JPH11208370A

JPH11208370A - 車両走行支援装置

Info

Publication number: JPH11208370A
Application number: JP10011625A
Authority: JP
Inventors: Yasuhide Yamamoto; 泰秀山本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-01-23
Filing date: 1998-01-23
Publication date: 1999-08-03

Abstract

(57)【要約】【課題】車間距離と車速に応じて不安定感のある警報
音を再生間隔を変えて出力することにより、ドライバに
緊急感を効果的に与えるようにする。【解決手段】この車間距離警報装置は、制御装置11が
前方車両に対する車間距離と自車速とに応じて車間距離
警報の出力要否を判定し、警報出力要と判定したときに
は、警報音制御装置12が不安定感のあるフレーズ、メロ
ディ、音階又は和音の警報音を、車間距離に応じてその
種類又は音数を変化させて出力し、車速に応じてその再
生テンポを変化させて出力し、警報音発生装置13がこの
警報音制御装置12が指示する警報音を発生する。これに
よって、ドライバに車間距離警報としての緊急感を効果
的に与えて注意を喚起する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特に出力する警報
音に特徴を有する車両走行支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両走行支援装置として車両に搭
載されている車間距離警報装置は、図１６に示す構成で
ある。この従来の車間距離警報装置は、レーザレーダの
ような車間距離センサー１００によって自車前方を走行
する車両までの距離を計測し、また車速センサーから自
車速を入力し、制御装置１１０がこれらの車間距離及び
車速情報に基づいて車間距離警報の出力要否を判定し、
警報音発生装置１２０に警報出力指令を与える。警報音
発生装置１２０は、車間距離の大小と共に自車速の大小
を考慮し、図１７に示す態様で車間距離によって警報音
の単位時間当たりの発音回数、すなわち発音間隔を変化
させ、車間距離がまだ長いうちは発音間隔も長く（発音
回数にして少なく）して警報音を出力し、車間距離が短
くなれば発音間隔も短く（発音回数にして多く）して警
報音を出力するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車間距離警報装置では、警報発生装置が出力する
警報音が単音若しくは２音程度の単純なものであり、発
音間隔を短くしても警報の緊迫感に欠ける問題点があっ
た。

【０００４】また車速と車間距離との関係で警報音の出
力判定を行うが、警報音の発音間隔は車間距離の大きさ
だけに応じて決定しているために、例えば、時速１００
ｋｍで車間距離２０ｍで出力する警報音と時速５０ｋｍ
で車間距離２０ｍで出力する警報音とが同じものとなっ
てしまい、車速に応じた緊急度を表現することができな
い問題点があった。

【０００５】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、例えば、前方車間距離、側方車間距
離、後方車間距離、また前方道路の勾配や曲率を考慮
し、実際の走行状況に即した緊急感を表現する警報音を
出力することができる車両走行支援装置を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両走
行支援装置は、不安定感のある警報音を出力する警報出
力手段を備えたものである。

【０００７】請求項２の発明は、請求項１の発明の車両
走行支援装置において、前記警報出力手段が、前記不安
定感のある警報音としてフレーズ、メロディ、音階又は
和音を出力するようにしたものである。

【０００８】請求項１及び２の発明の車両走行支援装置
では、警報出力手段が単音や２音程度の単純な警報音で
はなく、不安定感のあるフレーズ、メロディ、音階又は
和音の警報音を出力することによって、ドライバに警報
としての緊急感を効果的に与えて注意を喚起する。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明
の車両走行支援装置において、さらに、前方車両との車
間距離を計測する車間距離計測手段と、自車両の車速を
検出する車速センサーと、前記車間距離計測手段の計測
する車間距離と前記車速センサーの検出する車速とに応
じて車間距離警報の出力要否を判定する警報判定手段と
を備え、前記警報出力手段が、前記警報判定手段が警報
出力要の判定をしたときに前記車間距離計測手段の計測
する車間距離に応じて出力する警報音の種類又は音数を
変化させるようにしたものである。

【００１０】請求項３の発明の車両走行支援装置では、
警報判定手段が前方車両に対する車間距離と自車速とに
応じて車間距離警報の出力要否を判定し、警報出力要と
判定したときには、警報出力手段が不安定感のあるフレ
ーズ、メロディ、音階又は和音の警報音を、車間距離に
応じてその種類又は音数を変化させて出力し、これによ
って、ドライバに車間距離警報としての緊急感を効果的
に与えて注意を喚起する。

【００１１】請求項４の発明は、請求項１又は２の発明
の車両走行支援装置において、さらに、前方車両との車
間距離を計測する前方車間距離計測手段と、側方車両と
の車間距離を計測する側方車間距離計測手段と、後方車
両との車間距離を計測する後方車間距離計測手段とのう
ちの少なくとも２つの車間距離計測手段と、自車両の車
速を検出する車速センサーと、前記少なくとも２つの車
間距離計測手段それぞれの計測する車間距離と前記車速
センサーの検出する車速とに応じて前方車間距離警報、
側方車間距離警報又は後方車間距離警報の出力要否を判
定する警報判定手段とを備え、前記警報出力手段が、前
記警報判定手段が前記警報出力要の判定をしたときに当
該警報出力要と判定された前方車間距離、側方車間距離
又は後方車間距離の区別及びその大きさに応じて出力す
る警報音の種類及び音数を変化させるようにしたもので
ある。

【００１２】請求項４の発明の車両走行支援装置では、
警報判定手段が前方車間距離、側方車間距離又は後方車
間距離と自車速とに応じて車間距離警報の出力要否を判
定し、警報出力要と判定したときには、警報出力手段が
当該警報出力要と判定された前方車間距離、側方車間距
離又は後方車間距離の区別及びその大きさに応じて、不
安定感のあるフレーズ、メロディ、音階又は和音の警報
音をその種類及び音数を変化させて出力し、これによっ
て、ドライバに前方車間距離、側方車間距離又は走行車
間距離警報を識別させ、かつその車間距離警報として緊
急感を効果的に与えて注意を喚起する。

【００１３】請求項５の発明は、請求項３又は４の発明
の車両走行支援装置において、前記警報出力手段が、前
記車速センサーの検出する車速に応じて出力する警報音
のテンポを変化させるようにしたものであり、車間距離
警報のテンポを車速との関係で変化させることによって
ドライバに緊急感を効果的に与えて注意を喚起する。

【００１４】請求項６の発明は、請求項１又は２の発明
の車両走行支援装置において、さらに、自車両の現在位
置を検出する現在位置検出手段と、道路の勾配データを
記憶する道路勾配記憶手段と、前記現在位置検出手段の
検出する現在位置と前記道路勾配記憶手段の記憶する道
路勾配データとを照らし合せて自車前方の道路勾配に対
する警報出力の要否を判定する警報判定手段とを備え、
前記警報出力手段が、前記警報判定手段が道路勾配に対
する警報出力要の判定をしたときに前記自車前方の道路
勾配に応じて出力する警報音の種類又は音数を変化させ
るようにしたものである。

【００１５】請求項６の発明の車両走行支援装置では、
警報判定手段が自車の前方の道路勾配を予測して警報出
力の要否を判定し、警報出力要と判定したときには、警
報出力手段が当該警報出力要と判定された道路勾配の大
きさに応じて、不安定感のあるフレーズ、メロディ、音
階又は和音の警報音をその種類又は音数を変化させて出
力し、これによって、ドライバに前方に道路勾配がある
こととその道路勾配の大きさとを認識させ、かつ緊急感
を効果的に与えて注意を喚起する。

【００１６】請求項７の発明は、請求項１又は２の発明
の車両走行支援装置において、さらに、自車両の現在位
置を検出する現在位置検出手段と、道路の曲率データを
記憶する道路曲率記憶手段と、前記現在位置検出手段の
検出する現在位置と前記道路曲率記憶手段の記憶する道
路曲率データとを照らし合せて自車前方の道路曲率に対
する警報出力の要否を判定する警報判定手段とを備え、
前記警報出力手段が、前記警報判定手段が道路曲率に対
する警報出力要の判定をしたときに前記自車前方の道路
曲率に応じて出力する警報音の種類又は音数を変化させ
るようにしたものである。

【００１７】請求項７の発明の車両走行支援装置では、
警報判定手段が自車の前方の道路曲率を予測して警報出
力の要否を判定し、警報出力要と判定したときには、警
報出力手段が当該警報出力要と判定された道路曲率の大
きさに応じて、不安定感のあるフレーズ、メロディ、音
階又は和音の警報音をその種類又は音数を変化させて出
力し、これによって、ドライバに前方道路がカーブして
いることとその曲率の大きさとを認識させ、かつ緊急感
を効果的に与えて注意を喚起する。

【００１８】請求項８の発明は、請求項１〜７のいずれ
かの発明の車両走行支援装置において、さらに、自車両
の車速を検出する車速センサーを備え、前記警報出力手
段が、前記車速センサーの検出する車速に応じて出力す
る警報音のテンポを変化させるようにしたものであり、
前方道路に勾配があること又は前方道路がカーブしてい
ることを警報する警報音のテンポを車速との関係で変化
させることによってドライバに緊急感を効果的に与えて
注意を喚起する。

【００１９】請求項９の発明は、請求項３〜８の発明の
車両走行支援装置において、前記警報出力手段が、前記
警報判定手段が警報出力要から警報出力不要に判定を変
化させたときに警報解除を知らせる警報音を出力するよ
うにしたものである。

【００２０】請求項１０の発明は、請求項９の発明の車
両走行支援装置において、前記警報出力手段が出力する
警報解除を知らせる警報音として、安心感のあるフレー
ズ、メロディ、音階又は和音を出力するようにしたもの
である。

【００２１】請求項９及び１０の発明の車両走行支援装
置では、車間距離警報、前方勾配警報又は前方カーブ警
報の出力中に警報出力が不要になれば、警報解除を安心
感のあるフレーズ、メロディ、音階又は和音の警報音で
ドライバに知らせる。

【００２２】

【発明の効果】請求項１及び２の発明によれば、単音や
２音程度の単純な警報音ではなく、不安定感のあるフレ
ーズ、メロディ、音階又は和音の警報音を出力するの
で、ドライバに警報としての緊急感を効果的に与えて注
意を喚起することができる。

【００２３】請求項３の発明によれば、前方車両に対す
る車間距離と自車速とに応じて車間距離警報の出力要否
を判定し、警報出力要と判定したときには不安定感のあ
るフレーズ、メロディ、音階又は和音の警報音を、車間
距離に応じてその種類又は音数を変化させて出力するこ
とによって、ドライバに車間距離警報としての緊急感を
効果的に与えて注意を喚起することができる。

【００２４】請求項４の発明によれば、前方車間距離、
側方車間距離又は後方車間距離と自車速とに応じて車間
距離警報の出力要否を判定し、警報出力要と判定したと
きには当該警報出力要と判定された前方車間距離、側方
車間距離又は後方車間距離の区別及びその大きさに応じ
て、不安定感のあるフレーズ、メロディ、音階又は和音
の警報音をその種類及び音数を変化させて出力すること
によって、ドライバに前方車間距離、側方車間距離又は
走行車間距離警報を識別させ、かつその車間距離警報と
して緊急感を効果的に与えて注意を喚起することができ
る。

【００２５】請求項５の発明によれば、車速センサーの
検出する車速に応じて出力する車間距離警報のテンポを
変化させるようにしたので、特に高速走行で車間距離が
短い場合にドライバに緊急感をいっそう効果的に与えて
注意を喚起することができる。

【００２６】請求項６の発明によれば、自車の前方の道
路勾配を予測して警報出力の要否を判定し、警報出力要
と判定したときには当該警報出力要と判定された道路勾
配の大きさに応じて、不安定感のあるフレーズ、メロデ
ィ、音階又は和音の警報音をその種類又は音数を変化さ
せて出力することによって、ドライバに前方に道路勾配
があることとその道路勾配の大きさとを認識させ、かつ
緊急感を効果的に与えて注意を喚起することができる。

【００２７】請求項７の発明によれば、自車の前方の道
路曲率を予測して警報出力の要否を判定し、警報出力要
と判定したときには当該警報出力要と判定された道路曲
率の大きさに応じて、不安定感のあるフレーズ、メロデ
ィ、音階又は和音の警報音をその種類又は音数を変化さ
せて出力することによって、ドライバに前方道路がカー
ブしていることとその曲率の大きさとを認識させ、かつ
緊急感を効果的に与えて注意を喚起することができる。

【００２８】請求項８の発明によれば、前方道路に勾配
があること又は前方道路がカーブしていることを警報す
る警報音のテンポを車速との関係で変化させることによ
って、特に高速走行時にドライバに緊急感をいっそう効
果的に与えて注意を喚起することができる。

【００２９】請求項９及び１０の発明によれば、車間距
離警報、前方勾配警報又は前方カーブ警報の出力中に警
報出力が不要になれば、警報解除を安心感のあるフレー
ズ、メロディ、音階又は和音の警報音でドライバに知ら
せることができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
車両走行支援装置としての車間距離警報装置の構成を示
している。第１の実施の形態の車間距離警報装置は、前
方車両に対する車間距離を計測するレーザレーダのよう
な手段で構成される車間距離センサー１０と、この車間
距離センサー１０の計測する車間距離と自車両の車速セ
ンサー（図示せず）から入力される車速信号とに基づ
き、安全車間距離が保たれているかどうか判断し、車間
距離が警報車間距離よりも詰まっている場合に警報出力
判定する制御装置１１と、この制御装置１１から警報出
力指令（警報トリガー）と車間距離信号とを入力し、ま
た車速信号を入力し、車間距離と車速との関係で警報音
のフレーズとそのテンポを決定し、また警報トリガーが
停止したときに警報解除を示す警報音の出力を決定する
警報音制御装置１２と、この警報音制御装置１２が決定
したフレーズとテンポの警報音を出力する警報音発生装
置１３から構成されている。

【００３１】警報音制御装置１２のメモリには、図２に
示すテーブルデータ１４が登録されている。このテーブ
ルデータ１４は、警報出力指令を受けたときの車間距離
と車速とに対応して出力する警報音のフレーズとテンポ
を決定するためのものであり、車間距離を「大」、
「中」、「小」、「極小」に類別してそれぞれに応じた
フレーズＡ〜Ｄを設定し、また車速も「高速」、「中
速」、「低速」、「徐行」に類別してそれぞれに応じた
テンポ１〜４を設定している。

【００３２】次に、上記構成の第１の実施の形態の車間
距離警報装置の動作について説明する。車間距離センサ
ー１０は前方車両との車間距離を常時計測して車間距離
信号を制御装置１１に入力する。制御装置１１には車速
信号も継続して入力される。

【００３３】制御装置１１は入力される車間距離と車速
とに基づいて警報車間距離を演算し、現実の車間距離が
警報車間距離よりも短くなれば警報トリガーを出力し、
同時に車間距離信号も出力する。

【００３４】警報音制御装置１２は、制御装置１１から
警報トリガーを受けると、車間距離信号と車速信号とを
パラメータとし、メモリに登録されているテーブルデー
タ１４を参照して警報音のフレーズとテンポを決定し、
該当するフレーズとテンポの警報音を警報音発生装置１
３に出力し、警報音発生装置１３は警報音制御装置１２
から与えられるフレーズとテンポの警報音を再生する。

【００３５】ここで警報音は「ラ」、「ド」、「＃
レ」、「＃ファ」、「（オクターブ上の）ラ」、「（オ
クターブ上の）ド」の構成音からなる音階又は和音で構
成され、音楽理論上不安定感を与える音構成（ディミニ
ッシュスケール）にされている。そして図３に示すよう
に、（１）車間距離が「大」の場合のフレーズＤは、
「ラ」、「ド」、「＃レ」、「＃ファ」、「（オクター
ブ上の）ラ」、「（オクターブ上の）ド」の６音、
（２）車間距離が「中」の場合のフレーズＣは、「＃
レ」、「＃ファ」、「ラ」、「ド」の４音、（３）車間
距離が「小」の場合のフレーズＢは、「＃ファ」、
「ラ」、「ド」の３音、（４）車間距離が「極小」の場
合のフレーズＡは、「＃レ」、「＃ファ」、「ラ」、
「ド」の４音の和音それぞれで構成されている。

【００３６】また警報音の再生テンポは、例えば、図４
に車間距離が「中」の場合のフレーズＣに対するものを
例として示したように設定されている。すなわち、（ｉ
）車速が「高速」の場合のテンポ４は、１分間に６０
回、（ ii ）車速が「中速」の場合のテンポ３は、１分
間に５０回、（ iii）車速が「低速」の場合のテンポ２
は、１分間に４０回、（ iv）車速が「徐行」の場合の
テンポ１は、１分間に３０回、フレーズＣを発生させる
設定である。

【００３７】さらに、車間距離が警報車間距離以上に広
がり警報出力が不要になった場合に、警報解除を知らせ
る警報音を出力するが、この警報解除を知らせる警報音
は、図５に示すように、音楽理論上安心感のあるメジャ
ートライアドの和音、音階を用いたフレーズＸによって
構成される。

【００３８】これによって、いま車間距離が「大」であ
り、車速が「低速」であれば、テーブルデータ１４に照
らしてフレーズＤの警報音をテンポ２で再生して出力す
る。したがって、「ラ」、「ド」、「＃レ」、「＃フ
ァ」、「（オクターブ上の）ラ」、「（オクターブ上
の）ド」の６音という長いフレーズを比較的ゆっくりし
たテンポで繰返す警報音が出力されることになる。

【００３９】逆に車間距離が「極小」であり、車速が
「高速」であると、フレーズＡの警報音をテンポ４で再
生して出力することにより、「＃レ」、「＃ファ」、
「ラ」、「ド」の４音の和音というインパクトのある音
を速いテンポで繰返す警報音を出力する。これによって
ドライバには、特に緊急感を与える警報音が与えられる
ことになる。

【００４０】そして車間距離が広がり、車間距離警報が
不要になれば制御装置１１は車間距離警報トリガー信号
の出力を停止する。これによって警報音制御装置１２は
車間距離警報解除と見なし、警報解除を知らせる警報音
である図５に示したフレーズＸの和音を警報発生装置１
３を通じて再生出力し、ドライバに安心感を与える和音
の警報音によって車間距離警報が解除したことを知らせ
る。

【００４１】なお、上記の音階（構成音）は一例であ
り、不安定感を感じる音階はディミニッシュスケールの
他に、オーギュメントスケールが代表例としてあげられ
る。またナチュラルマイナースケール、ハーモニックマ
イナースケールなど各種マイナースケールも悲壮感、陰
うつ感を与え、同様の効果が得られる。また音階を構成
する構成音数も一例であり、増減することができる。さ
らにテンポの設定も一例であり、これに限定されるもの
ではない。

【００４２】またさらに、上記の実施の形態では車間距
離の大小と共に車速の大小を勘案して警報音のフレーズ
と再生テンポを可変設定するようにしたが、これに限定
されず、システムの構成を簡素にしてコストアップを避
ける必要があれば、車速を勘案せずに、車間距離の大小
に応じて出力するフレーズを変化させるだけの構成であ
ってもよい。また警報解除を知らせる警報音の出力も必
要に応じて採用することにし、システムの簡素化のため
には省略することができる。

【００４３】次に、本発明の第２の実施の形態の車両走
行支援装置である車間距離警報装置を、図６及び図７に
基づいて説明する。この第２の実施の形態の車間距離警
報装置は、図１に示した第１の実施の形態の車間距離警
報装置に対して、警報音にＭＩＤＩ信号を利用する点を
特徴とし、警報音制御装置１２ａが制御装置１１から警
報トリガーを受けて、車間距離と車速に応じたフレーズ
とテンポの警報音となるＭＩＤＩ信号Ａ〜Ｐ（図７を参
照）を生成して警報音発生装置１３ａに出力し、警報音
発生装置１３ａはＭＩＤＩ音源を内蔵し、警報音制御装
置１２ａから与えられるＭＩＤＩ信号Ａ〜Ｐに応じた警
報音を発生する。

【００４４】また制御装置１１が車間距離警報が不要と
判定して警報トリガーを停止したときには、警報音制御
装置１２ａは警報解除を知らせるための警報音出力のた
めのＭＩＤＩ信号を出力し、警報音発生装置１３ａは警
報解除を知らせるＭＩＤＩ警報音を発生する。

【００４５】この警報音発生装置１３ａの発生するＭＩ
ＤＩ警報音は、第１の実施の形態と同様に車間距離と車
速に応じてフレーズＡ〜Ｄとテンポ１〜４とを組合わせ
た警報音であり、また警報解除を知らせるために発生す
るＭＩＤＩ警報音も、第１の実施の形態と同様のフレー
ズＸの和音の警報音である。

【００４６】この第２の実施の形態の車間距離警報で
は、第１の実施の形態の場合のように警報音制御装置１
２ａが図２に示したようなフレーズＡ〜Ｄを記憶してお
くメモリを必要としない利点がある。

【００４７】なお、この第２の実施の形態にあっても、
第１の実施の形態と同様に、不安定感を感じさせる音階
としてディミニッシュスケールの他に、オーギュメント
スケール、またナチュラルマイナースケール、ハーモニ
ックマイナースケールなど各種マイナースケールを用い
ることができる。また音階を構成する構成音数やテンポ
も限定されるものではない。

【００４８】またさらに、システムの構成を簡素にして
コストアップを避ける必要があれば、車速を勘案せず
に、車間距離の大小に応じて出力する警報音を変化させ
るだけの構成であってもよい。また警報解除を知らせる
警報音の出力も必要に応じて採用することにし、システ
ムの簡素化のためには省略することができる。

【００４９】次に、本発明の第３の実施の形態の車両走
行支援装置について、図８〜図１１に基づいて説明す
る。この第３の実施の形態の車両走行支援装置は前方車
間距離警報装置、側方車間距離警報装置及び後方車間距
離警報装置を同時に装備していて、自車の前方、側方及
び後方それぞれに存在する車両との車間距離それぞれを
監視し、自車速との関連で警報車間距離よりも実車間距
離が狭まったときにその前方車間距離、側方車間距離又
は後方車間距離と車速に応じてフレーズとテンポをそれ
ぞれ変化させた警報音を出力することを特徴とする。

【００５０】すなわち、前方車間距離警報装置は図１に
示した第１の実施の形態と同様の構成であり、前方車間
距離センサー２０と制御装置２１と警報音制御装置２２
と警報音発生装置２３から構成され、警報音制御装置２
２のメモリ２４には図２に示した第１の実施の形態と同
様のテーブルデータが登録されている。

【００５１】側方車間距離警報装置は側方に存在する他
車や物体との距離を計測する側方車間距離センサー３０
と、この側方車間距離センサー３０の計測する側方車間
距離と車速信号とを入力し、側方車間距離が所定の側方
警報車間距離よりも小さいときに側方車間距離警報トリ
ガーを出力する側方車間距離警報制御装置３１と、警報
トリガーを受けたときにメモリ３４に登録されているテ
ーブルデータ（図９参照）を参照して側方車間距離と車
速とに対応するフレーズとテンポを決定する側方警報音
制御装置３２と、この側方警報音制御装置３２の出力す
る警報音を出力する警報音発生装置３３から構成されて
いる。

【００５２】そして後方車間距離警報装置は後方に存在
する他車や物体との距離を計測する後方車間距離センサ
ー４０と、この後方車間距離センサー４０の計測する後
方車間距離と車速信号とを入力し、後方車間距離が所定
の後方警報車間距離よりも小さいときに後方車間距離警
報トリガーを出力する後方車間距離警報制御装置４１
と、警報トリガーを受けたときにメモリ４４に登録され
ているテーブルデータを参照して後方車間距離と車速と
に対応するフレーズとテンポを決定する後方警報音制御
装置４２と、この後方警報音制御装置４２の出力する警
報音を出力する警報音発生装置４３から構成されてい
る。

【００５３】前方車間距離警報装置の警報音制御装置２
２のメモリ２４に登録されているフレーズＡ〜Ｄ及びテ
ンポ１〜４と車速、前方車間距離との関係（図９参照）
は図２〜図５に示した第１の実施の形態と同じに設定さ
れている。

【００５４】しかしながら、図９に示すように側方車間
距離警報装置の場合、警報音制御装置３２のメモリ３４
に登録されているフレーズＥ〜Ｈ及びテンポ１′〜４′
は側方車間距離警報装置独自の基準で設定されており、
側方車間距離の「大」、「中」、「小」、「極小」の基
準は前方車間距離の基準よりも小さくなる。またフレー
ズの構成音数や音階も前方車間距離警報音と明確に区別
が付くように設定する。また車速に応じて設定するテン
ポ１′〜４′は前方車間距離警報に対するテンポ１〜４
と同じにしても異ならせてもよい。

【００５５】同様に、後方車間距離警報装置の場合も、
警報音制御装置４２のメモリ４４に登録されているフレ
ーズＩ〜Ｌ及びテンポ１″〜４″は後方車間距離警報装
置独自の基準で設定されており、後方車間距離の
「大」、「中」、「小」、「極小」の基準は前方車間距
離の基準よりも小さく、またフレーズの構成音数や音階
も前方車間距離警報音と明確に区別が付くように設定す
る。また車速に応じて設定するテンポ１″〜４″は前方
車間距離警報に対するテンポ１〜４と同じにしても異な
らせてもよい。

【００５６】側方車間距離警報音は、側方車間距離を
「大」、「中」「小」、「極小」に類別して、次のよう
に種類を設定している。側方車間距離警報音は「ド」、
「ミ」、「＃ソ」、「（オクターブ上の）ド」、「（オ
クターブ上の）ミ」、「（オクターブ上の）＃ソ」の構
成音からなる音階又は和音で構成されている（オーギュ
メントスケール）。そして図１０に示すように、（５）
車間距離が「大」の場合のフレーズＨは、「ド」、
「ミ」、「＃ソ」、「（オクターブ上の）ド」、「（オ
クターブ上の）ミ」、「（オクターブ上の）＃ソ」の６
音、（６）車間距離が「中」の場合のフレーズＧは、
「＃ソ」、「ド」、「ミ」、「（オクターブ上の）＃
ソ」の４音、（７）車間距離が「小」の場合のフレーズ
Ｆは、「ド」、「ミ」、「＃ソ」の３音、（８）車間距
離が「極小」の場合のフレーズＥは、「ド」、「ミ」、
「＃ソ」の３音の和音それぞれで構成されている。また
警報音の再生テンポ１′〜４′は、図４に示した第１の
実施の形態と同様にしている。

【００５７】また後方車間距離警報音は、後方車間距離
を「大」、「中」「小」、「極小」に類別して、次のよ
うに種類を設定している。後方車間距離警報音は
「ド」、「♭ミ」、「ソ」、「（オクターブ上の）
ド」、「（オクターブ上の）♭ミ」、「（オクターブ上
の）ソ」の構成音からなる音階又は和音で構成されてい
る（マイナートライアドスケール）。そして図１１に示
すように、（９）車間距離が「大」の場合のフレーズＬ
は、「ド」、「♭ミ」、「ソ」、「（オクターブ上の）
ド」、「（オクターブ上の）♭ミ」、「（オクターブ上
の）ソ」の６音、（１０）車間距離が「中」の場合のフ
レーズＫは、「ソ」、「ド」、「♭ミ」、「（オクター
ブ上の）ソ」の４音、（１１）車間距離が「小」の場合
のフレーズＪは、「ド」、「♭ミ」、「ソ」の３音、
（１２）車間距離が「極小」の場合のフレーズＩは、
「ド」、「♭ミ」、「ソ」の３音の和音それぞれで構成
されている。また警報音の再生テンポ１″〜４″は第１
の実施の形態と同様にしている。

【００５８】そして前方車間距離警報、側方車間距離警
報、後方車間距離警報のいずれにあっても、その警報出
力が不要になった場合に警報解除を知らせる警報音を出
力するが、この警報解除を知らせる警報音は、図５に示
した第１の実施の形態のものと同様に、音楽理論上安心
感のあるメジャートライアドの和音、音階を用いたフレ
ーズＸによって構成している。

【００５９】この第３の実施の形態では、前方車間距離
センサー２０が計測する前方車両との車間距離が警報車
間距離よりも小さくなれば第１の実施の形態と同様に現
実の車間距離と自車速とに基づき、メモリ２４のテーブ
ルデータを参照してフレーズとテンポを決定し、その決
定したフレーズとテンポで前方車間距離警報音を出力す
る。

【００６０】また側方車間距離センサー３０が計測する
側方車両や物体との車間距離が警報車間距離よりも小さ
くなれば、現実の側方車間距離と自車速とに基づき、メ
モリ３４のテーブルデータを参照してフレーズとテンポ
を決定し、その決定したフレーズとテンポで側方車間距
離警報音を出力する。同様に、後方車間距離センサー４
０が計測する後方車両や物体との車間距離が警報車間距
離よりも小さくなれば、現実の後方車間距離と自車速と
に基づき、メモリ４４のテーブルデータを参照してフレ
ーズとテンポを決定し、その決定したフレーズとテンポ
で後方車間距離警報音を出力する。

【００６１】このようにして、この第３の実施の形態の
車両走行支援装置では、前方車間距離が警報車間距離よ
りも狭まったとき、側方車間距離が側方警報車間距離よ
りも狭まったとき、あるいは後方車間距離が後方警報車
間距離よりも狭まったときのいずれにあってもその車間
距離の大小とそのときの車速に応じて、ドライバにとっ
て車間距離警報の区別と共に緊急度の区別も付くような
形で車間距離警報を発生することができる。

【００６２】なお、第３の実施の形態で用いる警報音の
種類、テンポは第１の実施の形態で列挙したのと同様に
変更することができる。また第２の実施の形態のように
ＭＩＤＩ技術を利用することもできる。

【００６３】次に、本発明の第４の実施の形態の車両走
行支援装置である道路勾配警報装置について、図１２及
び図１３に基づいて説明する。第４の実施の形態の道路
勾配警報装置は、自車の現在位置を緯度、経度情報とし
て計測するＧＰＳセンサー５０と、道路データの記憶装
置５１と、ＧＰＳセンサー５０の計測する緯度、経度情
報に基づいて道路データ記憶装置５１から自車の現在走
行中の道路勾配データを取り込み、また車速センサーか
ら車速信号を取り込み、自車速に応じて所定時間内に到
達する自車前方の道路勾配が所定値よりも大きい場合に
道路勾配警報のトリガー信号を出力する制御装置５２
と、制御装置５２からの警報トリガー及び道路勾配信号
と、外部からの車速信号とを入力し、内蔵するメモリ５
５に登録されているテーブルデータを参照し、前方道路
の勾配度と車速とに応じたフレーズ及びテンポを決定
し、対応するフレーズとテンポの警報音を出力する警報
音制御装置５３と、この警報音制御装置５３の出力する
フレーズとテンポの警報音を発生する警報音発生装置５
４から構成されている。

【００６４】警報音制御装置５３のメモリに登録されて
いるテーブルデータは、図１３に示すように勾配度の
「大」、「中」、「小」、「極小」に応じてフレーズＡ
〜Ｄを決定し、また車速の「高速」、「中速」、「低
速」、「徐行」に応じて再生テンポ１〜４を決定するよ
うになっている。

【００６５】警報音の構成は第１の実施の形態と同様、
図３〜図５に示したものを利用する。しかしながら、図
１０に示した第３の実施の形態の側方車間距離警報と同
様のもの、あるいは図１１に示した後方車間距離警報と
同様のものを利用することもできる。車速に応じたテン
ポ１〜４は第１の実施の形態と同様とする。これらは独
自の設定であってもよい。

【００６６】この第４の実施の形態の道路勾配警報装置
では、制御装置５２においてＧＰＳセンサー５０から自
車の現在位置を入力し、車速センサー（図示せず）から
車速信号を入力し、自車の現在位置情報に基づいて道路
データ記憶装置５１から現在走行中の道路の前方の道路
勾配データを取り込み、所定距離だけ前方の道路勾配度
を予測する。そしてこの勾配度が所定値よりも大きい場
合、警報トリガーを警報音制御装置５３に出力し、同時
に前方道路の勾配度信号も出力する。

【００６７】警報音制御装置５３では警報トリガーを受
けたときに、道路勾配度と車速とをパラメータにして、
メモリ５５に登録されている図１３に示すテーブルデー
タを参照し、該当するランクのフレーズと再生テンポと
を見出し、そのフレーズと再生テンポ信号を警報音発生
装置５４に出力し、警報音発生装置５４は与えられるフ
レーズを与えられるテンポで再生して道路勾配警報音と
して出力してドライバに警報を与える。

【００６８】この第４の実施の形態によれば、自車位置
前方の道路に勾配があればその勾配度に応じた構成音
で、かつ車速に応じた再生テンポで警報を出力すること
により、ドライバに前方道路に勾配があり、かつその勾
配が急であるかどうかを認識させ、かつ車速に応じた緊
急度も認識させることができる。

【００６９】なお、第４の実施の形態にあっても、用い
る警報音の種類、テンポは第１の実施の形態で列挙した
のと同様に変更することができる。また第２の実施の形
態のようにＭＩＤＩ技術を利用することもできる。

【００７０】次に、本発明の第５の実施の形態の車両走
行支援装置である道路曲率警報装置について、図１４及
び図１５に基づいて説明する。第５の実施の形態の道路
曲率警報装置は、自車の現在位置を緯度、経度情報とし
て計測するＧＰＳセンサー５０と、道路データの記憶装
置５１ａと、ＧＰＳセンサー５０の計測する緯度、経度
情報に基づいて道路データ記憶装置５１ａから自車の現
在走行中の道路曲率データを取り込み、また車速センサ
ーから車速信号を取り込み、自車速に応じて所定時間内
に到達する自車前方の道路曲率が所定値よりも大きい場
合に道路曲率警報のトリガー信号を出力する制御装置５
２ａと、制御装置５２ａからの警報トリガー及び道路曲
率信号と、外部からの車速信号とを入力し、内蔵するメ
モリ５５ａに登録されているテーブルデータを参照し、
前方道路の曲率と車速とに応じたフレーズ及びテンポを
決定し、対応するフレーズとテンポの警報音を出力する
警報音制御装置５３ａと、この警報音制御装置５３ａの
出力するフレーズとテンポの警報音を発生する警報音発
生装置５４から構成されている。

【００７１】警報音制御装置５３ａのメモリに登録され
ているテーブルデータは、図１５に示すように道路曲率
の「大」、「中」、「小」、「極小」に応じてフレーズ
Ａ〜Ｄを決定し、また車速の「高速」、「中速」、「低
速」、「徐行」に応じて再生テンポ１〜４を決定するよ
うになっている。

【００７２】警報音の構成は第１の実施の形態と同様、
図３〜図５に示したものを利用する。しかしながら、図
１０に示した第３の実施の形態の側方車間距離警報と同
様のもの、あるいは図１１に示した後方車間距離警報と
同様のものを利用することもできる。車速に応じたテン
ポ１〜４は第１の実施の形態と同様とする。これらは独
自の設定であってもよい。

【００７３】この第５の実施の形態の道路曲率警報装置
では、制御装置５２ａにおいてＧＰＳセンサー５０から
自車の現在位置を入力し、車速センサー（図示せず）か
ら車速信号を入力し、自車の現在位置情報に基づいて道
路データ記憶装置５１ａから現在走行中の道路の前方の
道路曲率データを取り込み、所定距離だけ前方の道路曲
率を予測する。そしてこの道路曲率が所定値よりも大き
い場合、警報トリガーを警報音制御装置５３ａに出力
し、同時に前方道路の曲率信号も出力する。

【００７４】警報音制御装置５３ａでは警報トリガーを
受けたときに、道路曲率と車速とをパラメータにして、
メモリ５５ａに登録されている図１５に示すテーブルデ
ータを参照し、該当するランクのフレーズと再生テンポ
とを見出し、そのフレーズと再生テンポ信号を警報音発
生装置５４に出力し、警報音発生装置５４は与えられる
フレーズを与えられるテンポで再生して道路曲率警報音
として出力してドライバに警報を与える。

【００７５】この第５の実施の形態によれば、自車位置
前方の道路にカーブがあればその曲率に応じた構成音
で、かつ車速に応じた再生テンポで警報を出力すること
により、ドライバに前方道路にカーブがあり、かつその
曲率が大きいかどうかを認識させ、かつ車速に応じた緊
急度も認識させることができる。

【００７６】なお、第５の実施の形態にあっても、用い
る警報音の種類、テンポは第１の実施の形態で列挙した
のと同様に変更することができる。また第２の実施の形
態のようにＭＩＤＩ技術を利用することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の全体構成を示すブ
ロック図。

【図２】上記の実施の形態において警報音制御装置のメ
モリに登録されているテーブルデータの説明図。

【図３】上記の実施の形態で使用する警報音の音符図。

【図４】上記の実施の形態で使用する警報音の再生テン
ポの説明図。

【図５】上記の実施の形態で使用する警報解除を知らせ
る警報音を示す音符図。

【図６】本発明の第２の実施の形態の全体構成を示すブ
ロック図。

【図７】上記の実施の形態において使用するＭＩＤＩ警
報信号の車速・車間距離特性を示す説明図。

【図８】本発明の第３の実施の形態の全体構成を示すブ
ロック図。

【図９】上記の実施の形態において前方車間距離警報音
制御装置、側方車間距離警報音制御装置、後方車間距離
警報音制御装置それぞれのメモリに登録されている警報
音テーブルデータの説明図。

【図１０】上記の実施の形態で使用する側方車間距離警
報音の音符図。

【図１１】上記の実施の形態で使用する後方車間距離警
報音の音符図。

【図１２】本発明の第４の実施の形態の全体構成を示す
ブロック図。

【図１３】上記の実施の形態において警報音制御装置の
メモリに登録されている警報音テーブルデータを示す説
明図。

【図１４】本発明の第５の実施の形態の全体構成を示す
ブロック図。

【図１５】上記の実施の形態において警報音制御装置の
メモリに登録されている警報音テーブルデータを示す説
明図。

【図１６】従来例の全体構成を示すブロック図。

【図１７】従来例の警報音特性を示すグラフ。

【符号の説明】

１０車間距離センサー１１制御装置１２，１２ａ警報音制御装置１３，１３ａ警報音発生装置１４メモリ２０前方車間距離センサー２１制御装置２２前方警報音制御装置２３前方警報音発生装置２４メモリ３０側方車間距離センサー３１制御装置３２側方警報音制御装置３３側方警報音発生装置３４メモリ４０後方車間距離センサー４１制御装置４２後方警報音制御装置４３後方警報音発生装置４４メモリ５０ＧＰＳセンサー５１，５１ａ道路データ記憶装置５２，５２ａ制御装置５３道路勾配警報音制御装置５３ａ道路曲率警報音制御装置５４警報音発生装置５５，５５ａメモリ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＢ６０Ｒ 21/00 ６２０Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２０ＺＧ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 17/93 Ｇ０８Ｂ 21/00 ＨＧ０８Ｂ 21/00 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】不安定感のある警報音を出力する警報出
力手段を備えて成る車両走行支援装置。
【請求項２】前記警報出力手段が、前記不安定感のあ
る警報音としてフレーズ、メロディ、音階又は和音を出
力することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援
装置。
【請求項３】前方車両との車間距離を計測する車間距
離計測手段と、自車両の車速を検出する車速センサー
と、前記車間距離計測手段の計測する車間距離と前記車
速センサーの検出する車速とに応じて車間距離警報の出
力要否を判定する警報判定手段とを備え、前記警報出力手段は、前記警報判定手段が警報出力要の
判定をしたときに前記車間距離計測手段の計測する車間
距離に応じて出力する警報音の種類又は音数を変化させ
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両走行支
援装置。
【請求項４】前方車両との車間距離を計測する前方車
間距離計測手段と、側方車両との車間距離を計測する側
方車間距離計測手段と、後方車両との車間距離を計測す
る後方車間距離計測手段とのうちの少なくとも２つの車
間距離計測手段と、自車両の車速を検出する車速センサ
ーと、前記少なくとも２つの車間距離計測手段それぞれ
の計測する車間距離と前記車速センサーの検出する車速
とに応じて前方車間距離警報、側方車間距離警報又は後
方車間距離警報の出力要否を判定する警報判定手段とを
備え、前記警報出力手段は、前記警報判定手段が警報出力要の
判定をしたときに当該警報出力要と判定された前方車間
距離、側方車間距離又は後方車間距離の区別及びその大
きさに応じて出力する警報音の種類及び音数を変化させ
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両走行支
援装置。
【請求項５】前記警報出力手段は、前記車速センサー
の検出する車速に応じて出力する警報音のテンポを変化
させることを特徴とする請求項３又は４に記載の車両走
行支援装置。
【請求項６】自車両の現在位置を検出する現在位置検
出手段と、道路の勾配データを記憶する道路勾配記憶手段と、前記現在位置検出手段の検出する現在位置と前記道路勾
配記憶手段の記憶する道路勾配データとを照らし合せて
自車前方の道路勾配に対する警報出力の要否を判定する
警報判定手段とを備え、前記警報出力手段は、前記警報判定手段が道路勾配に対
する警報出力要の判定をしたときに前記自車前方の道路
勾配に応じて出力する警報音の種類又は音数を変化させ
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両走行支
援装置。
【請求項７】自車両の現在位置を検出する現在位置検
出手段と、道路の曲率データを記憶する道路曲率記憶手段と、前記現在位置検出手段の検出する現在位置と前記道路曲
率記憶手段の記憶する道路曲率データとを照らし合せて
自車前方の道路曲率に対する警報出力の要否を判定する
警報判定手段とを備え、前記警報出力手段は、前記警報判定手段が道路曲率に対
する警報出力要の判定をしたときに前記自車前方の道路
曲率に応じて出力する警報音の種類又は音数を変化させ
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両走行支
援装置。
【請求項８】自車両の車速を検出する車速センサーを
備え、前記警報出力手段は、前記車速センサーの検出する車速
に応じて出力する警報音のテンポを変化させることを特
徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両走行支援
装置。
【請求項９】前記警報出力手段は、前記警報判定手段
が警報出力要から警報出力不要に判定を変化させたとき
に警報解除を知らせる警報音を出力することを特徴とす
る請求項３〜８のいずれかに記載の車両走行支援装置。
【請求項１０】前記警報出力手段が出力する警報解除
を知らせる警報音として、安心感のあるフレーズ、メロ
ディ、音階又は和音を出力することを特徴とする請求項
９に記載の車両走行支援装置。