JP5053692B2 - 操舵支援システム及びそれを搭載した車両 - Google Patents
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Description
かかる構成により、適切な操舵操作の方向を事前に正しく、しかも、安全性を損なうことなく運転者に提示するとともに、衝突回避時の操作時間を短縮、特に空走時間を低減することができるものとなる。
かかる構成により、適切な操舵操作の方向を事前に正しく、しかも、安全性を損なうことなく運転者に提示するとともに、衝突回避時の操作時間を短縮、特に空走時間を低減することができるものとなる。
最初に、図1を用いて、本実施形態による操舵支援システムを搭載した車両の構成について説明する。
図1は、本発明の一実施形態による操舵支援システムを搭載した車両の構成を示すシステムブロック図である。
図2は、本発明の一実施形態による操舵支援システムの第1トルク算出手段及び第2トルク算出手段が設定するアシストトルクの説明図である。図2の横軸は時間を示し、縦軸は操舵アシストトルクを示している。図3は、本発明の一実施形態による操舵支援システムを搭載した車両における操舵系の近似モデル図である。
図4は、本発明の一実施形態による操舵支援システムアシストトルクの制御内容を示すフローチャートである。
20…差動装置
101…障害物位置計測手段
102…推奨操舵方向決定手段
103…衝突判定手段
104…開閉スイッチ
105…第1トルク設定手段
106…第2トルク設定手段
107…切替手段
108…操舵トルク補助手段
109…操舵トルクセンサ
110…ハンドル
Claims (10)
- 車両の走行状態に応じて操舵方向を決定し、操舵操作のアシストトルクを発生する操舵支援システムであって、
前方障害物との距離及び横方向位置を計測する障害物位置計測手段と、
前記障害物位置計測手段によって計測された距離及び横方向位置の計測結果により衝突の危険性を判定する衝突判定手段と、
前記障害物位置計測手段によって計測された横方向位置の計測結果により推奨操舵方向を決定する推奨操舵方向決定手段と、
第1のアシストトルク指令値を設定する第1トルク設定手段と、
前記第1トルク設定手段が設定する前記第1のアシストトルク指令値よりも小さな第2のアシストトルク指令値を設定する第2トルク設定手段と、
前記衝突判定手段により衝突の危険性が大と判定された後、前記第1トルク設定手段が設定する前記第1のアシストトルク指令値により、操舵アシストトルクを発生し、運転者の操舵開始後若しくは前記第1のアシストトルク指令値による操舵アシストトルクが発生してから所定時間経過後、前記第2トルク設定手段が設定する前記第2のアシストトルク指令値により、操舵アシストトルクを発生するように切り替える切替手段を備えることを特徴とする操舵支援システム。 - 請求項1記載の操舵支援システムにおいて、
前記第1トルク設定手段は、設定する第1のアシストトルク指令値の大きさを、車体の進路変化が規定値以内になるように制限することを特徴とする操舵支援システム。 - 請求項1記載の操舵支援システムにおいて、
前記切替手段が所定時間後前記第1のアシストトルク指令値から第2のアシストトルク指令値に切り替える場合、前記所定時間は、人間の反応遅れによる空走時間と概等しく設定することを特徴とする操舵支援システム。 - 請求項3記載の操舵支援システムにおいて、
前記切替手段は、前記所定時間を、車体の進路変化が規定値以内になるように制限することを特徴とする操舵支援システム。 - 請求項1記載の操舵支援システムにおいて、
前記第1トルク設定手段は、設定する第1のアシストトルク指令値の大きさを、車両の走行速度に応じて変化させることを特徴とする操舵支援システム。 - 請求項1記載の操舵支援システムにおいて、
前記第1トルク設定手段は、設定する第1のアシストトルク指令値の大きさを、車両が走行している路面の摩擦係数に応じて変化させることを特徴とする操舵支援システム。 - 請求項1記載の操舵支援システムにおいて、
前記第2トルク設定手段は、設定する第2のアシストトルクの大きさを、操舵角の角速度制御により算出することを特徴とする操舵支援システム。 - 請求項1記載の操舵支援システムにおいて、
車体前方の車線を認識する車線認識手段を備え、
前記推奨操舵方向決定手段は、前記車線認識手段による自車両の道路内の走行位置の情報に基づいて、推奨操舵方向を修正することを特徴とする操舵支援システム。 - 請求項1記載の操舵支援システムにおいて、
運転手以外の乗員の有無を検出する乗員検知手段を備え、
前記推奨操舵方向決定手段は、前記乗員検知手段によって検出された乗員の有無に基づいて、推奨操舵方向として修正することを特徴とする操舵支援システム。 - 駆動力源により車輪が駆動されるとともに、車両の走行状態に応じて操舵方向を決定し、操舵操作のアシストトルクを発生する操舵支援システムを有する車両であって、
前記操舵支援システムは、
前方障害物との距離及び横方向位置を計測する障害物位置計測手段と、
前記障害物位置計測手段によって計測された距離及び横方向位置の計測結果により衝突の危険性を判定する衝突判定手段と、
前記障害物位置計測手段によって計測された横方向位置の計測結果により推奨操舵方向を決定する推奨操舵方向決定手段と、
第1のアシストトルク指令値を設定する第1トルク設定手段と、
前記第1トルク設定手段が設定する前記第1のアシストトルク指令値よりも小さな第2のアシストトルク指令値を設定する第2トルク設定手段と、
前記衝突判定手段により衝突の危険性が大と判定された後、前記第1トルク設定手段が設定する前記第1のアシストトルク指令値により、操舵アシストトルクを発生し、運転者の操舵開始後若しくは前記第1のアシストトルク指令値による操舵アシストトルクが発生してから所定時間経過後、前記第2トルク設定手段が設定する前記第2のアシストトルク指令値により、操舵アシストトルクを発生するように切り替える切替手段を備えることを特徴とする車両。
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