JP7195161B2 - 案内システム、案内方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1)本発明の一態様は、第1移動体に設けられ、前記第1移動体の室内に情報を出力する出力部と、移動体の乗員の感情に少なくとも起因して発生した所定の事象の発生位置を示す位置情報を取得する第1取得部と、前記第1移動体の位置を示す位置情報を取得する第2取得部と、前記第1取得部によって取得された前記位置情報と、前記第2取得部によって取得された前記位置情報とに基づいて、前記第1移動体に前記所定の事象が発生する可能性があることを前記第1移動体の乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備える案内システムである。
[システム構成]
図1は、第1実施形態に係る案内システム1の構成の一例を示す図である。第1実施形態に係る案内システム1は、例えば、複数の案内装置100と、サーバ装置200とを備える。図示の例のように、各案内装置100は、車両Mに搭載される。車両Mは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両である。これらの車両の駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせであってよい。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図2は、第1実施形態に係る案内システム1の一連の処理の流れを示すシーケンス図である。まず、案内装置100は、車両Mの乗員の運転データや乗員のプロファイルデータを収集する(ステップS100)。運転データとは、乗員が車両Mを運転する際の車内の状況や車両Mの状態などを含むデータであり、より具体的には、車両Mの車種や、走行時の天候、走行時の時刻、車両Mの速度、同乗者の人数、車両Mの現在位置、目的地の所在地、現在位置から目的地までの走行経路、乗員の運転の継続時間、車両Mの車内での会話の有無、乗員の感情などが含まれる。プロファイルデータとは、乗員の運転特性に関するデータであり、具体的には、乗員の性別、年齢、運転経歴、自宅の所在地、生活圏、運転傾向などが含まれる。運転傾向は、例えば、運転の継続時間が長い場合、ブレーキが遅いといった傾向や、怒っているときには急発進をしやすいといった傾向、他の乗員と会話している場合、サイドミラーの確認を怠りやすいといった傾向などである。案内装置100は、車両Mのアクセサリー電源やイグニッション電源がオン状態となると、それら電源から電力の供給を受けて起動し、運転データを収集することを所定の周期で繰り返す。
図3は、第1実施形態に係る案内装置100の構成の一例を示す図である。第1実施形態に係る案内装置100は、例えば、車内カメラ102と、マイクロフォン104と、車両センサ106と、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機108と、HMI(Human Machine Interface)110と、通信部112と、記憶部120と、制御部130とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続されてよい。図3に示す案内装置100の構成はあくまでも一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
以下、第1実施形態に係る案内装置100の処理についてフローチャートを用いて説明する。図4は、第1実施形態に係る案内装置100の一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、自車両Mのアクセサリー電源やイグニッション電源がオン状態となり、案内装置100がそれら電源から電力の供給を受けている間、所定の周期で繰り返し行われてよい。
図5は、第1実施形態に係るサーバ装置200の構成の一例を示す図である。第1実施形態に係るサーバ装置200は、例えば、通信部202と、記憶部210と、制御部230とを備える。図5に示すサーバ装置200の構成はあくまでも一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
以下、第1実施形態に係るサーバ装置200の処理についてフローチャートを用いて説明する。図8は、第1実施形態に係るサーバ装置200の一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてよい。
以下、第1実施形態に係るサーバ装置200の学習処理についてフローチャートと模式図を用いて説明する。図13は、第1実施形態に係るサーバ装置200の一連の学習処理の流れを示すフローチャートである。また、図14は、第1実施形態に係るサーバ装置200の学習処理の一例を模式的に示す図である。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてよい。
以下、第1実施形態の変形例について説明する。上述した第1実施形態では、各車両Mに搭載された案内装置100と、サーバ装置200とが互いに異なる装置であるものとして説明したがこれに限られず、案内装置100の構成要素の一部または全部が、サーバ装置200に含まれていてもよいし、サーバ装置200の構成要素の一部または全部が案内装置100に含まれていてもよい。例えば、サーバ装置200は、案内装置100の制御部130の構成要素であってよい。すなわち、サーバ装置200は、案内装置100の制御部130によって仮想的に実現される仮想マシンであってもよい。
以下、第2実施形態について説明する。上述した第1実施形態では、ディープニューラルネットワークや、ロジスティック回帰、SVMといった学習された予測モデルMDLを利用して、所定の事象の発生有無を予測するものとして説明した。これに対して、第2実施形態では、所定の事象を発生させた車両Mの運転データおよびプロファイルデータから抽出された特徴量と、過去に所定の事象が発生した地点を通過する予定の車両Mの運転データおよびプロファイルデータから抽出された特徴量との類似度を計算し、その計算した類似度に応じて、所定の事象の発生有無を予測する点で上述した第1実施形態と相違する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第2実施形態の説明において、第1実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。
以下、第3実施形態について説明する。上述した第1実施形態または第2実施形態では、所定の事象が発生することを予測すると、乗員に注意喚起を行ったり、感情の転換を促したり、経路変更を促したり、或いは、自車両Mが進行予定の目的地までの経路を、所定の事象の発生地点が少ない、或いは所定の事象の生起確率が小さい経路へと経路変更したりするものとして説明した。これに対して、第3実施形態では、所定の事象が発生することを予測すると、車両Mを自動運転して、所定の事象の発生地点が少ない、或いは所定の事象の生起確率が小さい経路へと移動させる点で上述した第1実施形態および第2実施形態と相違する。以下、第1実施形態または第2実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態または第2実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第3実施形態の説明において、第1実施形態および第2実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。
以下、案内情報に基づく自動運転についてフローチャートを用いて説明する。図18は、第3実施形態に係る車両システム2の一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてよい。
第1移動体に設けられ、前記第1移動体の室内に情報を出力する出力装置と、
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
移動体の乗員の感情に少なくとも起因して発生した所定の事象の発生位置を示す位置情報を取得し、
前記第1移動体の位置を示す位置情報を取得し、
前記所定の事象の発生位置を示す位置情報と、前記第1移動体の位置を示す位置情報とに基づいて、前記第1移動体に前記所定の事象が発生する可能性があることを前記第1移動体の乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (15)
- 第1移動体に設けられ、前記第1移動体の室内に情報を出力する出力部と、
移動体の乗員の感情に少なくとも起因して発生した所定の事象の発生位置を示す位置情報を取得する第1取得部と、
前記第1移動体の位置を示す位置情報を取得する第2取得部と、
前記第1取得部によって取得された前記位置情報と、前記第2取得部によって取得された前記位置情報とに基づいて、前記第1移動体に前記所定の事象が発生する可能性があることを前記第1移動体の乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、
を備える案内システム。 - 前記第1移動体の乗員の感情を推定する推定部を更に備え、
前記出力制御部は、前記第1取得部によって取得された前記位置情報と、前記第2取得部によって取得された前記位置情報と、前記推定部によって推定された前記乗員の感情とに基づいて、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項1に記載の案内システム。 - 前記出力部は、画像を表示する表示部を含み、
前記出力制御部は、前記第1取得部によって取得された前記位置情報を重畳させた地図を、前記案内情報として前記表示部に表示させる、
請求項2に記載の案内システム。 - 前記第1移動体に将来走行させる予定の第1経路を示す経路情報を取得する第3取得部を更に備え、
前記出力制御部は、前記第3取得部によって取得された前記経路情報が示す前記第1経路と、前記第1取得部によって取得された前記位置情報と、前記推定部によって推定された前記乗員の感情とに基づいて、前記第1経路から、前記第1経路に比して前記所定の事象が発生しない第2経路へと変更することを前記第1移動体の乗員に促す情報を、前記案内情報として前記出力部に出力させる、
請求項2に記載の案内システム。 - 前記第1移動体に将来走行させる予定の第1経路を決定する経路決定部を更に備え、
前記経路決定部は、前記経路決定部によって決定された前記第1経路と、前記第1取得部によって取得された前記位置情報と、前記推定部によって推定された前記乗員の感情とに基づいて、前記第1経路を、前記第1経路に比して前記所定の事象が発生しない第2経路へと変更する、
請求項2に記載の案内システム。 - 前記第1移動体の速度および操舵を制御する運転制御部と、
前記第1移動体に将来走行させる予定の第1経路を示す経路情報を取得する第3取得部と、を更に備え、
前記運転制御部は、前記第3取得部によって取得された前記経路情報が示す前記第1経路と、前記第1取得部によって取得された前記位置情報と、前記推定部によって推定された前記乗員の感情とに基づいて、前記第1移動体を、前記第1経路から、前記第1経路に比して前記所定の事象が発生しない第2経路へと移動させる、
請求項2に記載の案内システム。 - 前記出力制御部は、前記第2取得部によって取得された前記位置情報が示す前記第1移動体の位置が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでに前記移動体が走行した経路上に存在し、且つ前記推定部によって推定された前記乗員の感情が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでの前記移動体の乗員の感情の履歴に含まれる場合、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項2から6のうちいずれか一項に記載の案内システム。 - 前記第1移動体の速度を示す速度情報を取得する第4取得部を更に備え、
前記出力制御部は、前記第2取得部によって取得された前記位置情報が示す前記第1移動体の位置が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでに前記移動体が走行した経路上に存在し、且つ前記推定部によって推定された前記乗員の感情が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでの前記移動体の乗員の感情の履歴に含まれ、更に、前記第4取得部によって取得された前記速度情報が示す前記第1移動体の速度が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでの前記移動体の速度の履歴に含まれる場合、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項2から7のうちいずれか一項に記載の案内システム。 - 前記出力制御部は、前記第2取得部によって取得された前記位置情報が示す前記第1移動体の位置が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでに前記移動体が走行した経路上に存在し、且つ前記推定部によって推定された前記乗員の感情が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでの前記移動体の乗員の感情の履歴に含まれ、更に、前記推定部によって前記乗員の感情が推定された時点の天候が、前記所定の事象が発生したときの天候と同じ場合、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項2から8のうちいずれか一項に記載の案内システム。 - 前記出力制御部は、前記第2取得部によって取得された前記位置情報が示す前記第1移動体の位置が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでに前記移動体が走行した経路上に存在し、且つ前記推定部によって推定された前記乗員の感情が、前記所定の事象を発生させた地点に至るまでの前記移動体の乗員の感情の履歴に含まれ、更に、前記推定部によって前記乗員の感情が推定された時刻が、前記所定の事象が発生した時刻と同じ場合、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項2から9のうちいずれか一項に記載の案内システム。 - 前記出力制御部は、前記所定の事象を発生させた複数の前記移動体の乗員の感情に所定の傾向がある所定地域に前記第1移動体が存在し、且つ前記推定部によって推定された前記第1移動体の乗員の感情が前記所定の傾向にある場合、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項2から10のうちいずれか一項に記載の案内システム。 - 前記案内情報には、前記第1移動体の乗員に対して、前記第1移動体の経路を変更することを案内する情報、または感情の転換を促す情報が含まれる、
請求項1から11のうちいずれか一項に記載の案内システム。 - 第1移動体に設けられ、前記第1移動体の室内に情報を出力する出力部と、
前記第1移動体の位置を示す位置情報を取得する取得部と、
前記第1移動体の乗員の感情を推定する推定部と、
移動体の位置と移動体の乗員の感情とを含む情報が入力されると、所定の事象が発生することを予測するように学習されたモデルであって、前記取得部によって取得された前記位置情報が示す前記第1移動体の位置と、前記推定部によって推定された前記第1移動体の乗員の感情とを含む情報が入力された前記モデルの出力結果に基づいて、前記第1移動体に前記所定の事象が発生する可能性があることを前記第1移動体の乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、
を備える案内システム。 - 情報を出力する出力部を備える第1移動体に搭載されたコンピュータが、
移動体の乗員の感情に少なくとも起因して発生した所定の事象の発生位置を示す位置情報を取得し、
前記第1移動体の位置を示す位置情報を取得し、
前記所定の事象の発生位置を示す位置情報と、前記第1移動体の位置を示す位置情報とに基づいて、前記第1移動体に前記所定の事象が発生する可能性があることを前記第1移動体の乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる、
案内方法。 - 情報を出力する出力部を備える第1移動体に搭載されたコンピュータに、
移動体の乗員の感情に少なくとも起因して発生した所定の事象の発生位置を示す位置情報を取得する処理と、
前記第1移動体の位置を示す位置情報を取得する処理と、
前記所定の事象の発生位置を示す位置情報と、前記第1移動体の位置を示す位置情報とに基づいて、前記第1移動体に前記所定の事象が発生する可能性があることを前記第1移動体の乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる処理と、
を実行させるためのプログラム。
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