JP6627093B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及び、車両制御用プログラム - Google Patents
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Description
本発明を適用した第1実施形態として示す走行支援システム1は、例えば図1に示すような自車両Mに搭載されている。この走行支援システム1は、前方カメラ12、前方レーダ14、および、車両制御装置20を含む。
制御実施判定部212は、衝突可能性判定部210によって衝突可能性がないと判定された場合に、自車両Mを制動させるとともに前走車両との重なり量に基づいて自車両Mの操舵方向を制御することを判定する。制御実施判定部212は、衝突可能性判定部210によって衝突可能性があると判定された場合に、自車両Mを制動させるが、自車両Mの操舵方向を制御しないと判定する。
つぎに、本発明を適用した第2実施形態として、物体として自車両Mの後続車両Mrを検出し、車両制御装置20によって、後続車両Mrとの重なり量が小さくなるよう自車両Mの操舵方向を制御する走行支援システム1を説明する。
つぎに、本発明を適用した第3実施形態として、物体として自車両Mの前走車両Mfおよび後続車両Mrを検出し、車両制御装置20によって、前走車両Mfとの重なり量を大きくするとともに後続車両Mrとの重なり量が小さくなるよう自車両Mの操舵方向を制御する走行支援システム1を説明する。
Claims (5)
- 自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体に含まれる前走車両の道路幅方向に占める領域と、前記自車両の道路幅方向に占める領域との重なり量を算出する算出部と、
前記物体検出部により検出された前記前走車両に対する前記自車両の衝突予測時間が、前記前走車両との衝突が制動によって回避できると予測される制動回避限界を下回るか否かによって、前記前走車両との衝突可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記衝突予測時間が前記制動回避限界を下回っておらず、前記前走車両との衝突可能性がないと判定された場合に、前記自車両を制動させるとともに前記算出部により算出された重なり量を大きくして、前記自車両の後続車両が前記自車両および前記前走車両を操舵回避するスペースを広げるように、前記自車両の操舵方向を制御することにより、前記前走車両との衝突を回避する制御部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。 - 前記判定部は、前記衝突予測時間が前記制動回避限界を下回っており、前記前走車両との衝突可能性があると判定した場合に、更に前記自車両が前記前走車両との衝突を回避するために操舵した場合における被害拡大の可能性の有無を判定し、前記被害拡大の可能性が無いと判定された場合に、前記前走車両との衝突を回避するための前記自車両の操舵方向の制御を許可する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記操舵方向を制御する場合にサイドミラーを閉状態に制御することを特徴とする、請求項1または2に記載の車両制御装置。
- コンピュータが、
自車両の周辺に存在する物体を検出し、
検出された前記物体に含まれる前走車両の道路幅方向に占める領域と、前記自車両の道路幅方向に占める領域との重なり量を算出し、
検出した前記前走車両に対する前記自車両の衝突予測時間が、前記前走車両との衝突が制動によって回避できると予測される制動回避限界を下回るか否かによって、前記前走車両との衝突可能性があるか否かを判定し、
前記衝突予測時間が前記制動回避限界を下回っておらず、前記前走車両との衝突可能性がないと判定した場合に、前記自車両を制動させるとともに前記算出された重なり量を大きくして、前記自車両の後続車両が前記自車両および前記前走車両を操舵回避するスペースを広げるように、前記自車両の操舵方向を制御して、前記前走車両との衝突を回避する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自車両の周辺に存在する物体を検出させ、
検出された前記物体に含まれる前走車両の道路幅方向に占める領域と、前記自車両の道路幅方向に占める領域との重なり量を算出させ、
検出させた前記前走車両に対する前記自車両の衝突予測時間が、前記前走車両との衝突が制動によって回避できると予測される制動回避限界を下回るか否かによって、前記前走車両との衝突可能性があるか否かを判定させ、
前記衝突予測時間が前記制動回避限界を下回っておらず、前記前走車両との衝突可能性がないと判定された場合に、前記自車両を制動させるとともに前記算出された重なり量を大きくして、前記自車両の後続車両が前記自車両および前記前走車両を操舵回避するスペースを広げるように、前記自車両の操舵方向を制御して、前記前走車両との衝突を回避させる、
車両制御用プログラム。
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