JP3291962B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【産業上の利用分野】本発明は車間距離警報装置に関
し、特に前方車両との車間距離が安全車間距離以下にな
ったときに警報を発する車間距離警報装置に関するもの
である。

【０００１】

【従来の技術】従来より車間距離に応じて警報を発する
装置は数多く提案されているが、図５はその中で良く知
られている車間距離警報装置の一例を示したものであ
り、図中、１はレーダ装置、２は車速センサ、３はブレ
ーキペダルスイッチ（又はフラッシャースイッチ）、４
０はこれらレーダ装置１と車速センサ２とブレーキペダ
ルスイッチ３の各出力信号を受けて警報器５を制御する
コントローラである。

【０００２】図６は上記のコントローラ４０での制御動
作をフローチャートで示したもので、この図６を参照し
て図５の動作を説明すると、まず、コントローラ４０は
レーダ装置１で検出された実車間距離と相対速度の内、
相対速度を入力するとともに車速センサ２からの車速信
号を入力し、安全車間距離算出部４１で安全車間距離を
算出する（ステップＳ２１）。

【０００３】この場合の安全車間距離には、図３（１）
及び図４（１）に示すように注意車間距離（注意領域）
と危険車間距離（危険領域）が含まれた形で算出され
る。

【０００４】このようにして、算出部４１で算出された
注意車間距離又は危険車間距離は警報制御部４２に与え
られると、それぞれレーダ装置１からの実車間距離と比
較される。

【０００５】まず、警報制御部４２においては、注意車
間距離と実車間距離とを比較し（ステップＳ２２）、実
車間距離が注意車間距離より大きいときには警報制御部
４２は警報器５を作動しない（ステップＳ２７）。

【０００６】しかしながら、実車間距離が注意車間距離
以下になると、図３（１）及び図４（１）に示すように
まずＡ点において注意警報を発することになるが、その
前にブレーキ操作が行われているか否かをブレーキペダ
ルスイッチ３からの出力信号により判定する（ステップ
Ｓ２３）。

【０００７】この結果、ブレーキペダルスイッチ３がＯ
Ｎとなりブレーキペダルが踏み込まれていることが分か
ったときには、警報器５は作動しない（ステップＳ２
７）が、ブレーキペダルスイッチ３がＯＦＦとなってお
りブレーキペダルが踏み込まれていないことが分かった
ときには、さらに実車間距離が危険車間距離以下になっ
ているか否かを判定する（ステップＳ２４）。

【０００８】この結果、実車間距離が危険車間距離より
大きいときには図３（１）及び図４（１）に示すＢ点に
車両が存在するものとして、警報制御部４２は警報器５
に対して注意警報を発するように制御信号を送る（ステ
ップＳ２６）。この注意警報は例えば警報音量が比較的
小さいものである。

【０００９】そして、ステップＳ２４において実車間距
離が危険車間距離以下になったことが分かったときに
は、図３（１）及び図４（１）に示すＣ点又はＤ点に車
両が位置するものとして危険であることを示す危険警報
を発するように警報制御部４２は警報器５に対して制御
信号を送る（ステップＳ２５）。この危険警報は例えば
上記の注意警報より大きな音量の警報信号である。

【００１０】このようにして、従来の技術においては、
車両が注意車間距離の領域に入ると、これに応じた警報
を発し、さらに危険車間距離の領域に入ったときには、
別の警報を発するとともに、このような注意車間距離又
は危険車間距離においてブレーキ操作（又は方向指示操
作）を行った場合にはその警報動作を中断させ、ブレー
キ操作（又は方向指示操作）が行われなくなったときに
は再び警報を出力させるものである。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の車
間距離警報装置においては、実際の道路走行時では必ず
しも接近状態とは限らず、図３（１）に示すように、Ａ
点から危険車間距離に近づいた後、ブレーキ操作を行う
ことにより一定距離だけ車間距離が広がってＢ点にな
り、この時点でブレーキ操作を解除すると、再び注意警
報が出力されることになる。

【００１２】また、図４（１）に示すように、Ａ点から
注意領域を通り、危険領域のＤ点に達した後、ブレーキ
操作が行われることにより、注意車間距離に戻りＢ点で
再度接近すると、この時点においても注意警報が出力さ
れることになる。

【００１３】従って、一般走行では、接近→ブレーキ動
作→巡航を繰り返す場合が多く、そのためこのように注
意あるいは危険領域を行ったり来たり、或いは領域内に
留まっている場合が多い。

【００１４】すなわち、一度注意警報を出力したときに
ドライバーがこれを認識してブレーキ操作を行ったにも
関わらず、注意警報の認識の有無と関係無く、必要以上
に警報を繰り返してしまい、不要でかつ信頼性の無い不
快な警報になってしまうという問題点があった。

【００１５】従って本発明は、前方車両との車間距離が
安全車間距離以下になったときに警報を発する車間距離
警報装置において、ドライバーが認識している不必要な
警報を無くすことを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車間距離警報装置では、実車間距離及
び相対速度を検出する障害物検出手段と、車速検出手段
と、ブレーキ操作検出手段と、警報手段と、該相対速度
及び車速から注意車間距離及び危険車間距離を算出し、
該実車間距離が該注意車間距離又は該危険車間距離の範
囲内になったときそれぞれ注意警報又は危険警報を一定
時間だけ該警報手段より出力させる車間距離警報装置に
おいて、該危険車間距離の範囲内から該注意車間距離の
範囲内に戻った場合は、自車両が安全車間距離の範囲内
に位置することを認識するまで該注意警報を出力させな
い機能を有するコントローラと、を備えている。

【００１７】また上記のコントローラは、該実車間距離
及び該相対速度の変化量及び平均値から前方車両に対し
て急接近していることを検出したときには該実車間距離
が該注意車間距離又は該危険車間距離の範囲内にあれば
必ずそれぞれ該注意警報又は該危険警報を該警報手段か
ら出力させることができる。

【００１８】また、上記のコントローラは、該実車間距
離及び該相対速度を時系列に処理することにより、ター
ゲット変更あるいはロストターゲットであることを検出
した時、該実車間距離が該注意車間距離又は該危険車間
距離以内にあれば必ず警報を該警報手段から出力させる
ことができる。

【００１９】なお、上記のブレーキ操作検出手段の代わ
りに、車両の方向指示操作を検出する手段、あるいはア
クセルのＯＮ／ＯＦＦを検出する手段を用いることがで
きる。

【００２０】

【作用】本発明では、コントローラは、障害物検出手段
によって検出される相対速度と車速検出手段によって検
出される車速とに基づいて注意車間距離及び危険車間距
離を算出する。

【００２１】そして、やはり障害物検出手段によって検
出された実車間距離が初めて注意車間距離以内になった
とき、図３（１）及び図４（１）に示すＡ点において注
意警報ａを一定時間だけ警報器より出力させる。

【００２２】このように警報を出力させた状態を記憶し
ておき、この後に図３（１）に示すように注意車間距離
内でブレーキ操作又は方向指示操作あるいはアクセルＯ
ＦＦを行い、ターゲットから離れ、その後、接近したと
しても、Ａ点で一旦注意警報ａを発していることから、
Ｂ点では警報手段から注意警報を出力させない。

【００２３】そして、さらにＢ点から危険車間距離のＣ
点に接近したときには、よりターゲットである前方車両
にさらに近づいたものとして危険警報ｃを一定時間出力
させる。

【００２４】また、図４（１）に示すように、車両が注
意車間距離のＡ点から危険車間距離のＤ点に進んだ場合
も、図３（１）の場合と同様に危険警報ｄを出力させ
る。

【００２５】その後、ドライバーがブレーキ操作又は方
向指示操作を行った場合、これをブレーキ操作検出手段
又は方向指示操作検出手段によって検出したコントロー
ラは、ブレーキ操作又は方向指示操作が解除されたＢ点
においては、図３（１）の場合と同様に注意警報は警報
手段からは出力させない。

【００２６】そして、同図と同様にＢ点からさらに危険
車間距離のＥ点まで接近したときには、前方車両に対し
て危険警報ｅを発生するように警報手段を制御する。

【００２７】また、コントローラは、上記の実車間距離
及び相対速度の変化量及び平均値より、前方車両に対し
て急速に接近するような状態を検出したときには、上記
のように注意車間距離内において注意警報を抑制するの
ではなく、必ず注意警報を出力させるように警報手段を
制御することができ、さらに、該実車間距離及び該相対
速度を時系列に処理することにより、ターゲット変更あ
るいはロストターゲットであることを検出した時、該実
車間距離が該注意車間距離又は該危険車間距離以内にあ
れば該警報手段を制御して必ず警報を出力させることが
できる。

【００２８】

【実施例】図１は本発明に係る車間距離警報装置の一実
施例を示したもので、この実施例では、図５に示した従
来例と同様にレーダ装置１と車速センサ２とブレーキペ
ダルスイッチ（又はフラッシャースイッチ）３とから各
出力信号をコントローラ４に入力して、コントローラ４
が警報器５を制御するようにしている。

【００２９】また、コントローラ４においては、図５の
従来例と同様に安全車間距離算出部４１と警報制御部４
２とを備えるとともに、レーダ装置１からの実車間距離
及び相対速度を入力して車両の緊急状態を判定する緊急
状態判定部４３と、同じくレーダ装置１の実車間距離及
び相対速度を入力してターゲットの追跡を行うターゲッ
ト追跡判定部４４と、これらの判定部４３及び４４の各
出力信号及び警報制御部４２から警報器５への制御信号
を受けて警報制御部４２が警報器５に対する警報信号を
ブレーキペダルスイッチ３との関係で出力すべきか否か
を決めるための制御信号を与える待機状態判定部４５と
を備えている。

【００３０】このような本発明に係る車間距離警報装置
の動作を、図２に示した動作フロー並びに図３及び図４
に示した動作説明図を参照して以下に説明する。

【００３１】まずコントローラ４は、下記に述べる各フ
ラグ並びに警報出力状況等のリセットを含む初期設定を
行う（ステップＳ１）。

【００３２】次にコントローラ４は、安全車間距離算出
部４１にレーダ装置１からの相対速度と車速センサ２か
らの車速とを読み込み、また緊急状態判定部４３及びタ
ーゲット追跡判定部４４に共通にレーダ装置１からの実
車間距離と相対速度を読み込む（ステップＳ２）。

【００３３】また、コントローラ４は警報制御部４２に
レーダ装置１からの実車間距離とブレーキペダルスイッ
チ３からのブレーキ操作信号を読み込む（ステップＳ
３）。

【００３４】次にコントローラ４は、ターゲット追跡判
定部４４においてレーダ装置１からの実車間距離及び相
対速度に基づいて実車間距離及び相対速度を時系列に処
理し、警報対象のターゲット（前方車両）であるか否か
を追跡判定する（ステップＳ４）。

【００３５】このようにターゲット追跡判定を行ってい
たターゲットが変更或いはロストターゲットしたか否か
を判定し（ステップＳ５）、この結果、ターゲットの変
更又はロストターゲットが無いことが分かったときに
は、緊急状態判定部４３がレーダ装置１からの実車間距
離及び相対速度の変化量及び平均値から、前方車両が急
激なブレーキを掛けた等の走行状態の急変を判定し、急
変した場合を緊急状態としてフラグを設定（“１”）す
る（ステップＳ６）。

【００３６】次に、これらの判定部４３及び４４の各出
力信号と警報器５に対する出力信号とブレーキペダルス
イッチ３に対する信号とを待機状態判定部４５が受ける
ことにより、以下の処理を実行する。

【００３７】すなわち、まず後述するステップＳ１６で
記憶されている「警報出力状況」に基づき注意警報又は
危険警報が出力されていることが分かったときには、待
機状態が成立しているものとして待機状態フラグを設定
する（ステップＳ７）。

【００３８】そして、上記の待機状態フラグの設定によ
り待機状態か否かを判定する（ステップＳ８）。

【００３９】この結果、待機状態フラグが解除
（“０”）されているときは、ステップＳ１１に進む。

【００４０】一方、待機状態フラグが設定されているこ
とが分かったときには、待機リセット条件が成立してい
るか否かを判定する（ステップＳ９）。

【００４１】この待機リセット条件とは、緊急状態フ
ラグが設定されている場合、及び実車間距離が安全車
間距離（ステップＳ１１）よりも設定距離以上離れてい
る場合、のいずれかの場合に成立するものである。

【００４２】この結果、上記の待機リセット条件が成立
したことが分かったときには、待機状態フラグを解除す
る（ステップＳ１０）。

【００４３】また、ステップＳ２で取り込んだ相対速度
及び車速に基づいて安全車間距離を演算する（ステップ
Ｓ１１）。なお、この場合、安全車間距離の演算とは図
５の従来例で説明したように、図３及び図４に示す注意
車間距離（注意領域）及び危険車間距離（危険領域）の
双方の演算を含むものである。

【００４４】次にコントローラ４は、警報制御部４２の
制御に移り、ブレーキペダルスイッチ３からのブレーキ
操作信号が読み込まれていれば、警報出力抑制フラグを
設定することになる（ステップＳ１２）。なお、このブ
レーキペダルスイッチの代わりに方向指示操作を示すフ
ラッシャースイッチを用いてもよい。

【００４５】さらに警報制御部４２はステップＳ１１で
算出された注意車間距離及び危険車間距離とレーダ装置
１からの実車間距離とを比較して、安全／注意／危険の
いずれの状態にあるかを判定してこれらの情報を設定す
る（ステップＳ１３）。

【００４６】そして、ステップＳ１４においては、警報
制御部４２は、図３（２）及び図４（２）に示すよう
に、警報判定（ステップＳ１３）の判定結果と、待機状
態判定（ステップＳ７）による待機状態フラグに基づい
てそれぞれに対応する警報出力を発生するように警報器
５を制御する（ステップＳ１５）。

【００４７】この後、現在の警報出力状況を、安全／注
意／危険のいずれかの状態として記憶しておく（ステッ
プＳ１６）。

【００４８】なお、ステップＳ５においてターゲット変
更或いはロストターゲットした場合には、上記の緊急状
態フラグ及び待機状態フラグを共に解除する（ステップ
Ｓ１７）。

【００４９】このようにして警報判定（ステップＳ１
３）と待機状態フラグ（ステップＳ７）とに基づき、警
報出力を行う場合（ステップＳ１４，Ｓ１５）の関係が
図３（１）及び図４（２）にまとめて示されている。

【００５０】すなわち、図３（１）に示すように車両が
注意車間距離内に留まっているときには、同図（２）に
示す如く、Ａ点までは当然警報出力は無いが、Ａ点に近
づいた時点でこれが最初の注意車間距離内に入ったもの
として注意警報ａを一定時間のみ出力する。

【００５１】その後、注意車間距離内でブレーキ操作を
行った結果、Ｂ点まで離れたときは、警報判定は「注意
警報」となっているが、待機状態フラグが“１”となっ
ているため注意警報は出力されず、その後に危険車間距
離のＣ点になったときに初めて危険警報ｃが出力される
こととなる。

【００５２】また、図４（１）に示す注意車間距離及び
危険車間距離内を往復したような場合には、同図（２）
に示す如く、まずＡ点で注意警報ａを発生させ、またＤ
点で危険警報ｄを一定時間出力させるが、この後にブレ
ーキ操作を行った結果、図３（１）の場合と同様に、Ｂ
点まで車間距離が広がった場合には、警報判定は「注意
警報」であるが、待機状態フラグは“１”であるので、
この場合も注意警報は出力されず、危険車間距離のＥ点
まで再び近づいたときに再度危険警報ｅを出力させるよ
うにしている。

【００５３】なお、上述したように、緊急状態判定（ス
テップＳ６）により緊急状態であることが分かったとき
には、上記のステップＳ９を経由してステップＳ１０に
おいて、待機状態フラグが解除される結果、車両は注意
車間距離にあってもブレーキ操作を行わない限りは、
「緊急状態」であるとして必ず警報を出力する。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る車間距
離警報装置によれば、実車間距離が初めて注意車間距離
又は危険車間距離以内になったとき、それぞれ注意警報
又は危険警報を一定時間発生させるとともにこの警報状
態を記憶しておき、注意車間距離内において行ったり来
たりしても一度注意警報を発したものとして再度注意警
報を発しないように構成したので、不必要に警報を繰り
返すことがなくなり、ドライバーに対して不快な警報を
無くすことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車間距離警報装置の一実施例を示
したブロック図である。

【図２】本発明に係る車間距離警報装置におけるコント
ローラの動作を説明するためのフローチャート図であ
る。

【図３】本発明及び従来例に係る車間距離警報装置にお
いて車両が注意車間距離内に留まるときの警報状況を説
明するための図である。

【図４】本発明及び従来例に係る車間距離警報装置にお
いて車両が注意車間距離及び危険車間距離内において車
両が往復するような場合の警報状況を説明するための図
である。

【図５】従来例に係る車間距離警報装置の構成例を示し
たブロック図である。

【図６】図５の従来例の動作を説明するためのフローチ
ャート図である。

【符号の説明】

１ レーダ装置（障害物警報手段） ２ 車速センサ（車速検出手段） ３ ブレーキペダルスイッチ（ブレーキ操作検出手段） ４ コントローラ ５ 警報器 ４１ 安全車間距離算出部 ４２ 警報制御部 ４３ 緊急状態判定部 ４４ ターゲット追跡部 ４５ 待機状態判定部 図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−162400（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−338000（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−210799（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−157647（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 21/00 G08G 1/16

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】実車間距離及び相対速度を検出する障害物
   検出手段と、車速検出手段と、ブレーキ操作検出手段
   と、警報手段と、該相対速度及び車速から注意車間距離
   及び危険車間距離を算出し、該実車間距離が該注意車間
   距離又は該危険車間距離の範囲内になったときそれぞれ
   注意警報又は危険警報を一定時間だけ該警報手段より出
   力させる車間距離警報装置において、該危険車間距離の
   範囲内から該注意車間距離の範囲内に戻った場合は、自
   車両が安全車間距離の範囲内に位置することを認識する
   まで該注意警報を出力させない機能を有するコントロー
   ラと、を備えたことを特徴とする車間距離警報装置。
2. 【請求項２】該コントローラは、該実車間距離及び該相
   対速度の変化量及び平均値から前方車両に対して急接近
   していることを検出したときには該実車間距離が該注意
   車間距離又は該危険車間距離の範囲内にあれば必ずそれ
   ぞれ該注意警報又は該危険警報を該警報手段から出力さ
   せることを特徴とした請求項１に記載の車間距離警報装
   置。