JP5522434B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、特許文献3では、状況の変化を表現するために、和音を鳴らすテンポを変化させるか、あるいは各単音を半音又は全音ずつずらしていくことを提案しているが、このように音に関するパラメータを少しずつ変化させて報知する手法は、上述で指摘した「運転者は変化する前の音を記憶した後に、変化した後の音とを比較して聞き分ける必要があるため、瞬時に周囲の変化を知覚することは困難である。」という同様の問題がある。
また、特許文献3では、属和音から主和音へのコード進行を活用して運転操作の終了を予期させる方法が開示されており、音楽理論に基づいたドミナントモーションと呼ばれる終止感の演出効果は期待できる。しかしながら、和音を鳴らす順番が属和音から主和音への一方通行に限定されているために、終了に到達するまでは属和音しか使用できず、もし停止までに時間がかかる場合には、結果的に同じ属和音を継続して鳴らし続ける事になる。あまりにも同じ属和音が続くと、基準となる主和音の記憶が薄まるために属和音で安定してしまい、主和音への終止への期待感を感じなくなる可能性がある。
前記リバース音管理部によって管理されているリバース音から前記出力リバース音決定部によって決定された前記旋律によってリバース音を選択し、前記旋律を作り出すリバース音群を同一周期で間欠的にスピーカに出力するリバース音出力制御部と、を備え、前記出力リバース音決定部は、前記運転支援情報に応じて車両状態及び車両周辺状態の悪化傾向と良化傾向とを判定し、当該悪化傾向と良化傾向とでは、前記主リバース音を用いながら、互いに異なる前記旋律を決定する運転支援装置。ことである。
この構成では、出力リバース音決定部は、運転支援情報に応じて実行中の車両後退における状況の時系列的な変化を評価し、その変化が良化傾向、悪化傾向、あるいは無変化(良化傾向でも悪化傾向でもない状態)、と判定する。例を挙げると、後進駐車走行時において、運転支援システムが想定した速度範囲内であれば良化傾向にあると判定し、下属和音から主和音あるいは属和音から主和音となる音階の流れを作り出し、運転者に安定感を感じさせる。逆に速度が超過した場合には悪化傾向にあると判定し、主和音から下属和音となる音階の流れを作り出し、運転者に不安を感じさせる音の流れを作り出す。これにより、このままでよいといった「好転している感覚(良化傾向)」や何かこのままではまずいといった「暗転している感覚(悪化傾向)」を運転者に暗示することが可能となる。その際、運転者は、リバース音の時系列的な流れであるリバース音群に割り当てられている特別な意味を前もって学習しておく必要はない。
この実施の形態では、説明を簡単にするため、この車両において通常の後進時に鳴らされるリバース音が自然長音階の主音(C5:ド)とする。したがって、この主音(C5:ド)が主リバース音となる。この主リバース音を基準として、調性の基本となる主音、つまり主リバース音として用いられる。さらに、この主リバース音の音声データをこの主リバース音の音の高さによって規定される特定音階での主音とした場合の属音である属リバース音と下属音である下属リバース音とが生成される。これにより、この車両においていつも聞きなれているリバース音が主音として、その調性に基づいて何らかの運転支援情報を暗示する音の流れが出力されるので、運転者にとっては違和感が生じにくい。その5度音である属音(G5:ソ)を属リバース音として、その4度音である下属音(F5:ファ)を下属リバース音として、その7度音である導音(B5:シ)を導リバース音として、さらに1オクターブ上のオクターブ主音(C6:ド)をオクターブ主リバース音として管理される。このリバース音管理部51においては、各音データ(リバース音データ)の管理として、各音データを要求に応じて生成して送り出す構成としてもよいし、予め作製して記憶しておいて要求に応じて送り出す構成としてもよい。
(a)順調「オーライ」:主音(主リバース音)から主音(主リバース音)への進行、つまり通常のリバース音の繰り返し。
(b)暗転「あれ?」:主音(主リバース音)から下属音(下属リバース音)への進行。(c)好転「その調子」:属音から主音(主リバース音)への進行。
(d)完了「ストップ」:属音(属リバース音)から導音(導リバース音)を経て主音(主リバース音)への進行。
図5では、このような旋律をわかりやすくするため、これを楽譜で表示している。なお、図5の楽譜から理解できるように、各所定のリバース音群は同一周期で間欠的に繰り返される。なお、図中の音符は、リバース音の音の流れを楽譜化したものである。
図6で示されているイベント進行(1)は、駐車時に操舵角を自動制御することで運転者の駐車操作を支援するインテリジェント駐車アシスタントシステムなどでシステムが制御する運転支援時において発生するものであり、ここではシステムが想定している支援速度の許容範囲に対して自車速度が適正かどうかを運転者に暗示している。
図7で示されているイベント進行(2)は、インテリジェント駐車アシスタントシステムなどでシステムが制御する運転支援時において発生するものであり、システムが想定している支援開始位置の許容範囲に対して自車位置が適正かどうかを運転者に暗示している。
図8で示されているイベント進行(3)は、目標駐車位置までの理想経路に対する操舵角のずれ、又は自車位置のずれや速度のずれを運転者に伝える駐車支援システムなどで発生するもので、理想経路と操舵角とのずれを運転者に暗示している。
次に、T1のタイミングで、イベント進行(1)と(2)ではインテリジェント駐車アシスタントシステムが起動し、イベント進行(3)では、操舵支援が開始される。このT1の時点から、好転を暗示する属音から主音への旋律が決定され、この旋律に対応するリバース音が鳴らされる。
続いて、T2のタイミングで、イベント進行(1)では「速度超過であることが検出され」、イベント進行(2)では「支援開始可能範囲外であることが検出され」、イベント進行(3)では「理想経路に対する操舵のずれが検出され」る。従って、このT2の時点から、暗転を暗示する主音から下属音への旋律が決定され、この旋律に対応するリバース音が鳴らされる。
さらに、T3のタイミングで、イベント進行(1)では「速度正常であることが検出され」、イベント進行(2)では「支援開始可能範囲内に戻ったことが検出され」、イベント進行(3)では「想定操舵角範囲内に修正されたことが検出され」る。従って、このT3の時点から、再び好転を暗示する属音から主音への旋律が決定され、この旋律に対応するリバース音が鳴らされる。
さらに、T4のタイミングで、イベント進行(1)では「目標駐車位置に到達したことが検出され」、イベント進行(2)では「目標駐車位置に到達したことまたは想定範囲位置に到達したこと検出され」、イベント進行(3)では「想定操舵角範囲内に修正されたことが検出され」る。従って、このT4の時点から、完了を暗示する属音から導音を経ての主音への旋律が決定され、この旋律に対応するリバース音が鳴らされる。完了を暗示するリバース音群がT5の時点まで所定回繰り返されると、シフトレバーが後進位置から離脱するまで通常のリバース音が繰り返される。
(1)上述した実施の形態では、リバース音群は単音であったが、主和音もしくは分散和音を取り入れてもよい。
(2)ベースとなるリバース音の音色は任意に選択できるようにしてもよい。その際、選択されたリバース音を主音としてその音色で属音、下属音、導音等が用意される。
(3)上述した実施の形態では、リバース音群が作り出す音階の流れを旋律として表現していた。しかしながら、本発明においては、単に旋律だけで運転者に伝達すべき状況を音楽心理学的に暗示することに限定されるわけではない。例えば、音階の流れの速さ、つまり音楽におけるテンポを運転者に伝達すべき状況に応じて変化させることや、各リバース音を表している各音符の時間長さによって作り出される音楽リズムを運転者に伝達すべき状況に応じて変化させることもその権利範囲に含まれている。つまり、出力リバース音決定部によって決定された音階の流れという技術概念には、特定音階における旋律だけでなく、テンポやリズムも含まれている。
10 モニタ
11 スピーカ
40 駐車支援ユニット
50 リバース音処理ユニット(運転支援装置)
51 情報取得部
52 リバース音管理部
53 出力リバース音決定部
54 リバース音出力制御部
Claims (4)
- 車両後退時にリバース音を出力して運転を支援する運転支援装置であって、
車両状態及び車両周辺状態を含む運転支援情報を取得する情報取得部と、
通常の車両後退時におけるリバース音を主音とみなした主リバース音の音階に属する音に対応するリバース音を音階リバース音として管理するリバース音管理部と、
前記運転支援情報に応じ、前記主リバース音と前記音階リバース音とを用いた時系列的な旋律をリバース音として決定する出力リバース音決定部と、
前記リバース音管理部によって管理されているリバース音から前記出力リバース音決定部によって決定された前記旋律によってリバース音を選択し、前記旋律を作り出すリバース音群を同一周期で間欠的にスピーカに出力するリバース音出力制御部と、を備え、
前記出力リバース音決定部は、前記運転支援情報に応じて車両状態及び車両周辺状態の悪化傾向と良化傾向とを判定し、当該悪化傾向と良化傾向とでは、前記主リバース音を用いながら、互いに異なる前記旋律を決定する運転支援装置。 - 前記出力リバース音決定部は、前記悪化傾向の判定時には前記主リバース音から下属音、あるいは前記主リバース音から属音となる旋律を決定し、前記良化傾向の判定時には下属音から前記主リバース音、あるいは属音から前記主リバース音となる旋律を決定する請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記リバース音管理部は、車両に固有の通常リバース音を特定音階の主音としての役割をもつ前記主リバース音とし、この主リバース音の音データに基づいて前記属音に対応する属リバース音と前記下属音に対応する下属リバース音とを生成する請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記車両状態及び車両周辺状態は、操舵角データ、自動運転支援開始位置データ、車両速度データ、障害物検出データによって直接求められる状態もしくはこれらのデータの組み合わせによって間接的に求められる状態である請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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