CN103079935A - 用于辅助汽车泊车的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于借助汽车的泊车转向辅助装置的输入元件从该泊车转向辅助装置的多个预设的泊车辅助功能中选择泊车辅助功能的方法和装置，其中所述泊车辅助功能设为两组，第一组包括涉及将机动车泊车的功能，并且第二组包括涉及将机动车驶出的功能，作为汽车驶过的路程和点火开关状态的函数，在所述两个功能组之间做出选择，由此使所述方法自动地在泊车功能和驶出功能之间加以区分。

Description

用于辅助汽车泊车的方法和装置
本发明涉及一种按照权利要求1的前序部分所述的用于辅助汽车停车的方法以及一种按照权利要求9的前序部分所述的泊车转向辅助装置。
现代汽车越来越多地配设有舒适和辅助系统，它们使驾驶员更容易地驾驶操纵机动车和/或提高驾驶操纵机动车的安全性。这种辅助系统包括泊车辅助系统，它们辅助驾驶员将机动车停入可能平行于或者横向于行车道定向的停车位或者从停车位驶出。在此，基本上假设为矩形的停车位的较长边对于按照纵向或横向停车位的分类起决定性作用。泊车辅助系统包括传感装置，通过传感装置检测汽车周围环境以寻找障碍物和/或自由空间。如果在自由空间中识别出了停车位，则所述系统向驾驶员提供他如何在停入或驶出中驾驶操纵机动车的指示。辅助系统甚至可以控制为停入或驶出所需的单个或所有的机动车系统。
由WO2008/055567已知一种泊车转向辅助系统，其具有至少一个用于检测横向于汽车纵向的环境中的障碍物和/或自由路面的传感器、用于评估传感器信号和控制机动车系统的评估和控制系统，以便在汽车的自动泊车模式被激活时在没有驾驶员转向干涉的情况下停入停车位内，其中，自动停车模式可以借助对驾驶员动作的检测无需驾驶员就停车建议予以确认的情况下被激活。但是这种在没有驾驶员确认的情况下激活自动泊车模式的可靠前提是，为了泊车而需要驶过的路面经检测在考虑安全间距和误差的情况下没有障碍物。如果不是这种情况，则需要在激活自动泊车模式之前进行相应的驾驶员输入，也就是对泊车建议进行确认。
此外，由DE102006026092A1已知一种用于控制可至少部分自动执行的泊车过程的方法，通过该方法将汽车从实际位置置入规定位置。在此，汽车周围环境的图像以及周围环境中的虚拟目标对象通过显示单元显示在汽车内部。根据驾驶员的操作动作改变目标对象的图像位置并且由此改变汽车的规定位置，并且使泊车过程相应地适配。
此外，DE10045616A1示出了一种用于自动地将汽车停入停车位中的方法，其中，借助视频摄像头将汽车的侧面周围环境显示为俯视图，并且驾驶员借助触摸屏选择期望的停车位。
已知方法的不利之处在于，用于实现驾驶员与驾驶员辅助系统的相互作用的操作面常常在人体工程学方面设计得不够充分。此外，用于实现驾驶员与驾驶员辅助系统的相互作用的操作面太复杂。
因此，本发明所要解决的技术问题在于，改善用于辅助汽车泊车的泊车辅助装置的人体工程学特性并且简化用于辅助汽车停入和驶出的泊车辅助装置的操作。
该技术问题按本发明通过一种具有权利要求1的特征的用于辅助汽车泊车的方法以及一种具有权利要求9的特征的泊车转向辅助装置解决。本发明的优选实施形式是从属权利要求的技术方案。
在按照本发明的用于借助汽车的泊车转向辅助装置的输入元件和行驶方向指示器从该泊车转向辅助装置的多个预设的泊车辅助功能中选择泊车辅助功能的方法中，所述泊车辅助功能设为两组。其中，第一组包括涉及将机动车泊车入位的功能，并且第二组包括涉及将机动车从泊位驶出的功能。作为汽车驶过的路程和点火开关状态的函数，在所述两个功能组之间做出选择。换而言之，所述方法自动地区别泊车功能和驶出功能。此外，所述汽车具有用于确定汽车周围环境的传感装置。
优选地，当点火开关的状态为“启动”并且在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程s大于预设阈值a(s>a)时，选择第一功能组。当点火开关状态为“启动”并且在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程s小于或等于所述预设阈值a(s≤a)时，选择第二功能组。所述预设阈值例如可以是5m或者更小，因此在启动点火装置之后并且行驶的路程小于5m时，泊车转向辅助装置自动地选择第二功能组(驶出)。在极限情况下可将预设阈值设为零。
优选地，在完成对各功能组的选择后，能够借助输入元件以预设的顺序选择某一组中的泊车辅助功能。
更优选的是，泊车或者驶出的方向通过行驶方向指示器确定。在此，驾驶员辅助功能例如可以通过挂前进挡或倒车挡来激活。
所述第一功能组优选包括的功能有“向前停入横向停车位”、“向后停入横向停车位”以及“向后停入纵向停车位”，并且所述第二功能组包括的功能有“从纵向停车位中驶出”以及“从横向停车位中驶出”。
此外，当前的驾驶员辅助功能和之后对所选择的驾驶员辅助功能的实施可以通过标志显示在显示装置中。
在另一种优选的实施形式中，确定所述汽车周围环境中的停车位并且将所述停车位按照纵向和横向停车位分类，并且作为经分类的停车位的函数，从泊车辅助功能的特定功能组中选择泊车辅助功能。以此方式可以自动地提供适当的停入或驶出功能，这明显减轻了驾驶员的负担。换而言之，泊车转向辅助装置操作上的人体工程学特性得到显著改善并且因此泊车转向辅助装置的操作被设计成基本上不言而喻的。
此外优选的是，通过经分类的停车位确定和/或通过行驶方向指示器确定泊车或者驶出的方向。也可以例如在副驾驶员一侧，也就是对于靠右行驶的交通规则在右侧作为预设(初始值)确定泊车方向，所述预设随即可以通过作为更高优先权级的转向灯取消。通过这种措施，进一步提高了泊车转向辅助装置的自动化程度，并且由此进一步简化了驾驶员对泊车辅助装置的操作。
按照本发明的用于执行前述方法的泊车转向辅助装置包括：
-用于确定汽车的周围环境的环境传感装置，
-用于确定汽车的周围环境中的停车位的评估单元，
-用于在停入或驶出方面控制泊车辅助功能的控制单元，和
-用于激活泊车转向辅助装置并且选择其功能的输入元件，其中，
-泊车转向辅助装置具有选择装置，作为汽车驶过的路程和点火开关状态的函数，所述选择装置在泊车转向辅助装置的两个功能组之间做出选择，其中，第一功能组涉及泊车入位功能，并且第二功能组涉及从泊位驶出功能。
优选地，当点火开关的状态为“启动”并且在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程s大于预设阈值a(s>a)时，所述选择装置选择第一功能组，并且当点火开关状态为“启动”并且在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程s小于或等于所述预设阈值a(s≤a)时，选择所述第二功能组。
所述第一功能组尤其可以包括的功能有“向前停入横向停车位”、“向后停入横向停车位”以及“向后停入纵向停车位”，并且所述第二功能组包括的功能有“从纵向停车位中驶出”以及“从横向停车位中驶出”。
进一步优选的是，所述评估单元确定所述汽车周围环境中的停车位并且将所述停车位进行分类，其中作为经分类的停车位的函数，所述选择装置从所选择的功能组中选择泊车辅助功能。通过所述措施，能够自动地提供适当的停入或驶出功能，这明显减轻了驾驶员的负担。
以下参照附图阐述本发明的优选实施形式。在附图中：
图1以表格的形式示出功能组以及辅助功能；
图2以示意图示出选择第一功能组的功能的流程(HMI泊车)，[HMI=人机接口]；
图3以示意图示出选择第二功能组的功能的流程(HMI驶出)；
图4是多把纵向停车过程的流程的视图；
图5是多把横向停车过程的流程的视图；
图6是多把纵向驶出过程的流程的视图；
图7是在泊车功能中断后重新开始该功能的视图；
图8以示意图示出自动选择第一功能组的功能的流程(HMI泊车)，
图9示出机动车在纵向停车位中的情形，并且
图10示出机动车在横向停车位中的情形。
图1以表格的形式示出泊车转向辅助装置的辅助功能A-E的总览，其中，辅助功能A-E分为两个功能组，即泊车功能组EP和驶出功能组AP。
功能组EP包括功能A-向前停入横向停车位、功能B-向后停入横向停车位和功能C-向后停入纵向停车位。
第二功能组AP包括功能D-从纵向停车位中驶出和功能E-从横向停车位中驶出。
在此，图1的表格中所示的功能A-E分别通过图像进行阐述，其中，所述图像基本上是不言而喻的。
功能A的视图示出本车1，其向前沿着行驶路径5停入由两辆机动车2、3构成的横向停车位4，其中，横向停车位4向后例如通过马路牙子6限界。此外，示意性地示出了测量本车1的周围环境的传感装置7。
功能B的视图示出本车1向后停入横向停车位4的过程，其中，横向停车位自左侧和右侧由停放的其它机动车2和3限界。在所示情况下，本车1的行驶路径5分为三步，即第一后退步骤、之后的向前行驶步骤和接下来最后的后退进入横向停车位4的步骤。
功能C的视图示出本车1向后停入纵向停车位8的过程，其中，纵向停车位通过两辆机动车2、3限界。本车1的行驶路径5一般具有多个步骤(亦即需要多把操纵)，因为为了调整本车1的方向，本车1通常需要根据纵向停车位8的长度在该纵向停车位8内向前或者向后移库。
属于第二功能组AP“驶出”的功能D示出本车1从纵向停车位8驶出的过程，所述纵向停车位8位于两辆机动车2、3之间并且在远离行车道的一侧具有例如形式为马路牙子6的边界。驶出过程的行驶路径5作为纵向停车位8的长度的函数可以在停车位中分为多步(亦即需要多把操纵)。
驶出功能E的视图示出本车1从横向停车位4中向后驶出的过程，所述横向停车位4由两辆机动车2、3限界并且在端侧具有马路牙子6作为边界。在此，本车1可以沿两个方向后退驶出横向停车位4，这通过附图标记9标出。
图2示出第一功能组EP“泊车”的流程，其中，通过图2所示的由驾驶员进行的HMI流程选择图1所述的泊车功能A、B和C。初始状态是标有“开始(Start)”的显示装置10，其当前例如显示出剩余行程长度为125km就需加油的加油站标志。以在启动点火装置(即接线端15=启动)之后驶过的路程s大于预设阈值(例如5m)为前提条件，辅助系统对功能组进行预选并且将选择限定在泊车功能的功能组上。对PLA键11(PLA=泊车转向辅助装置)的第一次操作T1提供功能C“向后停入纵向停车位”，这使得显示装置10中显示出相应的标志。对PLA键10的第二次操作T2提供泊车功能B“向后停入横向停车位”，并且相应地通过标志显示在显示装置10上。对PLA键10的第三次操作T3提供第一功能组最后的泊车功能C“向前停入横向停车位”。如果驾驶员没有选择泊车功能，则对PLA键10的进一步操作将使所述系统又回到基本状态，也就是说辅助系统结束了有关第一功能组的HMI流程并且该系统又到达了初始状态“开始”。不一定按照C-B-A的顺序排列泊车功能。例如可以规定由驾驶员按照他的喜好排列顺序。此外，通过机动车的行驶方向指示器(即转向灯)选择在哪侧寻找停车位。
图3示出第二功能组AP“驶出”的流程，其中，通过图3所示的由驾驶员进行的HMI流程选择图1所述的驶出功能D和E。初始状态是标有“开始”的显示装置10，其当前例如显示出剩余行程长度为125km就需加油的加油站标志。以在启动点火装置(即接线端15=启动)之后驶过的最大路程s小于或等于预设阈值为前提条件，辅助系统对功能组进行预选并且将选择限定在第二功能组AP的驶出功能D和E上。对PLA键11的第一次操作T1提供功能D“向前驶出纵向停车位”，这使得显示装置10中显示出相应的标志。对PLA键10的第二次操作T2提供驶出功能E“向后驶出横向停车位”，并且相应地通过标志显示在显示装置10上。对PLA键10的第三次操作T3使得系统回到初始状态，也就是说所述系统又处于通过“开始”表示的状态。在驶出过程中，也通过机动车的行驶方向指示器(即转向灯)选择在哪侧寻找停车位。
图4根据步骤C1至C7详细示出辅助功能C“向后停入纵向停车位”的流程。在驾驶员对PLA键11进行第一次操作T1之后，检测从启动点火装置(接线端15=启动)以来驶过的路程s是否大于已经提到的前述阈值。如果是这种情况，则在显示装置中，在第一步骤C1中以预设的时间段(例如5秒)逐渐显示出标题“泊车辅助”，以便告知驾驶员泊车辅助装置已激活。此外，在第一步骤C1中，在右边的行驶侧显示出排列在纵向停车位中的机动车，由此确定在哪侧寻找停车位以及停车位的类型，并且为驾驶员显示出来。寻找停车位的一侧通过行驶方向指示器确定，也就是在操作PLA键11之前或者之后，驾驶员必须操作转向灯，以便告知系统期望在哪一侧停车。也可以将右侧停车定为预设，因此只需要在左侧停车时操作转向灯。
如果所述系统在本车以40km/h的最大速度与停车线相隔0.5至1.5m间距地驶过时找到了一个合适的停车位，则在步骤C2中将这一点显示在显示装置10中。因为本车需要处于一个适当的初始位置以辅助或者自动地泊车，所以在第三步骤C3中为驾驶员显示已到达该初始位置。换而言之，如果驾驶员通过沿着纵向停车位适当驾驶机动车而找到了合适的停车位置，则显示装置的显示变为步骤C3的显示。
为了能够启动并且执行向后停车过程，驾驶员在第四步骤C4中挂入倒车挡，并且借助显示装置10的显示告知驾驶员，所述系统进行主动的转向干涉并且驾驶员应该注意周围环境。接着在第五步骤C5中，按照所需行驶方向转换的显示，通过逐渐显示出制动踏板13而要求驾驶员进行制动，其中，在机动车静止时，进行车轮的调整。此外，通过例如具有16个级别的条形图14显示停车移库的进程。如果机动车已经处于可接受的停放位置，则在第七步骤C7中为驾驶员显示出这一点并且结束泊车转向辅助。换而言之，要求驾驶员接管转向系统。
如果本车在停车位中的停放位置不能被接受，例如因为与后车的间距不够大，则在第六步骤C6中通过逐渐显示出制动踏板13而要求驾驶员进行制动，而所述系统将车轮置入相应位置。驾驶员随即挂前进挡，以便在停车位中调整机动车的方向。如果正确调整了机动车方向，则所述系统在第七步骤C7中结束泊车过程并且在显示装置10中提示驾驶员重新接管方向盘。
图5根据步骤B1至B7详细示出辅助功能B“向后停入横向停车位”的流程。在驾驶员对PLA键11进行第一次操作T1之后，在第一步骤C1中，在显示装置中以预设的时间段(例如5秒)逐渐显示出标题“泊车辅助”，以便告知驾驶员泊车辅助装置已激活并且泊车功能C已激活。对PLA键11的再次操作T2使系统进入泊车功能B“向后停入横向停车位”，这在步骤B1中通过显示装置中右侧的横向停车位列的适当试图示出。在此，优选通过操作转向灯来确定在哪侧停车。此外，通过在显示装置中逐渐显示出提示12“泊车辅助”来为驾驶员显示出泊车转向辅助装置[＝泊车辅助装置]的活动。
如果所述系统在本车驶过时找到了一个合适的横向停车位，则在步骤B2中将这一点显示在显示装置10中。因为本车需要处于一个适当的初始位置以辅助或者自动地泊车，所以在第三步骤B3中为驾驶员显示已到达该初始位置。换而言之，如果驾驶员通过沿着横向停车位适当驾驶机动车而找到了合适的停车位置，则显示装置的显示变为步骤B3的显示。
为了能够启动并且执行向后停车过程，驾驶员在第四步骤B4中挂入倒车挡，并且借助显示装置10的显示告知驾驶员，所述系统进行主动的转向干涉并且驾驶员应该注意周围环境。接着在第五步骤B5中，在驶过最小路程之后，通过逐渐显示出制动踏板13而要求驾驶员进行制动，其中，在机动车静止时，进行车轮的调整。此外，通过例如具有16个级别的条形图14显示泊车过程的进程。如果机动车已经处于可接受的停放位置，则在第七步骤B7中为驾驶员显示出这一点并且结束泊车转向辅助。换而言之，要求驾驶员接管转向系统。
如果本车在停车位中的停放位置不能被接受，则在第六步骤B6中通过逐渐显示出制动踏板13而要求驾驶员进行制动，而所述系统将车轮置入相应位置。驾驶员随即挂前进挡，以便调整机动车的方向。如果正确调整了机动车方向，则挂倒车挡会使所述系统重新回到步骤B5。如果机动车在横向停车位中的位置可以被接受，则所述系统在第七步骤B7中结束泊车过程并且在显示装置10中提示驾驶员重新接管方向盘。
图6根据步骤D1至D5详细示出驶出功能D“从纵向停车位驶出”的流程。在启动点火开关15即接线端15=启动之后，在显示装置10中为驾驶员显示标准信息，例如机动车的剩余行程长度信息、外界温度和总行驶里程和自上次加油后行驶的路程等等。
对PLA键的第一次操作T1使得开始检测在启动点火装置以来机动车是否驶过了预设的路程。如果不是这种情况，即驶过的路程s≤阈值a，则泊车辅助装置自动地选择第二功能组“驶出”，并且在第一步骤D1中要求驾驶员挂倒车挡并且操作转向灯。此外，逐渐显示出信息“泊车辅助”，以便为驾驶员显示系统状态。如果驾驶员操作转向灯并且挂倒车挡，则在第二步骤D2中激活驶出功能并且借助“转向干涉”在显示装置10中为驾驶员显示这一点，并且要求他观察周围环境。根据机动车在纵向停车位中的初始位置，辅助系统进入步骤D3或者D4，因此机动车在纵向停车位中移动到适于驶出的位置。在显示装置10中通过条形图14显示所述过程的进程，其中在必要时还通过制动踏板标志13要求驾驶员进行制动。在此，第三步骤D3相当于倒车运动，并且步骤D4相当于以相应挡位进行前进运动。如果辅助驶出过程结束，则在第五步骤D5中要求驾驶员接管转向系统并且继续行驶。
功能A或E的流程基本上与功能B或D的流程一致，因此不需要再单独阐述。
图7示出在泊车功能中断之后该功能的重新开始。如果例如ESP功能(车身电子稳定系统)在泊车功能C开始实施期间被激活，则该ESP功能导致泊车功能中断，这在步骤A中示出，并且要求驾驶员接管转向系统。对PLA键的操作T1使得系统重新回复工作并且通过逐渐显示出泊车功能C2的第一步骤C1选择泊车功能C。在到达合适的停放位置之后，在步骤C3中进行显示并且如图4所示继续进行泊车过程。
图8示出当在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程s大于预设阈值a的情况下选择图1所示的泊车功能A、B和C的自动流程。在开始时(在图8中用“开始”标出)，泊车转向辅助装置处于非激活状态。因此，在显示装置10中只显示一般信息，在本实施例中例如显示到下一个加油站的剩余行程长度为125km。通过操作PLA键11，所示系统进入泊车辅助模式PA并且显示装置10显示表示泊车辅助模式的标志。通过汽车内或汽车上现有的环境传感装置，例如超声波、雷达和/或视频摄像头，测量汽车的周围环境，寻找现有的停车位并且将停车位按照纵向停车位或横向停车位分类。根据识别出的停车位类型和必要时根据能够借助环境传感装置检测的其它信息(例如机动车相对于停车位的定向、行车道宽度、用于移库的空间等)，泊车辅助系统自动地选择泊车功能A、B或者C。驾驶员例如只需挂入倒车挡来激活选出的泊车功能，并且监视泊车功能的流程或者遵循相应泊车功能的指示。驾驶员当然也可以不遵循泊车转向辅助装置的自动建议，而是通过再次操作PLA键11否决泊车转向辅助装置的建议并且调出其它泊车辅助功能。
图9以示意图示出停放在纵向停车位中的机动车1的情形。机动车配备有多个环境传感器，即用于测量汽车前部环境的前部传感器S1至S4、用于观察汽车后部环境的后部传感器S5至S8、用于观察汽车左侧的左侧传感器S9、S11以及用于观察汽车1右侧环境的右侧传感器S10、S12。如果所述具有传感器的机动车1现在处于纵向停车位中，从启动点火装置以来没有行驶或者驶过的路程小于或等于预设阈值，并且驾驶员操作了例如在图8中描述的PLA键11，则所述传感器例如以图9为例测量与障碍物或者边界16、17和18的间距。只有传感器S9和S11没有测量到间距，也就是没有检测到障碍物。所述泊车转向系统由所述结果确定一个纵向停车位(具有向左的驶出方向)并且自动地为驾驶员提供纵向驶出功能D。
图10以与图9类似的方式示出停放在横向停车位中的本车1，所述横向停车位具有边界16、17和19。在此，环境传感器S1至S12的测量得出，传感器S1至S4以及S9至S12检测到边界16、17和19，而传感器S5至S8没有检测到间距。因此，在前提条件为从启动点火装置(即接线端15=启动)以来没有行驶或者驶过的最大路程s小于或等于预设阈值a(s≤a)的情况下，自动地为驾驶员提供驶出程序E。通过挂倒车挡，驶出功能E“从横向停车位驶出”被激活，并且通过由驾驶员操作方向指示器确定向后驶出的方向。
附图标记清单
EP泊车入位的功能组
AP从泊位驶出的功能组
A功能“向前停入横向停车位”
B功能“向后停入横向停车位”
C功能“向后停入纵向停车位”
D功能“从纵向停车位中驶出”
E功能“向后从横向停车位中驶出”
1本车
2机动车
3机动车
4横向停车位
5行驶路径
6马路牙子
7传感装置
8纵向停车位
9驶出方向
10显示装置
11PLA键
12泊车辅助系统的显示装置
13制动踏板的标志
14前进移库过程
15接线端15(点火装置启动)
16边界
17边界
18边界
19边界
B1停车功能B的步骤1
B2停车功能B的步骤2
B3停车功能B的步骤3
B4停车功能B的步骤4
B5停车功能B的步骤5
B6停车功能B的步骤6
B7停车功能B的步骤7
C1停车功能C的步骤1
C2停车功能C的步骤2
C3停车功能C的步骤3
C4停车功能C的步骤4
C5停车功能C的步骤5
C6停车功能C的步骤6
C7停车功能C的步骤7
D1停车功能D的步骤1
D2停车功能D的步骤2
D3停车功能D的步骤3
D4停车功能D的步骤4
D5停车功能D的步骤5
PA泊车辅助模式
S1传感器
S2传感器
S3传感器
S4传感器
S5传感器
S6传感器
S7传感器
S8传感器
S9传感器
S10传感器
S11传感器
S12传感器
Start HMI循环的开始
T1第一按键操作
T2第二按键操作
T3第三按键操作
T4第四按键操作

Claims (12)

1.一种用于借助汽车(1)的泊车转向辅助装置的一个或多个输入元件(11)从该泊车转向辅助装置的多个预设的泊车辅助功能(A、B、C、D、E)中选择泊车辅助功能的方法，其中，所述汽车(1)具有用于确定该汽车(1)的周围环境的传感装置(7)，
其特征在于，所述泊车辅助功能设为两组(EP、AP)，其中，第一组(EP)包括涉及将机动车泊车入位的功能，并且第二组(AP)包括涉及将机动车从泊位驶出的功能，并且作为汽车(1)驶过的路程和点火开关状态的函数，在所述两个功能组(EP、AP)之间做出选择。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，当点火开关的状态为“启动”并且在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程大于预设阈值时，选择第一功能组(EP)，并且当点火开关状态为“启动”并且在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程小于或等于所述预设阈值时，选择第二功能组(AP)。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在完成对功能组(EP、AP)的选择后，能够借助所述输入元件(11)以预设的顺序选择某一组中的泊车辅助功能。
4.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，泊车入位或者从泊位驶出的方向通过行驶方向指示器确定。
5.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述汽车(1)周围环境中的停车位并且将所述停车位按照纵向和横向停车位分类，并且作为经分类的停车位的函数，从泊车辅助功能的特定功能组中选择泊车辅助功能(A、B、C、D、E)。
6.按权利要求5所述的方法，其特征在于，由经分类的停车位得出和/或通过行驶方向指示器确定泊车入位或者从泊位驶出的方向。
7.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述第一功能组(EP)包括的功能有向前停入横向停车位(A)、向后停入横向停车位(B)以及向后停入纵向停车位(C)，并且所述第二功能组(AP)包括的功能有从纵向停车位中驶出(D)以及从横向停车位中驶出。
8.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，当前的驾驶员辅助功能和之后对所选择的驾驶员辅助功能的实施通过标志显示在显示装置(10)中。
9.一种汽车(1)的用于执行按前述权利要求之一所述的方法的泊车转向辅助装置，具有
用于确定汽车(1)的周围环境的环境传感装置(7)，
用于确定汽车(1)的周围环境中的停车位(7、8)的评估单元，
用于在停入或驶出方面控制所述泊车辅助功能(A、B、C、D、E)的控制单元，和
至少一个用于激活所述泊车转向辅助装置并且选择其功能的输入元件(11)，
其特征在于，所述泊车转向辅助装置具有选择装置，作为汽车(1)驶过的路程和点火开关状态的函数，所述选择装置在所述泊车转向辅助装置的两个功能组(EP、AP)之间做出选择，其中，第一功能组(EP)涉及泊车入位功能，并且第二功能组(AP)涉及从泊位驶出功能。
10.按权利要求9所述的泊车转向辅助装置，其特征在于，当点火开关的状态为“启动”并且在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程大于预设阈值时，所述选择装置选择所述第一功能组(EP)，并且当点火开关状态为“启动”并且在点火开关状态为“启动”之后驶过的路程小于或等于所述预设阈值时，选择所述第二功能组(AP)。
11.按权利要求9或10所述的泊车转向辅助装置，其特征在于，所述第一功能组(EP)包括的功能有向前停入横向停车位(A)、向后停入横向停车位(B)以及向后停入纵向停车位(C)，并且所述第二功能组(AP)包括的功能有从纵向停车位中驶出(D)以及从横向停车位中驶出。
12.按权利要求9至11之一所述的泊车转向辅助装置，其特征在于，所述泊车转向辅助装置具有用于确定所述汽车(1)周围环境中的停车位并且将所述停车位进行分类的评估单元，其中作为经分类的停车位的函数，所述选择单元从所选择的功能组(EP、AP)中选择泊车辅助功能(A、B、C、D、E)。
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