CN111527010A - 驻车控制方法以及驻车控制装置 - Google Patents

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CN111527010A CN201780097856.7A CN201780097856A CN111527010A CN 111527010 A CN111527010 A CN 111527010A CN 201780097856 A CN201780097856 A CN 201780097856A CN 111527010 A CN111527010 A CN 111527010A
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铃木康启
早川泰久
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Abstract

本发明提供一种驻车控制方法以及驻车控制装置。基于从车辆外的操作者(M)获取的操作指令，进行使车辆向目标驻车位置移动的驻车控制，在中断向目标驻车位置的驻车控制而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，基于与目标驻车位置邻接的机动车通路的通行方向，算出车辆的移动方向，使车辆向算出的移动方向移动。

Description

驻车控制方法以及驻车控制装置
技术领域
本发明涉及驻车控制方法以及驻车控制装置。
背景技术
作为操作者对车辆进行远程操作的技术，已知在将车辆驻车在驻车位时检测出障碍物的情况下使车辆停止的技术(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2008-74296号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在车辆由于检测到障碍物而停止后，操作者为了将车辆驻车在下一个驻车位而必须进行下一个行进方向的指示等，可能给操作者增加负担。
本发明所要解决的技术问题在于，在既然判定不能驻车而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，也通过预先使车辆向基于机动车通路的通行方向的方向移动，来减轻操作者的负担。
用于解决技术问题的技术方案
本发明在中断向目标驻车位置的驻车控制来将车辆驶离目标驻车位置的情况下，基于与目标驻车位置邻接的机动车通路的通行方向，算出车辆的移动方向，使车辆向算出的移动方向移动，由此来解决上述问题。
发明的效果
根据本发明，在既然判定不能驻车而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，因为预先使车辆向基于机动车通路的通行方向的方向移动，所以也能够防止操作者进行下一个行进方向的指示等，能够减轻操作者的负担。
附图说明
图1是表示本发明的本实施方式的驻车控制系统的一个例子的结构块图。
图2A是作为操作者位置的检测方法的一个例子而用于说明第一检测方法的图。
图2B是作为操作者位置的检测方法的一个例子而用于说明第二检测方法的图。
图2C是作为操作者位置的检测方法的一个例子而用于说明第三检测方法的图。
图2D是作为操作者位置的检测方法的一个例子而用于说明第四检测方法的图。
图3A是作为障碍物的检测方法的一个例子而用于说明第一检测方法的图。
图3B是作为障碍物的检测方法的一个例子而用于说明第二检测方法的图。
图4A是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第一救援模式的动作的图。
图4B是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第二救援模式的动作的图。
图4C是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第三救援模式的动作的图。
图4D是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第四救援模式的动作的图。
图4E是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第五救援模式的动作的图。
图5是表示本实施方式的驻车控制系统的控制流程的一个例子的流程图。
图6是表示本实施方式的救援模式的控制流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
下面，基于附图，说明本发明的实施方式。
在本实施方式中，以将本发明的驻车控制装置应用在驻车控制系统的情况为例进行说明。在本实施方式中，虽然以将驻车控制装置搭载在车辆上的结构为例进行说明，但驻车控制装置也可以应用在车载装置以及可授受信息的便携式操作终端(智能手机、PDA：Personal Digital Assistant(个人数字助理)等设备)中。另外，本发明的驻车控制方法可以应用在后面叙述的驻车控制装置中。
图1是具有本发明一个实施方式的驻车控制装置100的驻车控制系统1000的块图。本实施方式的驻车控制系统1000具有：相机组1、测距装置2、信息服务器3、操作终端5、驻车控制装置100、以及车载装置200。车载装置200具有：车辆控制器70、驱动系统40、操舵角传感器50、以及车速传感器60。本实施方式的驻车控制装置100基于从操作终端5输入的操作指令，控制使控制目标即车辆向驻车位移动(驻车)的动作。
如图所示，相机组1例如具有相机1a～相机1d。相机1a～相机1d分别配置在车辆的前方、右侧、左侧、以及后方。例如，相机1a配置在车辆的前保险杠或其附近，对车辆的前方进行拍摄，将图像信息向驻车控制装置100输出。相机1b设置在车辆的右侧(例如车辆的前端右侧部)，对车辆的右侧进行拍摄，将图像信息向驻车控制装置100输出。相机1c设置在车辆的左侧(例如车辆的前端左侧部)，对车辆的左侧进行拍摄，将图像信息向驻车控制装置100输出。相机1d设置在车辆的后保险杠或其附近，对车辆的后方进行拍摄，将图像信息向驻车控制装置100输出。
测距装置2测量从车辆至在车辆周围存在的目标的距离。作为测距装置2，例如可以例举出毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳。测距装置2的数量未特别限定，也可以为多个。测距装置2可以设置在与相机组1的相机1a～相机1d相同的位置，也可以设置在不同的位置。作为在车辆周围存在的目标，可以例举出障碍物、步行者、其它车辆。测距装置2不限于至目标的距离，也可以对目标的存在与否、目标相对于车辆的位置进行检测。测距装置2对目标的存在与否、至目标的距离、以及目标的位置进行检测，将检测结果向驻车控制装置100输出。
信息服务器3是在可通信的网络上设置的信息提供装置。信息服务器具有通信装置131、以及存储装置132。存储装置132具有可读取的地图信息133、以及驻车位信息134。地图信息133包括驻车设施的位置信息。驻车位信息134包括针对每个驻车设施的各驻车位(驻车场)的配置、识别号、驻车设施中的道路、支柱、墙壁、收纳空间等位置信息。另外，驻车位信息134中包括驻车设施的道路中车辆的通行方向。需要说明的是，驻车位信息134不限于上述信息，也可以针对每个驻车设施，作为车辆可驻车的驻车位信息而包括可驻车空间的信息。驻车控制装置100及操作终端5可以访问信息服务器3的存储装置132，获取各信息。
操作终端5为可向车辆外部取出的便携式的、具有输入功能及通信功能的计算机。操作终端5接收操作者输入的用于控制驻车用车辆的驾驶(动作)的操作指令。驾驶包括驻车(入库及出库)的操作。操作者经由操作终端5输入包括用于执行驻车的操作指令的命令。操作指令包括驻车控制的执行/停止、目标驻车位置的选择/变更、驻车路径的选择/变更、以及其它驻车所需要的信息。需要说明的是，操作者也可以不使用操作终端5，而是通过操作者的手势等，使驻车控制装置100识别(输入)包括操作指令的命令。
操作终端5具有通信装置，可以与驻车控制装置100、信息服务器3进行信息的授受。操作终端5经由通信网络，将在车外输入的操作指令向驻车控制装置100发送，将操作指令输入驻车控制装置100。操作终端5利用包括固有的识别标记的信号，与驻车控制装置100进行通信。操作终端5具有显示装置53。显示装置53提示输入界面、以及各种信息。在显示装置53为触控面板式显示装置的情况下，具有接收操作指令的功能。操作终端5也可以是接收在本实施方式的驻车控制方法中应用的操作指令的输入、且安装有向驻车控制装置100发送操作指令的应用程序的智能手机、PDA：Personal Digital Assistant等便携式设备。
车辆控制器70为进行车辆的驱动控制的控制器。作为车辆控制器70，例如可以例举出计算机或ECU(Electronic Control Unit：中央控制单元)。车辆控制器70具有：存储有车辆驱动控制程序的ROM72、通过执行在该ROM72中存储的程序而用做为驱动控制装置的作为动作回路的CPU71、以及用做为可访问的存储装置的RAM73。从驻车控制装置100向车辆控制器70输入有车辆的目标操舵角及目标速度，另外，输入有操舵角传感器50的检测值及车速传感器60的检测值。车辆控制器70在执行使车辆驻车的控制的情况下，基于从驻车控制装置100输入的目标操舵角及目标速度，控制驱动系统40的动作。另外，车辆控制器70将操舵角传感器50的检测值及车速传感器60的检测值向驻车控制装置100输出。需要说明的是，针对从驻车控制装置100输入的车辆的目标操舵角及目标速度将在后面叙述。
驱动系统40通过基于经由车辆控制器70而从驻车控制装置100获取的控制指令信号的驱动，使车辆从当前位置向目标驻车位置移动(行驶)。本实施方式的操舵装置(附图示)为使车辆向左右方向移动的驱动机构。驱动系统40中包括EPS马达。EPS马达经由车辆控制器70，从驻车控制装置100获取控制指令信号。而且，EPS马达基于获取的控制指令信号，驱动操舵装置用于转向的动力转向机构来控制操舵量，并控制将车辆向目标驻车位置移动时的操作。需要说明的是，用于驻车的车辆的控制内容及动作方法未特别限定，可以适当使用申请时已知的方法。
操舵角传感器50例如设置在转向柱的内部，检测方向盘的旋转角，并经由车辆控制器70将检测值向驻车控制装置100输出。车速传感器60例如根据由检测车轮的旋转数的车轮侧传感器(附图示)检测出的车轮速算出车辆的车速，并经由车辆控制器70将检测值向驻车控制装置100输出。
本实施方式的驻车控制装置100具有：控制装置10、输入装置20、以及输出装置30。驻车控制装置100的各结构为了相互进行信息的授受而由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)及其它车载LAN进行连接。输入装置20具有通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，并输入输入装置20。在外部的操作终端5中输入操作指令的主体也可以为人(用户、乘员、驾驶员、驻车设施的工作人员)。输入装置20将接收到的操作指令向控制装置10发送。输出装置30包括显示装置31。在车辆存在乘员的情况下，输出装置30能够经由显示装置31向车辆的乘员传递驻车控制信息。另外，输出装置30也能够将驻车控制信息向操作终端5发送，并经由操作终端5的显示装置53将驻车控制信息向操作终端5的操作者传递。本实施方式的显示装置31为具有输入功能及输出功能的触控面板式显示装置。在显示装置31具有输入功能的情况下，显示装置31用做为输入装置20。即使在基于从操作终端5输入的操作指令控制车辆的情况下，乘员也能够经由输入装置20输入紧急停止等操作指令。
本实施方式的驻车控制装置100的控制装置10为驻车控制用计算机，其具有：存储有驻车控制程序的ROM12、通过执行在该ROM12中存储的程序来用做为本实施方式的驻车控制装置100的作为动作回路的CPU11、以及用做为可访问的存储装置的RAM13。
本实施方式的驻车控制程序是基于从外部的操作终端5发送的操作指令，进行使车辆向目标驻车位置移动的驻车控制的程序。驻车控制装置100将由程序算出的车辆的目标速度及目标操舵角向车辆控制器70输出。因为车辆通过车辆控制器70根据目标速度及目标操舵角使驱动系统40动作而驻车在目标驻车位置，所以能够以适当的速度沿驻车路径移动。
另外，本实施方式的驻车控制程序是在车辆为了在目标驻车位置驻车而移动期间，在由于某种原因而不能在目标驻车位置驻车的情况下，使车辆向驶离目标驻车位置的方向移动的程序。例如，驻车控制装置100在相机组1等在驻车路径上或者驻车路径附近检测出障碍物时，中断驻车控制。然后，驻车控制装置100为了让操作者选择是否将车辆的控制从驻车控制切换到救援模式，将中断驻车控制的信息以及可选择救援模式的信息向操作终端5发送。
救援模式是所谓的返回模式，其在执行向目标驻车位置的驻车控制期间，当车辆处于不能在目标驻车位置驻车的状况时，中断驻车控制，使车辆移动至驶离目标驻车位置的规定的位置。针对切换到救援模式后的具体的处理，将在后面叙述。在上述例子中，当操作者触控用于执行在操作终端5的显示装置53的界面上显示的救援模式的界面上的按钮时，作为执行救援模式的操作指令，经由通信网络，向驻车控制装置100输入执行救援模式的操作指令信息，执行救援模式的程序。
本实施方式的驻车控制装置100是从外部发送操作指令，控制车辆的移动，使车辆驻车在规定的驻车空间的远程控制式装置。需要说明的是，车辆的乘员既可以在车厢外，也可以在车厢内。
本实施方式的驻车控制装置100的控制装置10作为执行上述驻车控制的功能而具有执行目标驻车框设定处理、驻车起始位置设定处理、当前位置推测处理、操作者位置检测处理、机动车通路识别处理、驻车路径生成处理的功能。另外，控制装置10作为执行上述救援模式的功能而具有执行障碍物检测处理、机动车通路识别处理、减速处理、操作者位置检测处理、以及救援路径生成处理的功能。此外，控制装置10为了使车辆沿着通过驻车路径生成处理生成的驻车路径、或者通过救援路径生成处理生成的救援路径移动，具有执行路径追随处理、目标速度生成处理的功能。针对救援路径，将在后面叙述。通过用于实现各处理的软件与上述硬件的联动，执行上述各处理。在下面，针对各处理进行说明。
首先，针对执行驻车控制的功能进行说明。针对目标驻车框设定处理进行说明。控制装置10设定通过自动驾驶而使车辆驻车的驻车框(下面称为目标驻车框)。控制装置10根据相机组1拍摄的拍摄图像，检测在驻车位存在的驻车框。例如，控制装置10根据相机组1的拍摄图像，生成俯瞰图像，根据该俯瞰图像检测出构成驻车框的框线的候补。接着，控制装置10判定检测出的框线的候补是否满足关于与其它框线的间隔、与其它框线的相对角度、长度等的判定条件，将由满足上述判定条件的框线的候补区划的空间作为驻车框来检测。需要说明的是，不限于根据相机组1的拍摄图像生成俯瞰图像并根据该俯瞰图像检测驻车框，例如，也可以通过与车外的通信、所谓的路-车间通信、车-车间通信，获取驻车框的信息。
在此，所谓的自动驾驶，是指不是驾驶员、而是驻车控制装置100经由车辆控制器70，自动进行操舵装置的操舵操作、加速操作及制动操作。需要说明的是，驻车控制装置100不限于自动进行关于车辆的驱动控制的所有控制的类型，也可以为自动进行操舵操作、而由驾驶员进行加速/制动操作的半自动式。在该情况下，例如驾驶员进入车辆进行加速/制动操作，驾驶员以外的车辆的乘员、驻车设施的工作人员对操作终端5进行操作。
接着，控制装置10对已检测出的驻车框之中可驻车空间(下面称为可驻车空间)进行检测。例如，控制装置10基于测距装置2的测距信息(反射点信息)，判定在检测出的驻车框之中以及在该驻车框驻车时的路径上是否存在驻车车辆等障碍物。然后，控制装置10检测不存在障碍物的驻车框作为可驻车空间。需要说明的是，不限于基于测距装置2的测距信息来检测可驻车空间，例如也可以根据相机组1及在驻车位设置的相机的拍摄图像来检测可驻车空间。另外，例如也可以访问信息服务器3，从驻车位信息134中获取可驻车空间的信息。
然后，控制装置10从可驻车空间之中检测向驾驶员及本车辆的乘员推荐的驻车空间(下面为推荐驻车空间)，并向驾驶员及本车辆的乘员提示。例如，控制装置10将推荐驻车空间的信息向操作终端5发送，使推荐驻车空间的信息显示在操作终端5的显示装置53。另外，控制装置10使推荐驻车空间的信息显示在输出装置30的显示装置31。需要说明的是，在存在多个可驻车空间的情况下，控制装置10例如将在各自的可驻车空间驻车时所需要的时间最短的可驻车空间作为推荐驻车空间。另外，例如控制装置10将与本车辆的驾驶员的注视点最接近的可驻车空间作为推荐驻车空间。
接着，控制装置10接收由驾驶员或者本车辆的乘员对目标驻车框的指定，设定使车辆驻车的目标驻车位置。驾驶员或者本车辆的乘员触控在操作终端5的触控面板式显示装置53上显示的推荐驻车空间，或者利用在显示装置53上显示的光标操作键而在显示装置上移动至推荐空间来对确定按钮进行操作，由此能够指定目标驻车框。需要说明的是，目标驻车框的指定不限于由人进行指定，也可以由驻车设施侧自动指定目标驻车框。例如，也可以形成为在操作终端5的显示装置53上显示由驻车设施侧指定的一个推荐驻车空间、由驾驶员或者本车辆的乘员指定该推荐驻车空间的结构。通过执行上述处理，控制装置10设定目标驻车位置作为使车辆驻车的位置。
接着，针对驻车起始位置设定处理进行说明。控制装置10为了算出后面叙述的驻车路径，设定开始驻车控制的位置(下面称为驻车起始位置)。例如，当用于开始在操作终端5设置的驻车控制的起动开关被用户操作时，设定该时刻的车辆的当前位置为驻车起始位置。当前位置的指定方法未特别限定，例如，控制装置10可以经由天线211访问信息服务器3，根据地图信息133算出当前位置，也可以利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)来测量车辆的当前位置。
接着，针对当前位置推测处理进行说明。控制装置10为了使车辆沿着后面叙述的驻车路径或者救援路径移动，推测车辆的当前位置。例如，控制装置10利用GPS来测量车辆的当前位置，或者通过路-车间通信获取当前位置，或者基于转向的操舵量及加速器的操作量来算出当前位置。
接着，参照图2A～图2D，针对操作者位置检测处理进行说明。控制装置10检测操作终端5的操作者的位置。操作者的位置应用在驻车路径或者救援路径的生成中。操作者的位置包括车辆的移动面上的位置的信息及高度位置的信息。例如，控制装置10检测操作者所携带的操作终端5的位置，基于操作终端5的位置算出操作者的位置。操作终端5可以设置在规定的位置，也可以由操作者携带。在操作终端5设定在规定的位置的情况下，操作者移动至操作终端5的设置位置，使用操作终端5。在上述情况下，控制装置10可以将操作终端5的位置作为操作者的位置。
图2A是用于说明基于在车辆V设置的多个测距装置2的检测结果及/或相机组1的拍摄图像来检测操作者M位置的图。控制装置10基于各相机1a～1d的拍摄图像，检测操作者M的位置。另外，控制装置10基于测距装置2的检测结果，检测操作者M的二维位置及/或三维位置。
图2B是用于说明基于在车辆V的不同位置设置的各天线211与操作终端5的通信电波来检测操作终端5或者携带操作终端5的操作者M的位置的图。在多个天线211与一个操作终端5通信的情况下，各天线211的接收电波的强度不同。控制装置10基于各天线211的接收电波的强度差，算出操作终端5的位置。另外，控制装置10根据各天线211的接收电波的强度差，算出操作终端5或者操作者M的二维位置及/或者三维位置。
图2C是用于说明相对于车辆的驾驶席DS预先指定规定的位置(方向/距离：D1、D2)作为操作者M的操作位置或者操作终端5的设置位置的图。例如，在操作者M将车辆V临时停止在指定位置、下车对在规定位置设置的操作终端5进行操作的情况下，控制装置10算出操作者M或者操作者M所携带的操作终端5相对于车辆V的初始位置。
图2D是用于说明将表示已算出的操作位置(操作者M的站立位置：OperationPosition)的图像信息显示在操作终端5的显示装置53上的图。当控制装置10检测出操作者的位置时，使图2D所示的图像显示在操作终端5的显示装置53。需要说明的是，该显示控制可以利用在操作终端5侧安装的应用程序来执行，也可以基于控制装置10的指令来执行。
接着，针对驻车路径生成处理进行说明。控制装置10生成从驻车起始位置至目标驻车位置的路径(下面称为驻车路径)，作为使车辆在目标驻车框驻车的路径。驻车路径的形状未特别限定，驻车路径也可以为直线状路径、曲线状路径或者上述路径的组合路径。另外，在车辆到达目标驻车位置之前进行回切(切り返し)的情况下，驻车路径包括从驻车起始位置至回切位置的路径、以及从回切位置至目标驻车位置的路径。例如，控制装置10算出将从驻车起始位置至回切位置的曲线形状的路径与从回切位置至目标驻车位置的直线状的路径进行结合后的路径作为驻车路径。需要说明的是，不限于算出驻车路径，例如也可以预先将对每个驻车框确定的驻车路径存储在存储器(例如ROM12)中，使控制装置10从该存储器中读取驻车路径。另外，例如，控制装置10也可以通过路-车间通信、车-车间通信，获取预先确定的驻车路径的信息，来生成驻车路径。另外，也可以设定驻车起始位置与目标驻车位置之间的中间位置，来生成从驻车起始位置至中间位置的驻车路径，当靠近中间位置时，生成从中间位置至目标驻车位置的驻车路径。此外，在周围情况改变的情况、及车辆的位置相对于驻车路径偏离的情况下，能够在控制中再次生成并改变驻车路径。
接着，针对执行救援模式的功能进行说明。参照图3A、3B，针对障碍物检测处理进行说明。控制装置10检测在车外存在的障碍物。障碍物包括驻车位的墙壁、支柱等结构物体、车辆周围的设置物、步行者、其它车辆、以及驻车车辆等。
图3A是用于说明对在车辆V的周围存在的障碍物OB进行检测的图。如图3A所示，控制装置10基于在车辆设置的多个测距装置2的检测结果、相机组1的拍摄图像，检测障碍物OB。测距装置2的检测结果包括障碍物OB的存在与否、障碍物OB的位置、障碍物OB的大小、以及至障碍物OB的距离。另外，控制装置10通过对各相机1a～1d拍摄的拍摄图像执行图像处理，来检测障碍物OB的存在与否、障碍物OB的位置、障碍物OB的大小、以及至障碍物OB的距离。需要说明的是，障碍物的检测不限于上述方法，例如，也可以利用基于相机1a～1d的运动视觉技术来进行检测。
图3B是用于说明包括驻车位的墙壁、支柱等结构物体的障碍物的检测方法的图。如图3B所示，控制装置10访问信息服务器3的存储装置132，获取驻车位信息134。因为驻车位信息134包括驻车位的墙壁、支柱等结构物体的信息，所以，控制装置10基于驻车位信息134，检测包括结构物体的障碍物。在图3B中，作为驻车位信息134，表示了按小时收费的驻车位ST的指定楼层地图MP，在楼层地图MP中例如由X坐标及Y坐标表示各驻车位PL的位置。
需要说明的是，在本实施方式中，通过障碍物检测处理得到的检测结果作为从驻车控制切换到救援模式的触发点而使用，但不限于此。控制装置10可以继续获取障碍物的检测结果，并将检测结果应用在其它的处理中。例如控制装置10可以在设定目标驻车位置的过程中使用障碍物的检测结果，也可以在算出驻车路径的过程中使用障碍物的检测结果，或者也可以在算出后面叙述的救援路径的过程中使用障碍物的检测结果。
接着，针对机动车通路识别处理进行说明。控制装置10识别驻车设施内的机动车通路。具体而言，控制装置10检测机动车通路的存在与否、以及机动车通路的通行方向。机动车通路是用于车辆在驻车设施中移动的通路，是与在驻车设施配置的各驻车位(也称为驻车框)邻接的通路。车辆通过从机动车通路向驻车位移动而进入驻车位驻车。反之，车辆通过从驻车位向机动车通路起步(前进或者倒车)而从驻车位驶出。因此，在进入驻车位时，因为车辆在机动车通路行驶，所以，通过检测并记录此时在机动车通路的行驶方向，在从驻车空间驶出时，能够判断与驻车位邻接的机动车通路的行进方向。机动车通路的通行方向包括机动车通路为单向通行或者双向通行的任一信息，例如，依据驻车设施的通行规则，可以规定机动车通路为单向通行、且机动车通路的通行方向为从北向南的方向。需要说明的是，规定机动车通路的通行方向的方法未特别限定于利用东西南北的方法。例如，在机动车通路为双向通行的情况下，也可以规定机动车通路的通行方向为左侧通行或者右侧通行。另外，在能够获取驻车设施的地图的情况下，可以利用地图信息中包含的、关于机动车通路的通行方向的信息。
针对识别机动车通路的方法进行说明。例如，控制装置10在ROM12等存储器中预先保存驻车设施的地图作为驻车位信息134的情况下，从存储器中获取驻车设施的地图，并针对在驻车设施设置的多个机动车通路检测各通路的通行方向。另外，例如，如图3B所示，控制装置10访问信息服务器3的存储装置132，来获取驻车位信息134。驻车位信息134中作为表示在驻车设施的车辆的移动方向的信息而包括关于机动车通路的通行方向的信息。控制装置10基于驻车位信息134来识别机动车通路。在图3B中，作为驻车位信息134，表示有按小时收费的驻车位ST的指定楼层地图MP，楼层地图MP中包括机动车通路为双向通行或者单向通行的信息、以及各通路的通行方向的信息。
另外，识别机动车通路的方法不限于获取在ROM12等存储器或者信息服务器3中预先存储的信息的方法，控制装置10能够在车辆于驻车设施中移动期间识别机动车通路。例如，控制装置10根据相机组1的拍摄图像，检测出在机动车通路上绘出的表示车辆移动方向的标记或者白线等，由此而能够识别机动车通路的通行方向。另外，控制装置10在表示车辆的移动方向的引导显示板包括在拍摄图像之中的情况下，能够检测机动车通路及通路的通行方向。
接着，针对减速处理进行说明。控制装置10在车辆沿驻车路径向目标驻车位置移动期间，当检测到障碍物时，为了防止车辆与障碍物接触，强制使车辆减速并停止。例如，控制装置10即使在驻车控制中目标速度随着切换到目标驻车位置而缓慢减速的的情况下，也增大减速的比例而强制使车辆停止。需要说明的是，驻车路径中包括回切位置，在车辆向回切位置移动期间检测出障碍物的情况下，控制装置10也使车辆停止。
接着，针对操作者位置检测处理进行说明。救援模式中的操作者位置检测处理是与上述驻车控制中的操作者位置检测处理相同的处理，所以引用其说明。
接着，针对救援路径生成处理进行说明。救援路径是切换到救援模式时用于将车辆驶离目标驻车位置的路径。控制装置10基于与目标驻车位置邻接的机动车通路的通行方向，生成避开路径(下面称为救援路径)，作为车辆从停止的位置至车辆的移动目的地即目标位置(下面称为救援位置)的移动路径。与目标驻车位置邻接的机动车通路是以目标驻车位置为基准，车辆在可从该目标驻车位置出入的方向上设置的机动车通路。需要说明的是，救援路径的形状未特别限定，救援路径可以为直线状路径、曲线状路径或者上述路径的组合路径。控制装置10考虑障碍物的检测结果、以及操作者的位置信息，生成车辆可安全向救援位置移动的救援路径。针对救援路径的具体例子，将在后面叙述。
接着，针对用于沿驻车路径或者救援路径使车辆移动的处理的、路径追随处理与目标速度生成处理进行说明。控制装置10在生成驻车路径或者救援路径时，为了使车辆沿上述路径移动，算出目标操舵角与目标速度。控制装置10将算出的目标操舵角及目标速度向车辆控制器70输出。需要说明的是，控制装置10在驻车控制的执行中检测到障碍物时，通过减速处理，强制使目标速度减速。目标操舵角及目标速度的算出方法未特别限定，可以适当应用在申请时已知的方法。
接着，参照图4A～图4E，针对本实施方式的救援模式的动作的一个例子进行说明。图4A～图4E分别是表示救援模式的动作的一个例子的图。图4A～图4E表示了如下场景，即，在驻车控制装置100执行用于使车辆V向后驻车在驻车位PL1的驻车控制期间，检测出障碍物OB。在该场景中，控制装置10判断不能使车辆V驻车在驻车位PL1，为了让操作终端5的操作者选择是否切换到救援模式，将可切换到救援模式的信息提示在操作终端5的显示装置53。操作者选择救援模式，按下操作终端5的确定按钮。
在图4A～图4E中，驻车位组PG1由包括驻车位PL1的多个驻车位构成，各驻车位相互邻接。另外，驻车位组PG2在隔着机动车通路Pa而与驻车位组PG1相反的一侧，与驻车位组PG1面对而设置。例如，在驻车位PL1中存在驻车车辆的情况下，当该车辆从驻车位PL1起步(前进或者倒车)时，向机动车通路Pa驶出。另外，例如在构成驻车位组P G2的驻车位存在驻车车辆的情况下，当该车辆从驻车位起步(前进或者倒车)时，向机动车通路Pa驶出。
在图4A的例子中，当切换到救援模式时，首先，控制装置10识别机动车通路Pa。在图4A的例子中，控制装置10检测出机动车通路Pa为单向通行、以及机动车通路Pa的通行方向为沿着y轴的正方向。例如，控制装置10基于预先在存储器中存储的驻车设施的信息，识别机动车通路Pa。
然后，控制装置10在车辆V的行进方向与机动车通路Pa的通行方向(y轴正方向)大致平行的位置、且机动车通路Pa上的位置设定救援位置PR。控制装置10生成从车辆V的当前位置至救援位置PR的救援路径RR。在图4A的例子中，控制装置10生成车辆V前进且向左侧转向并到达回切位置CR的路径、以及车辆V从回切位置CR倒车而到达救援位置PR的路径。控制装置10算出用于使车辆V沿着救援路径RR移动至救援位置PR的目标操舵角及目标速度，并向车辆控制器70输出。车辆V沿救援路径RR移动至救援位置PR时的方向为移动方向。移动方向在车辆V沿救援路径RR完成至救援位置PR的移动时，也包括车辆V前进的行进方向。通过车辆V向救援位置PR移动，能够避开障碍物OB及驻车位PL1。在图4A的例子中，车辆V向救援位置PR移动的结果为，作为车辆V'，表示了正面朝向沿着机动车通路Pa的通行方向的方向停止的状态。
在图4A的例子中，车辆V利用车辆控制器70，向离开障碍物OB及驻车位PL1的位置移动，在行进方向沿着机动车通路Pa的通行方向的状态下停止。由此，在操作终端5的操作者乘坐车辆V'并进行驾驶的情况下，操作者不必进行改变车辆V'的方向的驾驶操作，可以直接在机动车通路Pa上前进，向下一个可驻车空间移动。需要说明的是，在图4A的例子中，虽然救援路径RR包括了回切位置CR，但不限于在救援路径RR中包括回切位置CR，例如，也可以使从停止的车辆V的当前位置至回切位置CR的路径为救援路径RR。
图4B与图4A的不同之处在于，机动车通路Pa与图4A所示的机动车通路Pa相比为双向通行。在图4B中，机动车通路Pa由隔着边界线B的机动车通路Pa1与机动车通路Pa2两条通路构成。机动车通路Pa为左侧通行。具体而言，机动车通路Pa1的通行方向为沿着y轴的正方向，机动车通路Pa2的通行方向为沿着y轴的负方向。另外，驻车位组PG1与机动车通路Pa1邻接，驻车位组PG2与机动车通路Pa2邻接。
在图4B的例子中，当切换到救援模式时，首先，控制装置10识别机动车通路Pa。在图4B的例子中，控制装置10检测出机动车通路Pa为双向通行且为左侧通行。具体而言，控制装置10检测出机动车通路Pa1的通行方向为沿y轴的正方向、以及机动车通路Pa2的通行方向为沿y轴的负方向。另外，控制装置10检测出与目标驻车位置即驻车位PL1邻接的机动车路径为机动车通路Pa1。例如，控制装置10基于预先在存储器中存储的驻车设施的信息，识别机动车通路Pa，并在机动车通路Pa之中识别与目标驻车位PL1邻接的一侧为机动车通路Pa1。另外，在通路宽度可能为不同的宽度(例如6m以上)的情况下，遵循所在国家的交通规则，例如在左侧通行的情况下，如图4B的例子，可以判断机动车通路Pa1的通行方向为沿y轴的正方向、以及机动车通路Pa2的通行方向为沿y轴的负方向。此外，也可以检测在机动车通路Pa1的路面上表示通行方向的显示(箭头的喷漆)，来识别通路方向。
然后，控制装置10在车辆V的行进方向与机动车通路Pa1的通行方向(y轴正方向)大致平行的位置、且机动车通路Pa上的位置设定救援位置PR。控制装置10生成从车辆V的当前位置至救援位置PR的救援路径RR。在图4B的例子中，控制装置10生成车辆V前进且向左侧转向并到达回切位置CR的路径、车辆V从回切位置CR倒车而到达规定的位置的路径、以及车辆V从规定位置倒车且向机动车通路Pa1侧靠近的路径。车辆V利用车辆控制器70所执行的驱动控制，通过向救援位置PR移动，能够避开障碍物OB及驻车位PL1。车辆V沿救援路径RR移动至救援位置PR时的方向为移动方向。移动方向在车辆V沿救援路径RR完成至救援位置PR的移动时也包括车辆V前进的行进方向。另外，移动方向也包括从驻车空间驶出朝向回切位置CR的车辆的行进方向。在图4B的例子中，车辆V向救援位置PR移动的结果为，作为车辆V'，表示了车辆V的前方向朝向沿着机动车通路Pa1的通行方向的方向停止的状态。
在图4B的例子中，车辆V利用车辆控制器70，向驶离障碍物OB及驻车位PL1的位置移动，在行进方向沿着机动车通路Pa1的通行方向的状态下停止。由此，在行进方向与机动车通路Pa2的通行方向为反向的状态下，车辆V'移动并停止，在车辆V'的移动过程中、以及停止过程中，防止妨碍机动车通路Pa的通行。另外，在操作终端5的操作者乘坐车辆V'而进行驾驶的情况下，操作者不必进行改变车辆V'的方向的驾驶操作，能够直接在机动车通路Pa1上前进，向下一个可驻车空间移动。
图4C因为是与图4A所示的场景相同的场景，所以使用与图4A相同的标记，引用其说明。参照图4C，针对救援模式的动作的其它例子进行说明。在图4C的例子中，也与图4A的例子相同，当切换到救援模式时，首先，控制装置10识别机动车通路Pa。控制装置10检测出机动车通路Pa为单向通行、以及机动车通路Pa的通行方向为沿y轴的正方向。
然后，控制装置10在车辆V的行进方向与机动车通路Pa的通行方向(y轴正方向)大致平行的位置、且机动车通路Pa上的位置设定救援位置PR。此时，在图4C的例子中，控制装置10在机动车通路Pa的宽度方向(x轴向)上，在驻车位PL1侧设定救援位置PR。控制装置10生成从车辆V的当前位置至救援位置PR的救援路径RR。在图4C的例子中，控制装置10生成车辆V前进且向左侧转向并到达回切位置CR的路径、车辆V从回切位置CR倒车而到达规定的位置的路径、以及车辆V从规定位置倒车且向驻车位PL1侧靠近的路径。车辆V利用车辆控制器70所执行的驱动控制，通过向救援位置PR移动，能够避开障碍物OB及驻车位PL1。车辆V沿救援路径RR移动至救援位置PR时的方向为移动方向。移动方向在车辆V沿救援路径RR完成至救援位置PR的移动时，也包括车辆V前进的行进方向。另外，移动方向也包括从驻车空间驶出而朝向回切位置CR的车辆的行进方向。在图4C的例子中，车辆V向救援位置PR移动的结果为，作为车辆V'，表示了车辆V的前方朝向沿机动车通路Pa的通行方向的方向、且在机动车通路Pa的宽度方向上停止在驻车位PL1侧的状态。
在图4C的例子中，车辆V利用车辆控制器70，向驶离障碍物OB及驻车位PL1的位置移动，在行进方向沿着机动车通路Pa的通行方向的状态下停止。另外，在机动车通路Pa的宽度方向上停止在当初的目标驻车位置即驻车位PL1侧。由此，车辆V能够以比较短的移动距离避开当初的目标驻车位置。车辆V沿救援路径RR移动至救援位置PR时的方向为移动方向。移动方向在车辆V沿救援路径RR完成至救援位置PR的移动时，也包括车辆V前进的行进方向。另外，移动方向也包括从驻车空间驶出并朝向回切位置CR的车辆的行进方向。另外，在操作终端5的操作者在救援位置PR乘坐车辆V'而进行驾驶的情况下，操作者不必进行改变车辆V'的方向的驾驶操作，能够直接在机动车通路Pa上前进，向下一个可驻车空间移动。
图4D因为是与图4A所示的场景相同的场景，所以使用与图4A相同的标记，引用其说明。参照图4D，针对救援模式的动作的其它例子进行说明。在图4D的例子中，也与图4A的例子相同，当切换到救援模式时，首先，控制装置10识别机动车通路Pa。控制装置10检测出机动车通路Pa为单向通行、以及机动车通路Pa的通行方向为沿y轴的正方向。
然后，控制装置10在车辆V的行进方向与机动车通路Pa的通行方向(y轴正方向)大致平行的位置、且机动车通路Pa上的位置设定救援位置PR。此时，在图4D的例子中，控制装置10在机动车通路Pa的宽度方向(x轴向)上，在下一个目标驻车位置即驻车位PL2侧设定救援位置PR。控制装置10生成从车辆V的当前位置至救援位置PR的救援路径RR。在图4D的例子中，控制装置10生成车辆V前进且向左侧转向并到达回切位置CR的路径、车辆V从回切位置CR倒车而到达规定的位置的路径、以及车辆V从规定位置倒车且向驻车位PL2侧靠近的路径。车辆V利用车辆控制器70所执行的驱动控制，通过向救援位置PR移动，能够避开障碍物OB及驻车位PL1。在图4D的例子中，车辆V向救援位置PR移动的结果为，作为车辆V'，表示了前方朝向沿着机动车通路Pa的通行方向的方向、且在机动车通路Pa的宽度方向上停止在驻车位PL2侧的状态。
在此，针对下一个目标驻车位置的检测方法进行说明。例如，控制装置10参照目标驻车框设定处理的执行结果，设定下一个目标驻车位置。控制装置10在目标驻车框设定处理的过程中检测出多个可驻车空间的情况下，从作为推荐驻车空间而未被选择的可驻车空间之中选择下一个可驻车空间。然后，控制装置10基于下一个可驻车空间，设定下一个目标驻车位置。需要说明的是，在存在多个可驻车空间的情况下，控制装置10例如设定与已停止的车辆的当前位置最近的可驻车空间作为下一个可驻车空间。另外，例如控制装置10不考虑当前位置而考虑车辆的朝向，设定驻车时所需要的时间最短的可驻车空间作为下一个可驻车空间。需要说明的是，检测下一个目标驻车位置的时刻未特别限定，可以在车辆V检测出障碍物OB之前，也可以在切换到救援模式之后。
在图4D的例子中，车辆V利用车辆控制器70，向驶离障碍物OB及驻车位PL1的位置移动，并在行进方向为沿着机动车通路Pa的通行方向的状态下停止。另外，在机动车通路Pa的宽度方向上停止在下一个目标驻车位置即驻车位PL2侧。由此，因为车辆V在与下一个目标驻车位置比较接近的位置停止，所以，操作终端5的操作者能够通过驾驶或者远程操作顺利地进行下一个驻车控制。
图4E是与图4A所示的场景相同的场景，所以使用与图4A相同的标记，引用其说明。参照图4E，针对其它的救援动作的例子进行说明。在图4E的例子中，也与图4A的例子相同，当切换到救援模式时，首先，控制装置10识别机动车通路Pa。控制装置10检测出机动车通路Pa为单向通行、以及机动车通路Pa的通行方向为沿y轴的正方向。
然后，控制装置10在车辆V的行进方向与机动车通路Pa的通行方向(y轴正方向)大致平行的位置、且机动车通路Pa上的位置设定救援位置PR。此时，在图4E的例子中，控制装置10在机动车通路Pa的宽度方向(x轴向)上，在操作者M所处的位置侧设定救援位置PR。控制装置10生成从车辆V的当前位置至救援位置PR的救援路径R R。在图4E的例子中，控制装置10生成车辆V前进且向左侧转向并到达回切位置CR的路径、车辆V从回切位置CR倒车而到达规定的位置的路径、以及车辆V从规定位置倒车且向操作者M侧靠近的路径。车辆V利用车辆控制器70所执行的驱动控制，通过向救援位置PR移动，能够避开障碍物OB及驻车位PL1。在图4E的例子中，车辆V向救援位置PR移动的结果为，作为车辆V'，表示了前方朝向沿着机动车通路Pa的通行方向的方向、且在机动车通路Pa的宽度方向上停止在操作者M侧的状态。
需要说明的是，控制装置10作为检测操作者M位置的方法而利用使用图2A～图2C说明的方法的任一方法或者将上述方法组合后的方法。另外，检测操作者M的时刻未特别限定，可以在车辆V检测出障碍物OB之前，也可以在切换到救援模式之后。
在图4E的例子中，车辆V利用车辆控制器70，向驶离障碍物OB及驻车位PL1的位置移动，并在行进方向沿着机动车通路Pa的通行方向的状态下停止。另外，在机动车通路Pa的宽度方向上停止在操作者M侧。由此，操作者M能够容易地进入车辆V。另外，操作者M不必进行改变车辆V'的方向的驾驶操作，能够直接在机动车通路Pa上前进，向下一个可驻车空间移动。
下面，基于图5所示的流程图，说明驻车控制的控制流程。图5是表示本实施方式的驻车控制系统1000所执行的驻车控制处理的控制流程的流程图。驻车控制处理的起始触发点未特别限定，也可以将对驻车控制装置100的起动开关进行操作来作为触发点。
在步骤S101中，驻车控制装置100的控制装置10获取车辆周围的信息。控制装置10根据需要，分别获取由在车辆的多个位置安装的测距装置2测量的测距信号。另外，控制装置10根据需要，分别获取由在车辆的多个位置安装的相机1a～1d拍摄的拍摄图像。需要说明的是，来自测距装置2的测距信号的获取、以及来自相机组1的拍摄图像的获取也可以二者择一地执行。
在步骤S102中，控制装置10检测出可驻车空间。控制装置10基于相机1a～1d的拍摄图像，检测出驻车空间的框(区域)。控制装置10利用测距装置2的检测数据、从拍摄图像中抽出的检测数据，检测出空闲的驻车空间。控制装置10检测出驻车空间之中空闲(未驻车有其它车辆)、且可算出用于完成驻车的路径的驻车空间作为可驻车空间。在本实施方式中，可算出驻车路径是指在路面坐标上可绘出不会与障碍物(包括驻车车辆)发生碰撞的、当前位置至目标驻车位置的路径轨迹。
在步骤S103中，控制装置10识别机动车通路。例如，控制装置10获取在ROM12等存储器中预先存储的驻车设施的信息，或者访问信息服务器3，来获取在存储装置132中存储的驻车位信息134，由此而能够识别在驻车设施中设置的机动车通路。具体而言，控制装置10对在步骤S102中检测出的可驻车空间，检测与起步的一侧邻接的机动车通路是否为单向通行或者双向通行。在为双向通行的情况下，控制装置10检测出与可驻车空间邻接的机动车通路为哪种通路。另外，控制装置10也结合机动车通路的通行方向进行检测。
在步骤S104中，控制装置10将可驻车空间向操作终端5发送，显示在操作终端5的显示装置53上，要求操作者输入使车辆驻车的目标驻车位置的选择信息。目标驻车位置也可以由控制装置10、驻车设施侧自动地选择。在指定一个可驻车空间的操作指令输入到操作终端5的情况下，设定该可驻车空间作为目标驻车位置。
在本实施方式中，进行所谓的远程驻车处理，即，操作者从车辆下车，从外部使车辆驻车。在步骤S105中，操作终端5的操作者及其他的车辆乘员下车。下车后的操作者将关于驻车处理的操作信息输入操作终端5。操作信息至少包括驻车处理的开始命令。操作信息被发送给控制装置10。
在步骤S106中，控制装置10检测出操作者的位置。控制装置10例如利用使用图2A～图2C来说明的方法，检测出操作者的位置。例如，控制装置10在根据相机组1的拍摄图像、或者测距装置2的检测数据检测出操作者时，检测操作者相对于车辆的相对位置。
在步骤S107中，控制装置10算出至目标驻车位置的驻车路径。驻车路径包括为了向可驻车空间移动而需要的回切位置。此时，驻车路径被定义为线，并且被定义为与根据车辆宽度的车辆的占有区域对应的带状区域。车辆的占有区域考虑车辆宽度以及为了移动而确保的富余宽度而被定义。控制装置10生成使车辆沿算出的驻车路径移动的控制命令。控制装置10使驻车路径显示在操作终端5的显示装置53上，督促操作者进行确认。
在步骤S108中，控制装置10在操作者对驻车路径进行确认、并将执行命令输入操作终端5的情况下，开始执行驻车控制。由此，车辆沿着驻车路径向目标驻车位置开始移动。
在步骤S109中，控制装置10判定在驻车路径上或者驻车路径附近是否已检测出障碍物。控制装置10继续获取相机组1的拍摄图像、测距装置2的检测数据，判定在车辆的周边是否存在障碍物。当检测出障碍物时，进入步骤S110，当未检测出障碍物时，进入步骤S113。
在步骤S110中，控制装置10为了避免车辆与障碍物接触，使车辆停止。例如，控制装置10获取车辆至步骤S109中检测出的障碍物的距离，根据所获取的距离，算出目标速度的减速度。然后，控制装置10强制地使目标速度减速，并使车辆停止。
在步骤S111中，控制装置10为了让操作者选择是否切换到救援模式，使可切换到救援模式的信息提示在操作终端5的显示装置53。例如，在显示装置53上显示有车辆由于检测出障碍物而停止的信息、以及可切换到救援模式的信息，操作者选择救援模式并对确定按钮进行操作，由此而能够切换到救援模式。当切换到救援模式时，进入步骤S112，反之，在不切换到救援模式的情况下，进入步骤S113。
在步骤S112中，控制装置10开始用于将在步骤S110中停止的车辆驶离障碍物及目标驻车位置的控制。针对切换到救援模式后的动作，将在后面叙述。
另一方面，在步骤S107中算出的驻车路径中包括回切位置的情况下，在步骤S113中，控制装置10判定车辆是否已到达回切位置。例如控制装置10将车辆的当前位置与回切位置进行比较来判定。在判定车辆已到达回切位置的情况下，进入步骤S114，反之，在判定车辆未到达回切位置的情况下，返回步骤S109。
在步骤S114中，控制装置10执行在控制命令中包含的档位改变。之后，控制装置10在步骤S115中继续执行控制命令，由此而完成驻车控制。需要说明的是，在步骤S107中算出的驻车路径中不包括回切位置的情况下，也可以省略步骤S113及步骤S114。
接着，基于图6所示的流程图，说明救援模式的控制流程。在图5所示的步骤S111中，当由操作者确定执行救援模式时，在步骤S116中，控制装置10识别机动车通路。机动车通路的识别方法可以为与图5所示的步骤S103中的识别方法相同的方法，也可以为不同的方法。需要说明的是，在该步骤中，控制装置10对于在图5所示的步骤S104中设定的目标驻车位置，识别与车辆出库的方向邻接的机动车通路。具体而言，控制装置10检测出机动车通路是单向通行或者双向通行的任一通路、以及机动车通路的通行方向。在为双向通行的情况下，控制装置10检测出哪条机动车通路与目标驻车位置邻接。
在步骤S117中，控制装置10算出车辆的移动方向。具体而言，控制装置10基于机动车通路的通行方向，设定救援位置，并且算出至救援位置的救援路径。首先，控制装置10设定救援位置。例如，如图4A的例子所示，控制装置10在车辆的行进方向与机动车通路的通行方向大致平行的位置、且机动车通路上的位置设定救援位置。另外，如图4B的例子所示，在机动车通路为双向通行的情况下，控制装置10在车辆的行进方向与机动车通路之中和目标驻车位置邻接的一侧的通路的通行方向大致平行的位置、且该通路上的位置上设定救援位置。此外，控制装置10也可以在机动车通路的宽度方向上调整救援位置。例如，如图4C的例子所示，控制装置10也可以在机动车通路的宽度方向上，在当初的目标驻车位置侧设定救援位置。另外，例如，如图4D的例子所示，控制装置10也可以在机动车通路的宽度方向上，在下一个目标驻车位置侧设定救援位置。另外，例如，如图4E的例子所示，控制装置10也可以在机动车通路的宽度方向上，在操作者侧设定救援位置。
然后，控制装置10通过生成当前位置至设定的救援位置的救援路径，算出车辆的移动方向。在图4A的例子中，控制装置10算出救援路径RR，以在行进方向与机动车通路Pa的通行方向大致平行的状态下停止。
在步骤S118中，控制装置10在操作者确认救援路径、并将执行命令向操作终端5输入的情况下，开始执行救援控制。由此，车辆向救援位置开始沿着救援路径的移动。
在步骤S118中算出的救援路径中包括回切位置的情况下，在步骤S119中，控制装置10判定车辆是否已到达回切位置。在判定车辆已到达回切位置的情况下，进入步骤S120，在步骤S120中，控制装置10执行在控制命令中包含的档位改变。反之，在车辆未到达回切位置的情况下，在步骤S119中待机直至到达回切位置。
在步骤S121中，当车辆沿着救援路径到达救援位置时，在步骤S122中，控制装置10使车辆停止，结束驻车控制处理。
如上所述，本实施方式的车辆的驻车控制方法在中断向目标驻车位置的驻车控制而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，基于与目标驻车位置邻接的机动车通路的通行方向，算出救援路径，并使车辆沿着救援路径移动。当车辆沿着救援路径移动时，车辆在考虑了机动车通路的通行方向的位置上停止。例如，车辆在通路的行进方向与通路的通行方向大致平行的状态下停止。由此，操作终端5的操作者通过远程操作或者驾驶，能够使车辆沿着通路的通行方向顺利地移动，防止操作终端5的操作者进行下一个行进方向的指示等，能够减轻操作终端5的操作者的负担。
另外，在本实施方式的车辆的驻车控制方法中，在机动车通路上的车辆的行进方向为沿着机动车通路的通行方向的位置、且机动车通路上的位置上设定救援位置。然后，沿着将救援位置作为终点的救援路径使车辆移动。由此，能够抑制例如车辆在与机动车通路的通行方向逆行的状态下停止等妨碍车辆通行的情况。
此外，在本实施方式的车辆的驻车控制方法中，在中断向目标驻车位置的驻车控制而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，在机动车通路的宽度方向上，在目标驻车位置侧设定救援位置，使车辆沿着将救援位置作为终点的救援路径移动。由此，因为使在目标驻车位置附近停止的车辆在机动车通路的宽度方向上向目标驻车位置侧移动，所以能够使车辆以比较短的移动距离驶离目标驻车位置。
另外，在本实施方式的车辆的驻车控制方法中，在中断向目标驻车位置的驻车控制而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，指定下一个目标驻车位置，在机动车通路的宽度方向上，在下一个目标驻车位置侧设定救援位置，使车辆沿着将救援位置作为终点的救援路径移动。由此，因为使在目标驻车位置附近停止的车辆在机动车通路的宽度方向上向下一个目标驻车位置侧移动，所以，能够通过驾驶或者远程操作，使车辆向下一个目标驻车位置顺利地驻车。
此外，在本实施方式的车辆的驻车控制方法中，在中断向目标驻车位置的驻车控制而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，检测出操作者的位置，并在机动车通路的宽度方向上，在操作者所处的一侧设定救援位置，使车辆沿着将救援位置作为终点的救援路径移动。由此，因为车辆在与操作者比较近的位置上停止，所以操作者能够进入车辆。
需要说明的是，如上说明的实施方式是为了容易理解本发明而进行的说明，并非对本发明的限定。因此，在上述实施方式中公开的各要素旨在也包括属于本发明的技术范围的所有设计变更及等同物。
例如，作为利用相机组1的拍摄图像识别机动车通路的方法，虽然在驻车设施的移动中以检测出白线等的方法为例说明了本发明，但不限于此。例如，控制装置10也可以在车辆于驻车设施中移动期间，根据相机组1的拍摄图像，检测出正在驻车的车辆，并根据该驻车车辆的停放方式，来识别机动车通路。例如，控制装置10也可以根据沿着多个驻车车辆的前部或者后部的方向指定机动车通路。由此，能够提高指定机动车通路的精度。
另外，例如在救援位置的设定中，虽然以在行进方向与机动车通路的通行方向大致平行的位置设定救援位置的情况为例说明了本发明，但不限于此。例如，也可以假设由于目标驻车位置位于驻车设施的角落、因而限制车辆的移动范围的场景。在上述场景中，也可以优先使车辆避开目标驻车位置，设定救援位置，以使行进方向尽量与机动车通路的通行方向大致平行，并生成将救援位置作为终点的救援路径。
附图标记说明
1000驻车控制系统；100驻车控制装置；10控制装置；11CPU；12ROM；13RAM；20输入装置；21通信装置；211天线；30输出装置；31显示装置；1a～1d相机；2测距装置；3信息服务器；131通信装置；132存储装置；133地图信息；134驻车位信息；5操作终端；51通信装置；511天线；52输入装置；53显示装置；200车载装置；40驱动系统；50操舵角传感器；60车速传感器；70车辆控制器；71CPU；72ROM；73RAM。

Claims (6)

1.一种驻车控制方法，其特征在于，
基于从车辆外的操作者获取的操作指令，进行使所述车辆向目标驻车位置移动的驻车控制，
在中断向所述目标驻车位置的所述驻车控制而将所述车辆驶离所述目标驻车位置的情况下，基于与所述目标驻车位置邻接的机动车通路的通行方向，算出所述车辆的移动方向，
使所述车辆向所述移动方向移动。
2.如权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，
以所述通路中的所述车辆的行进方向沿着所述通行方向的方式使所述车辆移动。
3.如权利要求1或2所述的驻车控制方法，其特征在于，
在所述通路的宽度方向上，使所述车辆向所述目标驻车位置侧移动。
4.如权利要求1～3中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，
指定下一个所述目标驻车位置，
在所述通路的宽度方向上，使所述车辆向所述下一个目标驻车位置侧移动。
5.如权利要求1～4中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，
检测出所述操作者的位置，
在所述通路的宽度方向上使所述车辆向所述操作者侧移动。
6.一种驻车控制装置，其特征在于，
具有控制装置，该控制装置基于从车辆外的操作者获取的操作指令，进行使所述车辆向目标驻车位置移动的驻车控制，
所述控制装置在中断向所述目标驻车位置的所述驻车控制而将所述车辆驶离所述目标驻车位置的情况下，基于与所述目标驻车位置邻接的机动车通路的通行方向，算出所述车辆的移动方向，
所述控制装置使所述车辆向所述移动方向移动。
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