KR102049923B1 - 엠디피에스 시스템의 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 엠디피에스 시스템의 제어 장치에 관한 것으로, 자율주행자동차의 자율주행 중 발생하는 주행 정보를 검출하여 MDPS 제어부에 입력하는 주행 정보 입력부; 상기 자율주행자동차가 주행할 도로나 경로를 고려하여, 상위 제어기로부터 발생한 자율주행자동차를 제어하기 위한 지령을 상기 MDPS 제어부에 입력하는 지령 정보 입력부; 및 상기 주행 정보 입력부 및 지령 정보 입력부를 통해 입력된 정보에 기초하여, 상기 자율주행자동차가 자율주행 모드에서 주행 중 차속의 변화에 따라 MDPS 제어를 위한 동작모드의 전환 시, 기 지정된 차속에 따른 가중치(K)를 이용해 보상한 출력을 최종 출력하는 MDPS 제어부;를 포함한다.

Description

엠디피에스 시스템의 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING MOTOR DRIVEN POWER STEERING SYSTEM}
본 발명은 엠디피에스 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행자동차가 자율주행 모드에서 차속의 변화에 대응하여 동작모드(즉, MDPS 제어를 위한 동작모드)가 전환될 경우에 발생하는 출력 차이를 보상할 수 있도록 하는, 엠디피에스 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 자동차 기술의 발달과 더불어 운전자의 조작없이 스스로 운행할 수 있는 자율주행자동차의 보급이 급속히 진전될 것으로 예상되고 있으며, 이러한 자율주행자동차는 여러 가지의 센서와 제어 시스템을 인공지능으로 컨트롤 하여 스스로 운전이 가능한 자동차를 말한다.
또한 상기 자율주행자동차는 운전자의 부주의한 실수로 인한 사고나 공격적인 형태의 운전을 방지할 수 있을 뿐 아니라, 무면허, 맹인, 미성년자까지도 차량을 자유롭게 이용할 수 있다는 장점이 있으며, 특히 자율 주행 자동차의 안전성에 대해서는 많은 연구가 이루어지고 있다. 예컨대 자율주행모드에서 운전자가 직접 차량을 조작하는 수동모드로 전환(또는 천이)되는 경우에 차량 제어권을 운전자에게 안정적으로 전환하는 기술에 관련된 연구는 많이 진행되고 있다.
하지만 상기 자율주행자동차가 자율주행 모드 동작 중 사용자에게 안정감(예 : 안정감이 떨어질 경우 자율주행에 대하여 불안이나 불신이 발생할 수 있음)을 유지할 수 있도록 하는 분야의 연구는 미비한 상황이다.
예컨대 상기 자율주행자동차가 자율주행 모드 동작 중 주행 속도의 변화(예 : 주행 속도가 저속에서 고속으로 변화되거나 고속에서 저속으로 변화)됨에 따라, MDPS(MOTOR DRIVEN POWER STEERING) 제어를 위한 동작모드(또는 MDPS 제어 모드)가 천이될 때 이질감이 발생하는 문제점이 있다. 가령, 차량의 주행 속도가 저속에서 고속(또는 고속에서 저속)으로 변경될 경우, MDPS 제어를 위한 동작모드도 위치제어 모드에서 토크제어 모드(또는 토크제어 모드에서 위치제어 모드)로 변경되는데, 이렇게 MDPS 제어를 위한 동작모드가 변경되는 중간 과정에서 출력 차이가 발생하게 되는 문제점이 있다.
상기와 같이 MDPS 제어를 위한 동작모드가 변경되는 중간 과정에서 출력 차이가 발생할 경우, 탑승자는 불안감을 느끼게 되는(즉, 안정감이 떨어지는) 문제점이 있다.
따라서 자율주행자동차의 자율주행 모드에서 차속의 변화에 따라 전환되는 동작모드(즉, MDPS 제어를 위한 동작모드)에 대응하여 발생하는 출력 차이를 보상할 수 있도록 방법이 필요한 상황이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-1779823호(2017.09.13. 등록, 자율주행차량의 제어 모드 전환 방법 및 그 장치)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 자율주행자동차가 자율주행 모드에서 차속의 변화에 대응하여 동작모드(즉, MDPS 제어를 위한 동작모드)가 전환될 경우에 발생하는 출력 차이를 보상할 수 있도록 하는, 엠디피에스 시스템의 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 장치는, 자율주행자동차의 자율주행 중 발생하는 주행 정보를 검출하여 MDPS 제어부에 입력하는 주행 정보 입력부; 상기 자율주행자동차가 주행할 도로나 경로를 고려하여, 상위 제어기로부터 발생한 자율주행자동차를 제어하기 위한 지령을 상기 MDPS 제어부에 입력하는 지령 정보 입력부; 및 상기 주행 정보 입력부 및 지령 정보 입력부를 통해 입력된 정보에 기초하여, 상기 자율주행자동차가 자율주행 모드에서 주행 중 차속의 변화에 따라 MDPS 제어를 위한 동작모드의 전환 시, 기 지정된 차속에 따른 가중치(K)를 이용해 보상한 출력을 최종 출력하는 MDPS 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 주행 정보 입력부는, 자율주행자동차에 구비된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 차속, 및 차량 조향각 중 적어도 하나 이상을 검출하여 상기 MDPS 제어부에 입력시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 지령 정보 입력부는, 주행할 도로나 경로의 차선을 따라 자율주행자동차를 조향시키기 위한 지령으로서, 지령 조향각, 및 지령 토크를 상기 MDPS 제어부에 입력시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 MDPS 제어부는, 상위 제어기로부터 지령 조향각을 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보에 기초하여 지정된 저속에서 피드백 제어를 통해 상기 지령 조향각을 추종하는 보정된 MDPS 제어신호를 출력하는 조향각 제어부; 상기 상위 제어기로부터 지령 토크를 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보에 기초하여 지정된 고속에서 오픈루프 방식으로 동작하여 상기 지령 토크를 보정 없이 그대로 추종하는 MDPS 제어신호를 출력하는 토크 제어부; 차속의 변화에 따라 상기 MDPS 제어를 위한 동작모드가 전환될 때 발생하는 출력의 차이를 보상하기 위한 차속에 따른 가중치(K) 값을 저장하는 가중치 테이블; 및 상기 조향각 제어부의 출력과 토크 제어부의 출력, 및 가중치 테이블의 가중치(K) 값을 입력받고, 기 설정된 산술식에 기초하여, 차속에 따라 상기 조향각 제어부의 출력 및 상기 토크 제어부의 출력을 보상하여 최종 출력하는 블렌딩 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 블렌딩 제어부는, 상기 산술식으로서, (가중치(K) * 토크 제어부의 출력(B) + (1-가중치(K)) * 조향각 제어부의 출력(A))를 적용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 블렌딩 제어부는, 차속이 지정된 블렌딩 구간을 기준으로 보다 저속일 경우 제1 가중치(K=0)를 적용하여 상기 조향각 제어부의 출력을 최종 출력하고, 차속이 지정된 블렌딩 구간을 기준으로 보다 고속일 경우 제2 가중치(K=1)를 적용하여 상기 토크 제어부의 출력을 최종 출력하며, 상기 지정된 블렌딩 구간 내에서는 제3 가중치(0 < K < 1)를 적용하여 보정된 출력을 최종 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 방법은, 엠디피에스 시스템 제어 장치의 MDPS 제어부가 현재 주행주인 자율주행자동차의 차속을 입력받는 단계; 상기 MDPS 제어부가 상기 차속과 지정된 블렌딩 구간을 비교하는 단계; 및 상기 차속과 지정된 블렌딩 구간을 비교한 결과, 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위를 벗어나 저속이면, 상기 MDPS 제어부가 제1 가중치(K=0)를 기 설정된 산술식에 적용하여 보상된 출력을 최종 출력하고, 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위 내에 있으면, 상기 MDPS 제어부가 제3 가중치(0 < K < 1)를 기 설정된 산술식에 적용하여 보상된 출력을 최종 출력하며, 또한 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위를 벗어나 고속이면, 상기 MDPS 제어부가 제2 가중치(K=1)를 기 설정된 산술식에 적용하여 보상된 출력을 최종 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 블렌딩 구간은, 차속의 변화에 따라 MDPS 제어를 위한 동작모드가 전환될 때 발생하는 출력의 차이를 보상하기 위한 가중치(K)를 적용하기 위한 차속 구간인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 블렌딩 구간은, 제1 가중치(K=0)를 적용하기 위한 제1 차속, 및 제2 가중치(K=1)를 적용하기 위한 제2 차속으로 설정되며, 상기 블렌딩 구간 내의 차속에 대해서는 제3 가중치(0 < K < 1)가 적용되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 MDPS 제어부는, 상기 산술식으로서, (가중치(K) * 토크 제어부의 출력(B) + (1-가중치(K)) * 조향각 제어부의 출력(A))를 적용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 MDPS 제어부는, 차속이 지정된 블렌딩 구간을 기준으로 보다 저속일 경우 제1 가중치(K=0)를 적용하여 조향각 제어부의 출력을 최종 출력하고, 차속이 지정된 블렌딩 구간을 기준으로 보다 고속일 경우 제2 가중치(K=1)를 적용하여 토크 제어부의 출력을 최종 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 MDPS 제어부의 조향각 제어부는, 상위 제어기로부터 지령 조향각을 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보에 기초하여 지정된 저속에서 피드백 제어를 통해 상기 지령 조향각을 추종하는 보정된 MDPS 제어신호를 출력하며, 상기 토크 제어부는 상기 상위 제어기로부터 지령 토크를 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보에 기초하여 지정된 고속에서 오픈루프 방식으로 동작하여 상기 지령 토크를 보정 없이 그대로 추종하는 MDPS 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자율주행자동차가 자율주행 모드에서 차속의 변화에 대응하여 동작모드(즉, MDPS 제어를 위한 동작모드)가 전환될 경우에 발생하는 출력 차이를 보상할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, MDPS 제어부의 보다 구체적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 장치는, 주행 정보 입력부(110), 지령 정보 입력부(120), 및 MDPS 제어부(200)를 포함한다.
상기 주행 정보 입력부(110)는 자율주행자동차의 자율주행 중 발생하는 주행 정보를 검출하여 상기 MDPS 제어부(200)에 입력한다.
예컨대 상기 주행 정보 입력부(110)는 자율주행자동차에 구비된 적어도 하나 이상의 센서(예 : 차속 센서, 조향각 센서 등)를 통해 검출된 자량 정보(예 : 차속, 차량 조향각 등)를 상기 MDPS 제어부(200)에 입력시킨다.
상기 지령 정보 입력부(120)는 자율주행자동차가 주행할 도로나 경로를 고려하여, 상위 제어기(예 : ECU, 자율주행 모듈 등)(미도시)로부터 발생한 자율주행자동차를 제어하기 위한 지령을 상기 MDPS 제어부(200)에 입력한다.
예컨대 상기 지령 정보 입력부(120)는 주행할 도로나 경로의 차선을 따라 자율주행자동차를 조향시키기 위한 지령(예 : 지령 조향각, 지령 토크)을 상기 MDPS 제어부(200)에 입력시킨다.
기존의 상기 자율주행자동차는 자율주행 동작이나 차선 유지 보조 시스템(예 : LKAS-Lane Keeping Assist System, LKA-Lane Keeping Assist)의 동작 시, 차속이 저속(예 : 65Kph 미만)일 경우에는 지령 조향각을 출력하고, 차속이 고속(예 : 65Kph 이상)에서는 지령 토크를 출력하여 MDPS를 제어한다.
그런데 이미 상술한 바와 같이 자율주행자동차가 자율주행 모드로 주행 중 주행 속도가 변화(예 : 주행 속도가 저속에서 고속으로 변화되거나 고속에서 저속으로 변화)됨에 따라, MDPS 제어를 위한 동작모드(예 : MDPS 제어를 위한 동작모드로서, 조향각 제어 모드, 및 토크 제어 모드)가 천이되는 중간 과정에서 출력의 차이로 인해 이질감이 발생하는 문제점이 있다. 즉, MDPS 제어를 위한 동작모드가 천이되는 과정에서 출력 차이로 인해 순간적인 제어 안정성이 떨어지게 되며, 이는 차량 거동 이상이나 스티어링 떨림 등의 이질감으로 이어질 수 있다.
다시 말해, 차속이 저속(예 : 65kph 미만)일 경우에는 차량 횡 부하가 적어 조향각 제어 방식으로 MDPS를 제어하는 것이 조향각 제어가 원활하게 구동되나, 차속이 고속(예 : 65kph 이상)일 경우 토크 제어 방식으로 지령 토크를 그대로 인가하여 MDPS를 제어하는 것이 보다 더 응답성 및 제어 안정성 측면에서 바람직하다. 그러나 차속이 변화(예 : 저속에서 고속, 또는 고속에서 저속)됨에 따라 갑작스런 동작모드의 천이를 진행할 경우, 각 MDPS 제어를 위한 동작모드에서 나오는 출력의 차이로 인해 MDPS 제어가 매끄럽게 되지 못하게 된다.
따라서 상기 자율주행자동차가 자율주행 모드로 주행 중 주행 차속의 변화에 따라 동작모드(예 : MDPS 제어를 위한 동작모드로서, 조향각 제어 모드, 및 토크 제어 모드)가 전환(천이)되는 과정에서 발생하는 출력 차이를 보상할 필요가 있다.
상기 MDPS 제어부(200)는 상기 주행 정보 입력부(110) 및 지령 정보 입력부(120)를 통해 입력된 정보(예 : 차속, 차량 조향각, 지령 토크, 지령 조향각)에 기초하여, 상기 자율주행자동차의 자율주행 모드에서 차속의 변화(예 : 지정된 특정 속도(예 : 65kph)를 기준으로, 고속에서 저속, 또는 저속에서 고속으로 변화)에 따라 전환되는 동작모드(예 : MDPS 제어를 위한 동작모드로서, 조향각 제어 모드, 및 토크 제어 모드)에 대응하여 발생하는 출력(예 : MDPS의 모터의 토크 제어를 위한 전력)의 차이를 보상한다.
참고로 상기와 같이 MDPS 제어를 위한 동작모드(예 : 조향각 제어 모드, 및 토크 제어 모드)의 전환 시 출력(예 : MDPS의 모터의 토크 제어를 위한 전력)에 차이가 발생하는 이유는, 상기 조향각 제어 모드의 경우는 주로 저속에서 사용하는 동작모드로서 피드백루프 방식으로 동작하여 보정된 출력(예 : 2N(뉴튼)으로 지령을 할 경우 보정을 통해 1N으로 보정된 출력)으로 조향을 제어하고, 상기 토크 제어 모드의 경우는 주로 고속에서 사용하는 동작모드로서 오픈루프 방식으로 동작하여 보정이 없는 출력(예 : 2N(뉴튼)으로 지령을 할 경우 2N이 그대로 출력)으로 조향을 제어하기 때문이다.
이하 상기 MDPS 제어부(200)의 동작에 대해서 보다 구체적으로 설명한다.
도 2는 상기 도 1에 있어서, MDPS 제어부의 보다 구체적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 장치의 MDPS 제어부(200)는, 조향각 제어부(210), 토크 제어부(220), 가중치 테이블(230), 및 블렌딩 제어부(240)를 포함한다.
상기 조향각 제어부(210)는 상위 제어기(예 : ECU, 자율주행 모듈 등)(미도시)로부터 지령 조향각을 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보(예 : 차속, 차량 조향각)에 기초하여 저속에서 피드백 제어를 통해 상기 지령 조향각을 추종한다.
상기 조향각 제어부(210)는 주로 저속(예 : 65Kph 미만)에서 피드백루프 방식으로 동작하여 상기 지령 조향각을 추종하기 위한 보정된 MDPS 제어신호를 출력(예 : 2N(뉴튼)으로 지령을 할 경우 보정을 통해 1N으로 보정된 출력)한다.
상기 토크 제어부(220)는 상위 제어기(예 : ECU, 자율주행 모듈 등)(미도시)로부터 지령 토크를 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보(예 : 차속)에 기초하여 고속에서 상기 지령 토크에 맞는 토크 출력을 오픈루프 방식으로 출력한다.
상기 토크 제어부(220)는 주로 고속(예 : 65Kph)에서 오픈루프 방식으로 동작하여 상기 지령 토크를 보정 없이 그대로 추종하는 MDPS 제어신호를 출력(예 : 2N(뉴튼)으로 지령을 할 경우 2N이 그대로 출력)한다.
상기 가중치 테이블(230)은 차속의 변화에 따라 동작모드(예 : MDPS 제어를 위한 동작모드로서, 조향각 제어 모드, 및 토크 제어 모드)가 전환될 때 발생하는 출력의 차이를 보상하기 위한 가중치 값을 출력한다.
예컨대 상기 가중치 테이블(230)은 상기 차속의 변화에 따라 동작모드(예 : MDPS 제어를 위한 동작모드로서, 조향각 제어 모드, 및 토크 제어 모드)가 전환될 때 발생하는 출력의 차이를 보상하기 위한 차속에 따른 가중치(K) 테이블을 포함한다.
상기 블렌딩(Blending) 제어부(240)는 상기 조향각 제어부(210)의 출력과 토크 제어부(220)의 출력, 및 가중치 테이블(230)에서 출력되는 가중치(K)를 입력받는다.
또한 상기 블렌딩 제어부(240)는 기 설정된 산술식(가중치(K) * 토크 제어부의 출력(B) + (1-가중치(K)) * 조향각 제어부의 출력(A))에 기초하여, 보상된 출력을 최종 출력으로서 출력한다.
가령, 차속이 저속(즉, 지정된 특정 차속(예 : 65kph) 미만)일 경우 가중치(K) 값이 0이 되어 상기 조향각 제어부(210)의 출력만 최종 출력하고, 고속(즉, 지정된 특정 차속(예 : 70kph) 이상)일 경우는 가중치(K) 값이 1이 되어 상기 토크 제어부(220)의 출력만 최종 출력한다. 그리고 지정된 블렌딩 구간(예 : 65kph 이상 ~ 70kph 미만)에서는 차속에 따른 가중치 테이블의 가중치(0 < K < 1)를 적용하여 매끄럽게 보정된 출력을 최종 출력한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 엠디피에스 시스템 제어 장치의 MDPS 제어부(200)는 현재의 차량 정보(예 : 차속)를 입력받고(S101), 상기 차속과 지정된 블렌딩 구간(즉, 블렌딩 차속 구간)을 비교한다(S102).
여기서 상기 블렌딩 구간은 차속의 변화에 따라 동작모드(예 : MDPS 제어를 위한 동작모드로서, 조향각 제어 모드, 및 토크 제어 모드)가 전환될 때 발생하는 출력의 차이를 보상하기 위한 가중치(K)를 적용하기 위한 차속 구간을 의미한다.
따라서 상기 블렌딩 구간은, 제1 가중치(K=0)를 적용하기 위한 제1 차속(예 : 65kph), 및 제2 가중치(K=1)를 적용하기 위한 제2 차속(70kph)으로 설정되며, 상기 블렌딩 구간 내의 차속에 대해서는 제3 가중치(0 < K < 1)가 적용된다.
이때 상기 블렌딩 구간의 경계를 구분하는 차속(즉, 제1 차속과 제2 차속)에서 가중치를 적용하기 위한 차속의 세부 설정(예 : 차속 미만, 차속 이하, 차속 이상, 차속 초과 등)은 가변될 수 있음에 유의한다.
상기 차속과 지정된 블렌딩 구간(즉, 블렌딩 차속 구간)을 비교한 결과, 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위를 벗어나면(예 : 차속이 블렌딩 구간 미만이면), 상기 MDPS 제어부(200)는 제1 가중치(K=0)를 기 설정된 산술식(가중치(K) * 토크 제어부의 출력(B) + (1-가중치(K)) * 조향각 제어부의 출력(A))에 적용하여 보상된 출력(즉, 조향각 제어부의 출력)을 최종 출력으로서 출력한다(S103).
또한 상기 차속과 지정된 블렌딩 구간(즉, 블렌딩 차속 구간)을 비교한 결과, 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위 내에 있으면(예 : 차속이 블렌딩 구간 범위 내이면), 상기 MDPS 제어부(200)는 제3 가중치(0 < K < 1)를 기 설정된 산술식(가중치(K) * 토크 제어부의 출력(B) + (1-가중치(K)) * 조향각 제어부의 출력(A))에 적용하여 보상된 출력(즉, 조향각 제어부와 토크 제어부의 합성 출력)을 최종 출력으로서 출력한다(S104).
또한 상기 차속과 지정된 블렌딩 구간(즉, 블렌딩 차속 구간)을 비교한 결과, 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위를 벗어나면(예 : 차속이 블렌딩 구간 이상이면), 상기 MDPS 제어부(200)는 제2 가중치(K=1)를 기 설정된 산술식(가중치(K) * 토크 제어부의 출력(B) + (1-가중치(K)) * 조향각 제어부의 출력(A))에 적용하여 보상된 출력(즉, 토크 제어부의 출력)을 최종 출력으로서 출력한다(S105).
상기와 같이 본 실시예는 자율주행자동차의 자율주행 모드 주행 중, 차량 속도의 변화에 따른 동작모드의 천이 시 발생하는 출력 차이의 보상을 통해 MDPS 제어를 안정적으로 수행할 수 있도록 함으로써, 자율주행성능을 높이면서 이질감을 줄여줄 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 주행 정보 입력부 120 : 지령 정보 입력부
200 : MDPS 제어부 210 : 조향각 제어부
220 : 토크 제어부 230 : 가중치 테이블
240 : 블렌딩 제어부

Claims (12)

  1. 자율주행자동차의 자율주행 중 발생하는 주행 정보를 검출하여 MDPS 제어부에 입력하는 주행 정보 입력부;
    상기 자율주행자동차가 주행할 도로나 경로를 고려하여, 상위 제어기로부터 발생한 자율주행자동차를 제어하기 위한 지령을 상기 MDPS 제어부에 입력하는 지령 정보 입력부; 및
    상기 주행 정보 입력부 및 지령 정보 입력부를 통해 입력된 정보에 기초하여, 상기 자율주행자동차가 자율주행 모드에서 주행 중 차속의 변화에 따라 MDPS 제어를 위한 동작모드의 전환 시, 기 지정된 차속에 따른 가중치(K)를 이용해 보상한 출력을 최종 출력하는 MDPS 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 엠디피에스 시스템의 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 주행 정보 입력부는,
    자율주행자동차에 구비된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 차속, 및 차량 조향각 중 적어도 하나 이상을 검출하여 상기 MDPS 제어부에 입력시키는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 지령 정보 입력부는,
    주행할 도로나 경로의 차선을 따라 자율주행자동차를 조향시키기 위한 지령으로서, 지령 조향각, 및 지령 토크를 상기 MDPS 제어부에 입력시키는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 MDPS 제어부는,
    상위 제어기로부터 지령 조향각을 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보에 기초하여 지정된 저속에서 피드백 제어를 통해 상기 지령 조향각을 추종하는 보정된 MDPS 제어신호를 출력하는 조향각 제어부;
    상기 상위 제어기로부터 지령 토크를 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보에 기초하여 지정된 고속에서 오픈루프 방식으로 동작하여 상기 지령 토크를 보정 없이 그대로 추종하는 MDPS 제어신호를 출력하는 토크 제어부;
    차속의 변화에 따라 상기 MDPS 제어를 위한 동작모드가 전환될 때 발생하는 출력의 차이를 보상하기 위한 차속에 따른 가중치(K) 값을 저장하는 가중치 테이블; 및
    상기 조향각 제어부의 출력과 토크 제어부의 출력, 및 가중치 테이블의 가중치(K) 값을 입력받고, 기 설정된 산술식에 기초하여, 차속에 따라 상기 조향각 제어부의 출력 및 상기 토크 제어부의 출력을 보상하여 최종 출력하는 블렌딩 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 장치.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 블렌딩 제어부는,
    상기 산술식으로서, (가중치(K) * 토크 제어부의 출력(B) + (1-가중치(K)) * 조향각 제어부의 출력(A))를 적용하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 블렌딩 제어부는,
    차속이 지정된 블렌딩 구간을 기준으로 보다 저속일 경우 제1 가중치(K=0)를 적용하여 상기 조향각 제어부의 출력을 최종 출력하고,
    차속이 지정된 블렌딩 구간을 기준으로 보다 고속일 경우 제2 가중치(K=1)를 적용하여 상기 토크 제어부의 출력을 최종 출력하며,
    상기 지정된 블렌딩 구간 내에서는 제3 가중치(0 < K < 1)를 적용하여 보정된 출력을 최종 출력하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 장치.
  7. 엠디피에스 시스템 제어 장치의 MDPS 제어부가 현재 주행주인 자율주행자동차의 차속을 입력받는 단계;
    상기 MDPS 제어부가 상기 차속과 지정된 블렌딩 구간을 비교하는 단계; 및
    상기 차속과 지정된 블렌딩 구간을 비교한 결과, 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위를 벗어나 저속이면, 상기 MDPS 제어부가 제1 가중치(K=0)를 기 설정된 산술식에 적용하여 보상된 출력을 최종 출력하고, 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위 내에 있으면, 상기 MDPS 제어부가 제3 가중치(0 < K < 1)를 기 설정된 산술식에 적용하여 보상된 출력을 최종 출력하며, 또한 현재 차속이 상기 지정된 블렌딩 구간의 범위를 벗어나 고속이면, 상기 MDPS 제어부가 제2 가중치(K=1)를 기 설정된 산술식에 적용하여 보상된 출력을 최종 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 블렌딩 구간은,
    차속의 변화에 따라 MDPS 제어를 위한 동작모드가 전환될 때 발생하는 출력의 차이를 보상하기 위한 가중치(K)를 적용하기 위한 차속 구간인 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 블렌딩 구간은,
    제1 가중치(K=0)를 적용하기 위한 제1 차속, 및 제2 가중치(K=1)를 적용하기 위한 제2 차속으로 설정되며,
    상기 블렌딩 구간 내의 차속에 대해서는 제3 가중치(0 < K < 1)가 적용되는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 방법.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 MDPS 제어부는,
    상기 산술식으로서, (가중치(K) * 토크 제어부의 출력(B) + (1-가중치(K)) * 조향각 제어부의 출력(A))를 적용하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 방법.
  11. 제 7항에 있어서, 상기 MDPS 제어부는,
    차속이 지정된 블렌딩 구간을 기준으로 보다 저속일 경우 제1 가중치(K=0)를 적용하여 조향각 제어부의 출력을 최종 출력하고,
    차속이 지정된 블렌딩 구간을 기준으로 보다 고속일 경우 제2 가중치(K=1)를 적용하여 토크 제어부의 출력을 최종 출력하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 MDPS 제어부의 조향각 제어부는, 상위 제어기로부터 지령 조향각을 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보에 기초하여 지정된 저속에서 피드백 제어를 통해 상기 지령 조향각을 추종하는 보정된 MDPS 제어신호를 출력하며,
    상기 토크 제어부는 상기 상위 제어기로부터 지령 토크를 인가받으며, 현재 검출된 차량 정보에 기초하여 지정된 고속에서 오픈루프 방식으로 동작하여 상기 지령 토크를 보정 없이 그대로 추종하는 MDPS 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 제어 방법.
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