WO2018097423A1 - 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법 - Google Patents

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WO2018097423A1
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최희동
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엘지전자 주식회사
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Definitions

  • the present invention relates to an autonomous vehicle and a method of operation of the autonomous vehicle.
  • the vehicle is a device for moving in the direction desired by the user on board.
  • An example is a car.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the autonomous vehicle may be operated based on V2X communication.
  • the communication device included in the autonomous vehicle may receive information, signals or data from another vehicle or infrastructure (eg, ITS: Intelligent Transport Systems), and may travel based on the received information, signals or data. .
  • the communication state between the autonomous vehicle and another vehicle and the communication state between the autonomous vehicle and the infrastructure are important factors, and the autonomous vehicle according to the prior art is operated without considering such a communication state.
  • the connection can be released.
  • Embodiments of the present invention have an object to provide an autonomous vehicle that is driven based on the communication strength information, in order to solve the above problems.
  • Another object of the present invention is to provide a method of operating an autonomous vehicle that is driven based on communication strength information.
  • an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, a communication device for generating communication strength information when communicating with an external device; And a controller configured to control the vehicle to travel based on the communication strength information.
  • the communication device when communicating with the external device, obtaining the communication strength information; Generating a map matching communication strengths for each of lanes and sections based on the communication strength information; Determining a driving lane in a lane and a section in which the communication strength is relatively large; And outputting the map and the determined driving lane information through a user interface device.
  • the user can check the communication state and respond appropriately.
  • FIG. 1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of the vehicle according to an embodiment of the present invention from various angles from the outside.
  • 3 to 4 are views illustrating the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flow chart referenced to explain the operation of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 9 to 12 are diagrams for explaining an operation of obtaining communication strength information according to an embodiment of the present invention.
  • 13 to 14C are views for explaining an operation of controlling a vehicle to be driven based on communication strength information according to an embodiment of the present invention.
  • 15 to 18 are diagrams for describing an operation of controlling a vehicle to be driven based on communication strength information according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 19 is a diagram referred to for describing an operation of controlling to travel based on the importance of information, according to an embodiment of the present invention.
  • 20 is a view referred to for explaining an exceptional situation of driving based on communication strength according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle described herein may be a concept including an automobile and a motorcycle.
  • a vehicle is mainly described for a vehicle.
  • the vehicle described herein may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle means the left side of the driving direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side of the driving direction of the vehicle
  • FIG. 1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of the vehicle according to an embodiment of the present invention from various angles from the outside.
  • 3 to 4 are views illustrating the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include a wheel that rotates by a power source and a steering input device 510 for adjusting a traveling direction of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may be an autonomous vehicle.
  • the vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on a user input.
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the received user input through the user interface device 200.
  • the vehicle 100 may be switched to the autonomous driving mode or the manual mode based on the driving situation information.
  • the driving situation information may include at least one of object information, navigation information, and vehicle state information outside the vehicle.
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information generated by the object detecting apparatus 300.
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information received through the communication device 400.
  • the vehicle 100 may switch from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on information, data, and signals provided from an external device.
  • the autonomous vehicle 100 may be driven based on the driving system 700.
  • the autonomous vehicle 100 may be driven based on information, data, or signals generated by the driving system 710, the parking system 740, and the parking system 750.
  • the autonomous vehicle 100 may receive a user input for driving through the driving manipulation apparatus 500. Based on a user input received through the driving manipulation apparatus 500, the vehicle 100 may be driven.
  • the overall length is the length from the front to the rear of the vehicle 100
  • the width is the width of the vehicle 100
  • the height is the length from the bottom of the wheel to the roof.
  • the full length direction L is a direction in which the full length measurement of the vehicle 100 is a reference
  • the full width direction W is a direction in which the full width measurement of the vehicle 100 is a reference
  • the total height direction H is a vehicle. It may mean the direction which is the reference of the height measurement of (100).
  • the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detecting device 300, a communication device 400, a driving manipulation device 500, a vehicle driving device 600, and a traveling system. 700, a navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190 may be included.
  • the vehicle 100 may further include other components in addition to the components described herein, or may not include some of the components described.
  • the user interface device 200 is a device for communicating with the vehicle 100 and a user.
  • the user interface device 200 may receive a user input and provide the user with information generated in the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may implement user interfaces (UI) or user experience (UX) through the user interface device 200.
  • UI user interfaces
  • UX user experience
  • the user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biometric detector 230, an output unit 250, and a processor 270.
  • the user interface device 200 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the input unit 210 is for receiving information from a user, and the data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed as a user's control command.
  • the input unit 210 may be disposed in the vehicle.
  • the input unit 210 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, and a door. one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield or of the window It may be disposed in one area or the like.
  • the input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.
  • the voice input unit 211 may convert a user's voice input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 may convert a user's gesture input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.
  • the gesture input unit 212 may detect a 3D gesture input of the user.
  • the gesture input unit 212 may include a light output unit or a plurality of image sensors for outputting a plurality of infrared light.
  • the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF time of flight
  • the touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the touch input unit 213 may include a touch sensor for detecting a user's touch input.
  • the touch input unit 213 may be integrally formed with the display unit 251 to implement a touch screen.
  • a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and the user.
  • the mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch.
  • the electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a cente facia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.
  • the internal camera 220 may acquire a vehicle interior image.
  • the processor 270 may detect a state of the user based on the vehicle interior image.
  • the processor 270 may acquire the gaze information of the user from the vehicle interior image.
  • the processor 270 may detect a gesture of the user in the vehicle interior image.
  • the biometric detector 230 may acquire biometric information of the user.
  • the biometric detector 230 may include a sensor for acquiring biometric information of the user, and may acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of the user using the sensor. Biometric information may be used for user authentication.
  • the output unit 250 is for generating output related to visual, auditory or tactile.
  • the output unit 250 may include at least one of the display unit 251, the audio output unit 252, and the haptic output unit 253.
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various pieces of information.
  • the display unit 251 is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display (flexible) display, a 3D display, or an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • flexible display flexible display
  • 3D display 3D display
  • e-ink display e-ink display
  • the display unit 251 forms a layer structure or is integrally formed with the touch input unit 213 to implement a touch screen.
  • the display unit 251 may be implemented as a head up display (HUD).
  • the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a wind shield or a window.
  • the display unit 251 may include a transparent display.
  • the transparent display can be attached to the wind shield or window.
  • the transparent display may display a predetermined screen while having a predetermined transparency.
  • Transparent display in order to have transparency, transparent display is transparent thin film elecroluminescent (TFEL), transparent organic light-emitting diode (OLED), transparent liquid crystal display (LCD), transmissive transparent display, transparent light emitting diode (LED) display It may include at least one of. The transparency of the transparent display can be adjusted.
  • the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.
  • the display unit 251 may include one region of the steering wheel, one region 251a, 251b, and 251e of the instrument panel, one region 251d of the seat, one region 251f of each filler, and one region of the door ( 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, or may be implemented in one area 251c of the windshield and one area 251h of the window.
  • the sound output unit 252 converts an electrical signal provided from the processor 270 or the controller 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.
  • the haptic output unit 253 generates a tactile output.
  • the haptic output unit 253 may vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user may recognize the output.
  • the processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may include a plurality of processors 270 or may not include the processor 270.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.
  • the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the controller 170.
  • the object detecting apparatus 300 is a device for detecting an object located outside the vehicle 100.
  • the object detecting apparatus 300 may generate object information based on the sensing data.
  • the object information may include information about the presence or absence of the object, location information of the object, distance information between the vehicle 100 and the object, and relative speed information between the vehicle 100 and the object.
  • the object may be various objects related to the driving of the vehicle 100.
  • the object O includes a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14, OB15, light, a road, a structure, Speed bumps, features, animals and the like can be included.
  • the lane OB10 may be a driving lane, a lane next to the driving lane, and a lane in which an opposite vehicle travels.
  • the lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle that is driving around the vehicle 100.
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle that precedes or follows the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located near the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or a roadway.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a vehicle that is positioned around the vehicle 100 and moves using two wheels.
  • the motorcycle OB13 may be a vehicle having two wheels located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the motorcycle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on sidewalks or roadways.
  • the traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, a pattern or text drawn on a road surface.
  • the light may be light generated by a lamp provided in another vehicle.
  • the light can be light generated from the street light.
  • the light may be sunlight.
  • the road may include a road surface, a curve, an uphill slope, a slope downhill, or the like.
  • the structure may be an object located around a road and fixed to the ground.
  • the structure may include a street lamp, a roadside tree, a building, a power pole, a traffic light, a bridge.
  • the features may include mountains, hills, and the like.
  • the object may be classified into a moving object and a fixed object.
  • the moving object may be a concept including another vehicle and a pedestrian.
  • the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
  • the object detecting apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a lidar 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.
  • the object detecting apparatus 300 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the camera 310 may be located at a suitable place outside the vehicle to acquire an image outside the vehicle.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an around view monitoring (AVM) camera 310b, or a 360 degree camera.
  • AVM around view monitoring
  • the camera 310 may acquire location information of the object, distance information with respect to the object, or relative speed information with the object by using various image processing algorithms.
  • the camera 310 may obtain distance information and relative speed information with respect to the object based on the change in the object size over time in the acquired image.
  • the camera 310 may acquire distance information and relative velocity information with respect to an object through a pin hole model, road surface profiling, or the like.
  • the camera 310 may obtain distance information and relative speed information with respect to the object based on the disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.
  • the camera 310 may be disposed in close proximity to the front windshield in the interior of the vehicle in order to acquire an image in front of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around the front bumper or the radiator grille.
  • the camera 310 may be disposed in close proximity to the rear glass in the interior of the vehicle to acquire an image of the rear of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around the rear bumper, the trunk, or the tail gate.
  • the camera 310 may be disposed in close proximity to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to acquire an image of the vehicle side.
  • the camera 310 may be arranged around the side mirror, fender or door.
  • the camera 310 may provide the obtained image to the processor 370.
  • the radar 320 may include an electromagnetic wave transmitter and a receiver.
  • the radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in terms of radio wave firing principle.
  • the radar 320 may be implemented by a frequency modulated continuous wave (FSCW) method or a frequency shift key (FSK) method according to a signal waveform among the continuous wave radar methods.
  • FSCW frequency modulated continuous wave
  • FSK frequency shift key
  • the radar 320 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method based on an electromagnetic wave, and detects the position of the detected object, distance to the detected object, and relative velocity. Can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method based on an electromagnetic wave
  • the radar 320 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the lidar 330 may include a laser transmitter and a receiver.
  • the lidar 330 may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method.
  • TOF time of flight
  • the lidar 330 may be implemented as driven or non-driven.
  • the lidar 330 When implemented in a driving manner, the lidar 330 may be rotated by a motor and detect an object around the vehicle 100.
  • the lidar 330 may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering.
  • the vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidars 330.
  • the lidar 330 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using laser light, and detects an object, a position of the detected object, a distance from the detected object, and Relative speed can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method using laser light
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver.
  • the ultrasonic sensor 340 may detect an object based on the ultrasonic wave, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.
  • the ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.
  • the infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 may control overall operations of each unit of the object detecting apparatus 300.
  • the processor 370 compares the data sensed by the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 with previously stored data to detect or classify an object. can do.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the obtained image.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object through an image processing algorithm.
  • the processor 370 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on the change in the object size over time in the obtained image.
  • the processor 370 may acquire distance information and relative velocity information with respect to an object through a pin hole model, road surface profiling, or the like.
  • the processor 370 may obtain distance information and relative speed information with the object based on the disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected electromagnetic wave reflected by the transmitted electromagnetic wave to the object.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the electromagnetic waves.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected laser light reflected by the transmitted laser back to the object.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the laser light.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected ultrasound, in which the transmitted ultrasound is reflected by the object and returned.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the ultrasound.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected infrared light from which the transmitted infrared light is reflected back to the object.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance to the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the infrared light.
  • the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370.
  • each of the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.
  • the object detecting apparatus 300 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of the apparatus in the vehicle 100.
  • the object detecting apparatus 300 may be operated under the control of the controller 170.
  • the communication device 400 is a device for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle, a mobile terminal or a server.
  • the communication device 400 may include at least one of a transmit antenna, a receive antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
  • RF radio frequency
  • the communication device 400 includes a short range communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an ITS (Intelligent Transport Systems) communication unit 460, and a processor. 470 may include.
  • the communication device 400 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the short range communication unit 410 is a unit for short range communication.
  • the local area communication unit 410 may include Bluetooth TM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wi-Fi (Wireless). Local area communication may be supported using at least one of Fidelity, Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee Ultra Wideband
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wireless Universal Serial Bus
  • the short range communication unit 410 may form short range wireless networks to perform short range communication between the vehicle 100 and at least one external device.
  • the location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100.
  • the location information unit 420 may include a global positioning system (GPS) module or a differential global positioning system (DGPS) module.
  • GPS global positioning system
  • DGPS differential global positioning system
  • the V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit 430 may include an RF circuit that can implement a communication with the infrastructure (V2I), an inter-vehicle communication (V2V), and a communication with the pedestrian (V2P).
  • the optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light.
  • the optical communication unit 440 may include an optical transmitter converting an electric signal into an optical signal and transmitting the external signal to an external signal, and an optical receiver converting the received optical signal into an electrical signal.
  • the light emitting unit may be formed to be integrated with the lamp included in the vehicle 100.
  • the broadcast transceiver 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server through a broadcast channel.
  • the broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel.
  • the broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.
  • the ITS communication unit 460 may exchange information, data, or signals with the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 may provide the obtained information and data to the transportation system.
  • the ITS communication unit 460 may receive information, data, or a signal from a traffic system.
  • the ITS communication unit 460 may receive road traffic information from the traffic system and provide the road traffic information to the control unit 170.
  • the ITS communication unit 460 may receive a control signal from a traffic system and provide the control signal to a processor provided in the controller 170 or the vehicle 100.
  • the processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400.
  • the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include the processor 470.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.
  • the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200.
  • the vehicle display device may be called a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the controller 170.
  • the driving operation apparatus 500 is a device that receives a user input for driving.
  • the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving manipulation apparatus 500.
  • the driving manipulation apparatus 500 may include a steering input apparatus 510, an acceleration input apparatus 530, and a brake input apparatus 570.
  • the steering input device 510 may receive a driving direction input of the vehicle 100 from the user.
  • the steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation.
  • the steering input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input device 530 may receive an input for accelerating the vehicle 100 from a user.
  • the brake input device 570 may receive an input for deceleration of the vehicle 100 from a user.
  • the acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in the form of a pedal. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the driving manipulation apparatus 500 may be operated under the control of the controller 170.
  • the vehicle drive device 600 is a device that electrically controls the driving of various devices in the vehicle 100.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a power train driver 610, a chassis driver 620, a door / window driver 630, a safety device driver 640, a lamp driver 650, and an air conditioning driver 660. Can be.
  • the vehicle driving apparatus 600 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the vehicle driving device 600 may include a processor.
  • Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may each include a processor individually.
  • the power train driver 610 may control the operation of the power train device.
  • the power train driver 610 may include a power source driver 611 and a transmission driver 612.
  • the power source driver 611 may control the power source of the vehicle 100.
  • the power source driver 610 may perform electronic control of the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled.
  • the power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170.
  • the power source driver 610 may control the motor.
  • the power source driver 610 may adjust the rotational speed, torque, and the like of the motor under the control of the controller 170.
  • the transmission driver 612 may control the transmission.
  • the transmission driver 612 can adjust the state of the transmission.
  • the transmission drive part 612 can adjust the state of a transmission to forward D, backward R, neutral N, or parking P.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the bite state of the gear in the forward D state.
  • the chassis driver 620 may control the operation of the chassis device.
  • the chassis driver 620 may include a steering driver 621, a brake driver 622, and a suspension driver 623.
  • the steering driver 621 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle 100.
  • the steering driver 621 may change the traveling direction of the vehicle.
  • the brake driver 622 may perform electronic control of a brake apparatus in the vehicle 100. For example, the speed of the vehicle 100 may be reduced by controlling the operation of the brake disposed on the wheel.
  • the brake drive unit 622 can individually control each of the plurality of brakes.
  • the brake driver 622 may control the braking force applied to the plurality of wheels differently.
  • the suspension driver 623 may perform electronic control of a suspension apparatus in the vehicle 100. For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driver 623 may control the suspension device to control the vibration of the vehicle 100 to be reduced.
  • the suspension driver 623 may individually control each of the plurality of suspensions.
  • the door / window driver 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.
  • the door / window driver 630 may include a door driver 631 and a window driver 632.
  • the door driver 631 may control the door apparatus.
  • the door driver 631 may control opening and closing of the plurality of doors included in the vehicle 100.
  • the door driver 631 may control the opening or closing of a trunk or a tail gate.
  • the door driver 631 may control the opening or closing of the sunroof.
  • the window driver 632 may perform electronic control of the window apparatus.
  • the opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100 may be controlled.
  • the safety device driver 640 may perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100.
  • the safety device driver 640 may include an airbag driver 641, a seat belt driver 642, and a pedestrian protection device driver 643.
  • the airbag driver 641 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle 100.
  • the airbag driver 641 may control the airbag to be deployed when the danger is detected.
  • the seat belt driver 642 may perform electronic control of a seatbelt appartus in the vehicle 100.
  • the seat belt driver 642 may control the passengers to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR by using the seat belts when the risk is detected.
  • the pedestrian protection device driver 643 may perform electronic control of the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driver 643 may control the hood lift up and the pedestrian air bag to be deployed when detecting a collision with the pedestrian.
  • the lamp driver 650 may perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100.
  • the air conditioning driver 660 may perform electronic control of an air conditioner in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driver 660 may control the air conditioning apparatus to operate to supply cool air to the inside of the vehicle.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may each include a processor individually.
  • the vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the controller 170.
  • the travel system 700 is a system for controlling various travels of the vehicle 100.
  • the navigation system 700 can be operated in an autonomous driving mode.
  • the travel system 700 can include a travel system 710, a parking system 740, and a parking system 750.
  • the navigation system 700 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the driving system 700 may include a processor.
  • Each unit of the navigation system 700 may each include a processor individually.
  • the driving system 700 when the driving system 700 is implemented in software, the driving system 700 may be a lower concept of the controller 170.
  • the driving system 700 may include a user interface device 270, an object detecting device 300, a communication device 400, a driving manipulation device 500, a vehicle driving device 600, and a navigation system.
  • the sensing unit 120, and the control unit 170 may include a concept including at least one.
  • the traveling system 710 may perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving device 600, and perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may include a user interface device 270, an object detection device 300, a communication device 400, a driving manipulation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, and a sensing unit ( At least one of the 120 and the controller 170 may be a system concept for driving the vehicle 100.
  • the driving system 710 may be referred to as a vehicle driving control device.
  • the taking-out system 740 may perform taking out of the vehicle 100.
  • the taking-out system 740 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.
  • the taking-out system 740 may receive the object information from the object detecting apparatus 300, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.
  • the taking-off system 740 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.
  • the car leaving system 740 includes a user interface device 270, an object detecting device 300 and a communication device 400, a driving control device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, and a sensing unit ( Including at least one of the controller 120 and the controller 170, the concept of a system that performs the taking out of the vehicle 100 may be performed.
  • Such a car leaving system 740 may be referred to as a vehicle parking control device.
  • the parking system 750 may perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive the object information from the object detecting apparatus 300, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving device 600, and perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, and a sensing unit ( At least one of the 120 and the controller 170 may be a system concept for parking the vehicle 100.
  • This parking system 9750 may be referred to as a vehicle parking control device.
  • the navigation system 770 can provide navigation information.
  • the navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • the navigation system 770 may include a memory and a processor.
  • the memory may store navigation information.
  • the processor may control the operation of the navigation system 770.
  • the navigation system 770 may receive information from an external device through the communication device 400 and update the pre-stored information.
  • the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.
  • the sensing unit 120 may sense a state of the vehicle.
  • the sensing unit 120 may include an attitude sensor (for example, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and an inclination.
  • Sensor Weight Sensor, Heading Sensor, Gyro Sensor, Position Module, Vehicle Forward / Reverse Sensor, Battery Sensor, Fuel Sensor, Tire Sensor, Steering Sensor by Steering Wheel, Vehicle And an internal temperature sensor, an in-vehicle humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.
  • the sensing unit 120 includes vehicle attitude information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery Acquire sensing signals for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle internal temperature information, vehicle internal humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle external illumination, pressure applied to the accelerator pedal, pressure applied to the brake pedal, and the like. can do.
  • the sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake air temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle position sensor. (TPS), TDC sensor, crank angle sensor (CAS), and the like.
  • AFS air flow sensor
  • ATS intake air temperature sensor
  • WTS water temperature sensor
  • TPS throttle position sensor
  • TDC crank angle sensor
  • CAS crank angle sensor
  • the sensing unit 120 may generate vehicle state information based on the sensing data.
  • the vehicle state information may be information generated based on data sensed by various sensors provided in the vehicle.
  • the vehicle state information includes vehicle attitude information, vehicle speed information, vehicle tilt information, vehicle weight information, vehicle direction information, vehicle battery information, vehicle fuel information, vehicle tire pressure information
  • the vehicle may include steering information of the vehicle, vehicle indoor temperature information, vehicle indoor humidity information, pedal position information, vehicle engine temperature information, and the like.
  • the interface unit 130 may serve as a path to various types of external devices connected to the vehicle 100.
  • the interface unit 130 may include a port connectable with the mobile terminal, and may connect with the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 may exchange data with the mobile terminal.
  • the interface unit 130 may serve as a path for supplying electrical energy to the connected mobile terminal.
  • the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electrical energy supplied from the power supply unit 190.
  • the memory 140 is electrically connected to the controller 170.
  • the memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 140 may be various storage devices such as a ROM, a RAM, an EPROM, a flash drive, a hard drive, and the like, in hardware.
  • the memory 140 may store various data for overall operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170.
  • the memory 140 may be integrally formed with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170.
  • the controller 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100.
  • the controller 170 may be referred to as an electronic control unit (ECU).
  • ECU electronice control unit
  • the power supply unit 190 may supply power required for the operation of each component under the control of the controller 170.
  • the power supply unit 190 may receive power from a battery inside the vehicle.
  • processors and controllers 170 included in the vehicle 100 may include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), and FPGAs ( It may be implemented using at least one of field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions may be implemented using at least one of field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • FIG. 8 is a flow chart referenced to explain the operation of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the controller 170 may acquire communication strength information (S810).
  • the communication device 400 may generate communication strength information when communicating with an external device.
  • the communication device 400 may receive communication strength information from an external device.
  • the communication strength information may be received from an external device through the communication device 400.
  • the external device may be another vehicle or infrastructure.
  • the communication strength information may be a concept including communication sensitivity or received sensitivity (RSSI: Revieive Signal Strength Intensity / Indication).
  • the communication strength can be expressed numerically.
  • the controller 170 may output communication strength information through the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may output communication strength information.
  • the controller 170 may control the vehicle driving apparatus 600 to drive the vehicle based on the communication strength information (S860).
  • the control unit 170 may receive communication strength information from the communication device 400.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to travel based on the communication strength information.
  • 9 to 12 are diagrams for explaining an operation of obtaining communication strength information according to an embodiment of the present invention.
  • the controller 170 may receive a user input for driving based on communication strength information through the user interface device 200 (S910).
  • the user interface device 200 may receive a user input for driving based on communication strength information.
  • the controller 170 may control the vehicle to be driven based on the communication strength information.
  • the input unit 310 of the user interface device 200 may receive a user input.
  • the user input may be a user input for selecting driving based on communication strength information.
  • the driving based on the communication strength information may be one kind of autonomous driving scheme.
  • the input unit 310 is illustrated as receiving a user input through the touch input 1010, but in addition to the touch input 1010, the input unit 310 may be configured via a voice input, a gesture input, or a mechanical input. The user input can be received.
  • the communication device 400 may generate communication strength information.
  • the controller 170 may receive communication strength information (S920).
  • the communication device 400 may generate communication strength information.
  • the communication device 400 may include a measurement circuit for measuring the communication strength.
  • the communication device 400 may measure the strength of a signal received through the measurement circuit and output the measured signal strength as a physical value. For example, the communication device 400 can output the communication strength numerically.
  • the communication strength information may be generated based on the distance between the vehicle 100 and the base station and the direction of the vehicle 100.
  • the communication device 400 may generate communication strength information based on the distance between the vehicle 100 and the base station and the direction of the vehicle 100.
  • the direction of the vehicle 100 may determine the direction of the reception antenna or the transmission antenna provided in the communication device 400.
  • the communication device 400 may generate communication strength information by a signal path loss calculation method.
  • the communication device 400 may calculate the signal path loss based on the Friis Model.
  • the communication device 400 may calculate the signal path loss based on the COST-HATA Model.
  • Reference numeral 1110 exemplifies a communication strength state of the road. As illustrated at 1110 of FIG. 11A, the closer the base station 1101 is to the base station 1101, the greater the communication strength, and the farther away from the base station 1101, the smaller the communication strength.
  • Reference numeral 1120 exemplifies a state in which the communication strength is digitized for each lane and section of the road.
  • roads may be divided into grids based on lanes and sections.
  • the section may be in a predetermined range (for example, 5 m) in the vehicle travel direction.
  • the communication device 400 may generate communication strength information numerically digitized by lane and section.
  • the communication device 400 may receive communication strength information from an external device.
  • the communication strength information may be received from an external device through the communication device 400.
  • the external device may be another vehicle or infrastructure.
  • the communication device 400 may receive communication intensity information for each lane and section generated in another vehicle.
  • the communication device 400 may receive, from the infrastructure, the communication strength information for each lane and the section, which are databased by integrating the communication strength information obtained through the plurality of vehicles.
  • the communication device 400 may measure a communication strength value and generate communication strength information using a measurement circuit (1130).
  • the communication strength information generation model may be referred to as a self-based model.
  • the communication device 400 may receive a communication strength value from an external device and generate communication strength information (1140).
  • a communication strength information generation model may be referred to as an infrastructure-based model.
  • the communication device 400 may generate communication strength information using the communication strength value measured using the measurement circuit and the communication strength value received from the external device (1150).
  • the communication device 400 may generate communication strength information by using a communication strength value measured using a measurement circuit and a communication strength value received from an external device in a manner of giving a predetermined weight or giving an average value. have.
  • This communication strength information generation model may be referred to as a hybrid model.
  • the communication device 400 may generate communication strength information based on different models for each section of the road.
  • the communication device 400 may generate communication strength information based on the self-based model in the first section 1151.
  • the communication device 400 may generate communication strength information on the basis of the infrastructure basis model in the second section 1152.
  • the communication device 400 may generate communication strength information based on the hybrid model in the third section 1153.
  • the communication device 400 may generate communication strength information based on the type of communication service used by the user.
  • the communication device 400 may generate communication strength information based on a self-based model when the user uses a relatively low cost first communication service.
  • the communication device 400 may generate communication strength information based on the hybrid model when the user uses a relatively expensive second communication service.
  • the controller 170 may control to display communication strength information (S930).
  • the user interface device 200 may output communication strength information.
  • the user interface device 200 may display communication strength information.
  • the user interface device 200 may display communication state information through the display unit 251.
  • the user interface device 200 may display the shape or text (eg, BAD) corresponding to the communication state (1210). .
  • the user interface device 200 may display a shape or text (eg, DISCONNECT) corresponding to the communication state (S1220).
  • a shape or text eg, DISCONNECT
  • the user interface device 200 may display the shape or text (eg, GOOD) corresponding to the communication state (S1230). .
  • 13 to 14C are views for explaining an operation of controlling a vehicle to be driven based on communication strength information according to an embodiment of the present invention.
  • the controlling of the vehicle to be driven based on the communication strength information includes a map generation step (S910), a driving lane determination step (S920), a driving control step (S930), and a map and the determined driving lane.
  • the information output step S940 may be included.
  • the controller 170 may determine a driving route or a driving lane based on the communication strength information.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to travel on the determined driving path or driving lane.
  • the controller 170 may generate a map 1410 in which communication strengths are matched for each path, lane, and section based on the communication strength information (S1310).
  • the controller 170 may determine a path to be driven by the vehicle 100 or a lane to be driven based on the generated map based on a path, lane, and section having a relatively large communication strength (S1320).
  • the controller 170 may set at least one path or lane 1420 and 1430 based on a map 1410 in which communication strengths are matched for each path, lane, and section.
  • the controller 170 may determine a path or lane to which the vehicle 100 travels in a lane and a section having a relatively high communication strength among the set paths or lanes 1420 and 1430.
  • the set first path and the lane 1420 do not have a communication shadow section on the path and take 1 hour and 30 minutes to the destination.
  • the set second path and lane 1430 have a communication shadow section on the path, and it takes 1 hour and 15 minutes to the destination.
  • the controller 170 may determine the first path 1420 as a driving path and a lane.
  • the path may mean a path from the vehicle 100 to the destination from the departure point.
  • Lane may mean a lane to be occupied or occupied by the vehicle 100 among a plurality of lanes on the road corresponding to the route.
  • the driving lane may be a concept included in the driving route. That is, the driving route may mean a detailed route considering the movement of the vehicle 100 to the lane unit.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to travel along the determined driving path or lane (S1330).
  • the controller 170 may control the vehicle driving apparatus 600 to drive the vehicle 100 by the determined driving path or the car.
  • controller 170 may control at least one of the power train driver 610, the steering driver 621, and the brake driver 622 to control the driving of the vehicle 100.
  • the controller 170 may output the map and the determined driving lane information through the user interface device 200 (S1340).
  • the user interface device 200 may output a map and determined driving lane information through the display unit 251.
  • the user interface device 200 may output time information or destination arrival time information required when the vehicle 100 is driven along the set route.
  • the user interface device 200 may output shadow period information located on a path.
  • the controller 170 may determine whether there is a communication shadow section on the driving route.
  • the communication shadow period may mean an area where communication cannot be performed.
  • the communication shadow section may include an underground driveway section, a tunnel section, and a section without a base station in the vicinity.
  • step S1330 and step S1340 are not in a relationship between them in time.
  • the controller 170 may change the driving lane based on the communication strength information, and control the vehicle 100 to be driven according to the changed driving lane.
  • the controller 170 may set a path based on the communication strength information, and control the vehicle to travel along the set path.
  • the controller 170 may output time information or destination arrival time information required when the vehicle travels along the set route through the user interface device 200.
  • 15 to 18 are diagrams for describing an operation of controlling a vehicle to be driven based on communication strength information according to an embodiment of the present invention.
  • the controlling of the vehicle to be driven may include determining whether the communication strength is equal to or less than a threshold value (S1510) and changing a path, changing a lane, or manually changing the driving (S1520).
  • the controller 170 may determine whether the communication strength value is less than or equal to the threshold value (S1510).
  • the threshold value may be a value that is a reference of communication strength for the communication device 400 to receive information, signals, or data from an external device.
  • the controller 170 may perform at least one of a path changing operation, a lane setting operation, an alternative communication means search operation, and a manual driving switching operation (S1520).
  • the controller 170 may determine whether a communication strength value obtained through the communication device 400 is equal to or less than a threshold value.
  • the controller 170 may control the vehicle to travel based on the determination result.
  • the controller 170 may determine a communication strength value in a state in which the vehicle path is previously set as the first path 1611 and the vehicle 100 is driving along the preset first path. It can be judged to be less than the value. In this case, the controller 170 may change the vehicle path from the first path 1611 to the second path 1612 and control the vehicle 100 to travel according to the changed second path 1612.
  • the controller 170 may set a communication strength value in a state in which the driving lane is set as the first lane 1621 and the vehicle 100 is driving along the preset first lane 1621. May be determined to be equal to or less than a threshold. In this case, the controller 170 may change the driving lane from the first lane 1621 to the second lane 1622 and control the vehicle 100 to be driven according to the changed second lane 1622.
  • the controller 170 may control the vehicle route change information 1631 to be output through the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may output change information 1631 of the vehicle route.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to travel according to the changed route when the user input 1632 for driving along the changed route is received through the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may receive a user input 1632.
  • the user input 1632 may be a user input for a driving command according to the changed route.
  • the controller 170 may receive a signal corresponding to the user input 1632 from the user interface device 200, and control the vehicle 100 to be driven according to the changed route.
  • the controller 170 may control the lane change information 1641 to be output through the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may output lane change information 1641.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to be driven according to the changed lane when the user input 1641 for driving along the changed lane is received through the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may receive a user input 1644.
  • the user input 1641 may be a user input for a driving command according to the changed lane.
  • the controller 170 may receive a signal corresponding to the user input 1644 from the user interface device 200, and control the vehicle 100 to be driven according to the changed lane.
  • the controller 170 may determine a communication strength value to be equal to or less than a threshold value in a state where the vehicle 100 is driving along a preset vehicle path. In this case, the controller 170 may control to search for alternative communication means.
  • the controller 170 when communicating with an external device through the V2X communication unit 430 and determining that the communication strength value is less than or equal to the threshold value while the vehicle 100 is driving the tunnel section 1710, the controller 170 As an alternative communication means, the IST communication unit 460 may be searched for.
  • the controller 170 when communicating with an external device through the V2X communication unit 430 and determining that the communication strength value is less than or equal to the threshold value while the vehicle 100 is driving the tunnel section 1710, the controller 170
  • the local area communication unit 410 and the user's mobile terminal may be searched as alternative communication means.
  • the controller 170 may determine the communication strength value to be equal to or less than the threshold value while the vehicle 100 is driving in the autonomous driving mode 1810. In this case, the controller 170 may control to switch to the manual driving mode.
  • the controller 170 may control to output the switching information to the manual driving mode through the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may output the switching information to the manual driving mode.
  • the controller 170 may control the driving mode of the vehicle 100 to be switched to the manual driving mode when the user input 1820 for switching to the manual driving mode is received through the user interface device 200. have.
  • the user interface device 200 may receive a user input 1820.
  • the user input 1820 may be a user input for switching the driving mode of the vehicle 100 from the autonomous driving mode to the manual driving mode.
  • the controller 170 may receive a signal corresponding to a user input from the user interface device 200.
  • the controller 170 may switch the driving mode from the autonomous driving mode to the manual driving mode.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to be driven based on the driving operation of the user through the driving operation apparatus 500.
  • the controller 170 may determine that the communication strength value is greater than the threshold value while the vehicle 100 is driving in the manual driving mode. In this case, the controller 170 may control to switch to the autonomous driving mode.
  • the controller 170 may control to output the switching information to the autonomous driving mode through the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may output the switching information to the autonomous driving mode.
  • the controller 170 may control the driving mode of the vehicle 100 to switch to the autonomous driving mode when a user input for switching to the autonomous driving mode is received through the user interface device 200.
  • FIG. 19 is a diagram referred to for describing an operation of controlling to travel based on the importance of information, according to an embodiment of the present invention.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to travel based on the importance of received information when communicating with an external device.
  • the importance of the information may be determined by the type of information.
  • the controller 170 may determine the importance of the information based on the type of the received information.
  • the controller 170 may determine that the information 1910 related to the driving of the vehicle 100 is more important than the information 1920 for entertainment.
  • the controller 170 may determine the importance of the information based on the source of the received information.
  • the controller 170 may determine that the information received from the traffic related server is more important than the information received from the entertainment server.
  • 20 is a view referred to for explaining an exceptional situation of driving based on communication strength according to an embodiment of the present invention.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to travel based on communication strength information.
  • the lane 2010 according to the preset driving route of the vehicle and the lane 2020 based on the communication strength may not match.
  • the vehicle 100 in order for the vehicle 100 to reach its destination, it may be required to turn left, turn right, enter the highway, and enter the highway.
  • the lane 2020 based on the communication strength information and the lane 2010 to be occupied to reach the destination may not coincide with each other.
  • the controller 170 may control the vehicle 100 to travel in the lane 2020 that should be occupied to reach the destination.
  • the present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium in which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like. This also includes those implemented in the form of carrier waves (eg, transmission over the Internet).
  • the computer may also include a processor or a controller. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects and should be considered as illustrative. The scope of the invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

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Abstract

본 발명은 외부 장치와의 통신 시, 통신 세기 정보를 생성하는 통신 장치; 및 상기 통신 세기 정보에 기초하여, 차량이 주행되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 자율 주행 차량에 관한 것이다.

Description

자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
본 발명은 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
자율 주행 차량은, V2X 통신 기반으로 동작될 수 있다. 자율 주행 차량에 포함된 통신 장치는, 타 차량 또는 인프라(예를 들면, ITS : Intelligent Transport Systems)로부터, 정보, 신호 또는 데이터를 수신하고, 수신된 정보, 신호 또는 데이터에 기초하여 주행될 수 있다.
이경우, 자율 주행 차량과 타 차량의 통신 상태, 자율 주행 차량과 인프라간의 통신 상태가 중요한 요소로 작용하는데, 종래 기술에 따른 자율 주행 차량은, 이러한 통신 상태를 고려하지 않은채 동작되게 되어 주행 중 통신 연결이 해제될 수 있다. 또한, 통신 연결 해제로 인한 사고 발생 우려도 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 통신 세기 정보에 기초하여 주행되는 자율 주행 차량을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 통신 세기 정보에 기초하여 주행되는 자율 주행 차량의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량은, 외부 장치와의 통신 시, 통신 세기 정보를 생성하는 통신 장치; 및 상기 통신 세기 정보에 기초하여, 차량이 주행되도록 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 동작 방법은, 통신 장치를 통해, 외부 장치와 통신 시, 통신 세기 정보를 획득하는 단계; 상기 통신 세기 정보에 기초하여, 차로 및 구간별로 통신 세기가 매칭된 맵을 생성하는 단계; 통신 세기가 상대적으로 큰 차로 및 구간으로 주행 차로를 결정하는 단계; 및 상기 맵 및 결정된 주행 차로 정보를, 사용자 인터페이스 장치를 통해, 출력하는 단계;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 통신 세기 정보에 기초하여, 주행되므로, 주행 중 통신 연결 해제로 인한 피해가 발생되지 않는 효과가 있다.
둘째, 사용자 선택에 의해, 통신 상태가 양호한 차로 또는 경로로 주행할지 선택할 수 있어, 사용자 편의성이 증대되는 효과가 있다.
셋째, 통신 상태에 대한 정보를 사용자 인터페이스 장치를 통해 출력하므로, 사용자가 통신 상태를 확인하여 적절하게 대응할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 9 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따라 통신 세기 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13 내지 도 14c는 본 발명의 실시예에 따라 통신 세기 정보에 기초하여 차량이 주행되도록 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15 내지 도 18은 본 발명의 실시예에 따라 통신 세기 정보에 기초하여 차량이 주행되도록 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따라, 정보의 중요도에 기초하여 주행되도록 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 통신 세기에 기초한 주행의 예외 상황을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 8을 참조하면, 제어부(170)는, 통신 세기 정보를 획득할 수 있다(S810).
통신 장치(400)는, 외부 장치와의 통신 시, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 장치로부터, 통신 세기 정보를 수신할 수 있다. 통신 세기 정보는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 장치로부터 수신될 수 있다.
여기서, 외부 장치는, 타 차량 또는 인프라일 수 있다.
여기서, 통신 세기 정보는, 통신 감도 또는 수신 감도(RSSI : Revieived Signal Strength Intensity/Indication)를 포함하는 개념일 수 있다. 통신 세기는, 수치화되어 표현될 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 통신 세기 정보를 출력할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 통신 세기 정보를 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 통신 세기 정보에 기초하여 차량이 주행되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다(S860).
제어부(170)는, 통신 장치(400)로부터, 통신 세기 정보를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 통신 세기 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
도 9 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따라 통신 세기 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9를 참조 하면, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 통신 세기 정보를 기초로 주행하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다(S910).
사용자 인터페이스 장치(200)는, 통신 세기 정보를 기초로 주행하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 통신 세기 정보에 기초한 차량 주행 모드 선택의 사용자 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 통신 세기 정보에 기초하여 차량이 주행되도록 제어할 수 있다.
도 10에 예시된 바와 같이, 사용자 인터페이스 장치(200)의 입력부(310)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다.
여기서, 사용자 입력은, 통신 세기 정보에 기초한 주행을 선택하는 사용자 입력일 수 있다.
여기서, 통신 세기 정보에 기초한 주행은, 자율 주행 방식의 한 종류일 수 있다.
도 10에는, 입력부(310)가 터치 입력(1010)을 통해, 사용자 입력을 수신하는 것으로 예시되나, 터치 입력(1010)외에도, 입력부(310)는, 음성 입력, 제스쳐 입력, 또는 기계식 입력을 통해, 사용자 입력을 수신할 수 있다.
다시, 도 9를 참조하면, 통신 장치(400)는, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다. 제어부(170)는, 통신 세기 정보를 수신할 수 있다(S920).
도 11a에 예시된 바와 같이, 통신 장치(400)는, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신 세기를 측정하는 측정 회로를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 측정 회로를 통해, 수신되는 신호의 세기를 측정하고, 측정된 신호의 세기를, 물리적인 값으로 출력할 수 있다. 예를 들면, 통신 장치(400)는, 통신 세기를, 수치로 출력할 수 있다.
통신 세기 정보는, 차량(100)과 기지국간의 거리 및 차량(100)의 방향에 기초하여 생성될 수 있다.
통신 장치(400)는, 차량(100)과 기지국간의 거리 및 차량(100)의 방향에 기초하여, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 차량(100)의 방향은, 통신 장치(400)에 구비된 수신 안테나 또는 송신 안테나의 방향을 결정할 수 있다.
통신 장치(400)는, 신호 경로 손실 계산 방식에 의해, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, Friis Model에 기초하여, 신호 경로 손실을 계산할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, COST-HATA Model에 기초하여, 신호 경로 손실을 계산할 수 있다.
지시 부호 1110은, 도로의 통신 세기 상태를 예시한다. 도 11a의 1110에 예시된 바와 같이, 기지국(1101)을 중심으로, 기지국(1101)에 근접할수록, 통신 세기는 커지고, 기지국(1101)으로부터 멀어질 수록 통신 세기는 작아진다.
지시 부호 1120은, 도로의 차로 및 구간별로 통신 세기가 수치화된 상태를 예시한다. 도 11a의 1120에 예시된 바와 같이, 도로는 차로 및 구간을 기초로 격자 모양으로 구분될 수 있다. 구간은, 차량 진행 방향으로 소정 범위(예를 들면, 5m)일 수 있다.
통신 장치(400)는, 차로 및 구간별로 수치화된 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 외부 장치로부터 통신 세기 정보를 수신할 수 있다. 통신 세기 정보는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 장치로부터 수신될 수 있다.
여기서, 외부 장치는, 타 차량 또는 인프라일 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 타 차량에서 생성된 차선 및 구간별 통신 세기 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 인프라로부터, 복수의 차량을 통해 획득된 통신 세기 정보를 통합하여 데이터 베이스화된 차선 및 구간별 통신 세기 정보를 수신할 수 있다.
도 11b에 예시된 바와 같이, 통신 장치(400)는, 측정 회로를 이용해, 통신 세기값을 측정하고, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다(1130). 이러한 통신 세기 정보 생성 모델은, 셀프 베이스드 모델(Self-based Model)로 명명될 수 있다.
또는, 통신 장치(400)는, 외부 장치로부터 통신 세기값을 수신하고, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다(1140). 이러한 통신 세기 정보 생성 모델은, 인프라 베이스드 모델(Infra-based Model)로 명명될 수 있다.
또는, 통신 장치(400)는, 측정 회로를 이용해 측정된 통신 세기값 및 외부 장치로부터 수신된 통신 세기값을 이용해, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다(1150). 여기서, 통신 장치(400)는, 소정의 가중치를 부여하거나, 평균값을 내는 방식으로, 측정 회로를 이용해 측정된 통신 세기값 및 외부 장치로부터 수신된 통신 세기값을 이용해, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다. 이러한 통신 세기 정보 생성 모델은, 하이브리드 모델(Hybrid Model)로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 도로의 구간별로, 서로 다른 모델에 기초하여 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 제1 구간(1151)에서, 셀프 베이스드 모델에 기초하여, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 제2 구간(1152)에서, 인프라 베이이드 모델에 기초하여, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 제3 구간(1153)에서, 하이브리드 모델에 기초하여, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
통신 장치(400)는, 사용자가 이용하는 통신 서비스 종류에 기초하여 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 사용자가 상대적으로 저가의 제1 통신 서비스를 이용하는 경우, 셀프 베이스드 모델에 기초하여, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 사용자가 상대적으로 고가의 제2 통신 서비스를 이용하는 경우, 하이브리드 모델에 기초하여, 통신 세기 정보를 생성할 수 있다.
다시, 도 9를 참조하면, 제어부(170)는, 통신 세기 정보가 표시되도록 제어할 수 있다(S930). 사용자 인터페이스 장치(200)는, 통신 세기 정보를 출력할 수 있다.
도 12에 예시된 바와 같이, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 통신 세기 정보를 표시할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 디스플레이부(251)를 통해, 통신 상태 정보를 표시할 수 있다.
예를 들면, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 통신 세기값이 임계값 이하로, 통신 상태가 나쁜 경우, 통신 상태에 대응되는 형상 또는 텍스트(예를 들면, BAD)로 표시할 수 있다(1210).
예를 들면, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 통신 연결되지 않는 경우, 통신 상태에 대응되는 형상 또는 텍스트(예를 들면, DISCONNECT)로 표시할 수 있다(S1220).
예를 들면, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 통신 세기값이 임계값보다 커, 통신 상태가 양호한 경우, 통신 상태에 대응되는 형상 또는 텍스트(예를 들면, GOOD)로 표시할 수 있다(S1230).
도 13 내지 도 14c는 본 발명의 실시예에 따라 통신 세기 정보에 기초하여 차량이 주행되도록 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 통신 세기 정보에 기초하여 차량이 주행되도록 제어하는 단계(S860)는, 맵 생성 단계(S910), 주행 차로 결정 단계(S920), 주행 제어 단계(S930) 및 맵 및 결정된 주행 차로 정보 출력 단계(S940)를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 통신 세기 정보에 기초하여, 주행 경로 또는 주행 차로(Lane)를 결정할 수 있다. 제어부(170)는, 결정된 주행 경로 또는 주행 차로에서 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는, 통신 세기 정보에 기초하여, 경로, 차로 및 구간별로 통신 세기가 매칭된 맵(1410)을 생성할 수 있다(S1310).
제어부(170)는, 생성된 맵을 기초로 통신 세기가 상대적으로 큰 경로, 차로 및 구간으로 차량(100)이 주행할 경로 또는 주행할 차로를 결정할 수 있다(S1320).
도 14a에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 경로, 차로 및 구간별로 통신 세기가 매칭된 맵(1410)을 기초로, 적어도 하나의 경로 또는 차로(1420, 1430)를 설정할 수 있다.
제어부(170)는, 설정된 경로 또는 차로(1420, 1430) 중에서, 통신 세기가 상대적으로 큰 차로 및 구간으로 차량(100)이 주행할 경로 또는 차로를 결정할 수 있다.
예를 들면, 설정된 제1 경로 및 차로(1420)는, 경로상에 통신 음영 구간이 없고, 목적지까지 1시간 30분이 소요된다. 또한, 설정된 제2 경로 및 차로(1430)는, 경로상에 통신 음영 구간이 있고, 목적지까지 1시간 15분이 소요된다. 이경우, 제어부(170)는, 제1 경로(1420)를 주행 경로 및 차로로 결정할 수 있다.
한편, 경로는, 차량(100)이 출발지에서 목적지까지 지나는 길을 의미할 수 있다. 차로(Lane)는, 경로에 대응되는 도로 상의 복수의 차로 중, 차량(100)이 점유하거나 점유할 차로를 의미할 수 있다.
주행 차로는, 주행 경로에 포함되는 개념일 수 있다. 즉, 주행 경로는, 차로단위까지 차량(100)의 움직임을 감안한 상세 경로를 의미할 수 있다.
제어부(170)는, 결정된 주행 경로 또는 차로로 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다(S1330).
도 14b에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 결정된 주행 경로 또는 차로 차량(100)이 주행되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(170)는, 파워트레인 구동부(610), 조향 구동부(621) 및 브레이크 구동부(622) 중 적어도 어느 하나를 제어하여, 차량(100)의 주행을 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 맵 및 결정된 주행 차로 정보를 출력할 수 있다(S1340).
도 14c에 예시된 바와 같이, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 디스플레이부(251)를 통해, 맵 및 결정된 주행 차로 정보를 출력할 수 있다.
이경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설정된 경로에 따라 차량(100)이 주행되는 경우, 소요되는 시간 정보 또는 목적지 도착 시간 정보를 출력할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 경로상에 위치하는 음영 구간 정보를 출력할 수 있다.
한편, 제어부(170)는, 주행 경로상에 통신 음영 구간이 존재하는지 판단할 수 있다.
여기서, 통신 음영 구간은, 통신이 수행될 수 없는 지역을 의미할 수 있다. 예를 들면, 통신 음영 구간은, 지하 차도 구간, 터널 구간, 주변에 기지국이 없는 구간을 포함할 수 있다.
한편, S1330 단계 및 S1340단계는, 시간상 선후 관계에 있지 않다.
만약, 주행 차로가 기 설정된 경우, 제어부(170)는, 통신 세기 정보에 기초하여, 주행 차로를 변경하고, 변경된 주행 차로에 따라, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 통신 세기 정보에 기초하여, 경로를 설정하고, 설정된 경로에 따라 차량이 주행되도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 설정된 경로에 따라 차량이 주행되는 경우, 소요되는 시간 정보 또는 목적지 도착 시간 정보를 출력할 수 있다.
도 15 내지 도 18은 본 발명의 실시예에 따라 통신 세기 정보에 기초하여 차량이 주행되도록 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 차량이 주행되도록 제어하는 단계(S1330)는, 통신 세기가 임계값 이하인지 판단하는 단계(S1510) 및 경로 변경, 차로 변경 또는 수동 주행 전환 단계(S1520)를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 통신 세기값이 임계값 이하인지 판단할 수 있다(S1510).
여기서, 임계값은, 통신 장치(400)가, 외부 장치로부터, 정보, 신호 또는 데이터를 수신하기 위한 통신 세기의 기준이 되는 값일 수 있다.
통신 세기가 임계값 이하로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 경로 변경 동작, 차로 설정 동작, 대체 통신 수단 탐색 동작 및 수동 주행 전환 동작 중 적어도 어느 하나를 수행할 수 있다(S1520).
제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해 획득되는 통신 세기값이 임계값 이하인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 판단 결과에 기초하여, 차량이 주행되도록 제어할 수 있다.
도 16a에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 차량 경로가 제1 경로(1611)로 기 설정되어, 기 설정된 제1 경로에 따라 차량(100)이 주행 중인 상태에서, 통신 세기값을 임계값 이하로 판단할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량 경로를 제1 경로(1611)에서 제2 경로(1612)로 변경하고, 변경된 제2 경로(1612)에 따라, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
도 16b에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 주행 차로가 제1 차로(1621)로 설정되어, 기 설정된 제1 차로(1621)를 따라 차량(100)이 주행 중인 상태에서, 통신 세기값을 임계값 이하로 판단할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 주행 차로를 제1 차로(1621)에서 제2 차로(1622)로 변경하고, 변경된 제2 차로(1622)에 따라, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
도 16c의 1630에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 차량 경로의 변경 정보(1631)가 출력되도록 제어할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량 경로의 변경 정보(1631)를 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 변경된 경로에 따른 주행을 위한 사용자 입력(1632)이 수신되는 경우, 변경된 경로에 따라, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력(1632)를 수신할 수 있다. 여기서, 사용자 입력(1632)는, 변경된 경로에 따른 주행 명령을 위한 사용자 입력일 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 사용자 입력(1632)에 대응되는 신호를 수신하고, 변경된 경로에 따라, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
도 16c의 1640에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 차로의 변경 정보(1641)가 출력되도록 제어할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차로 변경 정보(1641)를 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 변경된 차로에 따른 주행을 위한 사용자 입력(1642)이 수신되는 경우, 변경된 차로에 따라, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력(1642)를 수신할 수 있다. 여기서, 사용자 입력(1642)은, 변경된 차로에 따른 주행 명령을 위한 사용자 입력일 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 사용자 입력(1642)에 대응되는 신호를 수신하고, 변경된 차로에 따라, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
도 17에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 기 설정된 차량 경로에 따라 차량(100)이 주행 중인 상태에서, 통신 세기값을 임계값 이하로 판단할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 대체 통신 수단을 탐색하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, V2X 통신부(430)를 통해 외부 장치와 통신하면서, 차량(100)이 터널 구간(1710)을 주행 중인 상태에서, 통신 세기값이 임계값 이하로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 대체 통신 수단으로, IST 통신부(460)를 탐색할 수 있다.
예를 들면, V2X 통신부(430)를 통해 외부 장치와 통신하면서, 차량(100)이 터널 구간(1710)을 주행 중인 상태에서, 통신 세기값이 임계값 이하로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 근거리 통신부(410) 및 사용자의 이동 단말기를 대체 통신 수단으로 탐색할 수 있다.
도 18에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 자율 주행 모드(1810)로 차량(100)이 주행 중인 상태에서, 통신 세기값을 임계값 이하로 판단할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 수동 주행 모드로 전환되도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수동 주행 모드로의 전환 정보가 출력되도록 제어할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 수동 주행 모드로의 전환 정보를 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수동 주행 모드로의 전환을 위한 사용자 입력(1820)이 수신되는 경우, 차량(100)의 주행 모드가 수동 주행 모드로 전환되도록 제어할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력(1820)을 수신할 수 있다. 여기서, 사용자 입력(1820)은, 차량(100)의 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환을 위한 사용자 입력일 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터, 사용자 입력에 대응되는 신호를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 주행 모드를, 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환할 수 있다. 제어부(170)는, 운전 조작 장치(500)를 통한 사용자의 운전 조작에 기초하여 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부(170)는, 차량(100)이 수동 주행 모드로 주행 중인 상태에서, 통신 세기값이 임계값보다 크다고 판단할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 자율 주행 모드로 전환되도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 자율 주행 모드로의 전환 정보가 출력되도록 제어할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 자율 주행 모드로의 전환 정보를 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 자율 주행 모드로의 전환을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량(100)의 주행 모드가 자율 주행 모드로 전환되도록 제어할 수 있다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따라, 정보의 중요도에 기초하여 주행되도록 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19를 참조하면, 제어부(170)는, 외부 장치와 통신 시, 수신되는 정보의 중요도에 기초하여 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
정보의 중요도는, 정보의 종류에 의해 결정될 수 있다. 제어부(170)는, 수신되는 정보의 종류에 기초하여, 정보의 중요도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100) 주행에 관련된 정보(1910)가 엔터테인먼트 위한 정보(1920)보다 더 중요하다고 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 수신되는 정보의 소스에 기초하여, 정보의 중요도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 제어부(170)는, 교통 관련 서버로부터 수신되는 정보가 엔터테인먼트 서버로부터 수신되는 정보보다 더 중요하다고 판단할 수 있다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 통신 세기에 기초한 주행의 예외 상황을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20을 참조하면, 제어부(170)는, 통신 세기 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
차량(100)이 통신 세기 정보에 기초하여 주행되는 상태에서, 기 설정된 차량의 주행 경로에 따른 차선(2010)와 통신 세기에 의한 차로(2020)가 일치하지 않을 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이 목적지에 도착하기 위해서 좌회전, 우회전, 고속도로에서 진출, 고속도로로 진입이 요구될 수 있다. 이때, 통신 세기 정보에 기초한 차선(2020)과, 목적지에 도착하기 위해 점유해야하는 차선(2010)이 서로 일치하지 않을 수 있다.
이경우, 제어부(170)는, 목적지에 도착하기 위해 점유해야하는 차선(2020)으로 차량(100)이 주행되도록 제어할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 외부 장치와의 통신 시, 통신 세기 정보를 생성하는 통신 장치; 및
    상기 통신 세기 정보에 기초하여, 차량이 주행되도록 제어하는 제어부; 를 포함하는 자율 주행 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    통신 세기 정보를 기초로 주행하기 위한 사용자 입력을 수신하는 사용자 인터페이스 장치;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 입력이 수신되는 경우, 상기 통신 세기 정보에 기초하여 차량이 주행되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스 장치는,
    상기 통신 세기 정보를 출력하는 자율 주행 차량.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신 세기 정보에 기초하여, 주행 차로를 결정하고, 결정된 주행 차로에서 차량이 주행되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    주행 차로가 기 설정된 경우, 상기 통신 세기 정보에 기초하여, 주행 차로를 변경하고, 변경된 주행 차로에 따라, 차량이 주행되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신 세기 정보에 기초하여, 차로 및 구간별로 통신 세기가 매칭된 맵을 생성하고,
    통신 세기가 상대적으로 큰 차로 및 구간으로 주행 차로를 결정하는 자율 주행 차량.
  7. 제 6항에 있어서,
    사용자 인터페이스 장치;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 상기 맵 및 결정된 주행 차로 정보를 출력하는 자율 주행 차량.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신 세기 정보에 기초하여, 경로를 설정하고, 설정된 경로에 따라, 차량이 주행되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  9. 제 8항에 있어서,
    사용자 인터페이스 장치;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 상기 설정된 경로에 따라 차량이 주행되는 경우, 소요되는 시간 정보 또는 목적지 도착 시간 정보를 출력하는 자율 주행 차량.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신 장치를 통해 획득되는 통신 세기값이 임계값 이하인지 판단하고,
    판단 결과에 기초하여, 차량이 주행되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량 경로가 기 설정되어, 기 설정된 차량 경로에 따라 차량이 주행 중인 상태에서,
    통신 세기값이 임계값 이하로 판단되는 경우,
    상기 차량 경로를 변경하고, 변경된 경로에 따라, 차량이 주행되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  12. 제 11항에 있어서,
    사용자 인터페이스 장치;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 상기 차량 경로의 변경 정보가 출력되도록 제어하고,
    상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 변경된 경로에 따른 주행을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 변경된 경로에 따라, 차량이 주행되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량 경로가 기 설정되어, 기 설정된 차량 경로에 따라 차량이 주행 중인 상태에서,
    통신 세기값이 임계값 이하로 판단되는 경우,
    대체 통신 수단을 탐색하도록 제어하는 자율 주행 차량.
  14. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    자율 주행 모드로 차량이 주행 중인 상태에서,
    통신 세기값이 임계값 이하로 판단되는 경우,
    수동 주행 모드로 전환되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  15. 제 14항에 있어서,
    사용자 인터페이스 장치;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 수동 주행 모드로의 전환 정보가 출력되도록 제어하고,
    상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 수동 주행 모드로의 전환을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 수동 주행 모드로 전환되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 외부 장치와 통신 시, 수신되는 정보의 중요도에 더 기초하여, 차량이 주행되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수신되는 정보의 종류에 기초하여, 중요도를 결정하는 자율 주행 차량.
  18. 제 1항에 있어서,
    상기 통신 세기 정보는,
    차량과 기지국간의 거리 및 차량의 방향에 기초하여 획득되는 자율 주행 차량.
  19. 제 1항에 있어서,
    상기 통신 세기 정보는,
    통신 장치를 통해, 외부 장치로부터 수신되는 자율 주행 차량.
  20. 통신 장치를 통해, 외부 장치와 통신 시, 통신 세기 정보를 획득하는 단계;
    상기 통신 세기 정보에 기초하여, 차로 및 구간별로 통신 세기가 매칭된 맵을 생성하는 단계;
    통신 세기가 상대적으로 큰 차로 및 구간으로 주행 차로를 결정하는 단계; 및
    상기 맵 및 결정된 주행 차로 정보를, 사용자 인터페이스 장치를 통해, 출력하는 단계;를 포함하는 자율 주행 차량의 동작 방법.
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