JP5199676B2 - 車両の衝突回避システム又は衝突軽減システム及びこれらを動作させるための方法 - Google Patents

車両の衝突回避システム又は衝突軽減システム及びこれらを動作させるための方法 Download PDF

Info

Publication number
JP5199676B2
JP5199676B2 JP2007547243A JP2007547243A JP5199676B2 JP 5199676 B2 JP5199676 B2 JP 5199676B2 JP 2007547243 A JP2007547243 A JP 2007547243A JP 2007547243 A JP2007547243 A JP 2007547243A JP 5199676 B2 JP5199676 B2 JP 5199676B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
collision
braking
intervention
collision avoidance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2007547243A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2008525254A (ja
JP2008525254A5 (ja
Inventor
ベルンド・ダンナー
トーマス・ドームケ
ヨルグ・ヒレンブランド
フォルカー・シュミッド
アンドレアス・シュピーカー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Publication of JP2008525254A publication Critical patent/JP2008525254A/ja
Publication of JP2008525254A5 publication Critical patent/JP2008525254A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5199676B2 publication Critical patent/JP5199676B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

本発明は、独立請求項の前段に記載の車両の衝突回避又は衝突軽減システムを動作させるための方法、及び衝突回避又は衝突軽減システムに関する。
距離及び速度制御用のシステムとして、危険な場合に制動操作に介入するだけでなく追突を予測することで、乗員の危険性を最小限に抑えるシステムが広く知られている。この所謂「衝突軽減システム（ＣＭＳ）」では、潜在的な衝突対象物との衝突の可能性がある場合は、必要とされるあらゆる対策が事前に自動的に開始される。このため、公知のＣＭＳは走行条件、先行車両との距離、及び相対速度を基に衝突の確率を算出する。必要に応じて、ＣＭＳは衝突を回避するために単独で介入する。このシステムが介入するタイミングは、必要な所望の減速度及び運転者の反応時間を基準としている。公知のＣＭＳでは、システムの介入に先立ち、視覚的及び／又は可聴式の警告機能が作動する。ただし、このシステムでは、車両運転者のために付加的な安全保護機能は使用されていない。
特許文献１によれば、例えば、プリテンショナーとして構成されており衝突前に所定の予備締付け力をもたらす制御可能なベルトテンショナーが、車両と衝突対象物との予想される衝突に対処する安全保護機能として公知である。実際の衝突の場合には、更に強い張力をもたらす第二のベルトテンショナーが機能する。
独国特許発明第４４ １１ １８４ Ｃ２号明細書
本発明の目的は、車両の衝突回避又は衝突軽減システムを動作させるための進化した方法、及び改良された関連の衝突回避又は衝突軽減システムを提供することにある。
本発明によれば、上記目的は独立請求項の特徴によって達成される。
本発明に係る方法では、車両と潜在的な衝突対象物との間の現在の走行間隔が検出され、第１の閾値に達すると第１の警告機能及び／又は通知機能が作動し、第２の閾値に達すると自律的な部分制動と少なくとも１つの更なる安全措置との組合わせを備えたシステム介入が開始される。結果として、衝突回避システムは有利により高い安全性を提供する。その理由は、本発明によれば、すでに公知の警告機能とは別に、事実上のシステム介入が実施される前であっても部分制動が提供されるからである。加えて、更に時間的に危機的な状況になると、部分制動と組み合わされたアクティブセーフティ機能によって車両乗員はさらに警告を与えられる。
本発明の有利な実施形態及び利点については、本明細書及び他の請求項に見出すことができる。
第１の警告機能及び／又は通知機能として、例えば、可聴式警告信号（例えば注意を引くトーン／サウンド、音声出力、又は操作を促す勧告等）又は視覚的警告信号（例えば光信号）を出すことができる。更に、視覚的警告信号（例えばディスプレイに操作の指示を表示、又はディスプレイに車両及び障害物を表現）又は触覚的警告信号（例えばステアリングホイールの振動又は揺さぶり）も可能である。触覚的警告信号はベルト引込みとすることも可能である。これにより、切迫した危険な状態にあることが車両運転者に至急警告される。
更なる安全措置として、例えばベルト締付けの形式で安全保護機能として設計された乗員の拘束が行われることが好ましい。部分制動及びベルト締付けは、車両運転者に警告を与えるだけでなく、運転者が反応する前に衝突エネルギーを弱める働きをする。
本発明の好適な実施形態では、自律的な制動介入を、衝突回避に必要な減速度の大きさを下回る値に減少させることができる。これの利点は、衝突回避システムが「距離アシスタント」として誤用されることがないこと、予想される衝突の回避においては車両運転者の機敏さの程度が予め推定されていることにある。部分制動が、例えば衝突回避に必要な減速度の最大約９０％に当たる制動加速度（減速度）で実施される。
加えて、部分制動の制動加速度は、速度に応じて事前に決定されている最大限度を常に下回るように制限される。走行速度が遅いときは、走行速度が速い場合よりも、制動加速度の限度を大きく設定できる。例えば、約５０ｋｍ／ｈまでの走行速度では約−４ｍ／ｓ２の制動加速度、約１５０ｋｍ／ｈまでの走行速度では約−３ｍ／ｓ２の制動加速度、約２５０ｋｍ／ｈまでの走行速度では約−２ｍ／ｓ２の制動加速度を限度値として設定できる。
衝突回避又は衝突軽減のためのシステム介入は、車両運転者の要求に応じて停止され得る自律的な制動介入及び／又は自律的なステアリング介入として設計できる。例えば、システム介入は、車両運転者が作動させる緊急制動によって停止させることができる。システム介入の停止に対して、ブレーキペダル工程及びブレーキペダル速度から算出される閾値を設定することも実現可能であり、例えば、ペダル工程の少なくとも５０％に達したときとすることができる。改良されたシステムでは、短い制動又は急な制動事象（例えば、車両運転者が先行車両に迫っているが追い越しレーンがまだ空いていないとき追い越し直前に行う）が阻止される場合がある。車両運転者によって引き起こされる加速によって、及び／又は大きなステアリング操作（例えば大きい又は急なステアリングホイールの偏向）によっても、システム介入は終了する。システム介入が停止したときは、可聴式及び／又は視覚的な距離警告だけが適宜発生する。運転者がアクセルを踏み込むか、制動をゆるめるか、又は舵をきることにより他の衝突回避を選択した場合は、衝突回避又は衝突軽減システムを有利に直感的に停止することができる。いずれの場合も同一の評価基準に基づく調和した衝突警告が有利に連続的な均一システムを実現する。
本発明はまた、車両の衝突回避又は衝突軽減システムに関する。本発明に係る衝突回避又は衝突軽減システムでは、周囲を検出するセンサ、例えばレーダー、ライダー（光検出及び測距）、ビデオセンサ、及び／又は超音波センサ等が、車両と潜在的な衝突対象物との現在の走行間隔を検出するための手段として提供されるのが好ましい。周囲センサは特に、約９度の開口角で約７〜１５０ｍの検知範囲を有利に保証できる７７ＧＨｚレーダーセンサとして構成されることが好ましい。他の実施形態では、約４５度の開口角で約０．１〜３０ｍの検知範囲を保証できる２つの２４ＧＨｚレーダーセンサを代替又は追加で構成できる。これらのセンサを使用することにより、同一センサ構成を有する公知の走行間隔制御装置の場合と比べて、より確実な対象物の検出を有利に達成できる。この手段によって同じ対象物が有利に検出されるが、加えて従来のセンサの場合にはほとんど検出されない又はめったに検出されない静止対象物、又は頻繁に検出される又は誤って検出される静止対象物を観測することもできる。本発明によれば、対象物の検出能力を高める目的のもと、無作動又は誤作動の危険性を軽減することができ、実際には、例えば、車両運転者の反応時間も状況認識のために利用される。
提供されたセンサを使用することにより、カーブの多い道路又は複数レーンの道路であっても対象物を長い間確実に認識できる。これらのセンサを使用することでより細いレーンの要件を満たすことができるので、例えば、運転者のカッティングインを許容し、運転者のムービングアウトを早めに免除できる。更に、静止対象物がすでに移動されている場合は、それらを有利に考慮に入れることが可能である。例えば、停止前に連続して検出されていた車両が交通信号で停止した場合、その静止している車両を考慮に入れることができる。又は、不動の対象物がセンサによって予め特に確実に検出されている場合、約７２ｋｍ／ｈ未満の自車速度で、その不動の対象物を考慮に入れることができる。概して、危険な状況の場合でも、センサシステムにより信頼性の高い解釈及びインテリジェントな状況解析が有利に実現される。
対象物の誤配置又は汚損の危険がある場合、センサの信頼性がその限界に達する可能性がある。
周囲検出センサは、車両の周囲の状況が実際にどのような状態にあるかを検出するために必要な情報を提供する。周囲検出センサを使用して、車両と車両周囲内に存在する障害物との間の距離が算出される。このプロセスでは、該当する潜在的な衝突対象物が選択され、「タイムツーアボイド」及び「タイムツーブレーキ」評価基準によって特定の時点での衝突の危険性が評価される。「タイムツーアボイド」は、潜在的な衝突対象物との衝突をこの後、回避操作によって防止するために車両運転者に残された期間から成り、「タイムツーブレーキ」は、潜在的な衝突対象物との衝突をこの後、制動操作によって防止するために車両運転者に残された期間から成る。これらの要因を周囲検出センサで記録されたデータに併せて、状況評価を行うことができる。これにより、事故の危険が迫っている状況を正確に予測できる。
本発明に係る衝突回避又は衝突軽減システムは、状況の評価及び車両状態の解釈の結果を基に有利に作動する。車両状態の解釈を使用して、特定の時点での車両状態を検出できる。このために、公知の走行間隔制御装置の距離警告機能が使用される。走行間隔制御装置は、レーダーによって先行車両を認識し、その距離と速度を検出する。センサによって進路前方に障害物がないことが示されると、車両は車両運転者によって要求された走行速度まで自動的に加速する。走行間隔制御装置は、交通の流れの中で適切な速度を予測して選択し、各々の状況に速度を適合させることができる。この構成において、走行間隔制御装置は常に先行車両との距離を適切に保つことができる。本発明に係る方法は、公知の走行間隔制御装置の機能に加えて、安全保護機能を有利に作動させる。この構成では、解析制御装置は衝突回避のために必要な所望の減速度の値を出力することができる。この値は、車両と潜在的な衝突対象物との間の距離と、相対速度によって算出される。相対速度は、車両が潜在的な衝突対象物に接近している速度である。
概して、起動された衝突回避及び衝突軽減システムは、特に有利な段階的な安全保護機能を提供する。この機能は、車両運転者の反応に応じて直感的に停止可能である。車両運転者が単独でブレーキをかけると、本発明に従って開発された自律的な制動支援システムへと有利に移行し、自律的な制動支援システムがベルト締付け等の更なる安全措置と一緒に実行される。
以下では、図面に示された例示的な実施形態を参照しながら発明について更に詳細に説明する。図面、明細書、及び特許請求の範囲には組合せで多くの機能が含まれている。これらの機能はまた、適宜当事者によって個別に検討され、更なる適切な組合せを形成する。
図は全て、概略図で示している。
図面においては、同じ要素又は本質的に変わらない要素には、同じ参照符号が付けられている。
図１は、本発明に係る方法の状況評価を図示したものである。本発明に係る衝突回避システムＣＭＳを装備した車両１０は、車両１１として構成された衝突の可能性がある対象物の後部に接近している。車両１０と車両１１は両方とも同じレーン１９に位置している。車両１０は、車両１１とほぼ同じ方向２１に走行している。時点１６において、車両１０の公知の距離警告システムは、約−２ｍ／ｓ２の制動加速度での制動によって衝突を回避するための予想限界時間を示す。
ラインＴＴＢは、衝突を回避するフル制動を開始するための限界時間を示す。従って特定の時点からＴＴＢまでの時間間隔は、緊急制動によって車両１１との衝突を回避するために車両１０の運転者に残されたタイムツーブレーキを示す。ラインＴＴＡは、衝突を回避する回避操作を開始するための限界時間を示す。従って特定の時点からＴＴＡまでの時間間隔は、回避操作によって潜在衝突対象物１１との衝突を回避するために車両１０の運転者に残されたタイムツーアボイドを示す。潜在的な衝突対象物がほぼ同じ速度で走行している場合、即ち、後の回避操作で衝突をまだ回避できる場合、時間ＴＴＢは時間ＴＴＡに先行する。衝突対象物が停止している場合は、時間の配置が逆になる可能性がある。即ち、この配置では時間ＴＴＡが時間ＴＴＢに先行する可能性がある。この時間配置は、図１には示されていない。
概して、本発明に係る衝突回避又は衝突軽減システムの状況評価基準は、衝突をまだ回避可能かどうかに関しては、車両運転者の予想される最も遅い反応時間１７となる。これは、上記の状況に応じて時間ＴＴＡにも時間ＴＴＢにもなり得る。
周囲検出センサ１４によって検出された入力データを基に状況が評価される。このために、対象物の情報によって、例えば潜在的な衝突対象物１１からの距離、相対速度、及び加速度が明らかになる。同様に、自車の運動（例えば自車の速度や加速度等）に関するデータも検出される。入力データから時間ＴＴＡ及びＴＴＢを求めることにより、衝突の危険度が算出される。同時に、衝突を回避するために要求される物理的に必要な均一な減速度（ａ＿ｐｈｙｓ）が算出される。本発明によれば、部分制動は物理的に必要な均一な減速度（ａ＿ｐｈｙｓ）の最大９０％の制動加速度（減速度）で実行される。制動加速度の最大限度は、速度に応じて事前に決定されている。走行速度が遅いときは、走行速度が速い場合よりも、制動加速度の限度が大きく設定される。例えば、約５０ｋｍ／ｈまでの走行速度では約−４ｍ／ｓ２の制動加速度、約１５０ｋｍ／ｈまでの走行速度では約−３ｍ／ｓ２の制動加速度、約２５０ｋｍ／ｈまでの走行速度では約−２ｍ／ｓ２の制動加速度を限度値として設定できる。このため、部分制動によって達成可能な最大制動加速度は自車の速度によって異なり、いずれの場合も衝突を回避するために物理的に必要な均一な減速度（ａ−ｐｈｙｓ）の大きさを常に下回る。
当然ながら、運転者がより大きな減速を必要としない、即ち、運転者がアクティブブレーキ操作による限界を克服できる範囲にのみ、制動加速度は限られる。
反応時間１７に対して定義された第１の閾値１２に達すると、第１の警告機能及び／又は通知機能が作動する。警告は視覚的及び／又は可聴式であることが好ましい。また、ベルト引込みの形態等、触覚による警告も可能である。
第２の閾値１３は、反応時間１７に対して定義されており、第１の閾値１２よりも反応時間１７に接近している。この第２の閾値１３に達すると、追突の危険度が非常に高い状況にあるとみなされ、自律的な部分制動と更なる安全措置（例えばベルト締付けによる乗員拘束）とが組み合わされた形式でシステム介入が行われる。第２の閾値１３は、例えば、予想される最も遅い反応時間１７より約１．４秒手前にある。第１の閾値１２は、第２の閾値１３より少なくとも約１秒、好ましくは０．８秒手前にある。
本発明によれば、衝突回避又は衝突軽減システムは車両運転者によって停止され得る。車両運転要素の操作（特にブレーキペダル、アクセルペダル、ステアリングホイールを介した）の形式で、及び自車の運動（速度や加速度）に関する情報の形式でデータが入力されなければならない。運転者停止基準が決定され、ステアリング操作に関して停止条件が決定される。また、警告当初と比べて車両運転者のブレーキの踏み込みが弱いかどうか、警告当初に比べて運転者のアクセルの踏み込みが大きいかどうか、更には、緊急事態の表れとみなされるべき「キックダウン」が行われたかどうかも判定される。組み込まれているメニューにおいて対応する機能がオフにされた場合も停止の評価基準が満足される。上記の評価基準の１つが満足されると、停止信号が運転者に出力される。
図２は衝突回避システムの機能を表現したものである。車両１０は静止状態にある潜在的な衝突対象物２０との衝突進路上に位置している。図２は、本発明に係る装置を備えた自動車１０が衝突の３秒よりも前に通常走行しているときの空間的位置を示したものである。「衝突前段階」、つまり衝突前の約１秒未満の間には、車両１０’が示されている。図２は、通常走行から、警告段階（システム介入が存在していない場合、予想される衝突の約２〜３秒前）、サポート段階（衝突の約１〜２秒前）、衝突前段階（衝突前の約１秒以内）を介した推移を図示する。警告段階は事故回避のために使用され、一方、サポート及び衝突前段階の間に開始される措置は事故の激しさを軽減するために使用される。
車両１０は、車両１０と潜在的な衝突対象物２０との間の現在の走行間隔を検出するための手段１４（周囲検出センサとして構成されている）を備えている。特に、これらは、２個の２４ＧＨｚレーダーセンサ及び／又は１個の７７ＧＨｚレーダーセンサである。
第１の閾値１２に達すると、第１の警告機能及び／又は通知機能を出力するための手段１５が作動する。
追突の危険度が非常に高い状況を識別するために、周囲検出センサによって状況評価が実行される。状況評価の個々の評価基準は、図１を参照しながら説明済みである。
更に、車両の状況解釈が実行される。車両の状況解釈の決定要因は、特に、自車の運動（自車の速度及び加速度）、通知及び／又は警告信号のアクティブ化、停止信号、対象物の情報、及び物理的に必要な均一の減速度（ａ＿ｐｈｙｓ）である。計算によって、車両１０が衝突対象物２０に接近しているかどうかの車両の状況解釈が実行される。加えて、物理的に必要な減速の大きさが事前に決定された閾値（例えば２．５ｍ／ｓ２）を上回っているかどうか、即ち、物理的に必要な減速度の大きさが自律的な制動介入を正当化するのに十分大きな値かどうかが判定される。対照的に、必要な減速の大きさが閾値を下回っているときは、運転者自身が楽な制動で減速を生じさせることができ、自律的な制動介入が必要ないとみなされる。加えて、最小期間、例えば０．８秒の間、通知及び警告信号がアクティブにされる。更に、停止条件のいずれも満たされていないかどうかがチェックされる。全ての評価基準が満たされると、車両状況解釈に関する信号が出力され、自律的な制動介入が許可されるべき車両状況が存在するかどうかを明示する。
これらのデータは評価ユニットにより取得される。該評価ユニットは、解析制御装置による自車の運動及び対象物情報に関する入力データを使用して、自車瞬間速度に依存する対象物からの距離を修正するために必要な所望の減速度を計算する。出力信号として、制御装置は計算された所望の減速度を出力する。この所望の減速の値は、上記したように、距離アシスタントの役割を果たす衝突回避システムの誤用を排除するために制限される。
状況評価に関連して、衝突回避又は衝突軽減システムが作動する。このために、作動ユニットには、状況評価の結果（追突の危険度が非常に高い）に関する入力、制限された所望の減速に関する入力、及び車両の状況解釈の結果に関する入力が提供される。作動ユニットによって事実上のシステム介入が起動されるのは、評価基準「追突の危険度が高い状況」及び「自律的な制動介入を許可する走行状況」が満足された場合、更にセンサによって検出された対象物がまだ有効で、制限された所望の減速度、つまり負加速度のために有効値を利用できる場合である。本発明に係る該衝突回避又は衝突軽減システムに出力信号「ＣＭＳアクティブ」が出力されると、その結果として衝突回避又は衝突軽減システムが作動する。
第２の閾値１３に達すると、少なくとも自律的な部分制動によるシステム介入が作動し得る。自律的な部分制動は、更なる安全措置、好ましくはベルト締付け等の乗員拘束の形態をとる安全措置との組み合わせで有利に行われる。
車両運転者がすでにブレーキをかけている場合、自律的な部分制動にはサポート効果がある。対象物が失われた場合又は不確実性が存在する場合、警告段階及び／又はサポート段階は省略可能である。
衝突回避システムを動作させるために本発明に係る方法を作動させるための状況評価を示す。 衝突回避システムの機能を示す。

Claims (12)

  1. 車両（１０）の衝突回避又は衝突軽減システムを動作させるための方法であって、車両（１０）と潜在的な衝突対象物（１１、２０）との間の現在の走行間隔が検出され、第１の閾値（１２）に達すると、第１の警告機能及び通知機能の少なくとも１つが作動する方法において、
    第２の閾値（１３）に達すると、自律的な部分制動と少なくとも１つの更なる安全措置とを組合わせたシステム介入が開始されるものであり、
    前記部分制動の制動加速度は、速度に応じて事前に決定されている最大限度を下回るように制限され、走行速度が遅いときは、走行速度が速い場合よりも前記最大限度が大きいことを特徴とする方法。
  2. 更なる安全措置として乗員の拘束が実施されること特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 衝突回避のために必要な減速度の大きさの最大９０％に制動加速度を制限した状態で、前記部分制動が実行されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
  4. 衝突回避のための前記システム介入が、車両運転者の要求に応じて停止される自律的な制動介入及び自律的なステアリング介入の少なくとも１つとして設計されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
  5. 前記システム介入が、車両運転者が作動させる緊急制動によって停止されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
  6. 前記システム介入の停止に対して、ブレーキペダル工程及びブレーキペダル速度から算出された閾値が設定されることを特徴とする請求項４又は５に記載の方法。
  7. 前記システム介入が、車両運転者により引き起こされた加速によって停止することを特徴とする請求項４〜６のいずれか一項に記載の方法。
  8. 前記システム介入が、車両運転者の大きなステアリング操作により停止することを特徴とする請求項４〜７のいずれか一項に記載の方法。
  9. 車両のための衝突回避又は衝突軽減システムであって、車両と潜在的な衝突対象物との間の現在の走行間隔を検出するための手段（１４）と、第１の閾値（１２）に達したときに第１の警告機能及び通知機能の少なくとも１つを作動させるための手段（１５）とを有する衝突回避又は衝突軽減システムにおいて、
    第２の閾値（１３）に達したときに、自律的な部分制動と少なくとも１つの更なる安全措置とを組合せたシステム介入を開始するものであり、
    前記部分制動の制動加速度は、速度に応じて事前に決定されている最大限度を下回るように制限され、走行速度が遅いときは、走行速度が速い場合よりも前記最大限度が大きいことを特徴とする衝突回避又は衝突軽減システム。
  10. 前記車両と前記潜在的な衝突対象物との間の現在の走行間隔を検出するための手段（１４）として周囲検出センサが提供されていることを特徴とする請求項９に記載のシステム。
  11. 前記周囲検出センサ（１４）が少なくとも１つの７７ＧＨｚレーダーセンサを含むことを特徴とする請求項１０に記載のシステム。
  12. 前記周囲検出センサ（１４）が少なくとも１つの２４ＧＨｚレーダーセンサを含むことを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載のシステム。
JP2007547243A 2004-12-24 2005-12-09 車両の衝突回避システム又は衝突軽減システム及びこれらを動作させるための方法 Active JP5199676B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004062496A DE102004062496A1 (de) 2004-12-24 2004-12-24 Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem
DE102004062496.8 2004-12-24
PCT/EP2005/013207 WO2006072342A1 (de) 2004-12-24 2005-12-09 Verfahren zum betrieben eines kollisionsvermeidungs- oder kollisionsfolgenminderungssystems eines fahrzeugs sowie kollisionsvermeidungs- oder kollisionsfolgenminderungssystem

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2008525254A JP2008525254A (ja) 2008-07-17
JP2008525254A5 JP2008525254A5 (ja) 2012-02-16
JP5199676B2 true JP5199676B2 (ja) 2013-05-15

Family

ID=35985152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007547243A Active JP5199676B2 (ja) 2004-12-24 2005-12-09 車両の衝突回避システム又は衝突軽減システム及びこれらを動作させるための方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8150583B2 (ja)
JP (1) JP5199676B2 (ja)
DE (2) DE102004062496A1 (ja)
WO (1) WO2006072342A1 (ja)

Families Citing this family (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006059036A1 (de) * 2006-12-14 2008-06-19 Volkswagen Ag Verfahren und Bremssystem zum Vermeiden von Multikollisionsunfällen und Abmildern ihrer Auswirkungen
JP4412356B2 (ja) * 2007-06-13 2010-02-10 株式会社デンソー 車両用衝突緩和装置
JP4321633B2 (ja) * 2007-07-12 2009-08-26 株式会社デンソー 衝突緩和装置
DE102007054562A1 (de) * 2007-11-15 2009-05-20 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Auffordern zum Bremsen eines Kraftfahrzeugs
JP4730406B2 (ja) * 2008-07-11 2011-07-20 トヨタ自動車株式会社 走行支援制御装置
DE102008042962A1 (de) * 2008-10-20 2010-04-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Einstellung eines Bremssystems eines Fahrzeugs
DE102008044214B4 (de) * 2008-12-01 2024-05-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Einstellung eines Bremssystems in einem Fahrzeug
DE102008061359A1 (de) * 2008-12-10 2010-06-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Einrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Fahrzeugumfelds
KR20110132437A (ko) * 2009-03-04 2011-12-07 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 차량의 주행 거동을 자동으로 인식하기 위한 방법 및 이러한 방법을 구현한 운전자 지원 시스템
DE102009012226A1 (de) 2009-03-07 2010-09-09 Daimler Ag Verfahren zur Vermeidung oder Folgenminderung einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis
DE102009049592B4 (de) * 2009-10-16 2018-03-01 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug sowie zugehöriges Kraftfahrzeug
JP4873068B2 (ja) * 2009-11-20 2012-02-08 株式会社デンソー 衝突被害軽減装置
DE102009055956B4 (de) * 2009-11-27 2012-05-31 Fachhochschule Kaiserslautern Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung oder Verringerung des Verletzungsrisikos für die Fahrzeuginsassen bei einem Auffahrunfall
US9963127B2 (en) * 2010-01-15 2018-05-08 Volvo Car Corporation Collision mitigation system and method for braking a vehicle
DE102010006214A1 (de) * 2010-01-29 2011-08-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 Notbremsassistent zum automatischen Abbremsen eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
DE102010007252A1 (de) 2010-02-09 2011-08-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 Verfahren zum automatischen Abbremsen eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
CN102194328B (zh) * 2010-03-02 2014-04-23 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 车辆管理系统、方法及具有该系统的车辆控制装置
DE102010031038A1 (de) * 2010-07-07 2012-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges
DE102010039158A1 (de) * 2010-08-10 2012-02-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzeinrichtung
DE102010041147A1 (de) 2010-09-21 2012-03-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und System zur Verringerung einer Reaktionstotzeit einer Fahrzeugsicherheitskontrolleinrichtung
US9514647B2 (en) 2010-10-20 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Optimal acceleration profile for enhanced collision avoidance
DE102010049351A1 (de) 2010-10-23 2012-04-26 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Bremsassistenzvorrichtung und Bremsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102010056250A1 (de) 2010-12-24 2012-06-28 GM Global Technology Operations LLC Fahrzeug mit zumindest einem Instrument in einem Fahrerinformationssystem sowie ein Verfahren zur Vermeidung von Spiegelungen eines Instruments in einer Windschutzscheibe eines Fahrzeugs
DE102010056249A1 (de) 2010-12-24 2012-06-28 GM Global Technology Operations LLC Fahrerassistenzsystem
DE102011108865A1 (de) 2011-07-28 2012-01-12 Daimler Ag Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges
DE102011109697A1 (de) * 2011-08-06 2013-02-07 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens
DE102011113098B4 (de) 2011-09-09 2024-02-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug
DE102011084204A1 (de) * 2011-10-10 2013-04-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ansteuern von Sicherheitsaktuatorik eines Kraftfahrzeugs
US8694222B2 (en) * 2011-10-26 2014-04-08 GM Global Technology Operations LLC Collision avoidance system and method of operating the same
US9381916B1 (en) 2012-02-06 2016-07-05 Google Inc. System and method for predicting behaviors of detected objects through environment representation
DE102012103669A1 (de) 2012-04-26 2013-10-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung
DE102012106932A1 (de) 2012-07-30 2014-05-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung mit Positionspunkten
DE102012107885A1 (de) 2012-08-27 2014-02-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bestimmung eines Fahrspurverlaufs für ein Fahrzeug
US9047780B2 (en) * 2012-11-16 2015-06-02 Robert Bosch Gmbh Collision mitigation systems and methods using driver attentiveness
EP2934967B1 (de) * 2012-12-20 2019-01-02 Continental Teves AG & Co. OHG Verfahren und vorrichtung zum automatisierten bremsen und lenken eines fahrzeugs
CN103213550B (zh) * 2013-05-07 2016-01-06 上海智汽电子科技有限公司 一种汽车刹车安全提示控制系统及安全提示控制方法
JP5842862B2 (ja) * 2013-05-14 2016-01-13 株式会社デンソー 衝突緩和装置
JP5842863B2 (ja) * 2013-05-14 2016-01-13 株式会社デンソー 衝突緩和装置
US8868328B1 (en) * 2013-06-04 2014-10-21 The Boeing Company System and method for routing decisions in a separation management system
DE202013006676U1 (de) * 2013-07-25 2014-10-28 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) System zur Warnung vor einer möglichen Kollision einesKraftfahrzeuges mit einem Objekt
JP6136714B2 (ja) 2013-07-30 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102013221282B4 (de) 2013-10-21 2024-05-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung zumindest eines bereichsspezifischen Intrusionsparameters
KR101619599B1 (ko) * 2014-08-08 2016-05-10 현대자동차주식회사 융합 레이더 센서 기반 저전력 차량 충돌 방지 방법 및 장치
JP6408832B2 (ja) * 2014-08-27 2018-10-17 ルネサスエレクトロニクス株式会社 制御システム、中継装置、及び制御方法
JP6417877B2 (ja) * 2014-11-14 2018-11-07 株式会社アドヴィックス 車両用ブレーキ制御装置
CN107430591B (zh) * 2015-01-26 2020-10-30 Trw汽车美国有限责任公司 车辆驾驶员辅助系统
US10388168B2 (en) * 2015-02-26 2019-08-20 Volvo Truck Corporation Method of controlling inter-vehicle gap(s) in a platoon
DE102016210848A1 (de) 2015-07-06 2017-01-12 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt, sowie Fahrassistenzsystem
US9862364B2 (en) 2015-12-04 2018-01-09 Waymo Llc Collision mitigated braking for autonomous vehicles
DE102016200853A1 (de) 2016-01-21 2017-07-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Steuervorrichtung für eine Selbstbremsung eines Kraftfahrzeugs
CN105572675B (zh) * 2016-03-04 2017-12-26 鲁东大学 一种汽车防撞预警方法
CN105857171B (zh) * 2016-03-04 2018-02-16 鲁东大学 一种基于多传感器的汽车防撞方法
DE102017216083B4 (de) * 2016-09-13 2023-08-17 Hl Klemove Corp. Vorrichtung und Verfahren zur Stoßabsorption für ein Fahrzeug
DE102016219757A1 (de) 2016-10-11 2018-04-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Ausweichunterstützung für ein Fahrzeug
JP6722355B2 (ja) 2017-03-07 2020-07-15 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ ステアリングホイールの手動操作を検出するための装置及び方法
DE102017207463A1 (de) * 2017-05-04 2018-11-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Aktivieren/Deaktivieren eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs bei einem Abbiegevorgang des Kraftfahrzeugs
US20190025433A1 (en) * 2017-07-19 2019-01-24 Aptiv Technologies Limited Automated vehicle lidar tracking system for occluded objects
JP6972744B2 (ja) 2017-08-01 2021-11-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US11150663B2 (en) * 2018-01-26 2021-10-19 Nvidia Corporation Detection of hazardous driving using machine learning
FR3078306A1 (fr) * 2018-02-27 2019-08-30 Psa Automobiles Sa Procede de securisation d’une manœuvre d’evitement assistee pour un vehicule automobile
JP7035753B2 (ja) * 2018-04-16 2022-03-15 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US11358593B2 (en) 2019-07-09 2022-06-14 King Fahd University Of Petroleum And Minerals Dual direction accident prevention and assistive braking system
DE102020120773A1 (de) 2020-08-06 2022-02-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Ausweich-Trajektorie für ein Fahrzeug
CN112859080A (zh) * 2021-01-12 2021-05-28 一汽解放汽车有限公司 一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质
US11738743B2 (en) * 2021-03-04 2023-08-29 Zf Friedrichshafen Ag Collision avoidance method and system for a vehicle
DE102021109096A1 (de) 2021-04-13 2022-10-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren, computerprogrammprodukt, fahrassistenzsystem und fahrzeug

Family Cites Families (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2156001B2 (de) * 1971-11-11 1975-10-16 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Abstandswarnvorrichtung für Fahrzeuge
JP2722746B2 (ja) * 1990-01-29 1998-03-09 日産自動車株式会社 自動ブレーキ装置
JPH04372442A (ja) * 1991-06-19 1992-12-25 Akebono Brake Res & Dev Center Ltd 自動ブレーキ制御装置
IL100175A (en) * 1991-11-27 1994-11-11 State Of Isreal Ministry Of De Vehicle collision warning device
JP2946995B2 (ja) 1993-03-31 1999-09-13 日産自動車株式会社 乗物用シートベルト装置
US5983161A (en) * 1993-08-11 1999-11-09 Lemelson; Jerome H. GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method
US6553130B1 (en) * 1993-08-11 2003-04-22 Jerome H. Lemelson Motor vehicle warning and control system and method
JP3246204B2 (ja) * 1994-07-25 2002-01-15 トヨタ自動車株式会社 車両の自動制動装置
US5627510A (en) * 1994-09-12 1997-05-06 Yuan; Zhiping Vehicular safety distance alarm system
JP3467339B2 (ja) * 1994-12-20 2003-11-17 タカタ株式会社 車両の衝突状態制御システム
US5821897A (en) * 1996-12-20 1998-10-13 Wiltron Company Simulator for testing a collision avoidance radar system
US6085151A (en) * 1998-01-20 2000-07-04 Automotive Systems Laboratory, Inc. Predictive collision sensing system
JP3358509B2 (ja) * 1997-09-10 2002-12-24 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP3975009B2 (ja) * 1998-08-25 2007-09-12 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP2000142321A (ja) * 1998-11-09 2000-05-23 Fujitsu Ten Ltd 乗員保護支援装置
US6606077B2 (en) * 1999-11-18 2003-08-12 Automotive Systems Laboratory, Inc. Multi-beam antenna
DE10025493B4 (de) * 2000-05-23 2008-05-29 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Koordination mehrerer Fahrsystemeinrichtungen eines Fahrzeugs
DE10118903A1 (de) * 2001-04-18 2002-11-14 Bosch Gmbh Robert Mehrzweck-Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
US6856906B2 (en) * 2001-07-11 2005-02-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for initiating and executing a deceleration of a vehicle
JP2004521027A (ja) * 2001-07-11 2004-07-15 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の減速を自動的に作動させる方法および装置
US6420996B1 (en) * 2001-08-08 2002-07-16 Ford Global Technologies, Inc. Integrated radar and active transponder collision prediction system
US6659572B2 (en) * 2001-11-08 2003-12-09 Ford Global Technologies, Llc System for exerting an amplified braking force
JP3896852B2 (ja) * 2002-01-16 2007-03-22 株式会社デンソー 車両用衝突被害軽減装置
US6831572B2 (en) * 2002-01-29 2004-12-14 Ford Global Technologies, Llc Rear collision warning system
US6452535B1 (en) * 2002-01-29 2002-09-17 Ford Global Technologies, Inc. Method and apparatus for impact crash mitigation
US6721659B2 (en) * 2002-02-01 2004-04-13 Ford Global Technologies, Llc Collision warning and safety countermeasure system
US6519519B1 (en) * 2002-02-01 2003-02-11 Ford Global Technologies, Inc. Passive countermeasure methods
US6498972B1 (en) * 2002-02-13 2002-12-24 Ford Global Technologies, Inc. Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system
DE10257842A1 (de) * 2002-05-07 2003-11-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Bestimmung einer Unfallgefahr eines ersten Objekts mit wenigstens einem zweiten Objekt
US7124027B1 (en) * 2002-07-11 2006-10-17 Yazaki North America, Inc. Vehicular collision avoidance system
WO2004028847A1 (de) * 2002-09-20 2004-04-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur auslösung eines selbsttätigen notbremsvorgangs eines fahrzeugs
DE10244205A1 (de) * 2002-09-23 2004-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Verhinderung der Kollision von Fahrzeugen
JP2004189075A (ja) * 2002-12-10 2004-07-08 Denso Corp 車両制動制御装置
EP1586490B1 (en) 2003-01-24 2008-06-18 HONDA MOTOR CO., Ltd. Travel safety device for motor vehicle
JP3802013B2 (ja) * 2003-01-24 2006-07-26 本田技研工業株式会社 シートベルト装置
JP4578795B2 (ja) * 2003-03-26 2010-11-10 富士通テン株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム
JP2006525174A (ja) * 2003-03-26 2006-11-09 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両用の電子制御システム及び車両システムで運転者に依存しない少なくとも１つの介入を算出する方法
JP2004338588A (ja) * 2003-05-16 2004-12-02 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
DE10335738A1 (de) * 2003-08-05 2005-02-24 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Druchführung eines Notbremsvorgangs
US20050114000A1 (en) * 2003-11-25 2005-05-26 Cashler Robert J. Method and apparatus for deploying countermeasures in response to sensing an imminent vehicular collision
JP4084318B2 (ja) * 2004-02-17 2008-04-30 株式会社日立製作所 緊急ブレーキ装置
US7480570B2 (en) * 2004-10-18 2009-01-20 Ford Global Technologies Llc Feature target selection for countermeasure performance within a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE112005002786A5 (de) 2008-02-07
DE102004062496A1 (de) 2006-07-06
US20090037055A1 (en) 2009-02-05
JP2008525254A (ja) 2008-07-17
US8150583B2 (en) 2012-04-03
WO2006072342A1 (de) 2006-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5199676B2 (ja) 車両の衝突回避システム又は衝突軽減システム及びこれらを動作させるための方法
CN109664882B (zh) 一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备
EP2878507B1 (en) Drive assist device
US8577550B2 (en) System for vehicle control to mitigate intersection collisions and method of using the same
US8396642B2 (en) Adaptive cruise control system
US9959762B1 (en) Apparatus and method for generating warning in vehicle
US7035735B2 (en) Method and device for automatically triggering a deceleration in a motor vehicle
JP4507976B2 (ja) 車両用走行制御装置
JP2008525254A5 (ja)
US8655564B2 (en) Driver assistance system for a motor vehicle
KR101963481B1 (ko) 차량의 운전자의 적응 반응 시간을 결정하기 위한 방법 및 장치
JP2013513526A (ja) 発信の際車両の運転者を支援する非常制動支援システム
EP2878508A1 (en) Drive assist device
CN108688630B (zh) 用于通过制动踏板将触觉上的信息输出给机动车的驾驶员的方法和装置
CN113104007A (zh) 驾驶辅助装置
KR20100106570A (ko) 차량, 특히 유틸리티 차량의 충돌을 피하거나, 충돌의 피해를 줄이기 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램
US11257373B2 (en) Avoidance of collision with cross-traffic
KR101552017B1 (ko) 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법
JP2009190597A (ja) 車両制御装置
KR20150051548A (ko) 운전자의 성향을 반영하는 운전보조시스템 및 그 제어방법
JP2007302041A (ja) 運転支援装置
JP2009101756A (ja) 衝突被害軽減装置
US20200290602A1 (en) Method and device for controlling movement for a single-track motor vehicle
JP5109495B2 (ja) 車両走行制御装置
JP4788354B2 (ja) 車両の走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080708

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110804

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110817

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20111110

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20111110

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20111117

A524 Written submission of copy of amendment under article 19 pct

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524

Effective date: 20111217

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120619

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20120917

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20120925

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20121016

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20121023

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121117

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130205

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130208

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160215

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5199676

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250