JP2005075182A - 接近警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両が歩行者や他の車両に接近したときに、歩行者等が接近を早期に驚くことなく知り、余裕のある衝突回避行動を取ることができるようにする接近警報装置を提供する。
【解決手段】 センサ部２１は車両の運転操作状態を検知する。計時部２２は、アクセルＯＦＦからブレーキＯＮになるまでの時間に応じて計数し、それにより、ブレーキ操作の緊急度を示す。システムコントローラ１４は計時部２２の計数値からブレーキ操作の緊急度を判定する。警報音発生部２３は、その緊急度に応じて異なる予め定められた接近警報音を発生させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自動車、またはバイクに用いられる接近警告装置に関する。

自動車、またはバイク（以下、自車両という）において、例えば、他の車両や歩行者等（以下、他者という）と接近する際に、起こりうる衝突を回避するために急制動を掛ける場合がある。その時に、自車両がアンチロックブレーキシステム（以下、ＡＢＳという。）を装備していない場合においては、車輪がロックしてタイヤが回転しない状態で路面上を滑るために「キー」音が発生し、他者がそれを聞いて衝突回避の行動を取ることができる。しかし、自車両がＡＢＳを装備している場合においては、急制動を掛けても車両が停止するまでタイヤが回転していて路面上を滑らないので、「キー」音が発生せず、他者が自車両との接近を認識し難くなり、他者の衝突回避の行動が遅れて、事故に至る可能性がある。

この対策として、例えば、特許文献１に開示されているように、ＡＢＳ装備車において急制動によるＡＢＳ動作時にホーンを鳴らし、「キー」音の代りに他者に自車両の接近を知らせる制動警報装置が検討されている。
また、この制動警報装置の他の従来例として、例えば、特許文献２に開示されているように、急制動またはＡＢＳ動作を感知して、クラクションを鳴らすとともに、ハザードランプ、フォグランプ、スモールランプ、コーナーランプ、バックランプ、ナンバーランプ、ストップランプ、補助ストップランプ等、車両の外部に装備されているランプ全てを高速で点滅させて、他者に自車両の接近を知らせる制動警報装置が検討されている。

上述した制動警報装置は、他者に自車両の接近を認識させるように機能するが、一方、自車両側においての対策として、例えば、特許文献３に開示されているように、アクセルペダルを開放して（以下、アクセルＯＦＦと言う）からブレーキペダルを踏み込む（以下、ブレーキＯＮと言う）までの時間間隔を計測し、それに基づき急制動を検出し、通常の停止のときとＡＢＳ制御の実行開始に関する閾値を変更して自車両の操作安定性を向上させるのに利用する、パニックブレーキの判定方法が開発されている。
特開平１０−３０９９８１号公報 特開２００１−５８５４２号公報 特開平９−３９７５５号公報

しかしながら、上述した制動警報装置は、自車両が急制動を掛けざるを得ない状態において他者に接近を警報するので、他者(特に歩行者)に緊急度の高い衝突回避行動を強いるという問題があった。また、ホーン(クラクション)による警報は、必要以上に他者(特に歩行者)を驚かすという問題もあった。
また、上述したパニックブレーキの判定方法は、自車両の急制動時において衝突回避を確実にさせるための機能であり、他者に自車両の接近にともなう注意を促すために使うものではない。

本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、他者に自車両との接近を早期に驚かすことなく知らせ、他者が余裕のある衝突回避行動を取ることができるようにする接近警報装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、この発明では、以下の手段を提案している。
請求項１に係る発明は、車両に搭載される接近警報装置であって、車両の運転操作状態を検知する車両状態検知手段と、前記車両状態検知手段により検知された車両の運転操作状態に基づいて、車両の物体への接近を認識し、且つ、その緊急度を判定する接近緊急度判定手段と、前記接近緊急度判定手段により、判定された前記緊急度に応じて異なる接近警報音を発生させる警報音発生手段とを備えたことを特徴とする。
この発明によれば、接近警報装置が、車両の、他者への接近における緊急度を判定し、それに応じて異なる接近警報音を発生させるので、その緊急度に応じて、他者を必要以上に驚かせずに警報を出すことが可能となる。

請求項２に係る発明は、請求項1に記載の接近警報装置であって、前記車両状態検知手段が、運転者のアクセルペダルの踏み込みの解除を検知し、且つ、前記接近緊急度判定手段が、前記運転者のアクセルペダルの踏み込みの解除からブレーキペダルの踏み込みの開始までの所要時間を算出し、その結果より、前記緊急度を判定することを特徴とする。
この発明によれば、接近警報装置が、アクセルＯＦＦの時点から緊急度の判定の動作を行うので、ゆとりを持って、他者へ車両の接近を知らせることが可能になる。

請求項３に係る発明は、請求項１に記載の接近警報装置であって、前記車両状態検知手段が、運転者のブレーキペダルの踏み込みを検知し、且つ、前記接近緊急度判定手段が、前記運転者のブレーキペダルの踏み込みの速度を算出し、その結果より、前記緊急度を判定することを特徴とする。
この発明によれば、接近警報装置が、ブレーキペダルの動作のみから緊急度の判定の動作を行うので、確実に他者へ車両の接近を知らせることが可能になる。

請求項４に係る発明は、請求項１〜請求項３のいずれかの項に記載の接近警報装置であって、前記警報音発生手段が、前記接近警報音を車両の内外に出力することを特徴とする。
この発明によれば、接近警報装置が、他者に警報を出すのみでなく、車両の運転者にも衝突回避の必要性を認識させることができるので、より、衝突回避の確率を向上させることが可能になる。

請求項５に係る発明は、請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の接近警報装置であって、前記警報音発生手段が、前記接近緊急度判定手段により判定された前記緊急度に応じて高さが異なる接近警報音を発生させることを特徴とする。
この発明によれば、接近警報装置が、車両の、他者への接近における緊急度を判定し、それに応じて、例えば、緊急度が高い場合には、警報音の高さを上げて、他者に、緊急度に応じた警報を出すことが可能となる。

請求項６に係る発明は、請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の接近警報装置であって、前記警報音発生手段が、前記接近緊急度判定手段により判定された前記緊急度に応じて音量が異なる接近警報音を発生させることを特徴とする。
この発明によれば、接近警報装置が、車両の、他車両や歩行者への接近における緊急度を判定し、それに応じて、例えば、緊急度が高い場合には、警報音の音量を上げて、他者に、緊急度に応じた警報を出すことが可能となる。

請求項７に係る発明は、請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の接近警報装置であって、前記警報音発生手段が、前記接近緊急度判定手段により判定された前記緊急度に応じて音色が異なる接近警報音を発生させることを特徴とする。
この発明によれば、接近警報装置が、車両の、他車両や歩行者への接近における緊急度を判定し、それに応じて、例えば、緊急度が高い場合には、警報音の音色を目立つものに変更して、他者に、緊急度に応じた警報を出すことが可能となる。

請求項８に係る発明は、請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の接近警報装置であって、前記警報音発生手段が、前記接近緊急度判定手段により判定された前記緊急度に応じて異なる警報音声を発生させることを特徴とする。
この発明によれば、接近警報装置が、車両の、他者への接近における緊急度を判定し、それに応じた内容の警報音声による接近警報を出すため、他者に、緊急度に応じて分かりやすい警報を出すことが可能となる。

以上、説明したように、本発明によれば、接近警報装置が他者に自車両との接近を早期に驚かすことなく知らせ、他者が余裕のある衝突回避行動を取ることができるようにする効果がある。
特に、電気自動車、または電気バイクにおいては、車両自体の音が静かであるので、他者が自車両の接近を認識し難く、本発明は他者に自車両との接近を認識させ易くするので有効である。

以下、図面を参照し、この発明の第1の実施の形態について説明する。
図１は、同実施形態による、一般的な電動自動車または電動バイク１に接近警報装置２を設置した、接近警報装置設置車両３の構成を示すブロック図である。この図において、一般的な電動自動車または電動バイク１は、運転者が車両を運転操作するときのインターフェースとなるアクセルペダル、ブレーキペダル、各種スイッチ類から構成される操作部１１と、車両の動力源のモータ駆動部、ブレーキ駆動部、ホーン駆動部から構成される駆動部１２と、メータや表示パネル類から構成される表示部１３と、システムコントローラ１４とから構成される。システムコントローラ１４は、上述した車両の運転関連の各装置の制御を行う。

接近警報装置２は、車両の運転操作状態（例えば、アクセルペダル、ブレーキペダルの踏み込み量）を検知するセンサ部２１（車両状態検知手段）と、接近警報装置２の制御の処理において、その経過時間に応じて計数を行う計時部２２（接近緊急度判定手段）と、警報音の生成を行い、車両の内外に警報音を発する警報音発生部２３（警報音発生手段）とシステムコントローラ１４（接近緊急度判定手段）と、図示しないレジスタ群とから構成されている。システムコントローラ１４は接近警報装置２の制御を、前述した車両の運転関連の各装置の制御と併せて行う。

センサ部２１は、車両のアクセルペダル、ブレーキペダルの位置を検知するスイッチで構成される。計時部２２は、経過時間に応じて計数を行い、ある事象が起こった場合に計数をリセットし、再び計数を開始するカウンタである。

図２は警報音発生部２３の構成を示すブロック図である。警報音発生部２３は、ウェーブテーブル音源であり、フェーズジェネレータ２４と、アドレスジェネレータ２５と、記憶部２６（ウェーブテーブル）と、アンプ２７とから構成される。記憶部２６はＲＯＭ（リードオンリーメモリ）で構成され、例えば、図３(ａ)、（ｂ）に示すような音ないしは音声データが格納されている。警報音発生部２３により生成された警報音は、図示しない車両の内外に設けられたスピーカに出力される。

レジスタ群は、計時部２２の計数値と比較するための定数が格納されているレジスタ群Ｒａと、ブレーキペダルの位置に対応する値を格納する変数が書き込まれ、且つ、その変数の演算結果と比較するための定数が格納されているレジスタ群Ｒｂとから構成される。
レジスタ群Ｒａには、以下の条件を満たす、定数Ａ１、Ｂ１、Ｃ１が格納されている。
Ａ１ ＜ Ｂ１ ＜ Ｃ１ ・・・(式1)
定数Ａ１、Ｂ１、Ｃ１は、ブレーキ操作の緊急度を判断するための閾値として用いられる。
また、レジスタ群Ｒｂには、以下の条件を満たす、定数Ａ２、Ｂ２、Ｃ２が格納されている。
Ａ２ ＞ Ｂ２ ＞ Ｃ２ ・・・(式2)
定数Ａ２、Ｂ２、Ｃ２は、同様に、ブレーキ操作の緊急度を判断するための閾値として用いられる。

図４は第１の実施の形態に係る接近警報装置２の制御の処理を示すフローチャートである。以下、図に従ってこの実施の形態の動作を説明する。

車両のモータがスタートするとともに接近警報装置２の電源が入り、接近警報装置２の制御の処理がスタートする。この接近警報装置２の制御の処理は、所定の時間間隔を周期として繰り返し実行される。以下、この制御の処理について説明する。

システムコントローラ１４は、センサ部２１から入力されたアクセルペダルの位置の情報に基づきアクセルペダルが踏み込まれた状態（以下、アクセルＯＮと言う）から、アクセルＯＦＦに移行したか否かを判断する（ステップＳａ１）。判断が「ＹＥＳ」であった場合は、計時部２２をリセットして（“０”を書き込む）（ステップＳａ２）、ステップＳａ３に移行する。一方、判断が「ＮＯ」であった場合は、何も行わずにステップＳａ３に移行する。

次に、システムコントローラ１４は、センサ部２１から入力されたブレーキペダルの位置の情報に基づき、ブレーキペダルを開放している（以下、ブレーキＯＦＦと言う）状態から、ブレーキＯＮにしたか否かを判断する（ステップＳａ３）。判断が「ＮＯ」であった場合は、何も行わずに制御の処理を終了する。

また、ステップＳａ３の判断が「ＹＥＳ」であった場合、つまり、ブレーキがＯＦＦからＯＮになる（ブレーキをＯＮにする運転操作）場合、接近警報装置２は以下のような動作をする。

前述したように、ステップＳａ１においてアクセルがＯＮからＯＦＦになったことが検出された場合は、ステップＳａ２に移行し計時部２２が“０”にリセットされ計時を開始する。その後、計時部２２は所定の時間間隔毎に計数しており、繰り返し実行される制御の処理のステップＳａ３においてブレーキがＯＦＦからＯＮになったことを検出して次のステップＳａ４に移行する前の時点において、計時部２２が、アクセルがＯＮからＯＦＦになりその後ブレーキがＯＦＦからＯＮになるまでにかかった時間に対応した計数値を示している。よって、この計数値が小さい程、ブレーキの操作の緊急度が高いことになり、計時部２２の計数値の大小によって、ブレーキ操作の緊急度を判断することができる。以下、この計数値の大小によって、警報音を変化させる処理（ステップＳａ４〜Ｓａ９）について説明する。

ステップＳａ４において、システムコントローラ１４は、計数部２２から計数値を読み出す。次に、前述した(式1)に示す定数Ａ１をレジスタ群Ｒａから読み出して比較し、計数値がＡ１より小さいか否かを判断する。この時、計数値を３つの定数の中で最も小さいＡ１と比較するので、ブレーキ操作の緊急度が最も高い状況か否かを判断することとなる。判断が「ＹＥＳ」であった場合は、最も緊急度が高い状況を示す予め定められた接近警報音を発生させるように警報音発生部２３に指示を出力して（ステップＳａ５）、制御の処理を終了する。

一方、ステップＳａ４の判断が「ＮＯ」であった場合は、緊急度が最も高い状態ではないということになる。引き続き、緊急度を把握し、それに応じた接近警報音を発生させる処理を行う。すなわち、システムコントローラ１４は、前述したＢ１をレジスタ群Ｒａから読み出して、計数値と比較を行い、計数値がＢ１より小さいか否かを判断する(ステップＳａ６)。この時、前述の判断結果と併せて計数値がＡ１とＢ１の間にあるかを判断するので、２番目に緊急度が高い状況か否かを判断することになる。本実施形態では、閾値を３つ設定して判別しているので、緊急度が中位であるか否かを判断することになる。判断が「ＹＥＳ」であった場合は、緊急度が中位の状況を示す予め定められた接近警報音を発生させるように警報音発生部２３に指示を出力して（ステップＳａ７）、制御の処理を終了する。

一方、判断が「ＮＯ」であった場合は、緊急度が最も低い状態か、通常のブレーキ操作である（緊急なブレーキ操作ではない）かを判定し、それに応じた接近警報音を発生させるか、全く音を出さないか判定する処理を行う。次に、システムコントローラ１４は、前述したＣ１をレジスタ群Ｒａから読み出して、計数値と比較を行い、計数値がＣ１より小さいか否かを判断する(ステップＳａ８)。この時、前述の判断結果と併せて計数値がＢ１とＣ１の間にあるかを判断するので、最も緊急度が低い状況か否かを判断することになる。判断が「ＹＥＳ」であった場合は、最も緊急度が低い状況を示す予め定められた接近警報音を発生させるように警報音発生部２３に指示を出力して（ステップＳａ９）、制御の処理を終了する。一方、判断が「ＮＯ」であった場合は、通常のブレーキ操作であると判断し、何も行わずに制御の処理を終了する。このように、計時部２２の値を３つの閾値と順次比較して、その結果に応じた接近警報音を発生させるように警報音発生部２３に指示をする制御を行う。

次に、警報音発生部２３の動作について説明する。
フェーズジェネレータ２４は、システムコントローラ１４から書き込まれた、音の高さの指示に対応した位相増分値をサンプリング周波数に対応した周期で累算し、位相データとしてアドレスジェネレータ２５へ出力する。アドレスジェネレータ２５は、警報音を出力する場合には警報音の音色に、警報音声を出力する場合にはその音声に対応するスタートアドレスとエンドアドレスをシステムコントローラ１４から読み出し、読み出されたスタートアドレスと位相データとから生成される値に基づいて記憶部２６にアクセスする。アドレスジェネレータ２５は記憶部２６から当該データを読み出し、楽音信号（音声信号）を生成して、アンプ２７に出力する。システムコントローラ１４はアンプ２７に音量制御の指示データを書き込む。その指示データによる音量において、アンプ２７は警報音を車両の内外のスピーカに出力する。

ここで、記憶部２６に格納されているデータから警報音または、警報音声を生成する処理の詳細について説明する。先ず、警報音により接近を警報するように設定した場合は、アドレスジェネレータ２５が、図３（ａ）に示すデータＤＡａの中のいずれかのデータを記憶部２６から読み出し、それを元に警報音を作成する際に、システムコントローラ１４は、判定した緊急度に応じて音の高さを変更するようにフェーズジェネレータ２４およびアドレスジェネレータ２５に指示データを書き込み、また、音量を変更するようにアンプ２７へ出力する音量データを制御する。緊急度が高くなる程、音の高さを高くし、または、音量を上げるのが望ましい。また、データＤＡａのうちのどの警報音データを使用するかの選択をユーザの好みによりできるようにするのが望ましい。

一方、警報音声により接近を警報するように設定した場合、アドレスジェネレータ２５は、図３（ｂ）に示すデータＤＡｂから緊急度に応じて選択されたデータを記憶部２６から読み出し、それを元に警報音声を作成する。この時、音声の高さや音量は所定値で固定してよく、緊急度が高くなる程、音声の語数を短くするのが望ましい。このデータにおいては、「危ない」が最も緊急度の高い警報音声となる。また、接近警報装置が警報音で警報を出すか（データＤＡａを使う）か、警報音声で警報を出すか（データＤＡｂを使う）かの選択をユーザの好みによりできるようにするのが望ましい。

次に、アドレスジェネレータ２５は、スタートアドレスと位相データとから生成される値がエンドアドレスを超えたときに、システムコントローラ１４に発音終了信号を書き込む。システムコントローラ１４は、発音終了信号を書き込まれると、引き続いて発音が必要か否かを判断し、「ＹＥＳ」と判断すると、再度、フェーズジェネレータ２４およびアドレスジェネレータ２５に、音を出力するためのデータを書き込む。一方、「ＮＯ」と判断すると、発音動作を終了させる。

以上のように、上記実施形態によれば、接近警報装置が、アクセルペダルとブレーキペダルの操作の状態を検出し、その操作時間からブレーキの操作の緊急度を算出して、その緊急度に応じた警報音や警報音声を車両の内外に発するため、緊急度に応じて適切な警報をすることができる。

尚、本実施形態では、記憶部２６をＲＯＭで構成することを想定したが、ＰＲＯＭ（プログラマブルＲＯＭ）もしくはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリー）で構成すると、ユーザが独自に警報音のデータを作成して登録することにより、ユーザの好みの警報音を出力することができる。

次に、この発明の第２の実施形態について説明する。
この第２の実施形態による模擬エンジン音発生装置のブロック構成は図１と同じであるが、システムコントローラ１４の処理が第１の実施形態と異なっている。図５は、第２の実施形態による接近警報装置２の制御の処理を示すフローチャートである。以下、図に従ってこの実施の形態の動作を説明する。

車両のモータがスタートするとともに接近警報装置２の電源が入り、接近警報装置２の制御の処理がスタートする。この接近警報装置２の制御の処理は、第１の実施形態と同様に、所定の時間間隔を周期として繰り返し実行される。以下、この制御の処理について説明する。

システムコントローラ１４は、センサ部２１から入力されたブレーキペダルの位置をレジスタ群Ｒｂ中の変数ＢＮに書き込む（ステップＳｂ1）。繰り返し実行されている制御の処理における１周期前のブレーキペダルの位置が書き込まれた変数ＢＯから値を読み出し、ブレーキの踏み込み量ＢＳを以下のように得る（ステップＳｂ２）。
ＢＳ＝ＢＮ−ＢＯ
このＢＳは、処理の１周期当たりのブレーキペダルの位置の変化量であり、所定時間当たりの踏み込み量の変化ということになるので、ブレーキの踏み込み速度に相当する。
ブレーキの踏み込み速度が速い程、ブレーキの操作の緊急度が高いことになるので、ブレーキの踏み込み速度の大小によって、ブレーキ操作の緊急度を判断することができる。以降、このブレーキの踏み込み速度に応じて、警報音を変化させる処理（ステップＳｂ３〜Ｓｂ８）について説明する。

ステップＳｂ３〜Ｓｂ８における処理は、第１の実施形態におけるステップＳａ４〜ステップＳａ９の処理と類似しているので、相違点のみ説明する。ステップＳｂ３がＳａ４に、ステップＳｂ４がＳａ５に相当し、以下、順を追ってステップＳｂ８がステップＳａ９に相当する。

第２の実施形態において、ブレーキペダルの踏み込み速度ＢＳの値を、前述した(式2)に示す定数Ａ２、Ｂ２、Ｃ２を閾値として、順次比較するが、先ず、Ａ２をレジスタ群Ｒｂから読み出してＢＳと比較し（ステップＳｂ３）、ＢＳがＡ２より大きいか否かを判断する。この時、ＢＳを３つの定数の中で最も大きいＡ２と比較するので、ブレーキ操作の緊急度が最も高い状況か否かを判断することとなる。以下、第１の実施形態と同様に順次比較して、その結果に応じた接近警報音を発生させるように警報音発生部２３に指示をする制御を行う。警報音発生部２３の動作に関しては第１の実施形態と同様である。第２の実施形態においては、ＢＳの値が大きい程、緊急度が高いことを示すので、変数（ＢＳ）が定数より大きいか否かを、大きい定数から順次比較する点が、第１の実施形態とは異なる。

また、第１の実施形態ではこれらの緊急度による比較処理の各終了によって、制御の処理を終了するが、第２の実施形態においては、検出されたブレーキ位置（ＢＮ）を次回の測定時に使用するために、ＢＯに書き込んだ（ステップＳｂ９）後に処理を終了する。また、装置が起動した直後の初回の動作においては、ＢＯの値が不定となるので、初回の動作時のみ、ＢＯにブレーキＯＦＦのときの位置を書き込む必要がある。

以上のように、上記実施形態によれば、接近警報装置が、ブレーキペダルが踏み込まれた時点から緊急度の判定の動作を行うので、警報動作は、第1の実施形態より若干遅くなる。しかし、ブレーキペダルの操作状態のみで緊急度を判定できるので、次のような効果がある。例えば、オートマチック車の運転において、左足でブレーキペダルを踏む運転がなされると、アクセルＯＮとブレーキＯＮの状態が時間的に重なる場合があり、そのときに第１の実施形態において、ブレーキ操作の緊急度が判定できない場合があることを回避できる。

また、装置が起動した当初から、ブレーキが踏まれている場合は、緊急度が高いと判定されないよう、ＢＯにブレーキＯＮのときのブレーキペダルの位置を書き込めばよい。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲での設計変更も含まれる。

本発明の第１および第２の実施形態の構成を示すブロック図である。 同実施形態の警報音発生部２３の構成を示すブロック図である。 同実施形態の警報音発生部２３の記憶部に格納されるデータを示すメモリマップである。 第１の実施形態の動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１・・・電動自動車または電動バイク、２・・・接近警報装置、３・・・接近警報装置設置車両、１１・・・操作部、１２・・・駆動部、１３・・・表示部、１４・・・システムコントローラ（接近緊急度判定手段）、２１・・・センサ部（車両状態検知手段）、２２・・・計時部（接近緊急度判定手段）、２３・・・警報音発生部（警報音発生手段）、２４・・・フェーズジェネレータ、２５・・・アドレスジェネレータ、２６・・・記憶部（ウェーブテーブル）、２７・・・アンプ

Claims (8)

1. 車両に搭載される接近警報装置であって、
   車両の運転操作状態を検知する車両状態検知手段と、
   前記車両状態検知手段により検知された車両の運転操作状態に基づいて、車両の物体への接近を認識し、且つ、その緊急度を判定する接近緊急度判定手段と、
   前記接近緊急度判定手段により、判定された前記緊急度に応じて異なる接近警報音を発生させる警報音発生手段と
   を備えたことを特徴とする接近警報装置。
2. 前記車両状態検知手段が、運転者のアクセルペダルの踏み込みの解除を検知し、且つ、前記接近緊急度判定手段が、前記運転者のアクセルペダルの踏み込みの解除からブレーキペダルの踏み込みの開始までの所要時間を算出し、その結果より、前記緊急度を判定することを特徴とする請求項１に記載の接近警報装置。
3. 前記車両状態検知手段が、運転者のブレーキペダルの踏み込みを検知し、且つ、前記接近緊急度判定手段が、前記運転者のブレーキペダルの踏み込みの速度を算出し、その結果より、前記緊急度を判定することを特徴とする請求項１に記載の接近警報装置。
4. 前記警報音発生手段が、前記接近警報音を車両の内外に出力することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかの項に記載の接近警報装置。
5. 前記警報音発生手段が、前記接近緊急度判定手段により判定された前記緊急度に応じて高さが異なる接近警報音を発生させることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の接近警報装置。
6. 前記警報音発生手段が、前記接近緊急度判定手段により判定された前記緊急度に応じて音量が異なる接近警報音を発生させることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の接近警報装置。
7. 前記警報音発生手段が、前記接近緊急度判定手段により判定された前記緊急度に応じて音色が異なる接近警報音を発生させることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の接近警報装置。
8. 前記警報音発生手段が、前記接近緊急度判定手段により判定された前記緊急度に応じて異なる警報音声を発生させることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の接近警報装置。
   
   

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