CN105564428A - 用于辅助机动车辆的操纵过程的方法和停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于辅助机动车辆的操纵过程的方法，并且涉及一种停车辅助装置。在根据本发明的用于辅助机动车辆的操纵过程的方法中，其中机动车辆的运动的纵向和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动地执行操纵过程，存储这些设定点值中的至少一部分以及存储时间顺序，在操纵过程中以时间顺序预先限定设定点值。

Description

用于辅助机动车辆的操纵过程的方法和停车辅助装置

说明书

本发明涉及一种用于辅助机动车辆的操纵过程的方法，并且涉及一种停车辅助装置。

在没有驾驶员正在机动车辆上的情况下，今后在市场上可买到的停车辅助装置允许停车过程的自动执行。这样的停车辅助装置通常具有多个用于监控车辆的环境的传感器，其中生成用于车辆的纵向控制(通过驱动、制动器的激活和换挡杆的定位)和车辆的横向控制(通过转向)的设定点值。

这里在实践中发生的问题是，在某些情况下可以发生“卡住”情况，这取决于各个停车位的条件，例如，在此情况下，在停车过程中或在离开停车位的过程中各个车辆变得丧失机动性并且通过停车辅助装置的辅助中断，其中，在适当情况下——例如在遥控停车的情况下——，在没有被提供的补救措施的任何可能性的情况下阻止驾驶员的进入可能性。

在实践中发生的更多问题可以由以下事实产生：不同的车辆以不同的方式对在控制过程中设置的上述设定点值作出反应，这可能是例如由于单独部件(例如制动器或发动机)的磨损、由于已经发生的环境条件的变化或由于各个车辆的不同装备水平(例如，在发动机、制动衬片、轮胎尺寸等方面)。在这样的情况下，相应变化的不同组合可以导致车辆对分别预先限定的设定点值的反应的偏差。

关于现有技术，通过示例仅对专利文献DE102007004972A1、DE102008027689A1和DE102009025328A1做出参考。

本发明的目的是使用于辅助操纵过程的方法和停车辅助装置可用，停车辅助装置允许操纵过程的更可靠的执行同时避免或减轻上面所描述的问题。

这个目的是通过根据独立权利要求1的特征的方法和根据并列权利要求8的特征的停车辅助装置来实现。

在根据本发明的用于辅助机动车辆的操纵过程的方法中，其中机动车辆的运动的纵向和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动地执行操纵过程，存储这些设定点值中的至少一部分以及存储时间顺序，在操纵过程中以时间顺序预先限定设定点值。

本发明特别是基于以时间顺序存储在通过停车辅助装置的操纵过程的辅助期间分别设置的设定点值的构思。在到达各个车辆的“卡住”位置的情况下，凭借以相反的顺序处理相应的设定点值的事实，这提供了允许从这个位置离开或返回的可能性，结果是车辆可以再次摆脱相应的卡住情况。在这样的情况下，车辆遵循相同的路线，车辆以该路线进入各种情况直到例如通过使用停车传感器检测到不再存在这样的“卡住”情况。

除摆脱车辆的卡住情况的可能性之外，存在本发明的另一个有利的应用基本上在于：在特定路径或轨迹的跟踪期间的任何误差的更好预测或估算使任何停车操纵成为可能，结果是相应地在控制期间预先限定的设定点值也可以通过使这样的故障减到最少来优化。相应的优化可以存储在停车辅助装置中并且在随后的或未来的停车操纵期间用作初始设置。

根据一个实施例，存储以根据已存储的设定点值使从在操纵过程中产生的车辆位置离开成为可能这样的方式发生。

根据一个实施例，为了从在操纵过程中产生的车辆位置离开，以与已存储的时间顺序相反的顺序预先限定已存储的设定点值。

根据一个实施例，对驾驶员输入作出反应，通过以与已存储的时间顺序相反的顺序预先限定已存储的设定点值来执行从在操纵过程中产生的车辆位置的离开。

根据一个实施例，已存储的设定点值是行驶方向、速度或转向角的设定点值。

根据一个实施例，根据已存储的设定点值，执行在以后的重新操纵过程中预先限定的设定点值的调整。

根据一个实施例，如果在操纵过程中引起的相对于由纵向和横向控制产生的车辆位置的误差高于预先限定的阈值，则执行这个调整。

根据一个实施例，通过考虑表征车辆的状态的至少一个参数来执行这个调整。

本发明也涉及用于辅助机动车辆的操纵过程的停车辅助装置，其中机动车辆的运动的纵向和横向控制可以根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动地执行操纵过程，其中停车辅助装置配置成执行具有上面所描述的特征的方法。

关于停车辅助装置的优势和有利改进，对与根据本发明的方法有关的上述陈述做出参考。

本发明的更多改进可以在说明书和从属权利要求中获得。

本发明将在下面参考附图中所示的示例性实施例进行更详细地解释，在附图中：

图1示出解释根据本发明的装置的重要部件的示意性概况图；以及

图2示出解释在本发明的执行期间发生的示例性情况的示意图。

在下面的文本中，参考图1中的示意性概况图，解释根据本发明的装置的最初重要部件。

根据图1，“1”表示使用根据本发明的停车辅助装置要停车的车辆，其中由“3”表示的停车辅助装置能够在自主操纵过程中执行车辆1的横向和纵向控制。

由停车辅助装置3设计的轨迹是由“2”表示，其中示出多个点A、B、C…，在每个点发生控制所基于的设定点值的变化。此外，车辆1的相应反应即实际描述的车辆1的轨迹2‘是由虚线表示。

数据提取装置4和存储单元5用于顺序地提取或存储在点A到F的上述设定点值和车辆的相应反应(对应于点A‘到F‘)，其中甚至当点火开关关闭时也保持存储。在这样的情况下，各个最后的条目也对应于由车辆1最后执行的运动。示例性数据块在表1中详细说明。

表1：

“6”表示用于检测卡住情况的装置。这个装置6特别是用于辅助停车辅助装置3，使得在车辆1的卡住情况的存在期间，合适的等效设定点值可用于摆脱卡住情况。

图2示出示例性情况的示意图，在示例性情况中，车辆1沿着轨迹20在根据纵向和横向控制所基于的设定点值的点或位置B和A‘之间移动。假定车辆运动停止在特定点A，因为车辆1检测到“卡住”情况21。这导致车辆1不能够移动到点A‘。为了克服这种情况或为了解决问题，停车辅助装置3从已存储的数据块检索控制所基于的设定点值R、V1、A1的组(在此情况下R表示方向“反向”并且在此情况下V1和A1分别象征速度和转向角的值)。停车辅助装置然后反转行驶方向并且使用设定点值D、V1、A1(在此情况下D表示方向“向前”)作为控制过程的“新”的设定点值。

在适当情况下，在执行这种方法之前，由驾驶员要求确认是可能的，或克服卡住情况的请求可以由驾驶员自己发出。

车辆1然后机动脱离卡住情况返回到位置B。在这个位置，解除“卡住”情况，结果是停车操纵可以通过使用停车辅助装置来结束或完成。

“7”表示用于生成相应改进的设定点值的单元。例如，如果相对于车辆位置引起的误差高于特定阈值，则单元7用于分析由实际的车辆反应导致或引起的误差并且用于执行用作控制过程的基础的设定点值的相应调整。

在这样的情况下，根据当前的车辆状态(例如，通过考虑相对旧的制动衬片、不足的轮胎压力、相对旧的发动机或超载的车辆)，可以发生单元7的调整。这里根据设定点值的生成实现的改进可以由停车辅助装置3考虑。结果，以这种方式，更精确的或精细的设定点值的生成可以因此在任何未来的停车操纵中执行，以便在每种情况下能够实现对车辆的状态的最佳可能的调整。

Claims (8)

1.一种用于辅助机动车辆的操纵过程的方法，其中所述机动车辆的运动的纵向控制和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动的执行所述操纵过程，

其中

存储这些设定点值中的至少一部分以及存储时间顺序，在所述操纵过程中以所述时间顺序预先限定所述设定点值。

2.如权利要求1所述的方法，

其中

执行所述存储使得根据已存储的设定点值使从在所述操纵过程中产生的车辆位置离开成为可能。

3.如权利要求2所述的方法，

其中

为了从在所述操纵过程中产生的所述车辆位置离开，以与已存储的时间顺序相反的顺序预先限定所述已存储的设定点值。

4.如权利要求2或3所述的方法，

其中

对驾驶员输入作出反应，通过以与所述已存储的时间顺序相反的顺序预先限定所述已存储的设定点值来执行从在所述操纵过程中产生的所述车辆位置的离开。

5.如上述权利要求中任一项所述的方法，

其中

根据所述已存储的设定点值，执行在以后的操纵过程中预先限定的设定点值的调整。

6.如权利要求5所述的方法，

其中

如果在操纵过程中引起的相对于由所述纵向控制和所述横向控制产生的所述车辆位置的误差高于预先限定的阈值，则执行所述调整。

7.如权利要求5或6所述的方法，

其中

通过考虑表征所述车辆状态的至少一个参数来执行所述调整。

8.一种用于辅助机动车辆的操纵过程的停车辅助装置，其中所述机动车辆的运动的纵向控制和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动地执行所述操纵过程，

其中

所述停车辅助装置配置成执行如上述权利要求中任一项所述的方法。