CN112859080A - 一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质 - Google Patents

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常明生
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Abstract

本发明实施例公开了一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质。该方法应用于城市用专用车，城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，超声波雷达用于检测城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，毫米波雷达用于检测城市用专用车右后方盲区内的障碍物，该方法包括：获取超声波雷达的第一探测信息和超声波雷达的第二探测信息；如果根据第一探测信息确定右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据第二探测信息确定右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。上述方案融合超声波雷达和毫米波雷达，分别对城市用专用车盲区内的障碍物进行探测，在提高障碍物探测准确度的同时，降低了成本。

Description

一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及安全驾驶技术领域，尤其涉及一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质。
背景技术
近年来混凝土搅拌车、渣土自卸车等城市用专用车越来越多，这种专用车体积大，其视野盲区也大，而视野盲区是引发交通事故的重要原因之一。另外这种专用车经常在雨雾天、夜间等视野较差的工况下工作，加剧了事故问题的严重性。
因此，准确的检测车辆盲区内的障碍物，对于减少交通事故具有重要意义。
发明内容
本发明实施例提供一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质，可以有效检测车辆盲区内的障碍物，减少交通事故的发生。
第一方面，本发明实施例提供了一种盲区预警方法，应用于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，所述方法包括：
获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；
如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。
第二方面，本发明实施例还提供了一种盲区预警装置，设置于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，所述装置包括：
探测信息获取模块，用于获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；
预警模块，用于如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。
第三方面，本发明实施例还提供了一种城市用专用车，包括：超声波雷达、毫米波雷达、控制器、存储器、报警指示灯和蜂鸣器；所述超声波雷达、毫米波雷达、存储器、报警指示灯和蜂鸣器分别与所述控制器连接；
所述超声波雷达，用于探测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物；
所述毫米波雷达，用于探测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物；
所述控制器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述控制器执行时实现如第一方面所述的盲区预警方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现如第一方面所述的盲区预警方法。
本发明实施例提供一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质，应用于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，通过获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。上述方案融合超声波雷达和毫米波雷达，分别对城市用专用车盲区内的障碍物进行探测，在提高障碍物探测准确度的同时，降低了成本。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种盲区预警方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种右内轮差盲区的示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种盲区预警装置的结构图；
图4为本发明实施例四提供的一种城市用专用车的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种盲区预警方法的流程图，本实施例可适用于监测车辆盲区内的障碍物的情况，该方法可以由盲区预警装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成在城市用专用车中，城市用专用车一般为体积较大的车辆，例如混凝土搅拌车、渣土自卸车、环卫车、垃圾运输车等。对于体积较大的城市用专用车，右侧通常存在大面积的盲区，本实施例以探测车辆右侧的盲区为例。参考图1，该方法可以包括如下步骤：
S110、获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息。
车辆右侧的盲区主要包括右前方盲区、右内轮差盲区和右后方盲区。右前方盲区可以是右侧车头和右前轮形成的盲区。内轮差盲区为车辆转弯时，前内轮转弯半径与后内轮转弯半径的差形成的盲区，内轮差盲区包括左轮内轮差盲区和右内轮差盲区，左内轮差盲区为车辆左转时，左前内轮转弯半径与左后内轮转弯半径的差形成的盲区，右内轮差盲区为车辆右转时，右前内轮转弯半径与右后内轮转弯半径的差，如图2所示，阴影部分为车辆右转时形成的内轮差盲区，也即右内轮差盲区。盲区范围是根据车辆的尺寸等确定的，不同的车型对应不同的盲区范围。例如对于城市用专用车，右前方盲区和内轮差盲区通常在0-3m的范围内，右后方盲区通常在0-60m的范围内。这里的0-3m是指在垂直于城市用专用车的方向上，与城市用专用车之间的距离大小，0-60m是指在平行于城市用专用车的方向上，与城市用专用车之间的距离大小，本实施例的右后方盲区主要是针对城市用专用车右侧区域来说，当城市用专用车右侧具有相邻的车道时，右后方盲区可以是城市用专用车右侧的相邻车道。
考虑到右前方盲区和右内轮差盲区的范围较小，右后方盲区的范围较大，可以利用探测距离较短的超声波雷达探测车辆右前方盲区和右内轮差盲区是否存在障碍物，利用探测距离较长的毫米波雷达探测右后方盲区是否有障碍物。障碍物可以包括但不限于石柱、行人、自行车、机动车等。与传统的全部采用超声波雷达相比，利用毫米波雷达探测右后方盲区，可以提前发现障碍物，避免交通事故。与传统的全部采用毫米波雷达相比，利用超声波雷达探测右前方盲区和右内轮差盲区可以降低成本，而且由于超声波雷达的体积较小，降低了对车辆的布置要求。超声波雷达和毫米波雷达的数量和安装位置可以根据探测需求确定，例如可以在右前照灯的左右两侧分别安装一个超声波雷达，以探测车辆的右前方盲区，在右前轮附近安装两个超声波雷达，以探测车辆的右内轮差盲区，在驾驶室末端附近安装一个毫米波雷达，指向右后方，以探测车辆的右后方盲区。实际应用时可以根据需要适当调整激光雷达和毫米波雷达的位置。
第一探测信息可以是本车右前方盲区和右内轮差盲区内出现的障碍物的信息，例如当右前方盲区和右内轮差盲区存在障碍物时，第一探测信息可以包括障碍物与本车之间的垂直距离。第二探测信息可以是本车右后方盲区内出现的障碍物的信息，例如当右后方盲区存在障碍物时，第二探测信息可以包括障碍物的行驶方向和速度。通过超声波雷达可以获取第一探测信息，通过毫米波雷达可以获取第二探测信息。
为了保证探测结果的准确性，在探测盲区之前可以使车辆进行自检，检测超声波雷达和毫米波雷达是否故障，可选的，可以根据蜂鸣器的鸣叫确定各雷达是否故障。例如在检测超声波雷达时，如果蜂鸣器设定时间内鸣叫一次，则认为右前方盲区和右内轮差盲区的超声波雷达均正常，如果蜂鸣器设定时间内鸣叫两次，则认为右前方盲区的超声波雷达故障，如果蜂鸣器设定时间内鸣叫三次，则认为右内轮差盲区的超声波雷达故障。当某个雷达故障时，可以更换故障的雷达，降低事故的发生率。
S120、如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。
当确定一个或多个盲区内出现障碍物时，进行预警，可以及时提醒驾驶员，尤其是在雨雪、大雾等恶劣天气时，可以提高驾驶的安全性。可选的，可以根据本车的工况以及盲区内障碍物的具体情况确定对应的预警方式。例如当车辆处于启动状态但车速为0且右转向灯未开启时，如果右前方盲区内有障碍物，且障碍物距离本车较近，可以采用光学报警和声音报警两种方式，其中光学报警可以通过报警指示灯实现，声音报警可以通过蜂鸣器实现。再如，当本车处于低速行驶状态且右转向灯未开启时，如果右后方盲区内有障碍物，且障碍物接近本车的速度大于或等于设定阈值，可以采用光学报警方式。再如，当本车处于低速行驶状态且右转向灯开启时，如果右内轮差盲区内有障碍物，可以采用光学报警和声音报警两种方式。
可选的，当蜂鸣器报警时，驾驶员可以手动关闭蜂鸣器，防止蜂鸣器长时间鸣叫分散驾驶员的注意力，提高驾驶的安全性。当多个盲区内同时存在障碍物时，如果报警方式不同，例如对于右前方盲区的障碍物来说可以采用光学报警方式，对于右后方盲区的障碍物来说可以采用声学报警方式，则可以同时采用声学报警和光学报警两种方式进行报警，提醒驾驶员安全驾驶。
本发明实施例一提供一种盲区预警方法，应用于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，通过获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。上述方案融合超声波雷达和毫米波雷达，分别对城市用专用车盲区内的障碍物进行探测，在提高障碍物探测准确度的同时，降低了成本。
实施例二
本实施例是在上述实施例的基础上，结合本车的行驶状态和各盲区障碍物的状态选择对应的报警方式，为驾驶员提供危险提示，提高驾驶安全性，降低事故发生率。
在一个示例中，当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第一预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离大于第一预设值小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警；
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警。
本实施例以通过蜂鸣器实现声学报警，以报警指示灯实现光学报警为例。第一预设值和第二预设值的大小可以根据实际情况设定，例如当右前方盲区的范围为0-3m时，第一预设值可以是0.5m，第二预设值可以是3m。具体的，当城市用专用车处于启动状态，即车速为0，且右转向灯未开启时，如果右前方盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离小于0.5m，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警，以提示驾驶员当前危险系数较高，谨慎驾驶。如果右前方盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离大于0.5m小于3m，可以仅控制报警指示灯闪烁报警。如果右内轮差盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离在0-3m内，认为障碍物在邻车道，则可以仅控制报警指示灯闪烁报警。
在一个示例中，当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
具体的，当城市用专用车处于启动状态，即车速为0，且右转向灯开启时，如果右前方盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离小于3m，或者，右内轮差盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离小于3m，表示当前的危险系数较高，可以控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警，提醒驾驶员提高警惕，安全驾驶。
在一个示例中，当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警。
具体的，当城市用专用车处于低速行驶状态，且右转向灯未开启时，如果右前方盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离小于3m时，表示当前的危险系数较高，可以控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警，提醒驾驶员提高警惕，安全驾驶。如果右内轮差盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离小于3m时，可以仅控制报警指示灯闪烁报警。其中，城市用专用车处于低速行驶状态表示城市用专用车的车速小于第一速度值，第一速度值的大小可以根据实际情况设定，例如可以设置为30km/h。
在一个示例中，当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
具体的，当城市用专用车处于低速行驶状态，且右转向灯开启时，如果右前方盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离小于3m，或者，右内轮差盲区内的障碍物与城市用专用车的垂直距离小于3m，表示当前的危险系数较高，可以同时控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警，提醒驾驶员提高警惕，安全驾驶。
在一个示例中，当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物的情况下，如果所述障碍物的行驶方向与所述城市用专用车相同，且所述障碍物的速度大于或等于第二速度值，则控制报警指示灯报警。
具体的，当城市用专用车处于低速行驶状态，且右转向灯未开启时，即使右后方盲区内的障碍物接近城市用专用车的速度较高，也表示城市用专用车和障碍物在两个车道，危险系数较低，可以仅控制报警指示灯闪烁报警。其中，当障碍物接近城市用专用车的速度大于第二速度值时，可以认为障碍物接近城市用专用车的速度较高，第二速度值的大小可以根据实际情况设定，例如可以设置为20km/h。
在一个示例中，当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物的情况下，如果所述障碍物的行驶方向与所述城市用专用车相同，且所述障碍物的速度大于或等于第二速度值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
具体的，当城市用专用车处于低速行驶状态，且右转向灯开启时，如果右后方盲区内的障碍物接近城市用专用车的速度较高，则城市用专用车与障碍物碰撞发生碰撞的可能性较大，即危险系数较高，此时可以控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警，提醒驾驶员提高警惕，安全驾驶。
需要注意的是，当多个盲区内同时存在障碍物或同一个盲区内同时存在多个障碍物时，可以按照距离城市用专用车最近的障碍物确定报警方式。当报警指示灯和蜂鸣器同时报警时，驾驶员可以根据需要主动关闭蜂鸣器，防止蜂鸣器长时间鸣叫而分散注意力。当城市用专用车处于中高速行驶状态即车速大于30km/h时，可以认为当前的行驶环境良好，可以关闭报警指示灯和蜂鸣器。当城市用专用车熄火时，可以停止供电，关闭报警指示灯和蜂鸣器。
上述方案结合超声波雷达和毫米波雷达可以准确及时的探测到盲区内的障碍物，并根据城市用专用车的行驶状态和障碍物的状态选择合适的报警方式，及时提醒驾驶员提高警惕，即使在雨雪、大雾天气或夜间，也可以保证城市用专用车的安全驾驶。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种盲区预警装置的结构图，该装置可以设置于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，该装置可以执行上述实施例所述的盲区预警方法，参考图3，该装置可以包括：
探测信息获取模块31，用于获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；
预警模块32，用于如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。
本发明实施例三提供一种盲区预警装置，设置于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，通过获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。上述方案融合超声波雷达和毫米波雷达，分别对城市用专用车盲区内的障碍物进行探测，在提高障碍物探测准确度的同时，降低了成本。
在上述实施例的基础上，预警模块32，具体用于：
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第一预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离大于第一预设值小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警；
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警。
在上述实施例的基础上，预警模块32，具体用于：
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
在上述实施例的基础上，预警模块32，具体用于：
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警。
在上述实施例的基础上，预警模块32，具体用于：
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
在上述实施例的基础上，预警模块32，具体用于：
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物的情况下，如果所述障碍物的行驶方向与所述城市用专用车相同，且所述障碍物的速度大于或等于第二速度值，则控制报警指示灯报警。
在上述实施例的基础上，预警模块32，具体用于：
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物的情况下，如果所述障碍物的行驶方向与所述城市用专用车相同，且所述障碍物的速度大于或等于第二速度值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
本发明实施例提供的盲区预警装置与上述实施例提供的盲区预警方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行盲区预警方法相同的有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种城市用专用车的结构图，该城市用专用车可以是水泥搅拌车、渣土自卸车、垃圾运输车、环卫车等。参考图4，该城市用专用车可以包括超声波雷达41、毫米波雷达42、控制器43、存储器44、报警指示灯45、蜂鸣器46和开关47。城市用专用车中超声波雷达41、毫米波雷达42、控制器43、存储器44、报警指示灯45、蜂鸣器46和开关47可以通过总线或其他方式连接，图4以通过总线连接为例，总线可以是CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线。
超声波雷达41用于探测城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，可选的，可以在右前照灯的左右两侧分别安装一个超声波雷达41，以探测车辆的右前方盲区，在右前轮附近安装两个超声波雷达41，以探测车辆的右内轮差盲区。毫米波雷达42用于探测城市用专用车右后方盲区内的障碍物，可选的，可以在驾驶室末端附近安装一个毫米波雷达42，指向右后方，以探测车辆的右后方盲区。报警指示灯45和蜂鸣器46用于在探测到盲区内存在障碍物时，提醒驾驶员提高警惕，安全驾驶。开关47用于控制蜂鸣器46，例如当蜂鸣器46报警时，驾驶员可以主动关闭开关47，使蜂鸣器46停止鸣叫，避免注意力分散。开关47和报警指示灯45可以集成在方向盘右前方的仪表盘上，方便驾驶员观看和操作。
存储器44作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的盲区预警方法对应的程序指令/模块。控制器43通过运行存储在存储器44中的软件程序、指令以及模块，从而执行城市用专用车的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的盲区预警方法。
存储器44主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器44可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器44可进一步包括相对于控制器43远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至城市用专用车。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明实施例提供的城市用专用车与上述实施例提供的盲区预警方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行盲区预警方法相同的有益效果。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时用于执行盲区预警方法，该方法应用于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，该方法包括：
获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；
如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。
本发明实施例的存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种盲区预警方法，其特征在于，应用于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，所述方法包括：
获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；
如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，则进行预警，包括：
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第一预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离大于第一预设值小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警；
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，则进行预警，包括：
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车处于启动状态、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，则进行预警，包括：
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制所述报警指示灯报警。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，则进行预警，包括：
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警；
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第一探测信息确定所述右内轮差盲区存在障碍物的情况下，如果所述障碍物与所述城市用专用车的距离小于第二预设值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内内存在障碍物，则进行预警，包括：
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯未开启时，在根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物的情况下，如果所述障碍物的行驶方向与所述城市用专用车相同，且所述障碍物的速度大于或等于第二速度值，则控制报警指示灯报警。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内内存在障碍物，则进行预警，包括：
当所述城市用专用车的车速小于第一速度值、右转向灯开启时，在根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物的情况下，如果所述障碍物的行驶方向与所述城市用专用车相同，且所述障碍物的速度大于或等于第二速度值，则控制报警指示灯和蜂鸣器同时报警。
8.一种盲区预警装置，其特征在于，设置于城市用专用车，所述城市用专用车包括超声波雷达和毫米波雷达，所述超声波雷达用于检测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物，所述毫米波雷达用于检测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物，所述装置包括：
探测信息获取模块，用于获取所述超声波雷达的第一探测信息和所述超声波雷达的第二探测信息；
预警模块，用于如果根据所述第一探测信息确定所述右前方盲区和右内轮差盲区至少之一存在障碍物，或者如果根据所述第二探测信息确定所述右后方盲区内存在障碍物，则进行预警。
9.一种城市用专用车，其特征在于，包括：超声波雷达、毫米波雷达、控制器、存储器、报警指示灯和蜂鸣器；所述超声波雷达、毫米波雷达、存储器、报警指示灯和蜂鸣器分别与所述控制器连接；
所述超声波雷达，用于探测所述城市用专用车右前方盲区和右内轮差盲区内的障碍物；
所述毫米波雷达，用于探测所述城市用专用车右后方盲区内的障碍物；
所述控制器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述控制器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的盲区预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被控制器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的盲区预警方法。
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