KR102278347B1 - 차량의 경보 발생 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 경보 발생 장치 및 방법에 관한 것으로, 충돌 소요 시간만을 기준으로 충돌 경보를 발생시킬 때 발생할 수 있는 문제를 해결하여 보완하기 위해 거리를 기준으로 하는 또 다른 조건을 이용하여 경보를 발생시키는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 본 발명에 따른 차량의 경보 발생 방법은, 전방의 타 차량에 대한 거리 및 상대 속도를 구하는 단계와; 상기 거리 및 상대 속도로부터 상기 타 차량에 대한 충돌 소요 시간을 구하는 단계와; 상기 충돌 소요 시간이 미리 설정된 경보 발생 시간 이하인 제 1 조건과 상기 거리가 미리 설정된 경보 발생 거리 이하인 제 2 조건 가운데 적어도 하나의 조건을 만족하면 경보를 발생시키는 단계를 포함한다.

Description

차량의 경보 발생 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR WARNING GENERATION OF VEHICLE}
본 발명은 차량에 관한 것으로, 차량의 안전 운전을 위한 경보 발생에 관한 것이다.
긴급 제동 장치(AEB)는 추돌 사고 또는 보행자 충돌을 회피하거나 피해를 완화하는데 매우 효과적이다. 유로 NCAP(Euro NCAP)가 2014년부터 안전도 평가 항목으로 공식 포함하기로 한 긴급 제동 장치(AEB)는 선행하는 타 차량이 속도를 줄이거나 멈출 경우, 또는 보행자 등의 장애물이 갑자기 나타나는 경우에 작동하는 안전 장치이다. 긴급 제동 장치는 소극적으로는 운전자에게 경보를 발생시키는 것부터 적극적으로는 운전자의 지시가 없더라도 스스로 브레이크를 작동시켜서 추돌 사고를 방지하거나 그 피해를 최소화한다. 도로 상 교통 사고의 약 90%가 운전자의 집중력 저하나 부주의에 의한 것이라는 통계 결과가 있다. 실험 결과 긴급 제동 장치AEB는 추돌 사고를 27%까지 줄일 수 있으며, 피할 수 없는 사고의 경우 부상 정도를 대폭 경감시킬 수 있는 것으로 나타났다.
현재 유로 NCAP는 긴급 제동 장치(AEB)를 크게 세 가지 종류로 나누고 있다. 먼저 시속 20km 이하의 저속 주행 시 선행하는 타 차량과의 간격 10m 미만을 감시하기 위한 시가지용 긴급 제동 장치(AEB), 그리고 주로 시속 50-80km 주행 시 약 200m 전방을 감시하지만 시가지의 저속 주행에서도 사고의 위험을 현저히 감소시키는 외곽용 긴급 제동 장치(AEB), 마지막으로 보행자와 같이 연약한 대상을 감지할 경우 차량을 정지시키는 보행자용 긴급 제동 장치(AEB)이다.
장애물이 감지되면 긴급 제동 장치(AEB)는 운전자가 늦게 브레이크 페달을 밟아도 최대한의 제동 성능을 발휘할 수 있도록 제동 계통의 압력을 미리 높여 놓고 브레이크 패드와 디스크의 간격을 좁혀놓는 등 사전 준비를 한다. 사고가 예견되는 상황임에도 불구하고 운전자의 입력이 없는 경우, 긴급 제동 장치(AEB)의 경우에는 1단계로 경보음이나 경고 등으로 운전자의 주의를 환기시키는 사전 경고 기능을 갖는다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 충돌 소요 시간만을 기준으로 충돌 경보를 발생시킬 때 발생할 수 있는 문제를 해결하여 보완하기 위해 거리를 기준으로 하는 또 다른 조건을 이용하여 경보를 발생시키는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 차량의 경보 발생 방법은, 전방의 타 차량에 대한 거리 및 상대 속도를 구하는 단계와; 상기 거리 및 상대 속도로부터 상기 타 차량에 대한 충돌 소요 시간을 구하는 단계와; 상기 충돌 소요 시간이 미리 설정된 경보 발생 시간 이하인 제 1 조건과 상기 거리가 미리 설정된 경보 발생 거리 이하인 제 2 조건 가운데 적어도 하나의 조건을 만족하면 경보를 발생시키는 단계를 포함한다.
상술한 차량의 경보 발생 방법에 있어서, 상기 제 2 조건에 따른 경보 발생 시, 상기 타 차량에 대한 거리가 이전 경보 발생 거리의 미리 설정된 비율 범위 이내로 재진입할 때마다 상기 경보를 발생시킨다.
상술한 차량의 경보 발생 방법에 있어서, 상기 재진입 시마다 미리 설정된 시간 동안만 상기 경보를 발생시킨다.
상술한 차량의 경보 발생 방법에 있어서, 상기 미리 설정된 시간이 2초 이내이다.
상술한 차량의 경보 발생 방법에 있어서, 상기 미리 설정된 비율이 60% 이내이다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 차량의 경보 발생 장치는, 전방에 타 차량의 존재를 검출하기 위한 센서와; 전방의 타 차량에 대한 거리 및 상대 속도를 구하고, 상기 거리 및 상대 속도로부터 상기 타 차량에 대한 충돌 소요 시간을 구하며, 상기 충돌 소요 시간이 미리 설정된 경보 발생 시간 이하인 제 1 조건과 상기 거리가 미리 설정된 경보 발생 거리 이하인 제 2 조건 가운데 적어도 하나의 조건을 만족하면 경보를 발생시키는 제어부를 포함한다.
상술한 차량의 경보 발생 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제 2 조건에 따른 경보 발생 시, 상기 타 차량에 대한 거리가 이전 경보 발생 거리의 미리 설정된 비율 범위 이내로 재진입할 때마다 상기 경보를 발생시킨다.
상술한 차량의 경보 발생 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 재진입 시마다 미리 설정된 시간 동안만 상기 경보를 발생시킨다.
상술한 차량의 경보 발생 장치에 있어서, 상기 미리 설정된 시간이 2초 이내이다.
상술한 차량의 경보 발생 장치에 있어서, 상기 미리 설정된 비율이 60% 이내이다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 차량의 또 다른 경보 발생 방법은, 전방의 타 차량에 대한 거리를 구하는 단계와; 상기 거리가 미리 설정된 경보 발생 거리 이하인 조건을 만족하면 경보를 발생시키되, 상기 타 차량에 대한 거리가 이전 경보 발생 거리의 미리 설정된 비율 범위 이내로 재진입할 때마다 상기 경보를 발생시키는 단계를 포함한다.
상술한 차량의 경보 발생 방법에 있어서, 상기 재진입 시마다 미리 설정된 시간 동안만 상기 경보를 발생시킨다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 차량의 또 다른 경보 발생 방법은, 전방의 타 차량에 대한 거리 및 상대 속도를 구하는 단계와; 상기 거리 및 상대 속도로부터 상기 타 차량에 대한 충돌 소요 시간을 구하는 단계와; 상기 충돌 소요 시간이 미리 설정된 경보 발생 시간 이하인 제 1 조건과 상기 거리가 미리 설정된 경보 발생 거리 이하인 제 2 조건 가운데 적어도 하나의 조건을 만족하면 경보를 발생시키되, 상기 타 차량에 대한 거리가 이전 경보 발생 거리의 미리 설정된 비율 범위 이내로 재진입할 때마다 상기 경보를 발생시키는 단계를 포함한다.
상술한 차량의 경보 발생 방법에 있어서, 상기 재진입 시마다 미리 설정된 시간 동안만 상기 경보를 발생시킨다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 충돌 소요 시간만을 기준으로 충돌 경보를 발생시킬 때 발생할 수 있는 문제를 해결하여 보완하기 위해 거리를 기준으로 하는 또 다른 조건을 이용하여 경보를 발생시킴으로써, 경보 발생 확률을 높여서 안전 운전이 이루어지도록 하는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른　차량의 긴급 제동 장치(AEB)를 이용한 전방 장애물 감지를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 긴급 제동 장치(AEB)를 이용한 운전 제어를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 <FCW 시간>의 조건을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 최소 위험 감지 거리를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 최소 위험 감지 거리(FCW 거리)를 이용한 경보 발생을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 경보 발생 거리(FCW 거리)의 또 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 경보 발생 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 경보 발생 장치의 제어 계통을 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시 예의 설명에서 언급되는 용어들 가운데 '차량(Subject Vehicle)'과 '타　차량(Target Vehicle)', '보행자(Pedestrian)', '장애물(Object)'은 다음과 같이 정의될 수 있다. '차량'은 본 발명의 실시 예에 따른 장치 및 방법이 적용된 차량일 수 있다. '타　차량'은 '차량'의 주변에 위치한 다른 차량들일 수 있다. 예를 들면 차량이 주행하는 동안 레이더 및 카메라 등을 통해 거리가 측정되는 전방의 차량이 '타　차량'일 수 있다. '보행자'는 차량 주변에 위치한 사람(Human)일 수 있다. '보행자'는 보행 중인 사람과 한 곳에 머물고 있는 사람을 모두 포함할 수 있다. '장애물'은 '타　차량'과 '보행자'는 물론 차량 주변의 '구조물'을 지칭하는 용어일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른　차량의 긴급 제동 장치(AEB)를 이용한 전방 장애물 감지를 나타낸 도면이다.
긴급 제동 장치(Autonomous Emergency Braking)는 '자율 비상 제동 장치'라고도 한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 차량(102)의 긴급 제동 장치는 레이더 등의 센서를 이용하여 전방의 장애물(예를 들면 타 차량(104))의 존재 유무를 확인한다. 만약 차량(102)의 전방에 타 차량(104)이 검출되면 먼저 경보를 발생시켜서 운전자의 주의를 환기시키고 감속을 통해 차량(102)과 장애물 사이의 거리를 자동으로 조절하여 안전 거리를 확보하며, 필요한 경우 제동을 통해 차량(102)의 속도를 더욱 적극적으로 감속하거나 정지시킬 수 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 차량(102)이 도로 상의 차로(Lane)를 따라 주행할 때, 차량(102)에 장착되어 있는 레이더 등의 거리 측정 수단을 통해 차량(102)의 전방에서 주행하는 타 차량(104)이 존재하는지를 확인한다. 만약 타 차량(104)이 존재하면 정속 주행 장치는 차량(102)에서 타 차량(104)까지의 거리 정보를 획득한다. 또한 정속 주행 장치는 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 거리가 증가/감소하는지도 확인한다. 레이더의 경우, 차량(102)의 전방으로 전파 또는 음파를 발사한 후 타 차량(104)에 반사되어 돌아오는 전파 또는 음파를 수신함으로써 타 차량(104)의 존재 여부와 타 차량(104)까지의 거리는 물론 타 차량(104)과 차량(104) 사이의 거리의 증가/감소도 알 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 긴급 제동 장치(AEB)를 이용한 운전 제어를 나타낸 도면이다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 차량(102)이 주행하는 동안 전방에 타 차량(104)의 존재가 발견되면 차량(102)와 타 차량(104) 사이의 주행 조건에 따라 1차 경고와 2차 경고, 3차 경고, 정지 제어 등의 단계적 긴급 제동을 실시한다.
차량(102)이 타 차량(104)에 대해 미리 설정된 주행 조건에 도달하면 1차 경고를 발생시킨다. 1차 경고 발생 구간에서는 전방 충돌 경고(Forward Collision Warning, FCW)가 발생한다. 전방 충돌 경고(FCW)가 발생하면 먼저 시각적 경보와 음향 경보와 발생하여 운전자의 주의를 환기시킨다(2초 동안 유지). 또한 1차 경고 발생 구간에서는 차량(102)의 제동 압력이 상승한다. 제동 압력은 브레이크를 구동하기 위한 유압 실린더의 압력을 의미한다. 제동 압력을 미리 상승시키는 것은 차량(102)이 선행하는 타 차량(104)에 좀 더 접근하는 경우에 신속하게 제동을 실시할 수 있도록 미리 준비하기 위함이다.
차량(102)이 타 차량(104)에 대해 미리 설정된 또 다른 주행 조건에 도달하면 2차 경고를 발생시킨다. 2차 경고 발생 구간에서는 안전 벨트를 통해 햅틱 경보가 발생한다. 햅틱 경보는 안전 벨트의 조임과 풀림을 단속적으로 반복하여 운전자가 안전 벨트의 조임을 느낄 수 있도록 하는 경보이다. 2차 경고 구간에서도 시각적 경보와 음향 경보와 발생하여 운전자의 주의를 환기시킨다(2초 동안 유지). 또한 2차 경고 발생 구간에서는 브레이크를 미세하게 작동시켜서 예비 제동을 실시한다. 2차 경고 발생 구간에서는 앞서 1차 경고 발생 구간에서 이미 제동 압력을 상승시킨 상태여서 예비 제동이 신속하게 이루어질 수 있다.
차량(102)이 타 차량(104)에 대해 미리 설정된 또 다른 주행 조건에 도달하면 3차 경고를 발생시킨다. 3차 경고 발생 구간에서는 안전 벨트를 최대로 조여서 운전자의 신체를 고정시킨다. 3차 경고 구간에서도 시각적 경보와 음향 경보와 발생하여 운전자의 주의를 환기시킨다(2초 동안 유지). 또한 3차 경고 발생 구간에서 차량(102)의 현재 속도와 타 차량(104)과 거리 등을 고려하여 감속 가변 제어를 실시한다. 즉, 차량(102)의 속도가 빠를수록 또는 타 차량(104)과의 거리가 가까울수록 더 빠르고 더 강력하게 제동을 실시한다. 3차 경고 발생 구간에서는 앞서 1차 경고 발생 구간에서 이미 제동 압력을 상승시킨 상태여서 신속하고 충분한 제동이 이루어질 수 있다. 만약 차량(102)의 속도가 비교적 느리거나 또는 타 차량(104)과의 거리가 비교적 충분한 경우에는 상대적으로 천천히 그리고 부드럽게 제동을 실시한다.
차량(102)이 타 차량(104)에 대해 극단적인 주행 조건에 도달하면 정지 제어를 실시한다. 즉, 제동력을 최대로 발생시켜서 차량(102)이 정지할 수 있도록 한다.
도 2의 설명에서 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 <주행 조건>에 따라 구간 별로 1차 경고 내지 3차 경고를 발생시키는 것으로 설명하였다. 본 발명의 실시 예에서는 각 단계의 경보를 발생시키기 위한 조건으로서의 <주행 조건>을 다음과 같이 더욱 구체화하여 각 구간 별 경고를 발생시킨다. 즉, 본 발명의 실시 예에서는, <주행 조건>을 <FCW 시점>과 <FCW 거리>의 두 가지 조건으로 구분하고 이 가운데 어느 하나의 조건을 만족하는 경우에 경보가 발생하도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 <FCW 시간>의 조건을 나타낸 그래프이다.
TTC(Time To Collision) 조건은 충돌 소요 시간으로서, 차량(102)이 타 차량(104)과 충돌하기까지 소요되는 시간을 의미한다. TTC는 장애물과의 거리를 속도로 나눈 값으로, 아래의 식 1과 같이 나타낼 수 있다.
<식 1> TTC = 거리 / 상대 속도
식 1에 나타낸 TTC가 0일 때 차량(102)과 타 차량(104)이 충돌하게 된다. 차량(102)과 타 차량(104)의 거리가 가까워질수록 또는 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 상대 속도가 클수록 TTC가 0에 가까워진다. 따라서 TTC가 0이 되기 전에, 바람직하게는 TTC가 미리 설정된 일정 값(FCW 경보 시점)에 도달하면, 경보를 발생시킬 필요가 있다.
단, 차량(102)이 고속 주행 중일 때 타 차량(14) 또한 고속 주행 중이면 상대 속도는 감소하기 때문에 차량(102)이 타 차량(104)에 근접하여 주행하더라도 도 3의 302처럼 TTC가 충분히 감소하지 않아 경보가 울리지 않을 수 있다. 특히 고속에서 매우 가까워진 상태에서 선행하는 타 차량(104)이 감소하는 경우 차량(102)의 운전자가 이에 충분히 신속하게 대응하지 못할 수도 있어 더욱 위험하다. 이와 반대로 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 상대 속도가 클 경우에는 도 3의 304처럼 TTC가 미리 설정된 FCW 경보 시점에 도달하기 때문에 경보를 발생시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 최소 위험 감지 거리를 나타낸 도면이다.
차량(102)의 전방에 타 차량(104)이 주행 중일 때, 차량(102)의 속도가 증가할수록 차량(102)의 운전자가 느끼는 위험도 역시 증가한다. 운전자가 위험을 느끼는 거리를 최소 위험 감지 거리라 할 때, 도 4에 나타낸 것처럼, 차량(102)의 속도가 증가할수록 최소 위험 감지 거리 역시 함께 증가한다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 최소 위험 감지 거리(FCW 거리)를 이용한 경보 발생을 나타낸 도면이다. 도 5에 나타낸 최소 위험 감지 거리를 이용한 경보 발생은 TTC 즉 시간을 기준으로 하는 것이 아니라 거리 즉 선행하는 타 차량(104)과의 거리를 고려하여 운전자가 위험도를 느끼는 정도를 고려한 경보 발생 방법이다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 거리가 경보 발생 거리 이내로 진입하면 경보를 발생시키고, 경보 해제 거리 밖으로 벗어나면 경보를 해제한다. 경보는 미리 설정된 시간 동안만(예를 들면 2초) 발생 후 멈춘다.
도 5에서 경보 발생 거리는 차량(102)의 속도에 따라 다른 값을 갖도록 설정된다. 예를 들면 차량(102)의 속도가 높을수록 경보 발생 거리는 짧아지고 반대로 차량(102)의 속도가 낮을수록 경보 발생 거리는 길어진다. 여기서 경보 발생 거리를 결정하는 속도는 타 차량(104)과의 상대 속도가 아닌 차량(102)의 절대 속도이다. 차량(102)의 속도에 따라 경보 발생 거리가 결정되기 때문에, 앞서 도 3에서 설명한 것처럼 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 상대 속도가 매우 낮은 경우에도 차량(102)의 속도가 높으면 경보가 발생하기 때문에 낮은 상대 속도로 인해 경보가 발생하지 않는 문제를 해결할 수 있다.
도 5에서 경보 해제 거리는 각 속도 별로 결정되는 경보 발생 거리에 약간의 마진을 두고 결정하는 것이 바람직하다. 약간의 마진을 통해 경보 발생 거리 근처에서 빈번하게 경보가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 경보 발생 거리(FCW 거리)의 또 다른 예를 나타낸 도면이다. 차량(102)의 주행 시 선행하는 타 차량(104)과의 거리가 항상 일정하지 않고 가까워짐과 멀어짐이 반복되는 경우가 더 일반적이다. 도 6에는, 차량(102)이 타 차량(104)에 대해 가까워짐과 멀어짐이 반복되는 경우, 특히 가까워짐과 멀어짐이 반복되면서 타 차량(104)에 점점 더 접근하는 경우에 경보 발생 거리를 다르게 운용하는 방법을 나타내었다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 차량(102)이 타 차량(104)에 대해 가까워짐과 멀어짐이 반복되는 경우, 특히 가까워짐과 멀어짐이 반복되면서 타 차량(104)에 점점 더 접근하는 경우에는 경보 발생 거리를 이전 경보 발생 거리에서 미리 설정된 비율만큼 감소된 새로운 경보 발생 거리를 적용한다. 여기서 미리 설정된 비율은 60%일 수 있다.
예를 들면, 현재 설정되어 있는 경보 발생 거리가 D(1)이고 차량(102)이 타 차량(104)으로부터 D(1) 거리 이내로 가까워지면(1차 진입) 경보를 발생시킨다(2초 동안 경보). 이후 차량(102)이 타 차량(104)에 가까이 접근하여 D(1)의 60%에 해당하는 거리인 D(2) 이내로 진입하면(2차 진입) 또 다시 경보를 발생시킨다(2초 동안 경보). 이후 차량(102)이 타 차량(104)에 가까이 접근하여 D(2)의 60%에 해당하는 거리인 D(3) 이내로 진입하면(3차 진입) 또 다시 경보를 발생시킨다(2초 동안 경보).
TTC 조건을 단독으로 운용할 경우 앞서 도 3의 설명에서 언급한 것과 같은 문제가 발생할 수 있기 때문에, 본 발명의 실시 예에서는 도 3에 나타낸 <FCW 시간> 조건과 도 4 내지 도 6에 나타낸 <FCW 거리> 조건의 두 가지 조건 가운데 어느 하나만 만족하더라도 경보가 발생하도록 함으로써 경보 발생 가능성을 높인다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 경보 발생 방법을 나타낸 도면이다.
먼저 AEB 시스템의 동작 전반을 제어하는 제어부(또는 ECU)(도 8의 804 참조)가 카메라/레이더로부터 검출 정보를 수신한다(702). 카메라/레이더의 검출 정보는 차량(102)의 전방에 존재하는 장애물(타 차량, 보행자, 구조물 등)의 검출 정보이다. 제어부(804)는 카메라/레이더로부터 수신된 타 차량(104)의 검출 정보에 기초하여 타 차량(104)에 대한 거리와 상대 속도를 계산한다.
차량(102)의 전방에 장애물(예를 들면 타 차량(104))이 존재하면 제어부(804)는 타 차량(104)에 대한 거리 및 상대 속도로부터 TTC(충돌 소요 시간)를 계산하고, 계산된 TTC가 미리 설정된 FCW 시점보다 작거나 같은지를 확인한다(704).
만약 계산된 TTC가 미리 설정된 FCW 시점보다 작거나 같으면(704의 '예'), 제어부(804)는 AEB의 1단계 경보 발생 단계 즉 FCW 경보 발생 단계로 진입하여 FCW 경보를 발생시킨다(706). FCW 경보는 미리 설정된 시간(예를 들면 2초) 동안 발생 후 해제된다. FCW 경보 발생 이후에는 다시 704의 단계로 복귀하여 경보 발생 상황에 대비한다.
만약 계산된 TTC가 미리 설정된 FCW 시점보다 크면(704의 '아니오'), 제어부(804)는 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 거리가 미리 설정된 FCW 거리보다 작거나 같은지를 확인한다(714).
만약 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 거리가 미리 설정된 FCW 거리보다 작거나 같으면(714의 '예'), 제어부(804)는 AEB의 1단계 경보 발생 단계 즉 FCW 경보 발생 단계로 진입하여 FCW 경보를 발생시킨다(716). FCW 경보는 미리 설정된 시간(예를 들면 2초) 동안 발생 후 해제된다.
FCW 경보 발생 후, 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 거리를 다시 측정하고, 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 새로운 거리가 이전 거리의 60% 이내인지를 확인한다(718).
차량(102)과 타 차량(104) 사이의 새로운 거리가 이전 거리의 60% 이내이면(718의 '예'), 제어부(804)는 AEB의 1단계 경보 발생 단계 즉 FCW 경보 발생 단계로 진입하여 FCW 경보를 발생시킨다(716). FCW 경보는 미리 설정된 시간(예를 들면 2초) 동안 발생 후 해제된다.
FCW 경보 발생 이후 차량(102)과 타 차량(104) 사이의 새로운 거리가 이전 거리의 60% 이내가 아니면 다시 704의 단계로 복귀하여 경보 발생 상황에 대비한다.
이처럼, 본 발명의 실시 예에서는 차량(102)이 타 차량(104)에 가까이 접근할수록 짧은 시간 동안(예를 들면 2초) 여러 번(1차 내지 3차) 경보를 발생시킨다. 이와 같은 경보 발생 방법은 짧은 경보를 1회만 단발성으로 발생시키는 경우에 비해 운전자의 주의를 환기시키는 효과를 배가시킬 수 있다. 또한 단속적이지 않은 긴 경보를 오랜 시간 동안 지속적으로 발생시키는 경우 운전자가 느낄 수 있는 불쾌감을 느끼지 않도록 하면서, 단속적인 복수의 경보를 통해 운전자의 주의를 환기시키는 효과를 더욱 배가시킬 수 있다.
TTC 조건을 단독으로 운용할 경우 앞서 도 3의 설명에서 언급한 것과 같은 문제가 발생할 수 있기 때문에, 본 발명의 실시 예에서는 도 3에 나타낸 <FCW 시간> 조건과 도 4에 나타낸 <FCW 거리> 조건의 두 가지 조건 가운데 어느 하나만 만족하더라도 경보가 발생하도록 함으로써 경보 발생 가능성을 높이고자 한다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 경보 발생 장치의 제어 계통을 나타낸 도면이다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 주행 보조 장치의 제어 계통은 제어부(804)와 전방 레이다(894), 전방 카메라(892)를 포함할 수 있다. 제어부(804)는 주행 보조 장치의 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit, ECU)일 수 있다. 전방 레이다(894)와 전방 카메라(892)는 제어부(804)와 통신 가능하도록 연결되어 차량(102)의 전방에서 검출된 장애물 관련 정보(레이다 검출 정보 및 영상 신호)를 제어부(804)로 전송한다.
제어부(804)는, 스티어링 휠 센서(852)를 통해 스티어링 휠(854)의 조작량 정보(즉 조향각 정보)를 수신하고, 또 스피드 센서(862)를 통해 차량(102)의 속도 정보를 수신한다. 스티어링 휠 센서(852)를 통해 검출되는 스티어링 휠(854)의 조작량 정보는 차량(102)의 주행 방향 정보를 획득하기 위한 수단으로 사용될 수 있다. 차량(102)의 속도 정보는 차륜(822)에 마련되는 인코더를 통해 수집되는 차륜(822)의 회전 속도에 기초한 속도 정보일 수 있다. 차륜(822)의 인코더 뿐만 아니라, 차량(102)의 주변의 공기 유속에 기초하여 차량(102)의 속도 정보를 수집할 수 있다. 차량(102)의 속도 정보는 차량(102)의 항속 운전 제어와 타 자동차에 대한 상대 속도의 제어 및 거리 유지 제어 등에 활용될 수 있다.
또한 제어부(804)는, 주행 보조 제어 모드에서 차량(102)를 제어하기 위한 복수의 제어 신호를 발생시킨다. 제어부(804)가 발생시키는 복수의 제어 신호는 디스플레이 제어 신호와 스로틀 밸브 제어 신호, 브레이크 제어 신호를 포함할 수 있다. 디스플레이 제어 신호는 디스플레이 구동부(872)를 구동함으로써 목적하는 내용의 정보가 디스플레이(874)에 표시되도록 하기 위한 제어 신호이다. 스로틀 밸브 제어 신호는 스로틀 밸브 구동부(882)를 구동함으로써 스로틀 밸브(884)의 개도를 조절하기 위한 제어 신호이다. 스로틀 밸브(884)는 엔진에 공급되는 공기의 양을 조절하기 위한 밸브로서, 기본적으로는 사용자의 가속 페달 조작에 응답하여 그 개도가 조절될 수 있다. 그러나 주행 보조 제어 모드에서는, 사용자가 가속 페달을 조작하지 않더라도 제어부(804)가 스로틀 밸브(884)의 개도 조절의 주도권을 갖고 실제로 스로틀 밸브(884)의 개도 조절에 직접 관여한다. 주행 보조 제어 모드일 때 제어부(804)는, 가속 페달의 조작량과는 별개로, 차량(102)의 주변 환경에 따라 차량(102)의 속도를 증가/유지/감소하기 위해 스로틀 밸브(884)의 개도를 제어할 수 있다. 브레이크 제어 신호는 브레이크 구동부(892)를 구동함으로써 브레이크(894)가 동작하도록 하기 위한 제어 신호이다. 주행 보조 제어 모드에서는, 사용자의 적극적인 개입이 발생하기 전까지는 제어부(804)가 브레이크(894)의 제어의 주도권을 갖고 실제로 브레이크(894)의 제어에 관여한다. 주행 보조 제어 모드일 때 제어부(804)는, 브레이크 페달의 조작량과는 별개로 차량(102)의 주변 환경에 따라 차량(102)의 속도를 유지/감소하기 위해 브레이크(894)를 제어할 수 있다.
위의 설명은 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 위에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
102 : 차량(자차량)
104 : 타 차량
804 : 제어부(ECU)
892 : 카메라
894 : 레이더

Claims (14)

  1. 전방의 타 차량에 대한 거리 및 상대 속도를 구하는 단계와;
    상기 거리 및 상대 속도로부터 상기 타 차량에 대한 충돌 소요 시간을 구하는 단계와;
    상기 충돌 소요 시간이 미리 설정된 경보 발생 시간 이하인 제 1 조건과 상기 거리가 미리 설정된 경보 발생 거리 이하인 제 2 조건 가운데 적어도 하나의 조건을 만족하면 경보를 발생시키는 단계를 포함하되,
    상기 제 2 조건에 따른 경보 발생 시, 상기 타 차량에 대한 거리가 이전 경보 발생 거리의 미리 설정된 비율 범위 이내로 재진입할 때마다 상기 경보를 발생시키는 차량의 경보 발생 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 재진입 시마다 미리 설정된 시간 동안만 상기 경보를 발생시키는 차량의 경보 발생 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 시간이 2초 이내인 차량의 경보 발생 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 비율이 60% 이내인 차량의 경보 발생 방법.
  6. 전방에 타 차량의 존재를 검출하기 위한 센서와;
    전방의 타 차량에 대한 거리 및 상대 속도를 구하고, 상기 거리 및 상대 속도로부터 상기 타 차량에 대한 충돌 소요 시간을 구하며, 상기 충돌 소요 시간이 미리 설정된 경보 발생 시간 이하인 제 1 조건과 상기 거리가 미리 설정된 경보 발생 거리 이하인 제 2 조건 가운데 적어도 하나의 조건을 만족하면 경보를 발생시키되, 상기 제 2 조건에 따른 경보 발생 시, 상기 타 차량에 대한 거리가 이전 경보 발생 거리의 미리 설정된 비율 범위 이내로 재진입할 때마다 상기 경보를 발생시키는 제어부를 포함하는 차량의 경보 발생 장치.
  7. 삭제
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 재진입 시마다 미리 설정된 시간 동안만 상기 경보를 발생시키는 차량의 경보 발생 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 시간이 2초 이내인 차량의 경보 발생 장치.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 비율이 60% 이내인 차량의 경보 발생 장치.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
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