CN107444256A - 一种汽车全方位防碰撞系统及其方法 - Google Patents
一种汽车全方位防碰撞系统及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107444256A CN107444256A CN201710637160.0A CN201710637160A CN107444256A CN 107444256 A CN107444256 A CN 107444256A CN 201710637160 A CN201710637160 A CN 201710637160A CN 107444256 A CN107444256 A CN 107444256A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- automobile
- module
- distance
- radar
- alarm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9315—Monitoring blind spots
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Transportation (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种汽车全方位防碰撞系统,主要包括、测距雷达收发模块、数据采集调制模块、信息处理模块、辅助制动模块和传感器感知模块;本发明根据不同路况下的附着系数建立不同汽车安全距离模型,选择相应路况的距离安全模型,在正面防碰撞中采用毫米波雷达对前方车辆距离、速度差等进行测量,一般状况下,报警显示系统预警,提醒驾驶员,紧急状况下,能够进行紧急辅助制动;在侧面安全保护中,主要利用超声波测距雷达,对汽车两侧驾驶员视觉盲区的行人、车辆等障碍物进行监测;通过在汽车尾部安装摄像头,摄像头能够采集视频,然后把该信号通过信息采集单元传递给主机,主机再进行处理后传递给报警显示系统预警。
Description
技术领域
本发明属于汽车技术领域,更具体地说,尤其涉及一种汽车全方位防碰撞系统。同时,本发明还涉及一种汽车全方位防碰撞的方法。
背景技术
在各国事故类型调查中发现,引起交通事故的最主要原因是由于机动车驾驶人失误,其在各种事故中的原因中所占比例高达80%-90%,在我国所占比例达到95%以上。汽车的正面追尾碰撞和侧面碰撞占交通事故的90%以上。特别对我国来说,汽车已经成为一种普遍采用的交通运输工具,然而,由于我国交通基础设施和人们的安全意识严重滞后,导致每年有近十万无辜生命消逝和巨额的财产损失。所以对汽车防碰撞预警系统进行研究有非常重要的意义。
通过对道路交通安全事故分析得到,造成这些碰撞事故发生的原因主要是驾驶员的驾驶不当及对外界障碍物的反应不够迅速。若驾驶员能在交通事故发生前能及早意识到或得到相关辅助系统的警示,做出正确的制动措施,则能有效地减少交通事故,降低生命和财产的损失。因此,为了减少汽车事故的发生,提高汽车驾驶的安全性,研究和设计一种简单可靠,使用方便,性价比高,能自动检测汽车与障碍物的距离,并在距离小于安全距离时给驾驶人员发出语音及声光报警提示的安全防撞系统具有重大实际意义,也显得非常重要和迫切。
本发明采用毫米波雷达防碰撞系统和超声波雷达侧面盲区行人保护系统以及摄像头可视化采集系统的结合,实现不同路况下汽车纵向和横向主动安全保护,并且运用多传感器技术,实时监控驾驶员驾驶状态。从主动安全保护入手,采用预警的方法,主动的防止碰撞前面以及侧面的车辆、行人,此系统实现,一定能在汽车安全性领域有较大的突破,对汽车主动安全性提高和理论指导方面具有重要意义。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种汽车全方位防碰撞系统及其方法。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
一种汽车全方位防碰撞系统,包括:
测距雷达收发模块:即毫米波测距雷达、超声波测距雷达产生所需的波频信号,通过接收端收回波信号,完成雷达信号的发送和接收;
数据采集调制模块:实时的采集回波信号,并且进行相应的数模转换,以供信息处理系统的使用;
信息处理模块:即微处理器控制单元,接收来自数据采集调制系统的信息,并且进行数据分析,从而判断行驶安全性;
报警显示模块:分为故障诊断报警、声音报警和灯光报警以及语音播报,根据不同的安全情况,进行不同报警,并且对相应信息进行显示;
辅助制动模块:控制包括汽车电子制动器、离合器在内的制动装置,在紧急情况下辅助驾驶员制动汽车,同时安全带预紧装置工作,保护驾驶员;
传感器感知模块:通过包括汽车转向系统传感器、油门踏板位置传感器、制动踏板位置传感器、温度传感器以及速度等传感器综合感知汽车行驶状态,从而减少误警率和虚警率;
路况选择控制模块:主要包括系统开关和路况模式选择开关,控制系统开闭和不同路况模式的选择,以及输入键盘进行路况控制;
视频采集模块:采用的是摄像头,安装在汽车的尾部,防止倒车碰撞障碍物以及过路的行人,避免汽车的损坏以及安全事故的发生。
优选的,所述报警显示模块为报警显示系统,该报警显示系统包括LED显示屏、LED声光报警器、语音播报模块和故障诊断模块。
优选的,所述毫米波雷达为毫米波多普勒雷达或者毫米波调频雷达或者毫米波脉冲调制雷达或者毫米波编码雷达中的任意一种。
本发明还提供一种汽车全方位防碰撞的方法,包括如下步骤:
S1、初始化程序模块:初始化程序模块主要包括:寄存器变量初始化、清除中断标志位、定时器中断使能、定时器初始化、以CAN总线发数函数初始化、以CAN总线收数函数初始化,工/0口初始化;
S2、防碰撞程序模块:根据驾驶员的路况选择建立所对应的路况的纵向安全距离模型;系统实时接收测距传感器所测与前方障碍物的距离,根据不同距离状况作出不同的反应,判断汽车与障碍物之间是否安全行驶距离或者是需要辅助制动的行驶距离;汽车正常行驶,报警显示系统显示车辆无障碍、行驶安全;在不安全距离时再判断是否需要紧急辅助制动;
S3、提醒报警距离时,系统的报警显示系统会进行报警提醒驾驶员注意,驾驶员采取相应措施恢复到安全距离之后,停止报警,如果驾驶员未采取相应措施,报警显示系统显示车辆有障碍、注意安全,LED声光报警进行持续报警,并随距离的减少,蜂鸣器声音尖锐,LED报警灯闪烁频率增大;在进入紧急辅助制动距离后,安全带预紧装置工作,系统自动控制辅助制动系统制动汽车,在距离前方车辆最短安全距离时车辆完全制动;
S4、弯道及侧面保护程序模块:该系统的传感器组判断汽车的行驶状态,汽车转向系统传感器感知驾驶员驾驶状态,选择调用侧面保护程序或者弯道保护程序成危险区域内的车辆行人距离进行测量采用超声波测距传感器对汽车内轮差、盲区形当距离小于安全距离时,报警显示系统预警,提醒驾驶员;传感器组实时测量与汽车周围距离情况并显示;
S5、CAN总线通讯程序模块:程序模块首先调用CAN发送数据函数向测距控制器一发送测距命令,然后循环检测CAN接收数据标志位,如果CAN接收数标志位等于1,就调用CAN接收数据函数将毫米波雷达测距传感器的测距值存入接收数组,然后继续调用CAN发送数据函数向测距控制器二发送测距命令,之后再循环检测CAN接收数据标志位,如果CAN收数标志位=1,就调用CAN接收数据函数将超声波测距传感器一的测距值存入接收数组;然后继续调用CAN发送数据函数向测距控制器三发送测距命令,如此进行,最后收到测距控制器三的数据为止,然后退出程序调用。
本发明的技术效果和优点:本发明提供的一种汽车全方位防碰撞系统及其方法,与传统技术相比,本发明根据不同路况下的附着系数建立不同汽车安全距离模型,选择相应路况的距离安全模型,在正面防碰撞中采用毫米波雷达对前方车辆距离、速度差等进行测量,一般状况下,报警显示系统预警,提醒驾驶员,紧急状况下,能够进行紧急辅助制动;在侧面安全保护中,主要利用超声波测距雷达,对汽车两侧驾驶员视觉盲区的行人、车辆等障碍物进行监测,特别是在汽车转弯过程中实时测量汽车内轮差内的障碍物,及时提醒驾驶员,并采取一系列紧急措施;通过在汽车尾部安装摄像头,摄像头能够采集视频,然后把该信号通过信息采集单元传递给主机,主机再进行处理后传递给报警显示系统预警;通过汽车转向系统传感器,油门踏板位置传感器,制动踏板位置传感器,以及温度、加速度等传感器综合感知驾驶员驾驶状态,从而减少误警率和虚警率。系统在较高车速下才工作,较低车速时自动关闭。
附图说明
图1为本发明的系统组成框图;
图2为本发明的系统原理图;
图3为本发明的报警显示系统图;
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合具体实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明提供如图1-3所示的一种汽车全方位防碰撞系统,包括:
测距雷达收发模块:即毫米波测距雷达、超声波测距雷达产生所需的波频信号,通过接收端收回波信号,完成雷达信号的发送和接收;
数据采集调制模块:实时的采集回波信号,并且进行相应的数模转换,以供信息处理系统的使用;
信息处理模块:即微处理器控制单元,接收来自数据采集调制系统的信息,并且进行数据分析,从而判断行驶安全性;
报警显示模块:分为故障诊断报警、声音报警和灯光报警以及语音播报,根据不同的安全情况,进行不同报警,并且对相应信息进行显示;
辅助制动模块:控制包括汽车电子制动器、离合器在内的制动装置,在紧急情况下辅助驾驶员制动汽车,同时安全带预紧装置工作,保护驾驶员;
传感器感知模块:通过包括汽车转向系统传感器、油门踏板位置传感器、制动踏板位置传感器、温度传感器以及速度等传感器综合感知汽车行驶状态,从而减少误警率和虚警率;
路况选择控制模块:主要包括系统开关和路况模式选择开关,控制系统开闭和不同路况模式的选择,以及输入键盘进行路况控制;
视频采集模块:采用的是摄像头,安装在汽车的尾部,防止倒车碰撞障碍物以及过路的行人,避免汽车的损坏以及安全事故的发生。
所述报警显示模块为报警显示系统,该报警显示系统包括LED显示屏、LED声光报警器、语音播报模块和故障诊断模块。
所述毫米波雷达为毫米波多普勒雷达或者毫米波调频雷达或者毫米波脉冲调制雷达或者毫米波编码雷达中的任意一种。
本发明还提供一种汽车全方位防碰撞的方法,包括如下步骤:
S1、初始化程序模块:初始化程序模块主要包括:寄存器变量初始化、清除中断标志位、定时器中断使能、定时器初始化、以CAN总线发数函数初始化、以CAN总线收数函数初始化,工/0口初始化;
S2、防碰撞程序模块:根据驾驶员的路况选择建立所对应的路况的纵向安全距离模型;系统实时接收测距传感器所测与前方障碍物的距离,根据不同距离状况作出不同的反应,判断汽车与障碍物之间是否安全行驶距离或者是需要辅助制动的行驶距离;汽车正常行驶,报警显示系统显示车辆无障碍、行驶安全;在不安全距离时再判断是否需要紧急辅助制动;
S3、提醒报警距离时,系统的报警显示系统会进行报警提醒驾驶员注意,驾驶员采取相应措施恢复到安全距离之后,停止报警,如果驾驶员未采取相应措施,报警显示系统显示车辆有障碍、注意安全,LED声光报警进行持续报警,并随距离的减少,蜂鸣器声音尖锐,LED报警灯闪烁频率增大;在进入紧急辅助制动距离后,安全带预紧装置工作,系统自动控制辅助制动系统制动汽车,在距离前方车辆最短安全距离时车辆完全制动;
S4、弯道及侧面保护程序模块:该系统的传感器组判断汽车的行驶状态,汽车转向系统传感器感知驾驶员驾驶状态,选择调用侧面保护程序或者弯道保护程序成危险区域内的车辆行人距离进行测量采用超声波测距传感器对汽车内轮差、盲区形当距离小于安全距离时,报警显示系统预警,提醒驾驶员;传感器组实时测量与汽车周围距离情况并显示;
S5、CAN总线通讯程序模块:程序模块首先调用CAN发送数据函数向测距控制器一发送测距命令,然后循环检测CAN接收数据标志位,如果CAN接收数标志位等于1,就调用CAN接收数据函数将毫米波雷达测距传感器的测距值存入接收数组,然后继续调用CAN发送数据函数向测距控制器二发送测距命令,之后再循环检测CAN接收数据标志位,如果CAN收数标志位=1,就调用CAN接收数据函数将超声波测距传感器一的测距值存入接收数组;然后继续调用CAN发送数据函数向测距控制器三发送测距命令,如此进行,最后收到测距控制器三的数据为止,然后退出程序调用。
本发明的信息采集单元采用STM32F103ZET6作为信息采集单元的控制器芯片,它拥有的资源包括:64KB SRAM,512KB FLASH,2个基本定时器、4个通用定时器、2个高级定时器、2个DMA控制器(共12个通道)、3个SP工、2个IIC,5个串口、1个USB,1个CAN,3个12位ADC,1个12位DAC,1个SD工0接口、1个FSMC接口以及112个通用工0口。该芯片的配置十分强大,并且还带外部总线(FSMC)可以用来外扩SRAM和连接LCD等,通过FSMC驱动LCD,可以显著提高LCD的刷屏速度,所以我们选择了它作为信息采集单元的控制器芯片。
本发明采用SPCE061A作为主机的控制芯片,SPCE061A是一款16位结构的微控制器,有以下特点:
①体积小,集成度高,可靠性好,且易于扩展;
②具有较强的中断处理能力;
③具有高性能价格比;
④具有功能强、效率高的指令集;
⑤低功耗,低电压。
SPCE061A单片机硬件资源非常丰富,它具有16位的数据线和22位地址线,共有84个引脚。SPCE061A内有并行和串行两种方式的I/O口。SPCE061A有两个16位通用的并行I/O口:A口和B口。主要性能特点如下:
16位SPCE061A微处理器,工作电压为2.6V-3.6V;
CPU时钟为0.32-9.152MHz;
内置2K字的SRAM,32K字的FLASH;
2个16位可编程定时器/计数器(可自动预置初始计数值);
2个10位DAC C D/A转换)输出通道,方便音频输出;
14个中断源,包括定时器AB、时基及2个外部时钟源输入;
内置在线仿真店里ICE C In-Circuit Emulator接口,具有WatchDog功能。
最后应说明的是:以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种汽车全方位防碰撞系统,其特征在于,包括:
测距雷达收发模块:即毫米波测距雷达、超声波测距雷达产生所需的波频信号,通过接收端收回波信号,完成雷达信号的发送和接收;
数据采集调制模块:实时的采集回波信号,并且进行相应的数模转换,以供信息处理系统的使用;
信息处理模块:即微处理器控制单元,接收来自数据采集调制系统的信息,并且进行数据分析,从而判断行驶安全性;
报警显示模块:分为故障诊断报警、声音报警和灯光报警以及语音播报,根据不同的安全情况,进行不同报警,并且对相应信息进行显示;
辅助制动模块:控制包括汽车电子制动器、离合器在内的制动装置,在紧急情况下辅助驾驶员制动汽车,同时安全带预紧装置工作,保护驾驶员;
传感器感知模块:通过包括汽车转向系统传感器、油门踏板位置传感器、制动踏板位置传感器、温度传感器以及速度等传感器综合感知汽车行驶状态,从而减少误警率和虚警率;
路况选择控制模块:主要包括系统开关和路况模式选择开关,控制系统开闭和不同路况模式的选择,以及输入键盘进行路况控制;
视频采集模块:采用的是摄像头,安装在汽车的尾部,防止倒车碰撞障碍物以及过路的行人,避免汽车的损坏以及安全事故的发生。
2.根据权利要求1所述的一种汽车全方位防碰撞系统,其特征在于:所述报警显示模块为报警显示系统,该报警显示系统包括LED显示屏、LED声光报警器、语音播报模块和故障诊断模块。
3.根据权利要求1所述的一种汽车全方位防碰撞系统,其特征在于:所述毫米波雷达为毫米波多普勒雷达或者毫米波调频雷达或者毫米波脉冲调制雷达或者毫米波编码雷达中的任意一种。
4.一种权利要求1所述的汽车全方位防碰撞的方法,其特征在于:包括如下步骤:
S1、初始化程序模块:初始化程序模块主要包括:寄存器变量初始化、清除中断标志位、定时器中断使能、定时器初始化、以CAN总线发数函数初始化、以CAN总线收数函数初始化,工/0口初始化;
S2、防碰撞程序模块:根据驾驶员的路况选择建立所对应的路况的纵向安全距离模型;系统实时接收测距传感器所测与前方障碍物的距离,根据不同距离状况作出不同的反应,判断汽车与障碍物之间是否安全行驶距离或者是需要辅助制动的行驶距离;汽车正常行驶,报警显示系统显示车辆无障碍、行驶安全;在不安全距离时再判断是否需要紧急辅助制动;
S3、提醒报警距离时,系统的报警显示系统会进行报警提醒驾驶员注意,驾驶员采取相应措施恢复到安全距离之后,停止报警,如果驾驶员未采取相应措施,报警显示系统显示车辆有障碍、注意安全,LED声光报警进行持续报警,并随距离的减少,蜂鸣器声音尖锐,LED报警灯闪烁频率增大;在进入紧急辅助制动距离后,安全带预紧装置工作,系统自动控制辅助制动系统制动汽车,在距离前方车辆最短安全距离时车辆完全制动;
S4、弯道及侧面保护程序模块:该系统的传感器组判断汽车的行驶状态,汽车转向系统传感器感知驾驶员驾驶状态,选择调用侧面保护程序或者弯道保护程序成危险区域内的车辆行人距离进行测量采用超声波测距传感器对汽车内轮差、盲区形当距离小于安全距离时,报警显示系统预警,提醒驾驶员;传感器组实时测量与汽车周围距离情况并显示;
S5、CAN总线通讯程序模块:程序模块首先调用CAN发送数据函数向测距控制器一发送测距命令,然后循环检测CAN接收数据标志位,如果CAN接收数标志位等于1,就调用CAN接收数据函数将毫米波雷达测距传感器的测距值存入接收数组,然后继续调用CAN发送数据函数向测距控制器二发送测距命令,之后再循环检测CAN接收数据标志位,如果CAN收数标志位=1,就调用CAN接收数据函数将超声波测距传感器一的测距值存入接收数组;然后继续调用CAN发送数据函数向测距控制器三发送测距命令,如此进行,最后收到测距控制器三的数据为止,然后退出程序调用。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710637160.0A CN107444256B (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 一种汽车全方位防碰撞系统及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710637160.0A CN107444256B (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 一种汽车全方位防碰撞系统及其方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107444256A true CN107444256A (zh) | 2017-12-08 |
CN107444256B CN107444256B (zh) | 2020-10-16 |
Family
ID=60489770
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710637160.0A Active CN107444256B (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 一种汽车全方位防碰撞系统及其方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107444256B (zh) |
Cited By (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107856606A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-03-30 | 江西师范大学 | 一种大型车辆侧方显示预警系统及实现方法 |
CN108089579A (zh) * | 2017-12-13 | 2018-05-29 | 南京多伦科技股份有限公司 | 一种机器人智能自动驾驶系统 |
CN108407715A (zh) * | 2018-03-05 | 2018-08-17 | 安徽农业大学 | 一种汽车安全预警系统及方法 |
CN108482250A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-09-04 | 芜湖博高光电科技股份有限公司 | 一种基于毫米波养护车车尾防撞预警系统及其预警方法 |
CN108556827A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-21 | 深圳市路畅智能科技有限公司 | 基于激光测距与acf算法的倒车防碰撞智能辅助系统及控制方法 |
CN108638966A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-10-12 | 南宁学院 | 一种基于盲区监测的汽车辅助驾驶系统及辅助驾驶方法 |
CN108845327A (zh) * | 2018-08-13 | 2018-11-20 | 河南城建学院 | 一种大货车视野盲区障碍物的智能检测及提醒系统 |
CN108859955A (zh) * | 2018-07-15 | 2018-11-23 | 合肥市智信汽车科技有限公司 | 一种车辆碰撞预警系统 |
CN108932871A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-04 | 合肥市智信汽车科技有限公司 | 一种基于红外激光辅助的车辆侧向防碰撞报警系统 |
CN108928295A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-12-04 | 蔡易洁 | 防碰撞及警示功能系统与方法,及使用所述方法的电动载具 |
CN108944680A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-12-07 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种基于环视系统的雷达辅助行车系统 |
CN108944864A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-12-07 | 温州大学 | 基于位置共享情形下的车辆防碰撞装置及其方法 |
CN108944925A (zh) * | 2018-08-14 | 2018-12-07 | 张家港江苏科技大学产业技术研究院 | 一种新型智能车载监控系统及控制方法 |
CN109017557A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-12-18 | 上海科世达-华阳汽车电器有限公司 | 一种车载路况检测系统及自动驾驶汽车 |
CN109050459A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-21 | 东南大学 | 一种全方位汽车碰撞防护系统、监测防护方法及安装有该系统的汽车 |
CN109109748A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-01-01 | 南京云计趟信息技术有限公司 | 一种用于重型载货汽车右侧盲区的行人识别预警系统 |
CN109532670A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-29 | 广州市网拓信息技术有限公司 | 一种车载安全距离判断装置极其软件使用原理 |
CN109606257A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-04-12 | 电子科技大学成都学院 | 一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统 |
CN109795464A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-24 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 制动方法、装置和存储介质 |
CN109835338A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-06-04 | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 | 转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆 |
CN110040071A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-23 | 南京润浩信息科技有限公司 | 一种汽车防碰撞系统 |
CN110103824A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-09 | 王黎明 | 一种基于实时全景显示的辅助预警系统及其预警方法 |
CN110103818A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-08-09 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种车辆通行预判系统及其使用方法 |
CN110356323A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-10-22 | 珠海骏驰科技有限公司 | 一种主动安全智能驾驶系统 |
CN110428662A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-08 | 玖安智能科技(杭州)有限公司 | 基于毫米波的右侧防撞智能预警管理系统及工作方法 |
CN111071151A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-28 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的防碰撞方法、装置及存储介质 |
CN111098786A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-05-05 | 南京泰晟科技实业有限公司 | 基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统 |
CN111157997A (zh) * | 2020-03-10 | 2020-05-15 | 合肥工业大学 | 融合雷达测距和行驶轨迹预测的汽车掉头辅助系统及方法 |
CN111169443A (zh) * | 2020-03-06 | 2020-05-19 | 上海峰华人工智能科技有限公司 | 一种公交车用防碰撞自动紧急制动系统及方法 |
CN111746535A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的安全驾驶方法、装置、车辆及存储介质 |
CN112248987A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-22 | 华南蓝天航空油料有限公司南宁分公司 | 一种特种设备智能停止系统与方法 |
CN112277798A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-29 | 西安工业大学 | 一种汽车行驶防碰撞系统和控制方法 |
CN112519735A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-03-19 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种工程机械用主动安全避障制动系统及方法 |
CN112519680A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-03-19 | 冉从伟 | 一种汽车启动、倒退和低速行驶时周围视野盲区检测系统 |
CN112562280A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-26 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人告警方法及系统 |
CN112590784A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-02 | 中通客车控股股份有限公司 | 一种客车用域控制系统及方法 |
CN112703419A (zh) * | 2018-09-18 | 2021-04-23 | 克诺尔商用车制动系统有限公司 | 用于车辆的自动驾驶的控制系统 |
CN112764032A (zh) * | 2019-10-21 | 2021-05-07 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种车辆驾驶危险预警系统及其控制方法 |
CN112859080A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-05-28 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质 |
CN113085847A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-07-09 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 汽车的防碰撞方法、汽车和可读存储介质 |
CN113192339A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-07-30 | 深圳市沛元科技有限公司 | 一种道路作业安全防护警示系统 |
CN113572842A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-10-29 | 重庆智和慧创科技有限公司 | 一种基于车联网的车路协同防碰撞系统 |
CN113655486A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-16 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 基于单后视相机及多雷达的自动泊车方法 |
CN113879266A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-01-04 | 深圳市尖峰时刻电子有限公司 | 一种利用bsd盲区影像控制车辆刹车的系统及方法 |
CN114043931A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-02-15 | 常州希格斯智能科技有限公司 | 一种车用安全警示系统及其控制方法 |
CN114220296A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-22 | 四川公路桥梁建设集团有限公司 | 一种工程车辆机械智能主动安全防护系统 |
CN114407779A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-04-29 | 海丰县极电声学科技有限公司 | 汽车雷达障碍方向提醒系统 |
CN114545845A (zh) * | 2022-02-18 | 2022-05-27 | 深圳市电为科技有限公司 | 一种车载防碰撞监控预警系统 |
CN114604209A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-10 | 西安法士特汽车传动有限公司 | 一种纯电动商用车vcu紧急制动辅助的控制系统及方法 |
WO2022135479A1 (zh) * | 2020-12-23 | 2022-06-30 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 行车安全提醒系统、方法及车辆 |
CN115092091A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-09-23 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种基于车联网的车辆行人保护系统及方法 |
CN115331446A (zh) * | 2022-10-13 | 2022-11-11 | 浙江云针信息科技有限公司 | 车辆安全行驶策略生成方法及装置、存储介质和终端 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050149263A1 (en) * | 2004-01-06 | 2005-07-07 | Cho-Ki Chow | Red light visual inductive anti-collision system |
CN101391589A (zh) * | 2008-10-30 | 2009-03-25 | 上海大学 | 车载智能报警方法和装置 |
CN104340117A (zh) * | 2013-07-31 | 2015-02-11 | 无锡慧思顿科技有限公司 | 车用防碰撞雷达系统 |
CN204641645U (zh) * | 2015-04-30 | 2015-09-16 | 天津光耀美合科技有限公司 | 一种用于汽车上的主动式防碰撞预警系统 |
CN106080481A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-11-09 | 池州学院 | 一种汽车全方位防撞预警系统 |
-
2017
- 2017-07-31 CN CN201710637160.0A patent/CN107444256B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050149263A1 (en) * | 2004-01-06 | 2005-07-07 | Cho-Ki Chow | Red light visual inductive anti-collision system |
CN101391589A (zh) * | 2008-10-30 | 2009-03-25 | 上海大学 | 车载智能报警方法和装置 |
CN104340117A (zh) * | 2013-07-31 | 2015-02-11 | 无锡慧思顿科技有限公司 | 车用防碰撞雷达系统 |
CN204641645U (zh) * | 2015-04-30 | 2015-09-16 | 天津光耀美合科技有限公司 | 一种用于汽车上的主动式防碰撞预警系统 |
CN106080481A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-11-09 | 池州学院 | 一种汽车全方位防撞预警系统 |
Cited By (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108089579A (zh) * | 2017-12-13 | 2018-05-29 | 南京多伦科技股份有限公司 | 一种机器人智能自动驾驶系统 |
CN107856606A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-03-30 | 江西师范大学 | 一种大型车辆侧方显示预警系统及实现方法 |
CN108407715A (zh) * | 2018-03-05 | 2018-08-17 | 安徽农业大学 | 一种汽车安全预警系统及方法 |
CN108556827A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-21 | 深圳市路畅智能科技有限公司 | 基于激光测距与acf算法的倒车防碰撞智能辅助系统及控制方法 |
CN108482250A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-09-04 | 芜湖博高光电科技股份有限公司 | 一种基于毫米波养护车车尾防撞预警系统及其预警方法 |
CN108944680A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-12-07 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种基于环视系统的雷达辅助行车系统 |
CN108638966A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-10-12 | 南宁学院 | 一种基于盲区监测的汽车辅助驾驶系统及辅助驾驶方法 |
CN109017557A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-12-18 | 上海科世达-华阳汽车电器有限公司 | 一种车载路况检测系统及自动驾驶汽车 |
CN108944864A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-12-07 | 温州大学 | 基于位置共享情形下的车辆防碰撞装置及其方法 |
CN108928295A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-12-04 | 蔡易洁 | 防碰撞及警示功能系统与方法,及使用所述方法的电动载具 |
CN108859955A (zh) * | 2018-07-15 | 2018-11-23 | 合肥市智信汽车科技有限公司 | 一种车辆碰撞预警系统 |
CN109050459A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-21 | 东南大学 | 一种全方位汽车碰撞防护系统、监测防护方法及安装有该系统的汽车 |
CN108932871A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-04 | 合肥市智信汽车科技有限公司 | 一种基于红外激光辅助的车辆侧向防碰撞报警系统 |
CN108845327A (zh) * | 2018-08-13 | 2018-11-20 | 河南城建学院 | 一种大货车视野盲区障碍物的智能检测及提醒系统 |
CN108944925A (zh) * | 2018-08-14 | 2018-12-07 | 张家港江苏科技大学产业技术研究院 | 一种新型智能车载监控系统及控制方法 |
CN112703419A (zh) * | 2018-09-18 | 2021-04-23 | 克诺尔商用车制动系统有限公司 | 用于车辆的自动驾驶的控制系统 |
CN109109748A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-01-01 | 南京云计趟信息技术有限公司 | 一种用于重型载货汽车右侧盲区的行人识别预警系统 |
CN109606257A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-04-12 | 电子科技大学成都学院 | 一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统 |
CN109532670A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-29 | 广州市网拓信息技术有限公司 | 一种车载安全距离判断装置极其软件使用原理 |
CN109795464A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-24 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 制动方法、装置和存储介质 |
CN109795464B (zh) * | 2018-12-28 | 2020-04-28 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 制动方法、装置和存储介质 |
CN109835338A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-06-04 | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 | 转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆 |
CN109835338B (zh) * | 2019-02-27 | 2020-11-06 | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 | 转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆 |
CN111746535A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的安全驾驶方法、装置、车辆及存储介质 |
CN110103818A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-08-09 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种车辆通行预判系统及其使用方法 |
CN110040071A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-23 | 南京润浩信息科技有限公司 | 一种汽车防碰撞系统 |
CN110103824A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-09 | 王黎明 | 一种基于实时全景显示的辅助预警系统及其预警方法 |
CN110356323A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-10-22 | 珠海骏驰科技有限公司 | 一种主动安全智能驾驶系统 |
CN110428662A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-08 | 玖安智能科技(杭州)有限公司 | 基于毫米波的右侧防撞智能预警管理系统及工作方法 |
CN112764032A (zh) * | 2019-10-21 | 2021-05-07 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种车辆驾驶危险预警系统及其控制方法 |
CN111071151A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-28 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的防碰撞方法、装置及存储介质 |
CN111169443A (zh) * | 2020-03-06 | 2020-05-19 | 上海峰华人工智能科技有限公司 | 一种公交车用防碰撞自动紧急制动系统及方法 |
CN111157997A (zh) * | 2020-03-10 | 2020-05-15 | 合肥工业大学 | 融合雷达测距和行驶轨迹预测的汽车掉头辅助系统及方法 |
CN111157997B (zh) * | 2020-03-10 | 2022-12-27 | 合肥工业大学 | 融合雷达测距和行驶轨迹预测的汽车掉头辅助系统及方法 |
CN111098786A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-05-05 | 南京泰晟科技实业有限公司 | 基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统 |
CN112248987A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-22 | 华南蓝天航空油料有限公司南宁分公司 | 一种特种设备智能停止系统与方法 |
CN112277798A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-29 | 西安工业大学 | 一种汽车行驶防碰撞系统和控制方法 |
CN112562280A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-26 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人告警方法及系统 |
WO2022135479A1 (zh) * | 2020-12-23 | 2022-06-30 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 行车安全提醒系统、方法及车辆 |
CN112519680A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-03-19 | 冉从伟 | 一种汽车启动、倒退和低速行驶时周围视野盲区检测系统 |
CN112519735A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-03-19 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种工程机械用主动安全避障制动系统及方法 |
CN112590784A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-02 | 中通客车控股股份有限公司 | 一种客车用域控制系统及方法 |
CN112859080A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-05-28 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种盲区预警方法、装置、城市用专用车及存储介质 |
CN113192339A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-07-30 | 深圳市沛元科技有限公司 | 一种道路作业安全防护警示系统 |
CN113085847A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-07-09 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 汽车的防碰撞方法、汽车和可读存储介质 |
CN113572842A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-10-29 | 重庆智和慧创科技有限公司 | 一种基于车联网的车路协同防碰撞系统 |
CN113655486A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-16 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 基于单后视相机及多雷达的自动泊车方法 |
CN113655486B (zh) * | 2021-08-16 | 2023-08-25 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 基于单后视相机及多雷达的自动泊车方法 |
CN113879266A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-01-04 | 深圳市尖峰时刻电子有限公司 | 一种利用bsd盲区影像控制车辆刹车的系统及方法 |
CN114043931A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-02-15 | 常州希格斯智能科技有限公司 | 一种车用安全警示系统及其控制方法 |
CN114220296A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-22 | 四川公路桥梁建设集团有限公司 | 一种工程车辆机械智能主动安全防护系统 |
CN114545845A (zh) * | 2022-02-18 | 2022-05-27 | 深圳市电为科技有限公司 | 一种车载防碰撞监控预警系统 |
CN114407779A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-04-29 | 海丰县极电声学科技有限公司 | 汽车雷达障碍方向提醒系统 |
CN114604209A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-10 | 西安法士特汽车传动有限公司 | 一种纯电动商用车vcu紧急制动辅助的控制系统及方法 |
CN115092091A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-09-23 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种基于车联网的车辆行人保护系统及方法 |
CN115331446A (zh) * | 2022-10-13 | 2022-11-11 | 浙江云针信息科技有限公司 | 车辆安全行驶策略生成方法及装置、存储介质和终端 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107444256B (zh) | 2020-10-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107444256A (zh) | 一种汽车全方位防碰撞系统及其方法 | |
CN103594002B (zh) | 一种车辆安全保护系统 | |
CN109949612B (zh) | 基于信息交互的鬼探头事故预警系统 | |
CN103318086B (zh) | 汽车防追尾及安全行车信息交流警示控制系统 | |
CN107487257A (zh) | 一种全方位汽车防碰撞预警系统及其方法 | |
CN103723096B (zh) | 带有无线通信功能的驾驶辅助系统 | |
CN204641645U (zh) | 一种用于汽车上的主动式防碰撞预警系统 | |
CN102407816B (zh) | 基于can总线的大型客车安全性能预警系统及检测方法 | |
CN106448190B (zh) | 高速公路自车周围车流量实时监测预警装置及方法 | |
CN201166707Y (zh) | 一种基于gps的车载测距系统 | |
CN104751677B (zh) | 车辆碰撞报警方法和系统 | |
CN202669799U (zh) | 一种车辆紧急刹车防误操作的控制装置 | |
CN108189709A (zh) | 一种电动汽车制动系统的控制方法及电动汽车 | |
CN101377685A (zh) | 用于电动汽车的智能防撞系统及方法 | |
CN105551306A (zh) | 一种基于鱼群效应的车队避撞系统以及避撞方法 | |
CN106828501A (zh) | 一种车辆辅助驾驶方法、装置及车辆 | |
CN103978927A (zh) | 一种基于前向防撞系统的汽车刹车尾灯自动控制系统 | |
CN203063868U (zh) | 汽车行驶状态自动检测与预警装置 | |
CN108615383A (zh) | 一种基于车间通信的汽车交通路口辅助通行系统及其控制方法 | |
CN110264742A (zh) | 一种适用于高速公路的车载信息监测装置 | |
CN209112345U (zh) | 一种用于外卖配送电动自行车的安全骑行预警系统 | |
CN106347211B (zh) | 一种用于危险感知与防控的车载装置 | |
CN110466426A (zh) | 汽车行车安全警示系统 | |
CN109094457B (zh) | 一种考虑驾驶员外周视野的车辆防碰撞预警系统及方法 | |
CN202138330U (zh) | 基于can总线的大型客车安全性能预警系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200901 Address after: 519000 area a and 2 / F, first floor, plant 2, No.124, Keji 1st Road, Tangjiawan Town, hi tech Zone, Zhuhai City, Guangdong Province Applicant after: ZHUHAI JUNCHI TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 230000 Anhui city of Hefei Province Economic and Technological Development Zone, South Pine Lake Road East Shore homes 1 301 Applicant before: HEFEI GUANGZHAO INFORMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
TA01 | Transfer of patent application right | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |