JP4830984B2 - 衝突緩和装置 - Google Patents
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また、請求項3に記載のように、警告制御手段は、制動手段を作動させる際の加速度の絶対値の上限である目標加速度を設定するよう構成されており、警告閾値が前記アシスト閾値未満になると、警告閾値がアシスト閾値以上のときに対して、目標加速度が大きくなるよう変更する加速度変更手段を備えてもよい。
図1は、本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSという。本発明でいう衝突緩和装置)1の概略構成を示すブロック図である。
衝突緩和コントローラ10は、CPU11,ROM12,RAM13等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されている。そして、衝突緩和コントローラ10は、各種センサ30による検出結果等に基づいてROM12に格納されたプログラムを実行する
ことによって、後述する衝突緩和処理等の各種処理を実施する。
図2は衝突緩和コントローラ10のCPU11が実行する衝突緩和処理を示すフローチャートであり、図3は衝突緩和処理のうち作動判定処理を示すフローチャートである。また、図4は作動判定処理のうち閾値演算処理(図4(a))および継続時間演算処理(図4(b))を示すフローチャートであり、図6は衝突緩和処理のうち作動制御処理を示すフローチャートである。
る車線(自車線)に割り込んでくる他車両や、自車両の進路上に位置する歩行者や路上障害物等の対象物を検出する。なお、この対象物選択処理では、対象物の進路を推定する処理や、レーダセンサ31による検出結果を用いて対象物との相対速度の演算する処理等を実施し、これらの処理に基づいて、自車両と衝突する可能性がある対象物を選択する。
作動判定処理においては、図3に示すように、対象物選択処理において検出された対象物の挙動や相対速度に基づいて、自車両と対象物とが衝突するまでの時間を表す衝突時間を演算する(S210:衝突時間演算手段)。そして、自動ブレーキ(制動手段)を作動させるか否かの判断基準となる閾値を演算する閾値演算処理を実施する(S220)。
避限界時間を一定の値として近似している。即ち、当該車両の操舵性能(操舵装置の応答性や車両の回転半径等)に基づいて予め設定された固定値(例えば0.6秒)を採用している。
続いて、通常操舵回避下限時間を演算する(S340)。ここで、通常操舵回避下限時間とは、ドライバの通常の操舵操作によって対象物との衝突を回避するために必要な時間を表し、予め設定された固定値(例えば1.4秒)を採用するものとする。
次に、作動判定処理に続いて実施される調停処理(S140)では、作動判定処理において、被制御対象40を作動させる作動指示がRAM13に記録されていたとしても、S120にてドライバにより衝突回避操作が実施されていることがRAM13に記録されていれば、調停処理(S140)では、当該衝突緩和処理では被制御対象40を作動させないようにすることがある。
即ち、作動制御処理が50ms毎に起動され、加速度勾配が−10[m/s3]に設定されている場合には、S550にて設定される設定加速度を、作動制御処理が実施される毎に−0.05[m/s2]だけ増加させる。また、作動制御処理が50ms毎に起動され、加速度勾配が−20[m/s3]に設定されている場合には、S550にて設定される設定加速度を、作動制御処理が実施される毎に−0.1[m/s2]だけ増加させる。
作動させ(S580:警告制御手段)、作動制御処理を終了する。
また、自動ブレーキ2を作動する要求が設定されていなければ(S560:NO)、直ちに作動制御処理を終了する。
従って、このようなPCS1によれば、自動ブレーキ1を作動させる際に、既に衝突緩和コントローラ10のCPU11の作動タイミングになっていれば、車両が衝突する可能性がより高いものとして、自動ブレーキ1の作動時間を長くすることができるので、自動ブレーキ1の際に車両の速度をより減速させることができる。よって、自動ブレーキ1の作動時に、運転者は余裕をもって衝突を回避することができる。
従って、このようなPCS1によれば、通常制動回避下限時間を相対速度によって異な
る値に設定することができる。よって、本実施形態のように、自動ブレーキ1判断ラインが一定の値に設定されている場合等、警報閾値が通常制動回避下限時間とは異なる関数によって設定される場合には、相対速度に応じて通常制動回避下限時間と自動ブレーキ1判断ラインとの大小関係が変化するため、この大小関係に応じて警告ブレーキの強弱を変更することができる。
例えば、上記実施形態において、アシスト処理では、衝突時間および通常操舵回避下限時間をRAM13から取得するよう構成したが、各時間をそれぞれ演算により求めるようにしてもよい。
Claims (4)
- 車両に搭載され、当該車両を制動する制動手段を作動させることによって当該車両が衝突する際の被害を緩和させる車両用の衝突緩和装置であって、
当該車両の周囲に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
当該車両と前記障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物と当該車両とが衝突するまでの予想時間である衝突時間を演算する衝突時間演算手段と、
前記衝突時間が、予め設定されたアシスト閾値未満になると、当該車両の運転者の操作により制動手段を作動させる際の制動力を増加させるアシスト制御手段と、
前記衝突時間が、前記相対速度に応じて前記アシスト閾値との大小関係が変化する警告閾値未満になると、予め設定された継続時間だけ前記制動手段を作動させる警告制御手段と、
前記警告閾値が前記アシスト閾値未満になると、前記警告閾値が前記アシスト閾値以上のときに対して、前記継続時間を長く変更する時間変更手段と、
を備えたことを特徴とする衝突緩和装置。 - 前記警告制御手段は、車両の加速度が予め設定された加速度勾配に沿って変化するように前記制動手段を作動させるよう構成されており、
前記警告閾値が前記アシスト閾値未満になると、前記警告閾値が前記アシスト閾値以上のときに対して、前記加速度勾配の傾きが大きくなるよう変更する加速度勾配変更手段を備えたこと
を特徴とする請求項1に記載の衝突緩和装置。 - 前記警告制御手段は、前記制動手段を作動させる際の加速度の絶対値の上限である目標加速度を設定するよう構成されており、
前記警告閾値が前記アシスト閾値未満になると、前記警告閾値が前記アシスト閾値以上のときに対して、前記目標加速度が大きくなるよう変更する加速度変更手段を備えたこと
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の衝突緩和装置。 - 前記相対速度に応じて前記アシスト閾値を設定するアシスト閾値設定手段、
を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の衝突緩和装置。
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Family Applications (1)
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