.
차량(100)과 상대 속도 차이가 제1 기준값 이상 차이나는 오브젝트에는 모션 블러가 발생된다.
예를 들면, 차량(100)이 제1 속도 이상으로 주행시, 영상에서, 건물, 보행자, 가로등, 가로수 등의 오브젝트는, 모션 블러가 발생될 수 있다.
차량(100)과 상대 속도 차이가 제2 기준값 이하인 오브젝트에는 모션 블러가 발생되지 않는다.
예를 들면, 영상에서, 이웃 차선에서 주행 중인 타 차량에는, 모션 블러가 발생되지 않을 수 있다.
프로세서(870)는, 모션 블러가 발생된 영역을 제거할 수 있다(S940).
프로세서(870)는, 오브젝트를 검출할 수 있다(S950).
여기서, 오브젝트는, 모션 블러가 발생되지 않은 오브젝트이다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 이웃 차로에서 주행 중인 타 차량을 검출할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트가 블라인드 스팟에 위치하는지 판단할 수 있다(S960).
오브젝트가 블라인드 스팟에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 제어 신호를 제공할 수 있다(S970).
예를 들면, 프로세서(870)는, 출력부(250)에 알람 출력을 위한 제어 신호(1040)를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 차량 구동 장치(600)에 차량 제어를 위한 제어 신호(1050)를 제공할 수 있다.
차량 제어를 위한 제어 신호는, 조향 제어를 위한 신호, 가속을 위한 신호, 감속을 위한 신호 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
도 11a 내지 도 11b는, 본 발명의 실시예에 따라 카메라를 통해 획득된 영상을 예시한다.
도 11a에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트를 조절할 수 있다.
프로세서(870)는, 프레임 레이트 조절을 통해, 노출의 정도를 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트를 낮출 수 있다. 이경우, 노출은 길어지게 된다.
프로세서(870)는, 결정된 프레임 레이트에 기초하여 촬영된 영상(1110) 데이터를 수신할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량의 측방(또는 측후방)을 촬영할 수 있다.
이경우, 차량(100)과 상대 속도의 차이가 많이 발생하는 오브젝트(1130)에는 모션 블러가 발생한다.
이경우, 차량(100)과 상대 속도의 차이가 적게 발생하는 오브젝트(1120)에는 모션 블러가 발생되지 않거나 적게 발생한다.
한편, 프로세서(870)는, 엣지의 검출 여부에 기초하여, 모션 블러 발생 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 엣지가 검출되는 오브젝트에는, 모션 블러가 발생되지 않은 것으로 판단할 수 있다.
프로세서9870)는, 엣지가 검출되지 않는 오브젝트에는, 모션 블러가 발생되는 것으로 판단할 수 있다.
도 11b에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 모션 블러가 발생되지 않거나 적게 발생된 오브젝트(1120)를 검출할 수 있다.
프로세서(870)는, 블러 메저(blur measure) 또는 샤프니스 메저(sharpness measure)를 통해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 검출된 오브젝트 이미지를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12를 참조하면, 카메라(310)는 차량(100)의 측면에 부착될 수 있다.
카메라(310)는, 차량(100)의 측방을 촬영할 수 있다.
촬영된 영상(1220)에는, 오브젝트(1230)가 포함될 수 있다.
촬영된 영상(1220)은, 카메라(310)의 프레임 레이트 제어에 따라, 모션 블러가 발생된 영상일 수 있다.
영상(1220)에서, 차량(100)의 차선 변경에 방해가 되는 오브젝트(1230)는, 선명하게 나타날 수 있다.
영상(1220)에서, 차량(100)의 차선 변경에 방해가 되지 않는 오브젝트에는 모션 블러가 발생될 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트(1230)를 크로핑(cropping)할 수 있다.
프로세서(870)는, 크로핑된 오브젝트(1230) 이미지가 디스플레이부(251)에 표시되도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.
도 13a 내지 도 16는 본 발명의 실시예에 따른 이미지 표시의 실시예를 도시한다.
도 13a 내지 도 13b에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 오브젝트가 차량(100)에 접근하는 방향 정보에 기초하여, 오브젝트 이미지 표시 방향을 결정할 수 있다.
도 13a에 예시된 바와 같이, 오브젝트가 차량(100)의 우측 후방에서 우측으로 접근하는 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1310)가 우측에서 좌측을 향하게 표시되도록 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.
도 13b에 예시된 바와 같이, 오브젝트가 차량(100)의 좌측 후방에서 좌측으로 접근하는 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1320)가 좌측에서 우측을 향하게 표시되도록 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.
도 13c에 예시된 바와 같이, 오브젝트가 차량(100)의 우측 후방에서 우측으로 접근하는 경우, 프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)의 우측 후방에서 차량 이미지(100i)에 접근하는 오브젝트 이미지(1330)가 표시되도록 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다. 여기서, 오브젝트 이미지(1330)는, 크로핑된 오브젝트 이미지일 수 있다.
도 13d에 예시된 바와 같이, 오브젝트가 차량(100)의 좌측 후방에서 좌측으로 접근하는 경우, 프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)의 좌측 후방에서 차량 이미지(100i)에 접근하는 오브젝트 이미지(1330)가 표시되도록 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다. 여기서, 오브젝트 이미지(1330)는, 크로핑된 오브젝트 이미지일 수 있다.
도 14에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트간의 거리에 기초하여, 오브젝트 이미지(1410)의 크기를 조절할 수 있다.
차량(100)과 오브젝트간의 거리가 점차적으로 가까워지는 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1410)의 크기를 점차적으로 크게 표시할 수 있다.
차량(100)과 오브젝트간의 거리가 점차적으로 멀어지는 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1410)의 크기를 점차적으로 작게 표시할 수 있다.
도 15에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1510)에 모션 블러(1520)가 발생되는지 판단할 수 있다.
모션 블러(1520)가 발생된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트를 조절할 수 있다.
프로세서(870)는, 프레임 레이트 및 크로핑된 오브젝트 이미지에 발생된 모션 블러의 정도에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 상대 속도 정보에 기초하여, 카메라(310)의 프레임 레이트를 조절할 수 있다.
예를 들면, 모션 블러(1520)가 발생된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 카메라(310)의 프레임 레이트가 높아지도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 프레임 레이트 조절에 따라 선명해진 오브젝트 이미지(1530)를 크로핑하여, 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다.
도 16에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 조향 정보에 기초하여, 오브젝트 이미지(1610)에 그래픽 효과를 부여할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1610)의 색, 크기, 투명도 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1610)를 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트가 차량(100)의 우측 후방에서 접근하는 상황에서, 우측으로의 조향 입력이 수신되는 경우, 오브젝트 이미지(1610)에 그래픽 효과를 부여할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트가 차량(100)의 좌측 후방에서 접근하는 상황에서, 좌측으로의 조향 입력이 수신되는 경우, 오브젝트 이미지(1610)에 그래픽 효과를 부여할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보에 기초하여, 오브젝트 이미지(1610)를 그래픽 처리할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1610)의 색, 크기, 투명도 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 이미지(1610)를 하이라이트 처리할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
[부호의 설명]
100 : 차량
800 : 차량 운전 보조 장치

Claims (20)

  1. 차량의 주변을 촬영하는 카메라; 및
    상기 카메라의 프레임 레이트를 조절하여, 상기 카메라를 통해 획득된 영상에 모션 블러(motion blur)를 유도하고,
    모션 블러가 발생된 이미지에 기초하여 오브젝트를 검출하고,
    상기 검출된 오브젝트가 블라인드 존(blind zone)에 위치하는지 여부에 대한 판단에 기초하여, 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량 운전 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 속도 정보를 수신하고,
    상기 속도 정보에 기초하여, 상기 프레임 레이트를 결정하는 차량 운전 보조 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 속도가 증가할수록 상기 프레임 레이트가 높아지도록 제어하고,
    차량의 속도가 감소할수록 상기 프레임 레이트가 낮아지도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 주변 조도 정보를 수신하고,
    상기 조도 정보에 기초하여, 상기 프레임 레이트를 결정하는 차량 운전 보조 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 주변 조도값이 감소할수록 상기 프레임 레이트가 낮아지도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 검출된 오브젝트에 발생된 모션 블러의 정도에 기초하여, 차량과 상기 오브젝트의 상대 속도 정보를 생성하는 차량 운전 보조 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 상대 속도 정보에 기초하여, 상기 프레임 레이트를 결정하는 차량 운전 보조 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 상대 속도가 커질수록 상기 프레임 레이트가 높아지도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 모션 블러가 발생된 이미지에 기초하여 검출된 복수의 오브젝트 중, 이웃 차로에서 주행중인 타 차량을 분류하는 차량용 운전 보조 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    디스플레이부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 검출된 오브젝트를 크로핑하고, 상기 크로핑된 오브젝트 이미지가 상기 디스플레이부에 표시되도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트가 차량으로 접근하는 방향 정보에 기초하여 상기 오브젝트 이미지의 표시 방향을 결정하는 차량 운전 보조 장치.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트와 차량의 거리 정보에 기초하여 상기 오브젝트 이미지의 크기를 결정하는 차량 운전 보조 장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트와 차량의 거리값이 감소할수록 상기 오브젝트 이미지가 커지도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  14. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 크로핑된 오브젝트 이미지에 모션 블러가 발생하는지 여부를 판단하는 차량 운전 보조 장치.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 크로핑된 오브젝트 이미지에 모션 블러가 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 프레임 레이트를 조절하는 차량 운전 보조 장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 크로핑된 오브젝트 이미지에 발생된 모션 블러에 기초하여, 차량과 상기 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득하고,
    상기 상대 속도 정보에 기초하여, 상기 프레임 레이트를 조절하는 차량 운전 보조 장치.
  17. 제 1항에 있어서,
    인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해, 조향 입력 정보를 수신하고,
    상기 조향 정보에 기초하여, 상기 오브젝트 이미지에 그래픽 효과를 부여하는 차량 운전 보조 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트에 근접하는 방향으로 조향이 입력되는 경우, 상기 오브젝트 이미지가 하이라이트 처리되도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  19. 제 1항에 있어서,
    인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 검출된 오브젝트가 블라인드 존 영역에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 상기 인터페이스부를 통해 조향 구동부에 조향 제어를 위한 제어 신호를 제공하는 차량 운전 보조 장치.
  20. 제 1항 내지 제 19항 중 어느 하나의 항에 기재된 차량 운전 보조 장치; 및
    상기 차량 운전 보조 장치에서 제공되는 제어 신호에 기초하여 구동되는 복수의 휠;을 포함하는 차량.
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