JP7077083B2 - 表示システム、表示方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態の表示システムを含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
マスター制御部100は、例えば、切替制御部110と、HMI制御部120と、操作子状態判定部130と、乗員状態監視部140とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めマスター制御部100のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでマスター制御部100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
運転支援制御部200は、例えば、ACC(Adaptive Cruise Control System)やLKAS(Lane Keeping Assistance System)、その他の運転支援制御を実行する。例えば、運転支援制御部200は、ACCを実行する際には、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、自車両Mと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置500およびブレーキ装置510を制御する。すなわち、運転支援制御部200は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御を行う。また、運転支援制御部200は、LKASを実行する際には、自車両Mが、現在走行中の走行車線を維持(レーンキープ)しながら走行するようにステアリング装置520を制御する。すなわち、運転支援制御部200は、車線維持のための操舵制御を行う。
自動運転制御ユニット300は、例えば、第1制御部320と、第2制御部340とを備える。第1制御部320と、第2制御部340とは、それぞれ、CPU等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの各機能部のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPU等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御ユニット300のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御ユニット300のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
以下、実施形態のHMI400の構成例について説明する。図2は、自車両MにおけるHMI400の一例を示す図である。HMI400は、例えば、自車両Mの車室内に一以上の表示装置A~Eと、一以上の発光部F~Kとを備える。ここで、表示装置A~Eおよび発光部F~Kのうち少なくとも一つは、「表示部」の一例である。
次に、運転支援に関連するHMI400の表示制御について説明する。なお、以下に示す表示画面の例は、表示装置Aに表示される画面とし、表示画面におけるレイアウトについては、あくまで一例であり、任意に変更可能である。レイアウトとは、配置、色彩、縮尺、その他をいう。また、表示画面の一部または全部の領域は、表示装置A~Eのうちの複数の表示装置に表示させてよい。HMI制御部120は、自車両Mに対する運転モードに基づく各場面において、HMI400に情報を出力させる。以下、幾つかの場面に対応する表示制御について説明する。
場面(1)は、例えば、車両システム1が第2運転モードを実行している場面である。この場面では、ACCやLKAS等の運転制御が実行されるとともに、乗員には、ステアリングホイールを把持する動作が要求される。この場面の画面例を、図3に示す。
場面(2)は、例えば、車両システム1が第1運転モードで走行している場面を示している。この場面では、自動運転制御ユニット300による制御が実行されるとともに、乗員には、ステアリングホイール82を把持しなくてもよい旨の画像が表示される。この場面の画面例を、図4に示す。
場面(3)は、例えば、車両システム1が第1運転モードを実行している場合において、車線変更を開始する場面を示している。この場面では、自動運転制御ユニット300は、第1運転モードにおける車線変更イベントを実行することで車線変更を実施する。この場面の画面例を、図5に示す。
場面(4)は、例えば、自車両Mの周辺に複数の周辺車両が存在するため、車線変更ができずに、乗員の操作による第2運転モードの実行を促す画面を表示する場面を示している。この場面の画面例を、図6に示す。
場面(5)は、例えば、第1運転モードから第2運転モードに切り替わった直後の場面を示している。この場面では、自車両Mは、乗員の操作による手動運転が実行されるとともに、ACCやLKAS等の運転支援が実行される。この場面の画面例を、図7に示す。
場面(6)は、例えば、第2運転モードにモードが切り替わった後に、仮に第1運転モードで車線変更イベントが継続されていたならば、運転制御部(例えば、運転支援制御部200、自動運転制御ユニット300)により実行されていた挙動の変化を、乗員の手動運転により実現させる場面を示している。この場面では、操作子状態判定部130により乗員がステアリングホイール82を把持していることを把持センサ82Aで検知するとともに、乗員状態監視部140による乗員の視線が自車両Mの進行方向を見ている(言い換えると、周辺監視できている)と判定された後の場面を示している。また、この場面では、自車両Mは、乗員の操作による運転が実行されるとともに、ACCやLKAS等の運転支援も実行されているものとする。この場面の画面例を、図8に示す。
また、HMI制御部120は、車線変更イベントに代えて、右左折イベントの完了前に、第1運転モードから第2運転モードへの切り替え制御が行われる場合に、仮に第1運転モードで右左折イベントが継続されていたならば、運転制御部により実行されていた挙動の変化を、第2運転モードで実現するように促す情報を表示装置Aに表示させてもよい。
図10は、マスター制御部100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図10の処理は、例えば、所定のタイミングで繰り返し実行される。また、図10に示す処理の開始前には、すでに第1運転モードにおける自動運転が実行されているものとする。
図12は、マスター制御部100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、マスター制御部100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラム等を格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100-5、ドライブ装置100-6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、マスター制御部100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、マスター制御部100の切替制御部110、HMI制御部120、操作子状態判定部130、および乗員状態監視部140のうち一部または全部が実現される。また、図12に示すハードウェア構成は、例えば、運転支援制御部200および自動運転制御ユニット300においても同様である。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
画像を表示部に表示し、
車両の挙動の変化を伴う所定のイベントに基づいて前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する第1運転モード、または前記第1運転モードよりも前記車両の乗員の操作に依存する度合が高い第2運転モードを含む運転制御を実行し、
前記第1運転モードにより実行される前記所定のイベントの発生を示す画像を、前記車両の挙動が変化する前のタイミングで前記表示部に表示させ、
前記所定のイベントの完了前に前記第1運転モードから前記第2運転モードへの切り替えが必要であると判定された場合に、仮に前記第1運転モードで前記所定のイベントが継続されていたならば、前記運転制御により実行されていた挙動の変化を前記第2運転モードで実現するように促す情報を前記表示部に表示させる、
ように構成されている、表示システム。
Claims (8)
- 画像を表示する表示部と、
車両の挙動の変化を伴う所定のイベントに基づいて前記車両の操舵および加減速のうち一方または双方を制御する第1運転モード、または前記第1運転モードよりも前記車両の乗員の操作に依存する度合が高い第2運転モードを実行する運転制御部と、
前記表示部を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、
前記第1運転モードにより実行される前記所定のイベントの発生を示す画像を、前記車両の挙動が変化する前のタイミングで前記表示部に表示させ、
前記所定のイベントの実行中に、前記運転制御部により実行される前記車両の将来の挙動の変化を示す画像を前記表示部に表示させ、
前記所定のイベントの完了前に前記第1運転モードから前記第2運転モードへの切り替えが必要であると前記運転制御部により判定された後、前記第1運転モードから前記第2運転モードに切り替わった場合に、仮に前記第1運転モードで前記所定のイベントが継続されていたならば、前記運転制御部により実行されていた挙動の変化を前記第2運転モードにおいて前記乗員の操作によって実現するように促す情報を前記表示部に表示させる、
表示システム。 - 前記乗員の状況を取得する乗員状況取得部を更に備え、
前記表示制御部は、前記第1運転モードから前記第2運転モードに切り替わった場合であって、且つ前記乗員状況取得部により取得された乗員の状況が前記第2運転モードを実行することが可能な状況である場合に、仮に前記第1運転モードで前記イベントが継続されていたならば、前記運転制御部により実行されていた挙動の変化を前記第2運転モードで実行するように促す情報を前記表示部に表示させる、
請求項1に記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記イベントの完了前に前記第1運転モードから前記第2運転モードへの切り替えが必要であると判定された場合に、前記第2運転モードへの切り替えが必要になった理由を前記表示部に表示させる、
請求項1または2に記載の表示システム。 - 前記イベントは、前記車両を車線変更させるイベントを含む、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の表示システム。 - 前記イベントによる前記車両の挙動の変化を前記第2運転モードで実行するように促す情報は、前記第1運転モードの実行時に設定された前記車両の走行推奨車線に対応する領域を示す図形と、前記車両の進路変更方向を示す図形とが含まれる、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記イベントを実行する緊急度合に基づいて、前記イベントによる前記車両の挙動の変化を前記第2運転モードで実行するように促す情報を強調して前記表示部に表示させる、
請求項1から5のうち何れか1項に記載の表示システム。 - 表示システムが、
画像を表示部に表示し、
車両の挙動の変化を伴う所定のイベントに基づいて前記車両の操舵および加減速のうち一方または双方を制御する第1運転モード、または前記第1運転モードよりも前記車両の乗員の操作に依存する度合が高い第2運転モードを含む運転制御を実行し、
前記第1運転モードにより実行される前記所定のイベントの発生を示す画像を、前記車両の挙動が変化する前のタイミングで前記表示部に表示させ、
前記所定のイベントの実行中に、前記運転制御により実行される前記車両の将来の挙動の変化を示す画像を前記表示部に表示させ、
前記所定のイベントの完了前に前記第1運転モードから前記第2運転モードへの切り替えが必要であると判定された後、前記第1運転モードから前記第2運転モードに切り替わった場合に、仮に前記第1運転モードで前記所定のイベントが継続されていたならば、前記運転制御により実行されていた挙動の変化を前記第2運転モードにおいて前記乗員の操作によって実現するように促す情報を前記表示部に表示させる、
表示方法。 - 表示システムに、
画像を表示部に表示させ、
車両の挙動の変化を伴う所定のイベントに基づいて前記車両の操舵および加減速のうち一方または双方を制御する第1運転モード、または前記第1運転モードよりも前記車両の乗員の操作に依存する度合が高い第2運転モードを含む運転制御を実行させ、
前記第1運転モードにより実行される前記所定のイベントの発生を示す画像を、前記車両の挙動が変化する前のタイミングで前記表示部に表示させ、
前記所定のイベントの実行中に、前記運転制御により実行される前記車両の将来の挙動の変化を示す画像を前記表示部に表示させ、
前記所定のイベントの完了前に前記第1運転モードから前記第2運転モードへの切り替えが必要であると判定された後、前記第1運転モードから前記第2運転モードに切り替わった場合に、仮に前記第1運転モードで前記所定のイベントが継続されていたならば、前記運転制御により実行されていた挙動の変化を前記第2運転モードにおいて前記乗員の操作によって実現するように促す情報を前記表示部に表示させる、
プログラム。
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