JP4321633B2 - 衝突緩和装置 - Google Patents
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Description
さらに、請求項2に記載の衝突緩和装置において、衝突回避支援手段が予め設定された減速度である支援減速度で制動手段を作動させる場合には、請求項3に記載のように、支援減速度は、軽減減速度よりも絶対値が小さく設定されていてもよい。
よって、運転者の操作によって制動する際においても、後方車両に追突されることを防止することができる。
図1は、本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSという。本発明でいう衝突緩和装置)1の概略構成を示すブロック図である。
後方カメラ34は、車両の後方が撮像領域になるよう車両の後方に配置されおり、衝突緩和コントローラ10は、後方カメラ34から得られた撮像画像に対して、周知の画像処理技術を用いることによって、撮像領域内(特に自車両と同じ走行車線)に他車両が存在するか否かを検出する。
図2は衝突緩和コントローラ10のCPU11が実行する衝突緩和処理を示すフローチャートであり、図3は衝突緩和処理のうち作動判定処理を示すフローチャートである。また、図4は作動判定処理のうち閾値演算処理を示すフローチャートであり、図6は衝突緩和処理のうち作動制御処理を示すフローチャートである。
作動判定処理においては、図3に示すように、対象物選択処理において検出された対象物の挙動や相対速度に基づいて、自車両と対象物とが衝突するまでの時間を表す衝突時間を演算する(S210:衝突時間演算手段)。そして、自動ブレーキ(制動手段)を作動させるか否かの判断基準となる閾値を演算する閾値演算処理を実施する(S220)。
続いて、通常操舵回避下限時間を演算する(S340)。ここで、通常操舵回避下限時間とは、ドライバの通常の操舵操作によって対象物との衝突を回避するために必要な時間を表し、予め設定された固定値(例えば1.4秒)を採用するものとする。
次に、作動判定処理に続いて実施される調停処理(S140)では、作動判定処理において、被制御対象40を作動させる作動指令がRAM13に記録されていたとしても、S120にてドライバにより衝突回避操作が実施されていることがRAM13に記録されていれば、調停処理(S140)では、当該衝突緩和処理では被制御対象40を作動させないようにすることがある。
さらに、衝突緩和コントローラ10のCPU11は、作動判定処理および作動制御処理にて、予め設定された減速度である支援減速度で自動ブレーキ1を作動させ、このとき、支援減速度は、軽減減速度よりも絶対値が小さく設定されている。
よって、ドライバの操作によって制動する際においても、後方車両に追突されることを防止することができる。
例えば、上記実施形態においては、自動ブレーキ1作動フラグの状態および後方車両の有無に応じて、自動ブレーキ2の目標加速度と加速度勾配との両方を変更するようにしたが、何れか一方のみを変更するようにしてもよい。
Claims (6)
- 車両に搭載され、当該車両を制動する制動手段を作動させることによって当該車両が衝突する際の被害を緩和させる車両用の衝突緩和装置であって、
当該車両の周囲に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物と当該車両とが衝突するまでの予想時間である衝突時間を演算する衝突時間演算手段と、
前記衝突時間が予め設定された支援時間未満になると、運転者の回避操作を支援するために前記制動手段を作動させる衝突回避支援手段と、
前記衝突時間が前記支援時間未満に設定された軽減時間未満になると、当該車両が衝突する際の被害を緩和させるために前記制動手段を作動させる衝突被害軽減手段と、
前記衝突回避支援手段が前記制動手段を作動させたか否かを判定する作動判定手段と、
前記作動判定手段により前記衝突回避支援手段が前記制動手段を作動させていないと判定された場合に、前記衝突回避支援手段が前記制動手段を作動させたと判定された場合と比較して、前記衝突被害軽減手段が前記制動手段を作動させる際の制動力を減少させる被害軽減制動力減少手段と、
を備えたことを特徴とする衝突緩和装置。 - 前記衝突被害軽減手段は、予め設定された減速度である軽減減速度で前記制動手段を作動させ、
前記被害軽減制動力減少手段は、前記軽減減速度を設定する際に用いられる減速度勾配または前記軽減減速度の絶対値をより小さな値に変更することによって前記制動力を減少させること
を特徴とする請求項1に記載の衝突緩和装置。 - 前記衝突回避支援手段は、予め設定された減速度である支援減速度で前記制動手段を作動させ、
前記支援減速度は、前記軽減減速度よりも絶対値が小さく設定されていること
を特徴とする請求項2に記載の衝突緩和装置。 - 前記衝突時間が予め設定されたアシスト閾値未満になると、当該車両の運転者の操作により制動手段を作動させる際の制動力を増加させるアシスト制御手段と、
前記作動判定手段により前記衝突回避支援手段が前記制動手段を作動させていないと判定された場合に、前記衝突回避支援手段が前記制動手段を作動させたと判定された場合と比較して、前記アシスト制御手段による制動力を減少させるアシスト制動力減少手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の衝突緩和装置。 - 当該車両の後方に位置する後方車両を検出する後方車両検出手段による検出結果に基づいて後方車両の有無を判定する後方車両判定手段と、
前記後方車両判定手段により後方車両が無いと判定されると、前記何れかの制動力減少手段の作動を禁止する禁止手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れかに記載の衝突緩和装置。 - 前記作動判定手段により前記衝突回避支援手段が前記制動手段を作動させていないと判定された場合に、前記衝突回避支援手段が前記制動手段を作動させたと判定された場合と比較して、前記軽減時間をより大きな値に変更する時間変更手段、
を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れかに記載の衝突緩和装置。
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